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O documento apresenta o projeto e análise de um sistema de controle longitudinal de um Boeing 747 implementado no MATLAB. Foram implementadas as equações de dinâmica longitudinal de voo da aeronave e três métodos de controle: PD, avanço de fase e realimentação de estado. Cada método melhorou os parâmetros da resposta em relação ao sistema de malha aberta, atendendo aos requisitos de projeto.
O documento apresenta o projeto e análise de um sistema de controle longitudinal de um Boeing 747 implementado no MATLAB. Foram implementadas as equações de dinâmica longitudinal de voo da aeronave e três métodos de controle: PD, avanço de fase e realimentação de estado. Cada método melhorou os parâmetros da resposta em relação ao sistema de malha aberta, atendendo aos requisitos de projeto.
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O documento apresenta o projeto e análise de um sistema de controle longitudinal de um Boeing 747 implementado no MATLAB. Foram implementadas as equações de dinâmica longitudinal de voo da aeronave e três métodos de controle: PD, avanço de fase e realimentação de estado. Cada método melhorou os parâmetros da resposta em relação ao sistema de malha aberta, atendendo aos requisitos de projeto.
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SMM0169 - Sistemas de Controle de Aeronaves II Prof Eduardo Morgado Belo
Projeto e Anlise de um Sistema de Controle Longitudinal de um Boeing 747
Diego Silva Peixoto - 5909621
28/09/2011 2
Sumrio
Sumrio ........................................................................................................................ 2 Palavras Chaves ............................................................................................................ 2 Lista de Figuras e Tabelas ............................................................................................. 2 Lista de Tabelas ............................................................................................................ 2 1 Resumo ...................................................................................................................... 3 2 Introduo ................................................................................................................. 3 3 Procedimentos .......................................................................................................... 3 3.1 Dinmica de Voo Longitudinal .......................................................................... 3 3.2 Controle PD ....................................................................................................... 5 3.3 Controle por Avano de Fase ............................................................................ 7 3.4 Controlador por Realimentao de Estado ....................................................... 9 4 Resultados e Discusso ............................................................................................. 9 5 Concluses ............................................................................................................... 10 6 Referncias .............................................................................................................. 11 Apndice A Cdigo em MATLAB .................................................................................. 11
Palavras Chaves Dinmica Longitudinal de vo, Equao de vo Boeing 747, Amortecimento de fugide, Controle PID, Controle por avano de fase, Controle por realimentao. Lista de Figuras e Tabelas Figura 1 - Resposta do sistema uma entrada degrau. ................................................... 4 Figura 2 - Lugar das Razes do Controle Longitudinal da aeronave Boeing 747. .............. 5 Figura 3 - Arquitetura de um Controlar PD. ..................................................................... 6 Figura 4 - Ferramentas de Anlise do SISOTOOL .............................................................. 6 Figura 5 - Resposta de do sistema a uma entrada degrau em um sistema com controlador PD. ............................................................................................................................. 7 Figura 6 - Lugar das Razes do Controlar por Avano de Fase aplicaod ao sistema. ........ 8 Figura 7 - Arquitetura de um Controlar por Realimentao de Estado. .......................... 9 Figura 8 - Resposta de do sistema a uma entrada degrau em um sistema com controlador por realimentao. .................................................................................................. 10
Lista de Tabelas Tabela 1 - Caractersticas de um sistema com controlador por realimentao em resposta a uma entrada degrau. ................................................................................................... 9 3
1 Resumo O presente trabalho apresenta a implementao das equaes longitudinais de vo de um Boeing 747 no MatLab, assim como a implementao e anlise de um sistema de controle longitudinal atravs de trs metodologia, sendo elas: - PD - Avano de Fase - Realimentao 2 Introduo As equaes longitudinais de vo de uma aeronave, no presente trabalho um Boeing 747, fornecidas por Etkin [1], ao ser implementadas no programa MatLab, apresenta como resposta uma entrada degrau no ngulo deflexo do profundor uma fugide. Esta fugide possui um amortecimento pequeno e tempo de acomodao muito extenso. A proposta do presente trabalho implementar um sistema de controle longitudinal na aeronave e melhorar os parmetros associados fugide. Como proposta, os seguintes mtodos sero implementados e analisados: - Proporcional derivativo (PD) -Avano de fase - Realimentao A utilizao do MatLab como ferramenta de clculo permite agilizar a anlise atravs de rotinas que automatizam os modelos de sistema de controle. A seguir so apresentadas as equaes da dinmica longitudinal de vo do Boeing 747, a resposta a um sinal de entrada degrau, a implementao dos mtodos de controle e as respostas obtidas, alm do cdigo implementado no MatLab. 3 Procedimentos 3.1 Dinmica de Voo Longitudinal O sistema no estado dos espaos que descreve a dinmica longitudinal de vo do Boeing 747 apresentado a seguir, como apresentado no Relatrio 1 [2]: 4
_ u w q 0 _ = _ u.uu69 u.u1S9 u 9.81uu u.u9uS u.S149 2SS.9 u u.uuu4 u u.uuS4 u u.4282 1.uuuu u u _ _ u w q 0 _ +_ u.uuu2 18.u68S u.uS12 u _ oc A funo transferncia dada por: 0 oc = 6.661e u16s^S u.uS117s^2 + u.uSu71s + u.uuu2122 s^4 + u.7Ss^S + u.9S42s^2 + u.uu9448s + u.uu4187
A resposta entrada degrau exibida na Figura 1.
Figura 1 - Resposta do sistema uma entrada degrau. Podemos perceber que para a entrada degrau o amortecimento da fugide muito pequeno, e que portanto um sistema de controle da dinmica longitudinal da aeronave se faz necessrio. Assim, em Belo [3] requerido: Projetar um sistema de controle que elimine a oscilao do modo fugide, sem tornar o sistema instvel utilizando, com amortecimento para o modo de ajuste rpido do ngulo de ataque maior ou igual ao do sistema inicial. Controlador proporcional derivativo utilizando domnio de Laplace Controlador por avano de fase utilizando domnio de Laplace Realimentao dos estados e q utilizando Espao de Estados. 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 Step Response Time (sec) A m p l i t u d e 5
Como objetivo impem-se projetar os controladores para atingir um maior amortecimento da fugide e menor sobre-sinal, tempo de acomodao e erro de regime, porm mantendo o amortecimento do modo de ajuste rpido do ngulo de ataque. A Figura 2 exibe o lugar das razes de malha aberta do controle longitudinal, com destaque para o plo dominante do modo de ajuste rpido do ngulo de ataque, com amortecimento de 0,387.
Figura 2 - Lugar das Razes do Controle Longitudinal da aeronave Boeing 747. Assim, o amortecimento do modo de ajuste rpido do ngulo de ataque no poder ser menor que 0,387, ou seja, (ngulo formado entre o eixo real negativo e a linha que liga o ponto 0 ao plo dominante) no poder ser maior que 67. A seguir so apresentado os projetos de controladores atravs da ferramenta SISO Design Task do MatLab, 3.2 Controle PD Um controlador proporcional-derivativo formado por um ganho proporcional e um ganho derivativo multiplicado pela varivel de Laplace. Isso significa que o controle PD adiciona um zero funo transferncia de malha aberta. Para analisar o controlador PD foi utilizada a ferramenta SISTOOL, e a arquitetura do controlador exibida na Figura 3. -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 -1 -0.5 0 0.5 1 System: SYSTF Gain: 0 Pole: -0.372 + 0.887i Damping: 0.387 Overshoot (%): 26.8 Frequency (rad/sec): 0.962 Root Locus Real Axis I m a g i n a r y
A x i s 6
Figura 3 - Arquitetura de um Controlar PD. Trs janelas abertas simultaneamente foram utilizadas (Figura 4), a seguir: A - Control and Estimation Tools Manager B - SISO Design for SISO Design Task C LTi Viewer for SISO Design Task - Response to Step Command
Figura 4 - Ferramentas de Anlise do SISOTOOL O primeiro passo foi adicionar um zero real ao sistema, e aps alguns experimentos com a localizao do zero adicionado, verificou-se que para valores de 0 at Z, sendo Z uma posio a se determinar, o ngulo do modo de ajuste rpido do ngulo de ataque permanecia menor que 67, ou seja, com um amortecimento maior que 0,387. Apesar desta faixa satisfazer o requisito para o modo de ajuste rpido do ngulo de ataque, para uma localizao mais prxima do valor 0 a resposta para o modo fugide apresentava um sobresinal negativo significativo ao aplicar a entrada degrau. Para uma localizao mais prxima de Z o sistema responde conforme requerido. Assim, o valor de Z foi determinado aps diversas iteraes de: Posicionar (A) o zero adicionado mais para a direita Verificar (B) se o amortecimento de 0,387 do mode se ajuste rpido do ngulo de ataque ainda era atingido Selecionar (B) o ganho tal que a resposta entrada degrau no apresenta oscilao (C) O sistema resultante exibe as seguintes caractersticas: 7
Controlador PD o Localizao do zero adicionado: 1,3 o Kd/Kp = -0,77 o Kp = 1,93 Modo de ajuste rpido do ngulo de ataque o = 0.389 Fugide o = 0,908 o Mp = 0,715 o ts = 70 s, critrio de 2% Estas caractersticas atendem os requisitos e resultam em um sistema com menor sobresinal e sem oscilao do modo fugide, como possvel observar na Figura 5.
Figura 5 - Resposta de do sistema a uma entrada degrau em um sistema com controlador PD. 3.3 Controle por Avano de Fase Outro controlador indicado para melhorar as caractersticas do sistema no regime transitrio o controlador por avano de fase. Neste controlador possvel adicionar um zero ao sistema e consequentemente tentar obter um sistema estvel e com resposta mais rpida. Porm um plo tambm adicionado, o que pode tornar o sistema mais instvel. Para analisar o controlador por avano de fase foi utilizada a ferramenta SISTOOL, e a arquitetura do controlador a mesma exibida na Figura 3, assim como as ferramentas utilizadas so as mesmas apresentadas na Figura 4. 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Step Response t [s] (sec) A m p l i t u d e Original Controlador PD 8
A funo transferncia de malha aberta do controlador por avano de fase apresentada a seguir: FI AP = K C . & 1 ! & 1 . !
Onde 0<<1. Por esta condio podemos concluir que o plo e zero adicionados devem ficar no mesmo semiplano. Como um plo adicionado no semi-plano direito desestabiliza o sistema, conclumos que o plo e o zero devem estar localizados no semiplano esquerdo, com o plo sempre esquerda do zero. Estas limitaes impedem que haja uma modificao significativa do lugar das razes. A nica mudana que ocorre a interrupo do ramo que se extende para os eixo real negativo, como exibido no detalhe circulado e ampliado da Figura 6.
Figura 6 - Lugar das Razes do Controlar por Avano de Fase aplicaod ao sistema.
Quanto mais o par de plo e zero adicionado deslocado para a esquerda, mais o lugar das razes do modo de ajuste rpido do ngulo de ataque deslocado no sentido das setas da Figura 6, e portanto um amortecimento maior que 0,387 fica impossvel de ser obtido. 9
Assim conclui-se que o controlador por avano de fase no aplicvel ao sistema analisado em vista obter os resultados requeridos. 3.4 Controlador por Realimentao de Estado
4 Resultados e Discusso Um controle por realimentao de estado pode ser implementado com a seguinte funo transferncia: FI Rc = K pRc +sK dRc
Para analisar o controlador por realimentao de estado foi utilizada a ferramenta SISTOOL, e a arquitetura do controlador exibida na Figura 7. As ferramentas utilizadas so as mesmas apresentadas na Figura 4.
Figura 7 - Arquitetura de um Controlar por Realimentao de Estado. O primeiro passo foi adicionar um zero real ao sistema, e aps alguns experimentos com a localizao do zero adicionado, verificou-se pocisionar o zero no semi-plano esquerdo resulta em um sistema instvel. Assim, a localizao do zero deve estar no semi-plano direito. Deslocando a posio do zero adicionado para valores maiores no eixo real positivo, verifica-se que o lugar das razes do modo de ajuste rpido do ngulo de ataque vai ficando cada vez mais com uma regio menor onde o amortecimento menor que 0,387, porm a resposta de a uma entrada degrau melhora gradativamente, diminuindo tanto o sobre-sinal quanto o tempo de acomodao. Desta maneira possvel observar que h um compromisso entre o modo de ajuste rpido do ngulo de ataque e o modo fugide. Para exemplificar, apresentado a seguir duas configuraes do controlador e suas respectivas caractersticas, na Tabela 1 e na Figura 8. Tabela 1 - Caractersticas de um sistema com controlador por realimentao em resposta a uma entrada degrau. Configurao A B Controlador por Realimentao de Estados o Localizao do zero adicionado 0,5 1,37 o Kd/Kp -2 -0,73 o Kp 1,81 1,87 Modo de ajuste rpido do ngulo de ataque o 0,461 0,387 Fugide o 0,929 0,875 10
o Mp 0,401 0,376 o ts, critrio de 2% [s] 59 61
Figura 8 - Resposta de do sistema a uma entrada degrau em um sistema com controlador por realimentao. Observa-se que as caractersticas do modo fugide apresentam pouca variao, mas o amortecimento do modo de ajuste rpido do ngulo de ataque apresenta variao significativa. Assim, fica a cargo do projetista determinar os valores mais adequados. 5 Concluses Diversos so os sistemas de controle disponveis para aplicar ao contorle de arfagem de uma aeronave. Dos apresentados neste presente relatrio, podemos concluir que o mais eficaz o controle por realimentao de estado. Alm de atender aos requisitos impostos, este referido controle fornece uma liberdade significativa para o projetista atender aos requisitos e otimizar o sistema. O controle PD conseguiu atender aos requisitos, porm sua resposta ao modo fugide no foi to interessante quanto ao controlador por realimentao. O controlador por avano de fase se mostrou inadequado pois no conseguiu preservar as caractersticas do modo de ajuste rpido do ngulo de ataque frente a uma melhora nas caractersticas do modo fugide. 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Step Response t [s] (sec) A m p l i t u d e Original Controlador por Realimentao A Controlador por Realimentao B 11
Por fim, exalta-se as facilidades de anlise que a ferramenta SISTOOL disponibiliza, e portanto a torna altamente recomendvel para anlise e ajuste de sistemas de controle. 6 Referncias [1] ETKIN, B. Dynamics of flight : stability and control. 3 Edio. Wiley. [2] PEIXOTO, D.S. Anlise da Dinmica Longitudinal de Vo de um Boeing 747. 2011 [3] BELO, E.M.,SOUZA, M.M. Sistema de Controle de Aeronaves II - Aula 2. 2011. [4] Help MATLAB.
Apndice A Cdigo em MATLAB
%Diego Silva Peixoto nUSP 5909621
clear all clc
%Condies de Voo Mach=0.8; Alt=40000; %ft rho=0.3045; %kg/m3 g=9.81; %m/s2
step(SYS,t) hold on step(SYSRe,t) hold on step(SYSReB,t) legend('Original','Controlador por Realimentao A','Controlador por Realimentao B') xlabel('t [s]'),ylabel('Amplitude') grid on