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Definizione di centro di istantanea rotazione (CIR)


Calcolo dell coordinate del CIR
Polare fissa e polare mobile Polare fissa e polare mobile
Teorema di Aronhold-Kennedy
Esempi (quadrilatero articolato, biella-manovella,
meccanismi multimaglia)
) ( A B
A B
+ = v v
Per una qualunque coppia di punti
appartenenti o solidali al corpo
rigido vale la relazionec
In particolare, per il centro di
istantanea rotazione C vale la
) ( A C
A C
+ = = v 0 v
( )


(


0 0
A C Ax Ax A C Ax
y y v v x x v k j i
Esplicitando il prodotto vettore si ottiene:
A
B
C
M

v
A
v
B
( )
( )

=
(
(
(

0 0 0
0 0 det
0 0
0
0
0 0
0
0
A C
A C
Ay
Ax
A C A C
Ay
Ax
A C
A C
Ay
Ax
x x
y y
v
v
y y x x
v
v
y y
x x
v
v

k j i
( )
( )

=
=
A C Ay
A C Ax
x x v
y y v

Da cui facilmente

Ax
A C
Ay
A C
v
y y
v
x x
+ =
=
NOTA BENE: le velocit dei punti del corpo rigido sono perpendicolari alla congiungente con il centro
di istantanea rotazione (CIR). Allo stesso modo, il CIR appartiene alle perpendicolari alle velocit dei
punti del corpo rigido passanti per i punti stessi.
C
12
C
23
C
24
2
ESEMPIO: quadrilatero articolato
Calcolo del CIR assoluto della biella (2) e
del CIR relativo del bilanciere (3) rispetto
alla manovella (1)
C
34
C
14
C
13
4
1
3
NOTA BENE: nel caso del parallelogrammo, i centri
24 e 13 vanno a infinito, essendo i relativi moti
puramente traslatori

C
3
4

C
3
4

ESEMPIO: biella-manovella
Calcolo dei CIR dei membri del
meccanismo biella-manovella
ESEMPIO: meccanismo multimaglia
C
12
C
63
C
35
C
65

Calcolo del CIR relativo del membro


(3) rispetto alla manovella (1)
C
45
C
15
C
13
C
34
C
24
C
32
ESEMPIO: flap MDD
Calcolo del CIR assoluto del flap (7),
brevetto MDD US-4542869
C
84
C
C

1
2
3
7
8
4
C
24
C
74
C
78
C
23
C
27
C
12
C
34
C
14