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Modelado y simulacin de un Motor BLDC (sin escobillas) aplicando

regulacin por realimentacin de estados
Fase I.

Elaborado por: Diego Fernando Snchez Flrez Cdigo: 2061495

FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR SIN ESCOBILLAS (BLDC MOTOR)

Un motor sin escobillas (Brushless DC Motor) es un motor sncrono de imanes permanentes que
usa detectores de posicin y un inversor PWM para controlar las corrientes de armadura. Algunas
veces es mencionado como un motor dc de adentro hacia afuera porque la armadura es en el
estator y los imanes estn ubicados en el rotor, pero sus condiciones de operacin se parecen a
esas de un motor dc comn y corriente. En vez de usar un conmutador mecnico como el motor dc
convencional, el motor bldc emplea conmutacin electrnica que lo convierte un motor virtualmente
libre de mantenimiento.

Hay principalmente dos tipos de motores bldc: los de tipo trapezoidal y los de tipo sinusoidal. En el
motor trapezoidal la FEM inducida en las bobinas del estator tiene una forma trapezoidal y las
fases deben ser suplidas con corrientes casi cuadradas para una operacin libre de rizado del par.
El motor sinusoidal por el toro lado tiene una FEM inducida formada sinusoidalmente y requiere
corrientes de fase sinusoidales para que la operacin de troque del par est libre de rizado. La
forma de la EM inducida es determinada por la forma de los imanes del rotor y la distribucin de las
bobinas del estator. El motor sinusoidal necesita un sensor de posicin de alta resolucin porque la
posicin del rotor deber ser conocida en todo instante de tiempo para una operacin ptima.
Tambin requiere software y hardware ms complejos. El motor trapezoidal es una alternativa muy
atractiva para ms aplicaciones debido a que tiene mayor simplicidad, menor precio y alta
eficiencia. En el presente documento trataremos solamente el motor de tipo trapezoidal, ms
especficamente el de cuatro polos en su rotor.

Los motores bldc existen en distintas configuraciones pero el motor de tres fases es el tipo ms
comn gracias a su eficiencia y a su bajo rizado de torque. Este tipo de motor tambin ofrece un
buen compromiso entre control preciso y nmero de dispositivos electrnicos de potencia
necesarios para el control de las corrientes del estator. La figura 1 muestra la seccin transversal
de un motor bldc.


Figura 1. Seccin transversal y frontal de un motor bldc (Townbiz, 2009)

La deteccin de la posicin es implementada usualmente usando tres sensores de efecto Hall que
detectan la presencia de imanes pequeos que generalmente estn ubicados en el eje del motor,
pero tambin pueden ubicarse en el estator.

OPERACIN

El motor bldc de tres fases es operado en la forma de dos fases encendidas, esto es que las dos
fases que producen el mayor torque son energizadas mientras la tercera fase est apagada. Que
2

dos fases estn energizadas depende de la posicin del rotor. Las seales desde los sensores de
posicin producen un nmero de tres dgitos que cambia cada 60(grados elctricos). El mximo
par se produce cuando las lneas de campo son perpendiculares entre s.



Figura 2. Secuencia de activacin de las bobinas del motor bldc segn las seales de posicin de los sensores de efecto
hall (Townbiz, 2009).

Para mayor profundidad en la operacin de la secuencia de activacin de estos motores, ir a
(Baldursson, 2005) y las fuentes de (Dobra), pues este no es el objeto del presente trabajo.

Como se puede observar en la figura 2, la secuencia de activacin se puede realizar por medio
circuito de decodificacin de las seales de posicin, seguido por un inversor de tres columnas (por
las tres fases), el cual puede estar constituido por transistores de unin bipolar (BJT), o tambin
transistores de efecto de campo de semiconductor metal-oxido (MOSFET).



3

MODELADO DEL MOTOR BLDC.

El modelo matemtico del motor bldc puede ser dividido en dos subsistemas: un modelo elctrico y
uno mecnico.

A. Subsistema Elctrico.

La velocidad del motor es controlada por el ajuste del voltaje de entrada en las bobinas del estator.
Para ese propsito la tasa del PWM es modulada en el transistor activo de la fila superior de
transistores mostrada en figura 3. El modelo matemtico de una bobina puede ser derivado de la
figura 4.


Figura 3. Motor BLDC conectado al inversor PWM (Dobra).


Figura 4. Circuito Equivalente de una fase (Dobra).



La FEM inducida trapezoidal de la fase 1 es


4

Donde ( t) es la velocidad angular del rotor y K
c
1
la constante de FEM inducida. :
1
denota el
voltaje de fase con respecto al potencial de referencia y :
n
es el voltaje en el punto neutro de la
estrella. Por lo tanto todas las tres fases tienen el siguiente sistema de ecuaciones

(1)

Usualmente, el punto neutro no est disponible, por eso el voltaje respectivo es desconocido.
Como una de las bobinas esta siempre abierta, la ecuacin se vuelve ms simple y se puede
eliminar :
n
en (1). Previsto eso las bobinas 1 y 2 estn conduciendo, las condiciones :
1
= :
pwm
,
:
2
= 0, i
2
= i
1
y i
3
= 0, es sustituido en la ecuacin (1), As resultando en

(2)

El termino :
pwm
= u :
b
denota el voltaje de alimentacin modulado PWM de los transistores, con
u [ 0,1] . Para proporcionar una solucin razonablemente econmica, y evitar la medicin de todos
los voltajes y corrientes de las tres fases, solo la corriente de entrada del circuito de puente
completo de 6 fases i
b
y el voltaje de alimentacin :
b
son medidos. La corriente de fase promedio
puede ser derivada de la corriente del puente considerando el balance de potencia



Por lo tanto



Usando esta propiedad y formando el valor medio de la ecuacin (2) se obtiene



Finalmente sustituyendo 2/ 3 ( R
1
+ R
2
+ R
3
) por R y 2/ 3 ( K
c
1
+ K
c
2
+ K
c
3
) , por K
c
lleva a

(3)

5

B. Subsistema mecnico

Luego de modelar el subsistema elctrico del actuador, las ecuaciones de la parte mecnica
pueden ser obtenidas. El par del rotor resulta del campo magntico causado por las corrientes de
las bobinas del estator. Este par es proporcional al enlace de flujo magntico y la corriente de fase
promedio. Por lo tanto



Con K
1
denotando la constante de torque. Para un motor ideal de onda cuadrada esta es igual a la
constante de FEM-inducida K
c
. La ecuacin para el subsistema mecnico es deducida del balance
de torques

(4)

Donde I
Id
es el torque de carga, [ denota la inercia del rotor y las prdidas (I
Iosscs
) resulta de la
friccin. Las perdidas mecnicas pueden ser divididas en la friccin de Coulomb K
c
sign( ( t) ) y
la friccin viscosa B ( t) . Por lo tanto, finalmente produce

(5)

Por tanto, el modelo matemtico del motor MLDC puede ser resumido por (3) y (5). El modelo
resultante es descrito en la figura 5. Se puede notar fcilmente que este modelo es similar al
modelo del motor DC clsico.


Figura 5. Diagrama de bloques del modelo del Motor BLDC (Dobra).

C. Modelado en Matlab y Simulink.

Para el trabajo de simulacin en Matlab se necesita representar el modelo de un motor BLDC real
en el dominio del espacio de estados, por lo cual primero se realiz una seleccin de motor con la
empresa Maxon Presicion Motor Inc. mencionada en (Baldursson, 2005), ya que especifica la
mayora de parmetros del mismo encontrados en (Maxon EC Motor, 2011). A continuacin se
resumen los parmetros del motor elegido.

6

Tabla 1. Especificacin de Parmetros (Maxon EC Motor, 2011).
Referencia del Motor Maxon EC Motor 368849
Voltaje Nominal 12 [V]
Velocidad sin Carga 71200 [RPM]
Corriente sin carga 175 [mA]
Velocidad Nominal 63900 [RPM]
Par Nominal Continuo 4.8866 [mN*m]
Corriente Nominal Continua 3.17 [A]
Par a 0 [RPM] (Stall torque) 55.363 [mN*m]
Corriente de arranque 34.5 [A]
Resistencia Terminal de Fase a Fase (R) 0.348 []
Inductancia Terminal de Fase a Fase (L) 18 [H]
Constante de Torque (Kt) 1.603 [mN*m/A]
Constante de Velocidad (Ke) 1.5995 [mV/rad/s]
Constante de tiempo mecnica (te) 3.47 [ms]
Inercia del Rotor (J) 25.492 [nN*m*s^2]
Constante de friccin Viscosa (B o Kf
1
) 112 [nN*m*s]
Constante de friccin de Coulomb (Kc)
2
554.5 [N*m]

Una vez definidos los Parmetros a utilizar para el modelo, se comienza a trabajar las ecuaciones
diferenciales para que la representacin en espacio de estados quede ms sencilla de realizar.
Tomando a (3) y despejando la variable derivada que es i( t) :

d( t)
dt
=

pwm
L

R
L
i( t)
K
c
L
( t) (6)

Haciendo lo mismo para (5), pero teniendo en cuenta que la friccin de Coulomb es una
caracterstica no lineal que depende del sentido de la velocidad, y cuya constante tiene un valor
despreciable para el modelo lineal, se toma sin estas prdidas quedando:

do( t)
dt
=
K
T
]
i( t)
K
]
]
( t)
1
ld
]
(7)

Ahora se organiza las correspondientes matrices de la representacin del modelo en espacio de
estados, quedando las siguientes expresiones:

j
i

[ = _

R
L

K
c
L
K
T
L

K
]
L
_ j
i

[ + _
1
L
0
0
1
L
_ _
:
pwm
I
Id
_ (8)

j
i

[ = j
1 0
0 1
[ j
i

[ + j
0 0
0 0
[ _
:
pwm
I
Id
_ (9)

Donde (8) corresponde a la ecuacin de estados y (9) corresponde a la ecuacin de salida y:

A = _

R
L

K
c
L
K
T
L

K
]
L
_, B = _
1
L
0
0
1
L
_, C = j
1 0
0 1
[, D = j
0 0
0 0
[, X = j
i

[, X = j
i

[, U = _
:
pwm
I
Id
_.



1
Kf Para no confundir con el B de la matriz de Representacin de espacio de estados.
2
Kf y Kc se determinaron por medio de la ecuacin diferencial del subsistema mecnico, asumiendo las condiciones de
vaco y las de carga nominal a velocidad constante, para crear un sistema de dos ecuaciones y as hallar el valor de estos
parmetros, pues no vienen especificados en la hoja de datos.
7

En Simulink se realiz el modelo completo no lineal, teniendo en cuenta la friccin de Coulomb
para hallar las diferencias entre este y el modelo lineal definido como sistema en Matlab. Tambin
se separ en los correspondientes subsistemas para que se vea ms organizado.


Figura 6. Modelo desarrollado en Simulink y su correspondiente Separacin en Subsistemas en lazo abierto.


D. Simulacin en Matlab y Simulink

En lazo abierto, el sistema presento un comportamiento similar tanto el modelo lineal como el no
lineal con una entra de Par de 0.004 [N*m] y una tensin de entrada de 12 [V]. Se observa en las
figuras 7 y 8, cada vez que la tensin cambia la corriente de armadura tiene picos caractersticos
que se atenan al cabo de poco tiempo pero que no desaparece del todo. Cuando ocurre un flanco
de subida de tensin, el pico de corriente es positivo, y cuando el flanco es de cada de tensin,
dicho pico es negativo, cercano a su valor nominal de corriente bajo la carga antes mencionada.
Las RPM tambin tienden a subir a su valor nominal caracterstico bajo estas condiciones, aunque
cuando la tensin es cero, las RPM tienden a ser negativas, o sea, girar hacia el otro lado, y eso es
por la carga que se le est ejerciendo al motor como entrada constante.

Figura 7. Simulacin en Simulink del modelo no lineal en lazo abierto.

8


Figura 8. Simulacin en Matlab del modelo lineal en lazo abierto.

En lazo cerrado se realiza la realimentacin sin control del sistema, realimentando la salida de
en la entrada de tensin, y la salida de corriente a la entrada del par de carga, bajo condiciones
iniciales distintas de cero obtenidas con el modelo de Simulink en lazo abierto, lo cual produce que
hallan oscilaciones amortiguadas durante aproximadamente 0.5 [ms] en los estados del sistema, y
esto se debe a que la nueva matriz A del sistema realimentado posee valores propios imaginarios
son de valor -9.6689e+003 + 1.4786e+006i y -9.6689e+003 - 1.4786e+006i, los cuales su parte
real es bastante grande, por lo tanto su constante de tiempo es de alrededor de 103.4244 [s], y la
frecuencia de oscilacin es de ms o menos 235.32 [KHz].


Figura 9. Sistema no lineal en lazo cerrado
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
10
20
X: 0.02469
Y: 12
X: 0.08306
Y: 0.004


Voltaje de entrada [V] y Torque de Carga [N*m]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
-50
0
50
X: 0.00022
Y: 32.92
Corriente de Armadura [A]
X: 0.02469
Y: 2.995
X: 0.05027
Y: 35.08
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
-0.1
0
0.1
X: 0.00022
Y: 0.05277
Torque electrico [N*m]
X: 0.02469
Y: 0.004801
X: 0.05024
Y: 0.05645
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
-1
0
1
x 10
4
X: 0.02469
Y: 6851
Velocidad Angular [rad/s]
X: 0.07431
Y: 6850
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
-1
0
1
x 10
5
X: 0.02469
Y: 6.542e+004
Velocidad Angular [RPM]
X: 0.07431
Y: 6.541e+004
Tension de entrada
Par de Entrada
9


Figura 10. Sistema en lazo cerrado del sistema lineal.

En el sistema regulado por realimentacin del estado, se colocaron como parmetros de diseo un
tiempo de asentamiento de 20 [ms] con un factor de amortiguamiento de 1, con la cual se obtuvo la
siguiente K para el sistema:

K = j
344.4000 10
-3
1.5995c 10
-3
1.6030c 10
-3
4.9864c 10
-3
[


Figura 11. Sistema regulado no lineal.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
x 10
-3
-1
0
1
Voltaje de entrada [V] y Torque de Carga [N*m]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
x 10
-3
-50
0
50
Corriente de Armadura [A]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
x 10
-3
-0.1
0
0.1
Torque electrico [N*m]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
x 10
-3
-1000
0
1000
Velocidad Angular [rad/s]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
x 10
-3
-1
0
1
x 10
4
Velocidad Angular [RPM]
10


Figura 12. Sistema regulado lineal.

En la figura 11 y 12 se presentan los resultados para el modelo no lineal y para el lineal
respectivamente. Ntese que se cumple a cabalidad los requerimientos de diseo en ambos casos,
pero se nota un cambio brusco al comienzo de la regulacin de velocidad en el caso no lineal.
Aunque igual se ve claramente que la regulacin por medio de la matriz de ganancias se comporta
de forma ptima aun en un sistema que posee una no linealidad.

En el cdigo adjunto se pueden realizar las modificaciones que se requieran para mejorar el
anlisis del sistema, y tambin cambiar parmetros en el modelo no lineal de Simulink que tambin
se encuentra adjunto.

OBSERVACIONES

El modelo no lineal se puede mejorar teniendo en cuenta los efectos en todas las fases del
motor y las seales de los sensores de efecto hall, para as corroborar la reduccin
realizada por (Dobra) en su obra, y que tan eficiente es la regulacin por realimentacin de
estados.

Si el sistema se realimenta mal sin control, puede producir un sistema inestable.

CONCLUSIONES

El motor BLDC posee un modelado y un comportamiento para modulacin PWM similar a
un motor DC clsico aun teniendo caractersticas fsicas diferentes.

Un motor BLDC posee mayor eficiencia que un motor DC de escobillas, pues al tener
menos partes en contacto, es menos propenso a necesitar mantenimientos correctivos y
preventivos para su ptimo funcionamiento.

La regulacin por realimentacin de estados es muy verstil en sistemas que poseen ms
de una entrada lo cual permite un control adecuado en sistemas MIMO.

Siempre y cuando un sistema no lineal no posea discontinuidades muy pronunciadas, se le
puede aplicar el tipo de regulacin trabajada, previamente diseada para el sistema
linealizado del mismo.

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
-1
0
1
Voltaje de entrada [V] y Torque de Carga [N*m]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
20
40
X: 0
Y: 32.87
Corriente de Armadura [A]
X: 0.0204
Y: 0.5557
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
0.05
0.1
Torque electrico [N*m]
X: 0
Y: 0.05269
X: 0.02052
Y: 0.0008697
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
200
400
X: 0
Y: 284.6
Velocidad Angular [rad/s]
X: 0.02025
Y: 4.958
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
2000
4000
Velocidad Angular [RPM]
X: 0
Y: 2718
X: 0.02024
Y: 47.44
11

BIBLIOGRAFIA

Baldursson, S. (2005). BLDC Motor Modelling and Control - A Matlab/Simulink
Implementation. Sverige.
Dobra, P. (s.f.). Robust PID Controller of BLDC Motor via State Feedback Design. Cluj,
Romania.
Maxon EC Motor. (Mayo de 2011). Catalog Page EC size 5 0.5 in, brushless, 30 Watts,
sterilisable, 11. Recuperado el 24 de 07 de 2011, de
https://downloads.maxonmotor.com/Katalog_neu/eshop/Downloads/Katalog_PDF/maxon_e
c_motor/EC-programm/new/newpdf_11/EC-size5-368849_11_EN.pdf
Townbiz. (2009). 4-POLE BRUSHLESS DC MOTOR ANIMATION. Recuperado el 24 de 07
de 2011, de http://www.townbiz.com/animations/4-pole_bldc.html
Townbiz. (2009). BRUSHLESS DC MOTOR ANIMATION. Recuperado el 24 de 07 de
2011, de http://www.townbiz.com/animations/brushless_motor.html

































12

CONTENIDO

FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR SIN ESCOBILLAS (BLDC MOTOR) ......................................... 1
OPERACIN ................................................................................................................................. 1
MODELADO DEL MOTOR BLDC. ................................................................................................. 3
A. Subsistema Elctrico. ..................................................................................................... 3
B. Subsistema mecnico......................................................................................................... 5
C. Modelado en Matlab y Simulink. ......................................................................................... 5
D. Simulacin en Matlab y Simulink......................................................................................... 7
OBSERVACIONES ...................................................................................................................... 10
CONCLUSIONES ........................................................................................................................ 10

LISTA DE FIGURAS

Figura 1. Seccin transversal y frontal de un motor bldc (Townbiz, 2009) ....................................... 1
Figura 2. Secuencia de activacin de las bobinas del motor bldc segn las seales de posicin de
los sensores de efecto hall (Townbiz, 2009). .................................................................................. 2
Figura 3. Motor BLDC conectado al inversor PWM (Dobra). ........................................................... 3
Figura 4. Circuito Equivalente de una fase (Dobra). ........................................................................ 3
Figura 5. Diagrama de bloques del modelo del Motor BLDC (Dobra). ............................................. 5
Figura 6. Modelo desarrollado en Simulink y su correspondiente Separacin en Subsistemas en
lazo abierto. ................................................................................................................................... 7
Figura 7. Simulacin en Simulink del modelo no lineal en lazo abierto. ........................................... 7
Figura 8. Simulacin en Matlab del modelo lineal en lazo abierto. .................................................. 8
Figura 9. Sistema no lineal en lazo cerrado .................................................................................... 8
Figura 10. Sistema en lazo cerrado del sistema lineal. ................................................................... 9
Figura 11. Sistema regulado no lineal............................................................................................. 9
Figura 12. Sistema regulado lineal. .............................................................................................. 10