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Qu esperan aprender?
Temas
Repaso PLC bsico Multitarea Sub-rutinas Utilizacin del Switch Giratorio Interfaz Hombre Mquina Seales Analgicas Proyecto de Integracin
Horario
Inicio: 09:00 Hrs. Receso: 11:00 Hrs. Comida: 14:00 15:00Hrs Trmino: 17:00 Hrs.
Automatizacin Automacin
PLC
Programmable Logic Controller Controlador Lgico Programable Dcada de los 70s en la industria Automotriz Programacin similar a los circuitos electromagnticos de control (Diagrama de contactos de escalera)
Programa Cableado
Memoria Programable
Fijo
Reprogramable
Programas Intercambiables
Qu es un PLC?
Un sistema electrnico de funcionamiento digital, diseado para ser utilizado en un entorno industrial, que utiliza una memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones orientadas al usuario, para la realizacin de funciones de: enlaces lgicos, secuenciacin, temporizacin, recuento y clculo, para controlar a travs de entradas y salidas digitales o analgicas, diversos tipos de mquinas o procesos. (Segn IEC-1131)
Elevada seguridad de funcionamiento Localizacin sencilla de averas Sencilla instalacin Reducida necesidad de espacio Reducido consumo de energa Rpida modificacin del programa
Hardware (parte tangible, por ejemplo: los circuitos elctricos y electrnicos) Firmware (Programas instalados por el fabricante, rutinas de sistema) Software (parte no tangible, por ejemplo: los programas escritos por el usuario)
Sensores: En general, nos referimos a todos los elementos de introduccin de seal Actuadores elementos de trabajo, como por ejemplo: motores elctricos, cilindros neumticos, focos piloto, alarmas sonoras, etc.
Bit: Dgito binario (0 1). Byte: Agrupamiento de 8 bits Word: Agrupacin de 16 bits (2 Bytes) Datos: Representacin de informacin por medio de cantidades en base binaria, octal hexadecimal. Programa: Conjunto de instrucciones datos que procesan de manera lgica y matemtica las seales para obtener un funcionamiento deseado.
Programacin de un PLC
Paso 4: Programacin
Lenguajes de programacin
Diagrama de escalera
Contactos normalmente abiertos y normalmente cerrados (Parte condicional) Bobinas (Parte ejecutiva) Banderas (Memoria interna, registros de control) Similar al cableado elctrico
I0.0
O0.0
Diagrama de escalera
Programacin combinatoria
Lista de instrucciones
CONSIDERACIONES PREVIAS. Cada vez que se proponga un nuevo ejercicio, es conveniente crear un Proyecto
Qu es un Proyecto?
Un proyecto es un subdirectorio que se crea en el disco duro de la computadora, el cual contendr todos los programas de control, subprogramas mdulos, lista de asignaciones y documentacin correspondientes.
Programa 1, Versin 1
E 0 1
S 0 1
Accin
Ir al Paso siguiente
Comandos
AND CMP n DEC IF INC JMP TO SWAP TO
Festo Didactic Mxico Ing. Diego Hoyos Robles
Realiza la funcin lgica and (multiplicacin) Empieza la ejecucin de un mdulo de programa. Decrementa un operador multibit. Marca el inicio de la parte condicional. Incrementa un operador multibit. Salto a un paso. Intercambia el Byte alto por el Byte bajo. Indica el destino de la carga.
No hacer nada, sin condiciones. Realiza la operacin lgica or (suma) Aplica cuando la condicin es falsa. Para cambiar a estado lgico 0. Gira a la izquierda los bits de un acumulador. Gira a la derecha los bits de un acumulador. Para cambiar a estado lgico 1. Indica el inicio de la parte ejecutiva. Para indicar parmetros de funciones. Carga un valor en el acumulador.
Operadores
N V V$ + * / NOT Asignacin decimal Asignacin hex. Suma Resta Multiplicacin Divisin < > <> <= >= Menor que Mayor que Diferente Menor o igual Mayor o igual
E 0 1
S 1 0
E1
E2
E1 0 0 1 1
E2 0 1 0 1
S 0 0 0 1
E1 E2
E1 0 0 1 1 E2 0 1 0 1 S 0 1 1 1
Un dispositivo cortador debe hacerse funcionar desde tres lugares. Se inserta una pieza a travs de una gua, con lo que se activan dos de los tres sensores de proximidad B1, B2 y B3. Esto hace avanzar al cilindro 1.0 por medio de una electrovlvula biestable. El ciclo de cortado slo debe dispararse si existen dos de las seales. Por razones de seguridad, debe evitarse que el cilindro avance si estn activados los tres sensores.
Festo Didactic Mxico Ing. Diego Hoyos Robles
Temporizadores (Timers)
Temporizadores (Timers)
El control FEC permite programar 256 temporizadores (del 0 al 255). Cada temporizador puede programarse desde 0.01 hasta 655.35 segundos. Es posible programarlos como: Temporizador de impulso (T) Con retardo a la conexin (TON)* Con retardo a la desconexin (TOFF)* *Directamente, slo en diagrama de escalera
Estructura de un temporizador
Los temporizadores estn estructurados de la siguiente manera:
T255
1 0 0
T4 T3 T2 T1 T0
0 1 1 0 0
TP255
Palabra de 16 bits donde se almacena el valor preseleccionado para cada temporizador (de 0 a 655.35 seg)
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TW255
Palabra de 16 bits donde se almacena el valor actual de tiempo del temporizador correspondiente
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Como parte ejecutiva (Inicializacin) Step 1 IF NOP THEN LOAD V2570 * TO TP0 SET T0 ** *Valor de tiempo en centsimas de segundo (25.7 seg.) **El encendido del temporizador se puede realizar en cualquier paso
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Como parte condicional (contactos) STEP 1 IF T0 (Condicin verdadera si T0=1) THEN SET Y1 IF N T0 (Condicin verdadera si T0=0) THEN RESET Y1
Timer
10s
T0
T0 T0
Tiempo programado
Festo Didactic Mxico Ing. Diego Hoyos Robles
Tiempo programado
Festo Didactic Mxico Ing. Diego Hoyos Robles
Timer
10s
T0N1
T0N1 T0N1
Tiempo programado
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Timer
10s
T0FF1
T0FF1 T0FF1
Tiempo programado
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Por medio de un botn pulsador se deber controlar la apertura de una compuerta, la cual ser activada por un actuador de doble efecto y una electrovlvula 5/2 monoestable. Al alcanzar su posicin final, la compuerta deber permanecer 10 segundos abierta y posteriormente deber cerrar automticamente.
Ejercicio
Una vez se han vertido las pinturas lquidas con los correspondientes colores en un bote, se mezclan en la mquina vibradora. Al accionar un pulsador, el cilindro que se halla avanzado retrocede completamente y ejecuta un movimiento alternativo de vaivn en la zona posterior de la carrera. El vaivn est limitado por los sensores que se encuentran en la posicin final retraida, y en el centro de la carrera. Despus de un tiempo determinado, la vibracin se desconecta. El cilindro de doble efecto avanza completamente y acciona un tercer sensor. Tiempo de vibracin t=5 segundos.
Contadores (Counters)
Contadores
El controlador FEC permite programar hasta 256 contadores (de C0 a C255) Cada contador puede programarse desde 1 hasta 65535 eventos Es posible programar contadores
Incrementales Decrementales
Estructura de un contador
Los contadores estn estructurados de manera similar a los temporizadores:
C255
1 0 0
C4 C3 C2 C1 C0
0 1 1 0 0
CP255
Palabra de 16 bits donde se almacena el valor preseleccionado para cada contador (de 0 a 65535)
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CW255
Palabra de 16 bits donde se almacena el valor actual de eventos del contador correspondiente
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C0 Counter V10
'Contador
Reestablecimiento de un contador
Es posible desactivar el bit de estado de un contador, por ejemplo, en caso de un reinicio de sistema, o antes de comenzar la secuencia
Condiciones
C0
(R)
Condiciones
C0
(I)
Condiciones
C0
(D)
C0
C0
STEP 1 IF NOP THEN LOAD V5 TO CP0 SET C0 ** ** El encendido del contador se puede realizar en cualquier paso
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STEP 1 IF C0 Condicin verdadera si C0 = 1 THEN SET SOL_1 STEP 2 IF N C0 Condicin verdadera si C0 = 0 THEN RESET SOL_1
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Al alcanzar la cantidad de piezas programadas, el sistema se detendr automticamente, usar electrovlvula monoestable
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Sistemas Secuenciales
Un sistema secuencial es aquel que se ejecuta en un orden cronolgico y lgico. El elemento funcional ms simple de un sistema secuencial es la memoria. Se propone un mtodo secuencial PASO A PASO para tal fin.
Multitasking
Multitasking
El concepto de multitarea, tambin conocido como ejecucin en paralelo, consiste en la ejecucin de varios programas al mismo tiempo, donde el Programa 0 hace las veces de Programa Organizador o Programa Maestro. Los programas pueden estar codificados en Diagrama de Escalera o en Lista de Instrucciones. Con esto, podemos realizar distintos procesos de manera simultnea, sin esperar a que nuestro programa termine de ejecutar una funcin para realizar otra distinta, as como tambin podemos activar o desactivar la ejecucin de cada uno de ellos de manera independiente.
Estructura
P0
P0 es el programa principal ste se ejecuta automticamente al energizar el PLC
P1 P2
CMP 0 CMP 1
CFM 0 CFM 1
P63
Programas
CMP 99
Sub-rutinas
CFM 99
Mdulos de Fun cin (Definidos por Festo)
Utilizacin
En Diagrama de Escalera:
Condiciones de activacin
P1
S
Condiciones de desactivacin P1
Utilizacin
En Lista de Instrucciones: Activacin IF THEN Desactivacin IF THEN NOP RESET P1
NOP SET P1
Ejercicio
Al presionar el pulsador de Arranque, se activar una secuencia de extensin/retraccin de un cilindro, y se encender una lmpara. En el instante en que se presione un pulsador de paro, sin importar la posicin en la que se encontraba el cilindro, ste regresar a su posicin de retroceso, se apagar la primera lmpara, y se encender una segunda. Para que el sistema pueda volver a funcionar, se debe de soltar el pulsador de paro, y volverse a presionar. Al hacer esto, la segunda lmpara se apaga y el sistema queda listo para volver a funcionar. De lo contrario, el sistema no puede volver a arrancar.
Sub-rutinas
De forma similar a la multitarea, las sub-rutinas son piezas de cdigo que se encuentran en una localidad diferente a P0. stas, al ser ejecutadas, no corren de forma simultnea al programa, sino que el programa se detiene en donde mand a llamar a la sub-rutina, la ejecuta y, al terminar su ejecucin, continua corriendo el programa desde donde se encontraba. Pueden ser utilizadas para inicializar el sistema en una forma especfica, para modificar valores de preselectores, etc. Se les puede mandar diversos parmetros de entrada, y tambin pueden entregar parmetros de salida.
Sub-rutinas
STEP 1 IF THEN STEP 2 IF
P0
CMP 0
STEP 1 IF THEN STEP N IF THEN
Inicializacin
En la ventana de nuestro proyecto, damos clic derecho sobre la opcin CMPs, y en el men emergente seleccionamos la opcin NEW CMP Seleccionamos el lenguaje en el que queremos desarrollar nuestra sub-rutina, y posteriormente el nmero de CMP, as como su versin.
Utilizacin
En Diagrama de escalera
Condiciones de activacin CMP 0 ??? ??? ??? ??? ??? ??? ???
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???
Utilizacin
En Lista de Instrucciones IF THEN WITH WITH WITH WITH LOAD TO NOP CMP 0 IW4 V100 V4095 V0 FU32 R0
*Agregar slo en el caso de que se utilicen parmetros. Los parmetros recibidos por nuestro CMP se guardarn en las palabras FU32, FU33, FU34 Se pueden mandar hasta 7 parmetros.
Estructura
P0
P0 es el programa principal ste se ejecuta automticamente al energizar el PLC
P1 P2
CMP 0 CMP 1
CFM 0 CFM 1
P63
Programas
CMP 99
Sub-rutinas
CFM 99
Mdulos de Funcin (Definidos por Festo)
Ejercicio
Con ayuda de un cilindro tndem, al presionar un pulsador se realiza una secuencia con la cual se realizan 4 perforaciones equidistantes en una lmina de metal. Debido al grosor de la lmina, la cortadora, que es controlada por una vlvula 3/2 monoestable, necesita dar siete golpes en cada posicin. Al terminar de perforar un punto, automticamente pasa al siguiente, hasta terminar la secuencia.
Switch Giratorio
Funcin
Proporciona 15 entradas adicionales, que pueden ser utilizadas libremente en nuestro programa. Se puede utilizar para seleccionar programas, escoger sub-rutinas, o variar el comportamiento de un programa. Su comportamiento es binario, y afecta los 4 bits ms bajos de la entrada que seleccionemos (0000 0000 a 0000 1111)
Inicializacin
En IO Configuration, seleccionar Insert IO Module y escoger la opcin Rotary Switch (1..15) En el cuadro de texto IW de la ventana, escribir el nmero de entrada que usaremos para nuestro switch, en este caso, una entrada VIRTUAL, diferente a las que estemos utilizando en nuestro PLC
Utilizacin
Una vez configurado nuestro switch, podemos hacer uso de l, teniendo en cuenta que afectar los 4 bits menos significativos de la entrada que seleccionamos, activando o desactivando las entradas correspondientes de acuerdo al valor binario del dgito que seleccionemos. Por ejemplo, si seleccionamos 5, el bit 0 y el bit 2 valdrn 1 (el valor binario de 5 es 101, si seleccionamos F, tanto el bit 0, el bit 1, el bit 2 y el bit 3 valdrn 1, etc.
Tabla de entradas
Switch 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F
Ix.3 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1
Ix.2 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1
Ix.1 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1
Ix.0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
Ejercicio
En el ejercicio anterior, modifique el programa para que se pueda seleccionar la cantidad de golpes que d la cortadora en la lmina (de 1 a 15).
Ejercicio
En una planta qumica, una mquina se encarga de verter mezcla sobre contenedores vacos. Estos llegan a la mquina a intervalos constantes, y requieren un tiempo especfico de llenado. Un dispositivo de cierre es controlado por medio de una vlvula 5/2 biestable. En la misma lnea, se llenan 4 tipos diferentes de mezcla, la cual se puede seleccionar manualmente por medio de un switch.
No. De Mezcla 1 2 3 4 t. entre contenedores 3 seg. 1 seg. 2.5 seg. 4 seg. t. de llenado .5 seg. 4 seg. 2 seg. 1 seg.
Interfaz Hombre-Mquina
Funcin
Permite tanto la visualizacin como la modificacin de datos, ofreciendo una opcin de control sencilla a pie de mquina. Con ella, podemos correr funciones de diagnstico y mantenimiento de un proceso controlado por PLC. Nos permite comunicacin con el PLC tanto va serial, como Ethernet.
Caractersticas tcnicas
Display Monocromtico LCD Backlight 4 lneas, 20 caracteres Grfico 120 x 32 pixeles 12 teclas de funcin, LEDs de usuario RTC (Real Time Clock) Interface Ethernet (opcional) 512 KB Memoria Puerto serial para impresora
Conexiones
PC/Printer Port
PLC Port
Programacin
Para utilizarla, es necesario el software FED Designer para programar la interfaz visual que utilizaremos. Posteriormente, se corre la pantalla en modo de configuracin (Configuration Mode), para cargarle el proyecto (para esto, se deja presionada la tecla Enter por unos segundos, y cuando aparezca el men se selecciona CFG). Una vez tenga el proyecto cargado, se puede usar tanto para introducir como para leer los datos en el PLC.
Festo Didactic Mxico Ing. Diego Hoyos Robles
Ejercicio
Modifique el programa de la cortadora, para que permita ser accionado por medio de un pulsador, adems agregue un men que nos permita configurar el nmero de golpes a dar por perforacin.
Ejercicio
Una vez se han vertido las pinturas lquidas con los correspondientes colores en un bote, se mezclan en la mquina vibradora. Al accionar un pulsador, el cilindro que se halla avanzado retrocede completamente y ejecuta un movimiento alternativo de vaivn en la zona posterior de la carrera. El vaivn est limitado por los sensores que se encuentran en la posicin final retraida, y en el centro de la carrera. Despus de un tiempo determinado, la vibracin se desconecta. El cilindro de doble efecto avanza completamente y acciona un tercer sensor. Tiempo de vibracin t=5 segundos.
Ejercicio
Modifique el programa anterior, de tal forma que pueda activar la secuencia desde la pantalla, visualizar el tiempo restante de vaivn, as como modificar el tiempo de funcionamiento.
Seales Analgicas
Seales
Analgicas
Digitales
Entradas Analgicas
Entradas analgicas: 3 Rango de Operacin: 0 (4) ... 20 mA Resolucin: 12 bit. Tiempo de conversin A/D: 1 ms Salidas analgicas: 1 Rango de operacin: 0 (4) ... 20 mA
Conexin
24 V OUT 0 GND OUT 0 GND IN 0 IN 0 GND IN 1 IN 1 GND IN 2 IN 2 0V
Inicializacin
En IO Configuration, seleccionar Insert IO Module y escoger la opcin FEC Standard Analog Input 0-20mA En el cuadro de texto IW de la ventana, escribir el nmero de entrada que usaremos para nuestra entrada, en este caso, una entrada VIRTUAL, diferente a las que estemos utilizando en nuestro PLC
La funcin Scale
Una vez inicializada, nuestra entrada analgica est lista para ser utilizada. Sin embargo, debido a que nuestro convertidor A/D respresenta la seal de entrada con 12 bits de resolucin, interpretar el valor mnimo (0 mA) como un 0 decimal, y el valor mximo (20 mA) con 4095. Debido a esto, es posible que nuestra entrada no sea tan sencilla de interpretar o utilizar directamente. Adems, es importante considerar que no todos los sensores funcionan de la misma manera, ya que algunos utilizan un rango de salida de 0 a 20 mA, mientras que otros utilizan el estndar de 4 a 20mA. Para esto, utilizaremos la funcin Scale para escalar nuestro valor digital a un nuevo valor que represente directamente el valor real de nuestra entrada.
La funcin Scale
La funcin Scale, toma un valor de entrada x, y nos devuelve un valor de salida y de acuerdo a la siguiente frmula:
A y = x+C B
Donde:
x = Entrada (Valor de la seal digital) y = Salida (Valor de la entrada convertido a la nueva escala de salida) A = Rango deseado de nuestra salida (Valor mximo deseado Valor mnino deseado) B = Rango de nuestra entrada (Valor mximo de entrada Valor mnimo de entrada) C = Offset (Desplazamiento de nuestra seal de salida)
Festo Didactic Mxico Ing. Diego Hoyos Robles
La funcin Scale
En el caso de nuestros sensores de 0 a 20 mA, los valores a ingresar en la frmula Scale son directamente conocidos. Dado que nuestra entrada ser de 0 a 4095, no ser necesario agregar un offset. Sin embargo, si utilizamos sensores con un rango diferente (como en el caso de los sensores de 4 a 20 mA, ser necesario calcular los valores que ingresaremos en estos dos parmetros. Hay 2 formas de calcular stos valores:
Matemticamente, se realiza una regla de 3 simple para sacar el valor que 4mA (nuestro valor mnimo posible) representa en nuestra entrada, y ste se le resta a 4095 para encontrar el rango de la entrada. De igual manera, se calcula el valor que 4mA representa en nuestra salida, y ste se le resta al valor de salida a manera de offset. tambin se puede encontrar estos valores de manera intuitiva, conectando nuestro sensor al PLC, y observando los valores que nos proporciona la funcin Scale tanto en la entrada como en la salida cuando la entrada es la mnima, para posteriormente modificar nuestra frmula con esos valores.
Festo Didactic Mxico Ing. Diego Hoyos Robles
Inicializacin
Para poder utilizar la funcin Scale, es necesario importarla. Para esto, en nuestra ventana de proyecto daremos clic derecho sobre CFMs, y seleccionamos Import en la ventana que aparecer a continuacin, seleccionamos el mdulo Scale y damos clic en aceptar, para despus seleccionar el nmero de mdulo y la versin que deseemos asignarle.
Utilizacin
Para utilizarla, la llamaremos de una forma similar a como llamamos a las sub-rutinas, ingresando los parmetros que deseemos, como se muestra a continuacin:
STEP 1 IF NOP THEN CFM 0 WITH IW4 WITH V100 WITH V3265 WITH V-25 LOAD FU32 TO R0
'SCALE
Ejercicio
Utilice la funcin Scale, y verifique que el PLC interprete de manera correcta la presin en el sensor. Si no es as, modifique los parmetros de la funcin para que funcione correctamente. Modifique algn ejercicio anterior, de tal manera que pueda funcionar slo si la presin de trabajo es mayor a 5 bar.
Integracin
Utilizando los conocimientos adquiridos durante el curso, cree un sistema que cuente con las siguientes caractersticas: Visualizacin de la presin de trabajo en pantalla. Alarma sonora en caso de que la presin de trabajo baje de un valor establecido. Modificacin en lnea de la presin necesaria para que se active la alarma. Visualizacin grfica de ambos valores (presin de trabajo y presin de alarma).