Introduccin o

Sistemas Lineales y Teor de Control a

Revisin Histrica o o Deniciones Ejemplos de control Lazos

Sistemas Lineales y Teor de Control a

Eloy Anguiano Rey eloy.anguiano@uam.es
Centro de Referencia Linux UAMIBM Escuela Politcnica Superior e Universidad Autnoma de Madrid o

2008

Revisin Histrica o o
De los principios ...
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Siglo XVIII: James Watt. Control de velocidad de una mquina a a vapor 1922: Minorsky. Controladores automticos para el guiado a de embarcaciones. Demostr que la o estabilidad pod determinarse a partir de a las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. 1932: Nyquist. Clculo de estabilidad de sistemas en lazo a cerrado a partir de la respuesta en lazo abierto a ondas sinusoidales en estado estacionario.

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...hasta hoy.
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1934: Hazen. Servomecanismos para los sistemas de control de posicin. o Dcada de los 40: Bode y otros. e Mtodos de respuesta en frecuencia que e hicieron posible el diseo en lazo cerrado n con requisitos de comportamiento. Finales de los 40 y principios de los 50: Evans. Mtodo del lugar de las raices. e Entre 1960 y 1980: Control ptimo, control adaptativo y o aprendizaje en sistemas complejos.

Deniciones
Algunos conceptos
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Variable controlada: Es la cantidad o condicin que se mide o o controla. Variable manipulada: Es la cantidad o condicin que el control o modica para afectar el valor de la variable controlada Controlar: Medir la variable controlada y modicar la variable manipulada para limitar el lo posible la desviacin o del valor medido respecto al valor deseado. Planta: Cualquier objeto f sico que se va a controlar. Proceso: Cualquier operacin que se va a controlar. o Sistema: Combinacin de componentes que actan juntos y o u tienen un objetivo determinado.

Deniciones
Algunos conceptos
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Perturbacin: Seal impredecible que tiende a afectar o n inadecuadamente el valor de salida de un sistema. Hay dos tipos de perturbaciones: Interna Externa (es una seal de entrada impredecible) n Control realimentado: Operacin que tiende a eliminar el efecto o de las pertubaciones.

Ejemplos de control
Regulador de Watt
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Regulador de Watt Temperatura de un horno Sistema empresarial

En el sistema de control de velocidad, la planta (el sistema controlado) es la mquina y la variable controlada es la velocidad de la misma. La a diferencia entre la velocidad deseada y la velocidad real es la seal de n error. La seal de control (la cantidad de combustible) que se va a n aplicar a la planta (la mquina) es la variable manipulada. La seal a n externa (la carga) que se aplica para alterar la variable controlada es la perturbacin. o

Lazos

Ejemplos de control
Temperatura de un horno
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Regulador de Watt Temperatura de un horno Sistema empresarial

La temperatura del horno se mide con un termmetro. Este es un o dispositivo analgico cuyo valor se digitaliza con un conversor A/D que o permite que, a travs de un interfaz, la temperatura sea le por un e da ordenador. El ordenador, gracias a una entrada programada, produce una salida a travs de un interfaz que, convenientemente amplicada e acta sobre un rel. Este rel permite encender y apagar el calefactor u e e del horno.

Lazos

Ejemplos de control
Sistema empresarial
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Regulador de Watt Temperatura de un horno Sistema empresarial

Lazos

Lazos
Tipos de lazos
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Tipos de lazos Lazo abierto vs. lazo cerrado

Sistemas de control realimentados: Es un sistema que mantiene una relacin determinada entre la o salida y la entrada de referencia, comparndolas y usando el error (diferencia) a como medio de control. Sistemas de control en lazo cerrado: Es un control realimentado que siempre se encamina a minimizar el error llevando la salida al valor deseado. Sistema de control en lazo abierto: Son los sistemas en los que la salida no tiene efecto sobre la accin de o control. As en estos sistemas, a cada valor de , referencia le corresponde una operacin ja. o Ante la presencia de perturbaciones el sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada.

Lazos
Lazo abierto vs. lazo cerrado
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Ventajas del lazo cerrado.

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Tipos de lazos Lazo abierto vs. lazo cerrado

Poco sensible a perturbaciones externas y a las variaciones internas de los parmetros del sistema. a Se pueden usar componentes poco precisos y baratos.

Ventajas del lazo abierto.

Es mucho ms sencillo crear un sistema estable. a

Desventajas del lazo cerrado.

El exceso de correccin puede introducir oscilaciones en o el sistema (inestabilidad).

Desventajas del lazo abierto.

Necesita componentes muy precisos y caros. Es muy sensible a perturbaciones externas.