Sei sulla pagina 1di 140

TEHNOLOGI SPAŢIALE GEODEZICE

2011

TEHNOLOGI SPAŢIALE GEODEZICE 2011

1. STADIUL ACTUAL PRIVIND UTILIZAREA TEHNOLOGIEI SPAŢIALE GEODEZICE

Lansarea primului satelit artificial

Sputnik 1, la 04.10.1957

al Pământului:

Domeniile

specializaţi sunt numeroase si diversificate Au o deosebita importanţă strategică în domeniul militar şi o largă utilizare în domeniul civil:

artificiali

de

utilizare

ale

sateliţilor

dezvoltarea tehnologiilor satelitare de navigaţie care permit poziţionarea precisă a mijloacelor de transport aeriene, maritime şi terestre aflate în mişcare sau în repaus.

Aceasta tehnologie şi-a găsit, de asemenea, o largă aplicabilitate şi in domeniul geodeziei şi geodinamicii prin realizarea unor reţele geodezice la

nivel global sau naţional, contribuţii la

determinarea formei si dimensiunilor Pământului şi

a câmpului său gravitaţional, determinarea

deplasarilor placilor tectonice, etc.

La ora actuala funcţionează în paralel două sisteme de poziţionare globală:

sistemul de poziţionare NAVigation System with Time And Ranging Global Positioning System (NAVSTAR GPS) cunoscut sub denumirea GPS, realizat si gestionat de Statele Unite ale Americii

sistemul

Satellite

System (GLONASS), realizat si gestionat de Federatia Rusă

de

pozitionare

GLObal

NAvigation

Proiectul GPS a fost demarat de catre guvernul Statelor Unite la inceputul anilor 70. Scopul principal il reprezinta posibilitatea de a putea determina cu precizie pozitia unui obiect mobil sau fix in orice punct de pe suprafata pamintului, in orice moment indiferent de starea vremii. GPS este un sistem care utilizeaza o constelatie de 32 de sateliti pentru a putea oferi o pozitie precisa unui utilizator. Precizia trebuie

inteleasa in functie de utilizator. Pentru un turist in jur de 15 m, pentru o nava maritimă in jur de 5,

pentru un topograf precizie inseamna 1 cm sau

chiar mai putin.

GPS poate fi utilizat pentru a obtine preciziile cerute in toate aplicatiile, singurele diferente constand numai in tipul receptorului si a metodei de lucru utilizate.

Initial GPS a fost proiectat numai pentru aplicatii militare. Curand dupa ce acest obiectiv a fost atins a devenit evident ca GPS va putea fi folosit si pentru scopuri civile pastrand totusi anumite proprietati numai pentru domeniul militar. Primele doua aplicatii civile au fost navigatia maritima si masuratorile tereste.

2. PRINCIPIUL MĂSURĂTORILOR GPS

Receptorul

GPS

măsoară

timpul

necesar

unui

semnal pentru a se propaga de la satelit la receptor.

Distanţa

satelit-receptor

o

putem

determina

înmulţind acest timp cu viteza luminii (c).

determina înmulţind acest timp cu viteza luminii (c). • = distanţa; c • c = viteza

= distanţa;

acest timp cu viteza luminii (c). • = distanţa; c • c = viteza luminii; •

c

c = viteza luminii;

luminii (c). • = distanţa; c • c = viteza luminii; • = întârzierea dintre codul

= întârzierea dintre codul generat şi codul recepţionat;

Orbita

Receptor

R

Geocentru

Orbita Receptor R Geocentru Satelit Pamant Măsurătorile de distanţe pe care receptorul le face sunt afectate

Satelit

Pamant

Măsurătorile de distanţe pe care receptorul le face sunt afectate de către eroarea de ceas a satelitului şi a receptorului, de aceea acestea sunt denumite pseudodistanţe.

3. COMPONENTELE SISTEMULUI

Sistemul de pozitionare globala functioneaza pe

principiul receptionarii de catre utilizator a unor

semnale radio emise de o constelatie de sateliti de navigatie, specializati, care se misca in jurul Pamintului pe orbite.

Sistemul a fost astfel proiectat încât permite ca în orice moment si oriunde pe suprafata Pamintului,

un mobil aflat in miscare sau in repaus, sa isi poata

stabili in timp real pozitia

Sistemul de pozitionare GPS, este constituit din trei componente sau segmente principale care asigura functionarea acestuia, dupa cum urmeaza:

1. Segmentul spatial, constituit din constelatia de 32 de sateliti GPS; 2. Segmentul de control, constituit din statiile de la

sol, care monitorizeaza intregul sistem;

3. Segmentul utilizatorilor, compus din utilizatorii civili si militari, care folosesc receptoare GPS dotate cu antena si anexele necesare;

Primele două segmente se află în exclusivitate sub controlul realizatorului sistemului (Departamentul Apărării - USA)

3.1. Segmentul spaţial

Constelatia de sateliti GPS a fost proiectata sa contina 32 de sateliti amplasati pe 6 orbite aproximativ circulare fata de suprafata Pamintului.

Planurile orbitale ale satelitilor au o inclinatie de 55 o fata de planul ecuatorial terestru, satelitii evoluid la o altitudine de cca. 20.200km.

Fiecare satelit face o rotatie completa in jurul Pamintului in 11 ore si 56 de minute

Fiecare satelit are o durata de functionare estimata

la cca.7 ani, durata care in general a fost depasita,

asigurindu-se astfel o siguranta in plus in exploatarea sistemului.

Segmentul spatial, asigura ca la orice ora, in orice loc pe suprafata Pamintului, indiferent de conditiile meteorologice, de perioada din zi sau din noapte, sa se poata receptiona semnale radio de la minimum 4 sateliti dar si mai multi, 8 sau 10, sub un unghi de elevatie de 15 o deasupra orizontului, conditii absolut necesare pentru pozitionare.

8 sau 10, sub un unghi de elevatie de 15 o deasupra orizontului, conditii absolut necesare

Principalele functiuni ale segmentului spatial al

fi

sintetizate astfel:

- satelitii GPS transmit permanent informatii utilizatorilor prin intermediul unor semnale radio in frecventa nominala fundamentala de 10.23 MHz, din care se genereaza cele doua unde purtatoare:

sistemului

si

ale

fiecarui

satelit

in

parte

pot

154 = 1575,42 Mhz = 19,05 cm =purtatoare: sistemului si ale fiecarui satelit in parte pot 120 = 1227,60 Mhz = 24,45 cm

fiecarui satelit in parte pot 154 = 1575,42 Mhz = 19,05 cm = 120 = 1227,60

120 = 1227,60 Mhz = 24,45 cm =

= 1575,42 Mhz = 19,05 cm = 120 = 1227,60 Mhz = 24,45 cm = 1
1 2
1
2

L 1 = fo

L 2 = fo unde

= 24,45 cm = 1 2 • L 1 = fo • L 2 = fo

1 şi

2 sunt lungimile de undă ale undelor

purtătoare.

receptioneaza

si

inmagazineaza

- primite de la segmentul de control;

informatiile

3.2 Segmentul de control

Segmentul de control al sistemului GPS este constituit din statiile specializate de la sol care

actualmente sunt in numar de cinci si sunt dispuse

aproximativ uniform in jurul Pamintului, in zona

ecuatoriala

4 staţii de monitorizare - Monitor Station

1 staţie de control - Master Control Station

Principalele sarcini ale segmentului de control sunt:

segmentul de control urmareste permanent prin

statii de la sol satelitii sistemului, prelucrind datele

receptionate in vederea calcularii pozitiilor acestora (efemeride), care apoi sunt transmise la sateliti;

controleaza ceasurile satelitilor;

calculeaza corectiile orbitale;

activeaza prin comenzi de la sol, la momentul dorit sau necesar, sistemele de protectie SA (Selective

Availability) si AS (Anti Spoofing), ale sistemului;

stocheaza datele noi receptionate de la sateliti;

calculeaza efemeridele prognozate pentru urmatoarele 12 sau 24 de ore

3.2 Segmentul utilizatori

Acest segment e constituit din totalitatea utilizatorilor detinatori de receptoare GPS cu antena, in functie de calitatile receptorului si antenei, rezultind acuratetea preciziei de pozitionare sau a elementelor de navigatie. Receptoarele geodezice sunt receptoarele cele mai precise si opereaza cu lungimile de unda purtatoare L 1 si L 2 precum si codul C/A sau P.

Receptorul GPS se compune din următoarele unităţi funcţionale:

• Receptorul GPS se compune din următoarele unităţi funcţionale:

4. STRUCTURA SEMNALULUI

Acuratetea sistemului de pozitionare GPS este

asigurata de faptul ca toate componentele

semnalului satelitar sunt controlate de ceasuri atomice.

Aceste

frecvente

mare

ceasuri

atomice,

realizarea

de

foarte

precizie,

asigura

unei

fundamentale f 0 = 10.23 MHz, in banda L.

lungimea de unda:

• lungimea de unda: v f • unde: v = c = 299 792 458 m/s
• lungimea de unda: v f • unde: v = c = 299 792 458 m/s

v

• lungimea de unda: v f • unde: v = c = 299 792 458 m/s

f

unde: v = c = 299 792 458 m/s (viteza luminii in vid) si f 0 = 10.23 MHz

8 2.99792458 10 30 m 6 10.23 10
8
2.99792458 10
30 m
6
10.23
10

Frecventa fundamentala f 0 , este la originea a trei parti fundamentale ale semnalului transmis de satelitii GPS si anume:

unde

componenta

portanta,

contine

2

care

-

sinusoidale L 1 si L 2 ;

- componenta activa, care contine 2 coduri numite

C/A si P ;

- componenta mesaj, care contine codul D;

Cele două unde purtătoare, sunt generate prin multiplicarea frecventei fundamentale cu 154, pentru L 1 si respectiv 120, pentru L 2 .

au

Frecventele

si

lungimile

de

undă

rezultate

următoarele valori:

purtãtoarea

purtãtoarea

L

1

L

2

:

:

f

L
1

f

L
2

valori: purtãtoarea purtãtoarea L 1 L 2 : : f L 1 f L 2 154

154 * f

0

purtãtoarea L 1 L 2 : : f L 1 f L 2 154 * f

120 * f

0

purtãtoarea L 1 L 2 : : f L 1 f L 2 154 * f

1575.42Mhz

purtãtoarea L 1 L 2 : : f L 1 f L 2 154 * f

1227.60Mhz

c λ f L 1
c
λ
f
L
1
λ
λ

f

c

L
2

19 cmpurtãtoarea L 1 L 2 : : f L 1 f L 2 154 * f

24 cmpurtãtoarea L 1 L 2 : : f L 1 f L 2 154 * f

Codul C/A este liber pentru utilizatorii civili si moduleazã numai lungimea de undã portantã L 1 . Acest cod furnizeazã informatii privind identificarea satelitului receptionat.

Codul P este codul rezervat utilizatorilor militari precum si altor utilizatori privilegiati si moduleazã lungimile de undã ale portantelor L 1 si L 2 .

Codul D reprezintã codul de navigatie, are o frecventã f D =f 0 /204800 = 50 Hz, care contine informatiile privitoare la efemeridele satelitilor si parametrii reali pentru calculul pozitiei lor, starea acestora si informatii privind ceasurile de la bord.

Receptoarele de mici dimensiuni, utilizate exclusiv pentru navigatie, receptioneaza numai codurile C/A si D si asigura o pozitionare absoluta in precizia de +/- 100m.

Utilizatorii care dispun de posibilitatea de masurare a tuturor codurilor, pot beneficia de pozitionare in timp real, cu anumite date privind corectiile distantelor provenite de la statiile permanente de referinta GPS

Utilizatorii care dispun de receptionarea semnalului GPS in doua frecvente dispun de posibilitatea de eliminare a erorilor sistematice, generate de efectul influentei refractiei ionosferice si troposferice;

5. POZITIONAREA CU AJUTORUL TEHNOLOGIEI GPS

Pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se realizeza prin determinarea distantelor dintre punctul de statie si satelitii GPS vizibili, matematic fiind necesare masuratori la minimum 4 sateliti. Acest numar de sateliti este necesar pentru a ne putea pozitiona cit se poate de precis, numai pe baza distantelor masurate la sateliti.

Daca am avea masuratori la un singur satelit si am cunoaste pozitia acestuia, pozitia noastra in spatiu ar fi pe o sfera

Masurind distante la doi sateliti ne aflam pe un cerc

generat de intersectia celor doua sfere În momentul in care avem masuratori si la un al

treilea satelit, ne localizeazăm in doua puncte din

spatiu.

Pentru o precizie ridicată este necesara a patra

masuratoare fata de un al patrulea satelit si atunci

in mod cert punctul pozitionarii noastre va fi unic.

Pozitionarea

retrointersectiei spatiale de distante, in sistemul de referinta, reprezentat de elipsoidul WGS84. Fata de coordonatele spatiale care definesc permanent pozitia fiecarui satelit GPS (S j ), in acest sistem de referinta, coordonatele spatiale ale oricarui punct de pe suprafata Pamintului (P i ) se pot determina cu deosebita precizie prin intermediul masurarii unui numar suficient de distante de la satelitii receptionati de receptorul din punctul P.

realizeaza

cu ajutorul

se

X

S j

X S j Z r R O P i Y  Vectorul „r “ , reprezintã

Z

X S j Z r R O P i Y  Vectorul „r “ , reprezintã
X S j Z r R O P i Y  Vectorul „r “ , reprezintã
r R O P i
r
R
O
P i
X S j Z r R O P i Y  Vectorul „r “ , reprezintã

Y

Vectorul „r “ , reprezintã vectorul de pozitie al satelitului observat la momentul

„t”

Vectorul r reprezintã vectorul distantã de la punctul considerat la satelit

Vectorul „R” rezultat, reprezintã vectorul de pozitie al punctului P.

Vectorial, pozitia punctului P este rezolvata prin determinarea vectorului de pozitie R:

r R R r
r
R
R
r

Distanta geometricã poate fi exprimatã de relatia:

j ( ) t i
j
( )
t
i
( X j ( ) t X ) 2 ( Y j ( ) t
(
X
j
( )
t
X
)
2
(
Y
j
( )
t
Y
j
)
2
(
Z
j
( )
t
Z
)
2
i
i

Pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se poate face în diferite modalitãti

Pozitionare absolutã: determinarea coordonatelor

spatiale ale punctului P se face cu douã receptoare GPS, din care unul amplasat pe un punct care are

deja coordonate tridimensionale determinate într-

un sistem de referintã global (WGS84, EUREF, etc).

Pozitionare relativã: sunt determinate diferentele de coordonate între douã puncte sau componentele vectorului (baseline), ce uneste cele douã puncte stationate cu receptoare GPS

Pozitionare diferentialã: este asemãnãtoare,ca procedeu, cu pozitionarea absolutã cu deosebirea eroarea care afecteazã distanta de la satelit la

receptor este calculatã si aplicatã în timp real, ca o corectie diferentialã, datã de cãtre receptorul care

stationeazã pe un punct de coordonate cunoscute

cãtre receptorul care stationeazã în punctul nou.

5.1 METODE DE MASURARE CU

AJUTORUL TEHNOLOGIEI GPS

Masuratorile GPS, in geodezie sau ridicari topografice, se pot executa prin doua metode principale, care in functie de situatie, de aparatura, etc. au fiecare diferite variante :

Metoda statică subînţelege staţionarea cu receptorul pe punctul de staţie, pe toată perioada observării, prilej cu care se realizează un număr mare de măsurători. Receptoarele sunt dispuse pe puncte în mod continuu pe o perioadă de timp mai îndelungată

functie de

lungimea laturilor, numarului de sateliti utilizabili, de geometria segmentului spatial observabil, precum si de precizia de determinare a punctelor noii retele.

Durata acesteia este stabilita in

Metoda

cinematică

pe

subînţelege

deplasarea

în

timp

unui

un

receptor

receptor rămâne fixat pe punctul cunoscut.

perioada

observării,

ce

Principiul poziţionării prin metoda cinematică se bazează pe faptul că în primul rând se ocupă câteva puncte cu coordonate cunoscute pe care se culeg date de la sateliţi (este necesar ca numărul sateliţilor vizibili fie cât mai mare) pe parcursul a câteva minute. Prin această metodă se stabileşte vectorul dintre receptorul staţionar (de bază) şi cel mobil (rover), cu o precizie de ordinul a doi la trei

centimetri.

Tehnica de

măsurare

Statică

(Static)

Rapid statică

(Fast Static)

Cinematică cu

prelucrare

ulterioară (PP Kinematic)

Cinematică

în timp real

(RTK)

Num.

min.

de

sateliţ

i

4

4

4

4

Timpul min.

de obs.

1ora

8-30 min

2 etape

1 etapă

Precizia orizontală

Cu o frecvenţă:

5 mm + 1 ppm

Cu două frecvenţe:

5 mm + 1 ppm

Variază între precizia

metodei statice şi cinematice, funcţie de

perioada de măsurare

Alte caracteristici

Prin utilizarea receptoarelor cu unică frecvenţă, cea

mai mare precizie se obţine la liniile de bază 10 km.

La utilizarea receptoarelor cu dublă frecvenţă nu există limitări privind lungimea liniei de bază.

Procedura este identică ca la metoda statică, dar timpul de măsurare este mai scurt.

Linia de bază este limitată la aproximativ 10Km.

1cm+2ppm

1cm+2ppm

Receptorului îi sunt necesari 5 sateliţi pentru a efectua

iniţializarea . Receptorul mobil trebuie să fie iniţializat cu o precizie centimetrică.

Este necesară legătura radio. Lungimea liniei de bază este limitată la aproximativ 10 km. Receptorul are

nevoie de 5 sateliţi pentru a efectua iniţializarea.

Receptorul mobil trebuie să fie iniţializat cu o precizie

centimetrică.

6. REALIZAREA RETELELOR UTILIZAND STATII TOTALE SI RECEPTOARE GPS

In principiu sunt doua criterii dupa care sunt clasificate masuratorile GPS:

-dupa numarul de receptoare;

-dupa pozitia, tipul receptoarelor si timpul de

stationare. In functie de numarul aparatelor rezulta urmatoarele metode principale de masurare GPS :

-single point position SPP (cu un singur receptor);

-cu mai multe receptoare.

6.1. Metoda cu un singur receptor (single point position)

Nu este utilizata in masuratorile geodezice

 

Este

o

metoda

simpla,

de

determinare

a

coordonatelor aproximative in sistem WGS 84.

In punctul unde trebuie determinate coordonatele, se amplaseaza un receptor GPS. Receptorul este deschis si primeste semnal de la satelit. El va fi lasat sa functioneze o perioada de timp, mai indelungata sau mai scurta. In mod normal, cu cat perioada de stationare pe punct este mai mare, cu atat precizia de determinare in sistem WGS 84 va fi mai buna

6.2 Metoda cu mai multe receptoare

Este utilizata frecvent in lucrarile geodezice

curente. Este suficient sa existe minim doua

receptoare GPS care sa receptioneze semnal de la aceiasi minim 4 sateliti vizibili si sa aiba un timp comun de stationare.

Astfel, unul din cele doua receptoare devine punct cu coordonate cunoscute si determina

prin calcul coordonatele celuilalt.

Cu cat numarul receptoarelor este mai mare, cu atat mai mult creste siguranta determinarilor.

Trebuie tinut cont de faptul ca in prezent se pot folosii statii permanente de referinta GPS care pot fi integrate in reteaua noua, in acest caz numarul receptoarelor creste cu numarul statiilor permanente existente.

Statiile permanente de referinta GPS utilizate

trebuie sa fie amplasate in asa fel incat sa poata fi

folosite la calcule (distanta proportionala cu timpul de stationare).

Dupa pozitia, tipul receptoarelor si timpul

de stationare, masuratorile GPS pot fi:

statice sau rapid-statice; stop and go.

6.2.1. Metoda statica

Metoda statica este cea mai utilizata atunci cand se vorbeste de realizarea retelelor geodezice care necesita precizii foarte mari.

Metoda statica presupune existenta a minim doua receptoare GPS amplasate pe doua puncte materializate pe teren. Cele doua receptoare primesc semnal de la aceiasi mimin 4 sateliti si au timpul de stationare comun.

De asemenea, pentru obtinerea unui randament mai bun si a unor precizii mai bune, numarul receptoarelor este mai mare, la care se pot adauga si statiile permanente de referinta GPS.

6.2.1.1. Cazul in care se masoara cu doua receptoare

In

principiu,

unul

din

receptoare

este

amplasat pe un punct, iar celalalt receptor stationeaza o perioada de timp pe fiecare din celelalte puncte.

A

D

H E F G
H
E
F
G

B

C

De exemplu, statia fixa (cea care ramane pe punct) este amplasata pe punctul de coordonate cunoscute A.

Celalalt receptor stationeaza punctele noi, E, F, G si H, apoi cel putin un punct vechi (B, C sau D).

In acest caz avem o singura determinare pentru punctele noi. Conform normelor in vigoare, fiecare punt nou trebuie sa aiba cel putin patru vectori de pozitie (determinari).

Pentru acesta avem doua variante:

Stationarea cu receptorul fix si pe punctele vechi B, C si D si determinarea celorlalte puncte noi. Astfel, vom avea patru determinari independente pentru fiecare punct nou, caz in care se poate aplica metoda celor mai mici patrate.

Determinari cu statia totala intre fiecare doua puncte vizibile, integrand masuratorile cu masuratorile GPS

Nu este obligatoriu ca statia fixa sa fie amplasata pe un punct cu coordonate cunoscute.

A

D

H
H

E

• Nu este obligatoriu ca statia fixa sa fie amplasata pe un punct cu coordonate cunoscute.
• Nu este obligatoriu ca statia fixa sa fie amplasata pe un punct cu coordonate cunoscute.

G

• Nu este obligatoriu ca statia fixa sa fie amplasata pe un punct cu coordonate cunoscute.

F

• Nu este obligatoriu ca statia fixa sa fie amplasata pe un punct cu coordonate cunoscute.
• Nu este obligatoriu ca statia fixa sa fie amplasata pe un punct cu coordonate cunoscute.

B

C

De exemplu, se poate stationa punctul H, punct nou. In acest caz se stationeaza pe cel putin un punct vechi si pe toate punctele noi.

Daca s-a stationat punctul vechi A, se determina in prima faza coordonatele punctului nou H din coordonatele punctului A. Din coordonatele punctului H se determina apoi si coordonatele celorlalte puncte noi: E, F si G.

Procedeul se repeta apoi cu stationare tot pe un punct nou sau pe un punct vechi, sau cu determinari cu statia totala. In final, fiecare punct

patru vectori de

nou trebuie sa determinare.

aiba

cel

putin

6.2.1.2. Cazul in care se masoara cu trei receptoare

In acest caz, exista mai multe variante:

stationarea cu receptorul care ramane fix pe un punct conoscut iar celelalte doua receptoare se

amplaseaza pe punctele de determinat

stationarea cu receptorul care ramane fix pe un punct conoscut iar celelalte doua receptoare se amplaseaza pe punctele de determinat

A

D

H E G
H
E
G

F

B

C

Stationand punctul cu coordonate cunoscute A, si cu celelalte doua receptoare amplasate pe punctele noi E si H, avem simultan determinarea coordonatelor punctelor E si H, dar si un vector de determinare intre punctele E si H.

Tot din punctul A se pot determina apoi punctele

noi G si F, dar si vectorul de control intre G si H .

Se

coordonate

punctelor noi.

pot

stationa

apoi

cunoscute

punctele

pentru

B,

C

si

D

cu

determinarea

Trebuie indeplinita conditia ca in fiecare punct nou sa existe minim patru vectori. Acesti vectori pot fi

dati de masuratorile GPS sau de statiile totale.

stationarea cu doua receptoare fixe pe doua puncte de coordonate cunoscute, iar celalalt receptor, mobil, se deplaseaza in fiecare punct nou

A

D

H E F G
H
E
F
G

B

C

Se stationeaza cu receptoarele GPS fixe in punctele cu coordonate conoscute A si B.

Se determina simultan din aceste doua puncte, coordonatele punctelor noi: E, F, G si H .

Daca se stationeaza apoi punctele C si D care au de asemenea coordonate cunoscute, punctele noi E, F,

G si H vor avea patru determinari independente.

Astfel este indeplinita cerinta de a avea patru vectori independenti pentru fiecare punct nou determinat. De asemenea, se verifica incadrarea punctelor vechi prin vectorii AB si CD. Va rezulta o diferenta de distanta si de coordonate.

stationarea receptorului fix pe oricare din punctele noi, celelalte doua stationand cel putin un punct cu coordonate cunoscute si toate punctele noi;

A

H E
H
E
punctele noi, celelalte doua stationand cel putin un punct cu coordonate cunoscute si toate punctele noi;

F

G

B

punctele noi, celelalte doua stationand cel putin un punct cu coordonate cunoscute si toate punctele noi;

D

C

Se stationeaza cu receptorul GPS fix punctul nou E.

Celelalte doua receptoare se amplaseaza in

punctele A de coordonate cunoscute si punctul nou

H. Astfel se determina coordonatele punctului nou E din A si ale punctului nou H tot din punctul A.

De asemenea se determina vectorul dintre punctele

E si H. Se pot stationa apoi cu receptoarele mobile

coordonatele

punctului nou

coordoantele punctelor noi F si G si vectorul dintre punctele F si G. Receptorul fix se poate amplasa pe

punctele noi

se vor determina

F

si

G.

Astfel,

E,

din

determinat

oricare alt punct nou sau vechi, important este ca

fiecare d t

conditiile de

punct

indeplineasca

sa

i

stationarea cu doua receptoare fixe pe puncte noi, celalalt receptor stationand pe rand toate punctele noi si cel putin un punct cu coordonate cunoscute;

A

D

H E F G
H
E
F
G

B

C

Se pot stationa cu receptoarele GPS fixe punctele E si H. Receptorul mobil stationeaza punctele A, F, G, eventual si un alt punct cu coordoante cunoscute, B. Se determina astfel coordonatele punctelor noi E si H direct din punctele cu coordonate cunoscute A si B. De asemenea se determina si coordonatele

punctelor noi F si G. Receptoarele fixe se pot muta

in punctele noi F si G, receptorul mobil fiind mutat pe rand in punctele cu coordonate cunoscute C si D

si in punctele noi E si H. Se pot completa masuratorile cu statia totala.

stationarea cu doua receptoare fixe unul pe un punct nou, unul pe un punct cu coordonate cunoscute, celalalt receptor stationand pe rand celelalte puncte noi.

A

D

H E F G
H
E
F
G

B

C

Un

receptor

fix

este

amplasat

pe

un

punct cu

coordonate cunoscute (A), iar celalalt receptor fix pe un punct nou (H). Receptorul mobil se deplaseaza in punctele E, F, G si eventual pe

punctele B, C si D. Dupa incheierea primului set de

masuratori se stationeaza din nou un punct cu

coordonate cunoscute (C) si punctul nou (F).

Procedeul se repeta.

6.2.1.3. Cazul in care se masoara cu mai mult de trei receptoare

Cu cat sunt mai multe receptoare cu atat se detrmina mai corect si mai precis coordonatele punctelor noi. In cazul a 8 puncte, patru puncte cu coordonate cunoscute si patru puncte noi, cu opt receptoare se vor determina un numar de vectori,

respectiv combinatii de opt puncte luate cate doua.

Se masoara astfel toate combinatiile posibile. Atunci

cand se efectueaza si masuratori de directii si

distante, numarul de masuratori suplimentare este foarte mare, iar coordonatele finale ale punctelor noi vor avea precizii foarte bune.

6.2.2. Metoda stop and go

Este utilizata atunci cand se doreste o determinare rapida a coordonatelor, dar cu o precizie mai mare.

Timpul de stationare este minim, programul de

prelucrare al datelor este diferit fata de metoda

statica. In prezent, cand metoda determinarii

coordonatelor prin metoda RTK (direct prin utilizarea undelor radio) este tot mai utilizata, aceasta metoda este din ce in ce mai putin utilizata si doar cu aparatura care nu are incorporata

tehnologia RTK.

7. RECEPTOARE GPS - CLASIFICARE

7.1. Clasificare in functie de mãrimile obsevabile cu care pot opera

Receptoare care opereazã cu codul C/A

Navigatoare

Precizia

de

pozitionare

în

cazul

acestor

receptoare este în medie de aproximativ 15m

Multe dintre receptoare au posibilitatea înregistrãrii traseelor navigate si memorãrii coordonatelor unui numãr limitat de puncte într-o memorie internã care apoi, prin intermediul unui port de comunicare, poate fi descãrcatã

Receptoare care opereazã cu codul C/A si mãsurãtori de fazã pe unda purtãtoare

L 1 Precizia de pozitionare a acestor receptoare este mult imbunãtãtitã prin mãsurãtorile de

fazã ajungând pânã la 5m

pot stoca în memorie mãrimile mãsurate. Prin postprocesarea ulterioarã a datelor precizia de

determinare este substantial îmbunãtãtitã.

Receptoare care opereazã cu codul C/A si mãsurãtori de fazã pe L 1 si L 2

Faza purtãtoarei L 2 este folositã în combinatie cu L 1 reduce influenta ionosferei asupra semnalului.

Acest lucru duce la o crestere substantialã a preciziei de determinare a bazelor lungi.

Receptoare care opereazã cu codul C/A, codul P si mãsurãtori de fazã pe unda purtãtoare L 1 .

acest tip de receptor este capabil sã mãsoare cu precizie decimetricã baze lungi de pânã la 100km sau baze cu lungimi medii (20km) în mai putin de douã ore.

Receptoare care opereazã cu codul C/A, codul P si mãsurãtori de fazã pe L 1 si L 2

determinarea rapidã a bazelor mari (80 – 100

km) cu precizii centimetrice

Posibilitatea receptionãrii corectiilor diferentiale DGPS transmise prin radio, GSM sau Internet de la statii fixe permanente.

7.2. Clasificarea receptoarelor GPS în functie de precizia asiguratã

Navigatoare

aceste receptoare lucrezã numai cu codul C/A modulat pe L 1

Precizia lor este de 15m

 Navigatoare • aceste receptoare lucrezã numai cu codul C/A modulat pe L 1 • Precizia
 Navigatoare • aceste receptoare lucrezã numai cu codul C/A modulat pe L 1 • Precizia
 Navigatoare • aceste receptoare lucrezã numai cu codul C/A modulat pe L 1 • Precizia
 Navigatoare • aceste receptoare lucrezã numai cu codul C/A modulat pe L 1 • Precizia

Receptoare topografice L1 cod si fazã

Aceste receptoare proceseazã codurile C/A si P si fac de asemenea mãsurãtori de fazã pe L 1 .

Precizia lor se încadreazã între 5m (autonom), 25cm (timp real-diferential)

Pot lucra si în timp real, cu corectii diferentiale receptionate prin modem sau telefon GSM.

Pot avea antena încorporatã în aceeasi carcasã cu

receptorul, tastatura, ecranul si bateriile, sau toate

sau o parte din aceste componente pot fi separate

si conectate între ele

Receptoare Geodezice L1, L2 cod si fazã

Receptoarele

din

codurile C/A si P

aceastã

categorie

utilizeazã

Precizia lor este de 5m (autonom), 5cm (timp real- diferential) si 5mm (postprocesare diferentialã).

Receptoarele pot lucra în timp real, cu corectii

diferentiale receptionate prin modem sau telefon GSM. pot fi compacte, antena, receptorul, tastatura, ecranul si bateriile încorporate în aceeasi carcasã, sau componentele pot fi separate si conectate între ele

8. ERORI

Erori sistematice ale geometriei sateliţilor

Dispunerea spaţială a sateliţilor influenţează direct

asupra preciziei coordonatelor obţinute.

Măsura geometrică pentru calitatea geometriei satelitului este volumul corpului pe care îl formează vectorii unitari de la staţie către sateliţii observaţi.

Un volum mai mare conduce la o geometrie mai

bună.

Geometrie favorabilă a doi sateliţi . De la observator, liniile spre sateliţi formează un unghi

Geometrie favorabilă a doi sateliţi. De la

observator, liniile spre sateliţi formează un

unghi drept. La intersecţia cercurilor este o suprafaţă relativ mică de formă patrată,

precizia determinării va fi ridicată.

formă patrată, precizia determinării va fi ridicată . Geometrie defavorabilă a doi sateliţi . De la

Geometrie defavorabilă a doi sateliţi. De la

observator, sateliţii sunt văzuţi unul în spatele

celuilalt, pe linii foarte apropiate. Poziţia probabilă este pe o suprafaţă de intersecţie

mult mai mare şi alungită. Ca urmare, precizia de determinare este scăzută

Geometrie satelitară bună (stânga) şi nesatisfăcătoare (dreapta)

Geometrie satelitară bună (stânga) şi nesatisfăcătoare (dreapta)

Pentru a aprecia „calitatea” geometriei sateliţilor se pot folosi valorile DOP (dilution of precision, micşorarea preciziei). În funcţie de datele utilizate la calcul, se pot deosebi diverse valori DOP:

GDOP (Geometric DOP) determină precizia geometrică; PDOP (Position DOP) - abaterea standard a poziţiei; HDOP (Horizontal DOP) - abaterea standard a poziţiei planimetrice; VDO P(Verical DOP) - abaterea standard în plan vertical; TDOP (Time DOP) - abaterea standard de timp. Factorii DOP reprezintă influenţa geometriei satelitului şi se pot calcula din timp pe baza coordonatelor

aproximative ale satelitului şi staţiei.

Valori HDOP mai mici ca 4 sunt foarte bune, iar cele mai mari ca 8 sunt slabe. Valorile HDOP cresc dacă sateliţii recepţionaţi se află aproape de zenit.

sateliţii

Valorile

VDOP

sunt

mai

slabe

dacă

recepţionaţi sunt în apropierea orizontului

Valorile PDOP sunt cele mai bune când un satelit se

află la zenit şi alţi trei sateliţi sunt răspândiţi

uniform în apropierea orizontului.

Pentru

o

determinare

bună

a

GDOP trebuie fie sub 5.

poziţiei,

valoarea

Valori ale factorului DOP

1 ideal

2-4 excelent

4-6 bun

6-8 moderat

8-20 slab

20-50 foarte slab

Erori sistematice ale orbitei satelitului

Aceste erori sunt datorate interpolării greşite a

efemeridelor

Eroarea orbitei

Eroarea bazei

125 m

5 ppm

25 m

1 ppm

12.5 m

0.5

ppm

2.5 m

0.1

ppm

Efecte atmosferice

Semnalul GPS este incetinit la trecerea prin atmosfera. Sistemul GPS foloseste un model incorporat care calculeaza intarzierea medie pentru a corecta partial acest tip de erori

Troposfera reprezintã, segmentul de bazã al atmosferei, cuprins între suprafata Pãmântului si o înãltime de cca.40 - 50 km.

Ionosfera este partea atmosferei care cuprinde centura dintre 70 km şi 1000 km deasupra

suprafeţei Pământului.

Aceste erori sunt în cea mai mare parte compensate în receptorul GPS prin calcule corespunzătoare.

Aceste erori sunt în cea mai mare parte compensate în receptorul GPS prin calcule corespunzătoare.

Efectul datorat reflexiei semnalelor (efectul multipath)

Acest efect este cauzat de reflexia semnalului

la contactul cu solul sau alte obiecte, înainte

de-a atinge antena. Este fenomenul care conduce la faptul că antena primeşte în acelaşi timp un semnal direct şi unul reflectat, ceea ce duce la scăderea preciziei măsurătorii .

Efectul multipath
Efectul multipath

Efectul multipath

Erorile care apar ca urmare a reflexiei multiple a semnalului de la mediul înconjurător, au caracter întâmplător şi nu se pot modela, ci se pot doar reduce printr-o alegere cu atenţie a locului staţiei şi alegerea unghiului de elevaţie minim corespunzător.

Ca o posibilitate de reducere a acestei influenţe este

şi utilizarea frecvenţelor înalte. În ultimul timp

această sursă de erori se reduce prin utilizarea antenei de formă corespunzătoare.

TIPUL DE EROARE

Diminuarea preciziei geometrice a

rezultatelor

Eroarea efemeridelor

Întârzierea ionosferică

Întârzierea troposferocă

Defazajul orologiilor sateliţilor

Eroarea orologiului de la receptor

Receptor zgomotos

Starea de funcţionare a satelitului

CAUZE

Proasta configuraţie a constelaţiilor în

momentul observaţiilor

Variaţia poziţiei teoretice a sateliţilor

de-a lungul orbitei lor

Încetinirea vitezei semnalului datorată traversării ionosferei

Încetinirea vitezei semnalului datorată

traversării troposferei

Eroarea în măsurarea timpului din partea orologiilor la bordul satelitului

Eroarea în măsurarea timpului de

parcurgere al semnalului din partea receptorului

Obstrucţii sau alte cauze locale

Erori cu privire la un satelit determinat

datorită proastei sale funcţionări

CORECTARE

Executarea observaţiilor în

perioada în care configuraţia sateliţilor este cea mai bună

Folosirea metodelor

diferenţiale

Folosirea metodelor diferenţiale

Folosirea metodelor

diferenţiale

Folosirea metodelor diferenţiale

Este calculat şi eliminat

folosind observaţiile a patru sateliţi

Dificil de eliminat

Satelitul nu poate fi folosit

Perturbaţii din ionosferă

5m

5m

Abateri ale orbitelor sateliţilor

2,5m

2,5m

Erori de ceas al sateliţilor

2m

2m

Efecte căilor multiple

1m

1m

Perturbaţii din troposferă

0,5m

0,5m

Erori de calcul şi de rotunjire

1m

1m

10. PLANIFICAREA MĂSURĂTORILOR

Atunci când planificãm sesiunile este recomandabil sã utilizãm intervalele de timp în care valoarea GDOP este cât mai micã. Deoarece

datoritã multor factori mai mult sau mai putin previzibili este imposibil sã planificãm sesiunile la minut este de preferat ca mai bine sã mãsurãm

cu un punct mai putin decât sã reducem timpul de observare în celelalte puncte.

Coordonatele obtinute din mãsurãtorile GPS sunt bazate pe elipsoidul

WGS84. Pentru a putea permite transformarea lor în coordonate locale este necesar ca punctele cu coordonate locale cunoscute fie incluse în reteaua mãsuratã cu receptoarele GPS. Aceste puncte trebuie fie uniform distribuite pe suprafata acoperitã de retea. Pentru o corectã calculare a parametrilor de transformare trebuie fie utilizate cel putin trei puncte plus un punct de control (preferabil cinci sau mai multe).

Trebuie tinut cont de statiile permanente din zonã, care au un rol foarte important acolo unde existã si pot suplini punctele de coordoante cunoscute. Ele pot fi utilizate si la transcalcul.

Durata unei sesiuni, pentru obtinerea unui rezultat bun la post procesare,

depinde de mai multi factori: lungimea bazei, numãrul satelitilor observati,

valoarea GDOP, perturbãrile ionosferice. Deoarece perturbãrile datorate atmosferei sunt mult mai mici noaptea este avantajos, dacã este posibil, ca mãsurarea bazelor lungi (20-30km) se facã în aceastã perioadã. Este recomandabilã mãrirea duratei sesiunii dacã doi din patru sau cinci sateliti observati au elevatia mai micã de 20¿. Urmãtoarele valori sunt orientative:

Metoda

Rapid static

Static

Numãr sateliti

GDOP<8

Minim 4

Minim 4

Minim 5

Minim 4

Minim 4

Lungime

Sesiune zi

Sesiune noapte

Pânã la 5 km Între 5 si 10 km Între 10 si 15 km

5 10 minute 10 20 minute Peste 20 minute

5

minute

5

10 minute

10 20 minute

Între 15 si 30 km Peste 30 km

1 2 ore

O orã

2 3 ore

2 ore

Durata este egalã cu 1 min. pentru fiecare km. din lungimea bazei mãsurate, dar nu mai putin de 5 min.

Condiţii care trebuie îndeplinite:

a) În apropierea punctului în care se execută

observarea nu trebuie să existe obstacole fizice (arbori, construcţii metalice, întinderi mari de apă) din cauza cărora pot fi reflectate semnalele;

b) La mai puţin de 400 metri de locul unde se

execută observaţiile nu trebuie să existe staţii radio releu, sau alte surse de radiaţie electromagnetică.

c) Existenţa vizibilităţii boltei cereşti sub un unghi de elevaţie minim de 15 în fiecare punct în care se execută observaţiile;

9. STATII DE REFERINTA GNSS

O statie permanenta GNSS indeplineste in principal urmatoarele functii:

detectarea si urmarirea automata a satelitilor; inregistrarea, stocarea si analiza calitativa automata a datelor; comunicatiile cu alte statii permanente si cu beneficiarii serviciilor.

Detectarea si urmarirea automata a satelitilor este asigurata in cadrul statiilor permanente de catre echipamentele si programele specifice receptoarelor satelitare

Datele satelitare (observatiile de cod, faza si mesajul de navigatie) receptionate la statia permanenta de referinta GNSS sunt colectate la diverse intervale de timp, de regula 1s pana la 30s

Comunicatiile au ca scop transmiterea datelor (informatiilor) spre exterior, cat si receptia unor date si informatii.

Statiile permanente de referinta GNSS,furnizeaza si alte date utile: observatii meteo (presiune, temperatura, umiditate) cu un grad ridicat de precizie.

de referinta GNSS este

compusa dintr-un receptor GNSS a carui antena este amplasata in mod ferm intr-o locatie stabila si sigura unde se afla de asemenea si o sursa de alimentare.

O

statie

permanenta

Receptorul lucreaza in mod continuu inregistrand

date si de asemenea avand posibilitatea de a transmite date pentru alte receptoare Receptorul este controlat local sau de la distanta cu ajutorul unui PC. In PC, la intervale de timp prestabilite, sunt descarcate datele inregistrate care apoi sunt disponibile prin intermediul unui server FTP.

Componente necesare inregistrarii datelor

a

- sursa de energie electrica

e

- receptor satelitar

g,

h - antena GNSS

f

- cupola de protectie (optional)

i

- cablu de antena

j

- amplificatorator (optional)

k

- card de memorie

o

- calculator (PC) pe care ruleaza programul

q

- cablu de transmisie de date

Componente necesare transmiterii de date

l - cablu de transfer de date Intre receptor si modem

m - modem radio/GSM

n - cablu de transfer de date Intre modem si antena modemului

r - antena modemului

s- amplificator (optional)

Componente optionale:

b- cablu de interfata

c - alimentator 12V DC (optional)

d - senzor meteorologic si senzor de Inclinare

La alegerea unei locatii pentru amplasarea unei statii permanente de referinta GNSS se iau in considerare urmatoarele criterii:

locul trebuie sa fie degajat si sa existe o buna vizibilitate a cerului;

sa nu existe in apropiere obiecte sau obstacole care ar putea duce la aparitia efectului multipath;

sa nu se afle in apropierea releelor sau antenelor de transmisie care ar putea creia interferente;

scopul pentru care va fi utilizata statia permanenta de referinta GNSS;

asigurarea stabilitatii antenei GNSS;

asigurarea functionarii sigure a sursei de alimentare si a comunicatiei;

modul de protejare a echipamentului;

asigurarea securitatii locului;

acces usor pentru control si service;

costuri.

Amplasamentul

Receptoarele utilizate pentru statii permanente de referinta GNSS sunt configurate sa urmareasca satelitii aflati la o altitudine mai mare de 10 o deasupra orizontului.

Obstructiile pot conduce la pierderea semnalului receptionat de la satelit si pot cauza aparitia efectului multipath (reflectarea semnalului).

la pierderea semnalului receptionat de la satelit si pot cauza aparitia efectului multipath (reflectarea semnalului).

Receptorul GNSS

Receptoarele GNSS utilizate pentru a deservi statiile

permanente de referinta trebuie in mod obligatoriu sa poata asigura toate tipurile de masuratori L1, L2, cod si faza, sa poata genera toate felurile de semnale necesare in formatele uzuale cunoscute si

sa poata suporta orice fel de aplicatie

Distanta maxima fata de o statie permanenta de referinta GNSS pana la care un receptor standard RTK poate functiona optim (poate rezolva ambiguitatile) este de obicei 30 km

9.1. Avantajele utilizarii unei statii permanente de referinta GNSS

Amplasarea unei statii permanente de referinta GNSS se face tinand cont in primul rand de scopul pentru care va fi utilizata. In acest sens se va tine seama de mai multi factori:

marimea suprafetei care trebuie acoperita;

zonele

densitate

mare de populatie si structuri

cu

industriale;

zonele nepopulate sau subdezvoltate;

serviciile pe care trebuie sa le furnizeze statia: date RINEX, date RTK si / sau date DGPS;

numarul de receptoare RTK si GIS care vor utiliza serviciile statiei;

bugetul disponibil.

9.2. Stadiul sistemelor GNSS

Statiile GNSS permanente / Retele de statii GNSS

permanente realizate

la nivel :

global IGS (International GNSS Service for Geodynamics)

continental (european) EUREF-EPN

national (DE, F, UK, A, PL, H, RO)

local

Stadiul Retelei europene de statii permanente GNSS EUREF-EPN

Stadiul Retelei europene de statii permanente GNSS – EUREF-EPN http://epncb.oma.be/

Statii EUREF-EPN din Romania

Statii EUREF-EPN din Romania

Sistemul ROMPOS parte integranta a EUPOS

10. SISTEMUL DE REFERINŢĂ GPS

Sistemul adoptat pentru GPS este sistemul

conform WGS’84 (Sistemul geodezic mondial

1984)

Poziţia sateliţilor de-a lungul orbitei lor cât şi poziţia punctelor de pe suprafaţa terestră

determinate cu ajutorul sateliţilor este dată de

cele trei coordonate ortogonale X, Y, Z

raportate la originea unui sistem de referinta

ZWGS84

Centrul de masa

al Terrei

Z WGS84 Centrul de masa al Terrei O Meridianul zero Y WGS84 X WGS84 Sistemul de
Z WGS84 Centrul de masa al Terrei O Meridianul zero Y WGS84 X WGS84 Sistemul de
Z WGS84 Centrul de masa al Terrei O Meridianul zero Y WGS84 X WGS84 Sistemul de
Z WGS84 Centrul de masa al Terrei O Meridianul zero Y WGS84 X WGS84 Sistemul de
O
O

Meridianul zero

Z WGS84 Centrul de masa al Terrei O Meridianul zero Y WGS84 X WGS84 Sistemul de
Z WGS84 Centrul de masa al Terrei O Meridianul zero Y WGS84 X WGS84 Sistemul de

YWGS84

XWGS84

Sistemul de referinţă GPS

În geodezie şi topografie sunt luate în considerare trei suprafeţe distincte:

Suprafaţa fizică terestră, pe care sunt efectuate măsurătorile;

Suprafaţa de referinţă (elipsoidul), în raport cu care este determinată poziţia planimetrică a punctelor

suprafeţei fizice;

Geoidul, în raport cu care este determinată poziţia altimetrică a punctelor suprafeţei fizice. Cotele punctelor suprafeţei fizice a Pământului sunt raportate la nivelul mediu al mării, adică la geoid, pe când cotele GPS sunt raportate la suprafaţa elipsoidului WGS’84

SUPRAFATA

PAMANTULUI

GEOID

GEOID ELIPSA SFERA

ELIPSA

GEOID ELIPSA SFERA

SFERA

SUPRAFATA PAMANTULUI

SUPRAFATA PAMANTULUI GEOID ELIPSOID L egătur a Geoid – Elipsoid N – valoarea ondulaţiei geoidului ,

GEOID

ELIPSOID

Legătura Geoid Elipsoid

N

valoarea ondulaţiei geoidului, ce diferă de la zonă la zonă

H

cota ortometrică a punctului (raportată la geoid) (PERPENDICULARA LA GEOID)

cota elipsoidala a punctului (raportată la elipsoidul WGS84) (PERPENDICULARA LA ELIPSOID)

h

h=N+H

11. TRANSFORMAREA MĂSURĂTORILOR GPS

Problema transformarii de coordonate este inevitabila in masuratorile GPS

Se realizeaza o transformare dintr-un sistem cartezian tridimensional in alt sistem cartezian tridimensional prin intermediul unei roto-translatii spatiale si a modificarii de scara

Legatura dintre cele 2 sisteme este stabilita printr-o serie de puncte a caror pozitie este cunoscuta in

ambele sisteme

Dispunerea punctelor comune ambelor sisteme trebuie sa acopere cat mai bine intreaga zona a retelei

Pentru punctele cunoscute se dispune de coordonatele:

X GPS =(X,Y,Z) GPS coordonate in sistemul WGS’84 (x,y) LOC coordonate plane din sistemul national de proiectie

h LOC altitudini elipsoidale obtinute din altitudini normale l-a care s-a aplicat ondulatia geoidului

Se pune problema ca punctele noi determinate prin

masuratori GPS sa fie transformate in sistem local

11.1 TRANSFORMAREA COORDONATELOR PLANE

(x,y) LOC IN COORDONATE ELIPSOIDALE (

,
,

) LOC

TRANSFORMAREA COORDONATELOR PLANE GAUSS ÎN COORDONATE GAOGRAFICE PE ELIPSOIDUL KRASOVSKI 1940

 

x=

 

y=

 

xo=

 

Y=

x-xo=

 

dx=

1

 

2

3

4

 
5
5

=

=

 
R
R

DX 0 =

 

0

-26.2457302

0.0043872

Y

0

R

0

=

DX=

3238.772427

-0.8191913

0.0002442

Y

2

R

2

=

DX

2

=

-0.256028

-0.0131746

0.000009

Y

4 =

R

4 =

 

DX

3

=

*

0.0001115

-0.0002819

0.0000003

*

 

DX

4

=

0.0000208

-0.0000057

0

 

Df " =

DX

5

=

0

-0.0000001

0

Df=

 

S 0

S 2 =-

S 4 =

 

fo=

 

f=fo+Df=

DX

0 =

   

4647.284561

-0.59725451

0.00014563

Y=

   

R

1

= =

=

=

DX=

75.31951

-0.03516938

0.00001478

Y

3

=

R

3

DX

2

=

1.791764

-0.00145632

0.0000009

Y

5 =

R

5 =

DX

3

=

*

0.0351694

-0.00004925

0.00000004

*

DX

4

=

0.0007282

-0.00000151

0

 

l"=

DX

5

=

0.0000149

-0.00000004

0

l =

DX

6 =

0.000003

0

0

lo=

 

S 1 =

S 3 =-

S 5 =

=
=

o +l =

11.2. TRANSFORMAREA COORDONATELE ELIPSOIDALE

( , ,h) LOC ÎN COORDONATE RECTANGULARE (X,Y,Z) LOC
(
, ,h) LOC ÎN COORDONATE RECTANGULARE (X,Y,Z) LOC

Mărimi date :

parametrii elipsoidului : semiaxa mare a, semiaxa mică b, prima excentricitate e

coordonatele elipsei: latitudinea

Mărimi necunoscute

coordonate rectangulare X,Y,Z

Formulele pentru transcalculare sunt:

X,Y,Z  Formulele pentru transcalculare sunt: , longitudinea , altitudinea h a 1 e sin 2
X,Y,Z  Formulele pentru transcalculare sunt: , longitudinea , altitudinea h a 1 e sin 2

, longitudinea

, altitudinea h

a 1 e sin 2 2
a
1
e sin
2
2

2

sunt: , longitudinea , altitudinea h a 1 e sin 2 2 2 b 2 a

b

2

sunt: , longitudinea , altitudinea h a 1 e sin 2 2 2 b 2 a

a

a

2

N

X N h cos cos P Y N h cos sin P 2 Z 1
X
N
h
cos
cos
P
Y
N
h
cos
sin
P
2
Z
1
e
N
h
sin
P

LOC
X

P

2

e

2 2 X Y N cos
2
2
X
Y
N
cos

h

11.3 TRANSFORMAREA TRIDIMENSIONALA INTRE 2 SISTEME SPATIALE metoda HELMERT

Z GPS Z LOC P Y LOC o O Y X LOC X GPS Transformarea
Z
GPS
Z
LOC
P
Y
LOC
o
O
Y
X
LOC
X
GPS
Transformarea tridimensionala

GPS

PRINCIPIUL ROTO-TRANSLATIEI

SISTEM DE COORDONATE INITAL ROTATIE TRANSLATIE SCALARE SISTEM DE COORDONATE FINAL
SISTEM DE COORDONATE INITAL
ROTATIE
TRANSLATIE
SCALARE
SISTEM DE COORDONATE FINAL

Transcalcularea coordonatelor între 2 sisteme spaţiale utilizează următorul model matematic:

X LOC

GPS X 0 m R X
GPS
X
0 m R X

m - coeficient de scara

X LOC , X GPS – matricea ce conţine coordonatele aferente unui punct în sistemul de referinţă local respectiv GPS şi au forma:

X

LOC

LOC x LOC y LOC z
LOC
x
LOC
y
LOC
z

X

GPS

GPS x GPS y GPS z
GPS
x
GPS
y
GPS
z

X 0 matricea de translaţie şi are forma:

X

0

x 0 y 0 z 0
x
0
y
0
z
0

R Matricea de rotaţie în jurul axelor X, Y şi Z ce conţine unghiurile de rotaţie euleriene are forma:

R R ( ) R ( ) R ( ) z z y y x
R R
(
)
R
(
)
R
(
)
z
z
y
y
x
x

Din punct de vedere matematic această transformare are următoarea formă:

LOC
X

GPS X m 0 R X
GPS
X
m
0
R
X
LOC GPS x x 1 x 0 z y LOC GPS y y m 1
LOC
GPS
x
x
1
x
0
z
y
LOC
GPS
y
y
m
1
y
0
z
x
GPS
LOC
z
1
z
z
0
y
x
LOC GPS GPS GPS x x m ( x y z ) 0 z y
LOC
GPS
GPS
GPS
x
x
m
(
x
y
z
)
0
z
y
LOC
GPS
GPS
GPS
y
y
m
(
x
y
z
)
0
z
x
LOC
GPS
GPS
GPS
z
z
m
(
x
y
z
)
0
y
x

Practic este necesar a se cunoaşte cei 7 parametri de transformare

(factorul de scară, 3 translaţii şi 3 rotaţii) şi anume:

m , x , y , z

0

0

0

,

x
x

,

y
y

,

z
z

11.3 TRANSFORMAREA COORDONATELOR RECTANGULARE

(X,Y,Z) LOC ÎN COORDONATE ELIPSOIDALE (

(X,Y,Z) L O C ÎN COORDONATE ELIPSOIDALE ( , ,h) L O C  Mărimii cunoscute

, ,h) LOC

Mărimii cunoscute:

parametrii elipsei :

semiaxa mare a, semiaxa mică

b, prima excentricitate e

coordonatele rectangulare: X,Y,Z

Mărimi necunoscute:

coordonatele elipsoidale:

,
,

,h

tan

1 Z N 2 1-e 2 2 N h X Y
1
Z
N
2
1-e
2
2
N
h
X
Y

tan

h

2 2 X Y N cos
2
2
X
Y
N
cos

Y

necunoscute : • coordonatele elipsoidale: , ,h tan 1 Z N 2 1-e 2 2 N

X

VALORILE PARAMETRILOR DE TRANSFORMARE

 

m

X0

Y0

Z0

εx

εy

εz

1.000025

-227.579606

-400.622946

183.079705

0.000081

-0.000031

-0.000032

Matricea X0

Matricea X0

Matricea X0
Matricea X0

Matricea R

Matricea R
Matricea R
Matricea R

PUNCT

P1

P2

P3

P4

P5

P6

COORDONATE CUNOSCUTE IN SISTEMUL B (WGS)

X

Y

Z

440060.23

379581.7

1046.2

440247.691

373023.533

849.173

433532.194

370178.1

745.14

431245.33

374022.57

971.2

434571.51

364900.92

788.91

429066.11

360834.98

795.4

Matricea m*R

Matricea m*R
Matricea m*R
Matricea m*R

COORDONATE DETERMINATE IN SISTEMUL A (LOC)

X

Y

Z