Fondamenti di Automatica - Appello del 10 Giugno 2009 - compito B [tempo 2 ore e 30 minuti; no testi; no calcolatrici programmabili] 1) Dato il processo

P (s) = 1 s2

progettare un controllore con reazione dalluscita per cui si abbia in controreazione - stabilit` asintotica (vericare con il criterio di Nyquist) a - errore in regime permanente a ingressi a rampa in valore assoluto minore di 0.1 - risposta nulla in regime permanente a disturbi costanti additivi in uscita - pulsazione di attraversamento uguale a 10 rad/sec e margine di fase maggiore o uguale a 45 2) Tracciare il luogo delle radici del processo P (s) = (1 + 2s)2 s2 (1 2s)

e progettare un controllore con reazione dalluscita che stabilizzi il processo. 3) Calcolare gli stati iniziali x(0) per cui levoluzione libera xl (t) di x1 = x2 + x1 x2 = x2 3x1 tende a zero per t . (1)

4) Calcolare la risposta forzata e il regime permanente, se esiste, allingresso u(t) = t 1, t [1, 3] u(t) = 2, t 3 per il processo P (s) = s+3 (s + 2)(s + 1) u(t) = 0, t [0, 1]