UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

GUA DE LABORATORIO DEL CURSO: 201527 SISTEMAS DINMICOS






UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

PROGRAMA DE INGENIERA ELECTRNICA












201527 SISTEMAS DINMICOS

DIEGO FERNANDO SENDOYA LOSADA
Director Nacional



CARLOS ALBERTO VERA ROMERO
Acreditador








NEIVA
Junio de 2011


UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
GUA DE LABORATORIO DEL CURSO: 201527 SISTEMAS DINMICOS




GUIA DE LABORATORIO


Nombre del curso: SISTEMAS DINMICOS
Programa al que
pertenece
ELECTRNICA Director de curso: DIEGO
FERNANDO SENDOYA LOSADA

Practica No. 2 ANLISIS DE LOS SISTEMAS DINMICOS
Objetivos de la prctica de laboratorio
- Que el estudiante reconozca y utilice los principales comandos de SCILAB
MATLAB para el anlisis de los sistemas dinmicos.

- Que el estudiante sea capaz de analizar la respuesta en el tiempo de un
sistema dinmico utilizando la herramienta SCILAB MATLAB.

- Que el estudiante utilice la herramienta SCILAB MATLAB para el anlisis
de un sistema dinmico mediante el dibujo del lugar geomtrico de las races.

- Que el estudiante sea capaz de analizar la respuesta en frecuencia de un
sistema dinmico utilizando la herramienta SCILAB MATLAB.

- Que el estudiante utilice la herramienta SCILAB MATLAB para encontrar la
representacin en forma cannica controlable, en forma cannica observable,
en forma cannica diagonal y en forma cannica de Jordan.

Descripcin de la practica / actividad
En grupos de trabajo de cinco (5) personas desarrolle la actividad propuesta, para
ello se debe elegir el nmero de cdula de alguno de los integrantes del equipo y
utilizar los ltimos cinco dgitos para crear un arreglo o vector que pueda ser
empleado en la simulacin del sistema desarrollado.

De esta manera, se pretende que cada grupo desarrolle el problema por separado
y encuentre sus propias maneras de resolverlo, para que comparta esas
experiencias con los otros compaeros del curso.

Por ejemplo, si el nmero de cdula fuera 1.234.567.890, los ltimos cinco dgitos
corresponderan a [67890], y el arreglo o vector quedara de la siguiente forma:


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(1) 6
(2) 7
(3) 8
(4) 9
(5) 0
cc
cc
cc
cc
cc
= (
(
=
(
( =
(
=
(
(
=


De acuerdo con los valores obtenidos con los dgitos de la cdula, se asignan
valores a cada una de las variables del problema de la siguiente forma:
(1) (2)
(2) (3)
(3) (4)
(4) (5)
(1) (3)
(3) (5)
e
R cc cc
L cc cc
J cc cc
b cc cc
K cc cc
K cc cc
t
= +
= +
= +
= +
= +
= +

La situacin consiste en encontrar el la funcin de transferencia ( ) G s que
relacione el voltaje de entrada ( )
i
e t y la velocidad angular de salida ( )
m
t e , para la
planta que se muestra en la figura:


A continuacin realice lo siguiente:

a. Utilice SCILAB MATLAB, para obtener el tiempo de subida, el tiempo de
pico, el sobreimpulso mximo y el tiempo de establecimiento, si el sistema est
sujeto a una entrada escaln unitario.



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b. Si el sistema se controla como se muestra en la figura:



Donde,
( ) , ( ) 1
5
c
K
G s H s
s
= =
+

Utilice el criterio de Routh-Hurwitz para determinar los valores de K , para el cual
el sistema es estable.

c. Utilice MATLAB SCILAB para dibujar el lugar geomtrico de las races y
encuentre los valores de K , para el cual el sistema es estable.


d. Utilice MATLAB SCILAB para construir los diagramas de Bode y de Nyquist
de ( ) /
c
G G j K e . Encuentre el margen de ganancia, la frecuencia de cruce de
ganancia, el margen de fase, la frecuencia de cruce de fase y los valores de K ,
para el cual el sistema es estable.


e. Utilice MATLAB SCILAB para encontrar la representacin en forma cannica
controlable, en forma cannica observable, en forma cannica diagonal y en forma
cannica de Jordan para la planta ( ) G s . Tambin, halle la matriz de transicin de
estados y encuentre la respuesta en el tiempo para una entrada escaln,
suponiendo los estados iniciales en cero. Adems, determine la controlabilidad y
observabilidad del sistema.


Software a utilizar en la practica
SCILAB, el cual se puede descargar de la siguiente direccin:

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http://www.scilab.org/

Equipos / instrumentos a utilizar en la practica
- Computadores

- Video Beam

- Manual de SCILAB, el cual se puede descargar de la siguiente direccin:
http://www.lawebdelprogramador.com/cursos/vercomentario.php?id=132&idp=
2546&texto=Matlab

Resultados a obtener en la practica
- Un archivo .SCE (si se utiliza SCILAB) un archivo .M (si se utiliza
MATLAB), en donde se muestre paso a paso y con comentarios los
comandos de SCILAB MATLAB utilizados para analizar el sistema dinmico
en el dominio del tiempo, en el dominio de la frecuencia y mediante el lugar
geomtrico de las races.

Informe a entregar
En grupos de cinco (5) estudiantes presentar un documento en donde se registre
la experiencia, las dificultades y las conclusiones de la prctica, adems de un
archivo .ZIP donde se incluyan los archivos .SCE y .COS (si se utiliza SCILAB)
.M y .MDL (si se utiliza MATLAB), generados para la elaboracin de las tareas
propuestas