MicroPIC

Iniciacin al control de motores brushless (BLDC)

jueves, 01 de enero de 2009 Modificado el viernes, 02 de enero de 2009

Los motores brushless (sin escobillas) se caracterizan precisamente por eso, por no tener ningn elemento que provoque rozamiento entre el rotor y la carcasa exterior. Son muy usados en muchas aplicaciones, pero las que nos pillan ms de cerca seguramente sean los discos duros y los ventiladores de los PC: la mayora de ellos estn gobernados con motores brushless. En este artculo empezaremos desde cero hasta conseguir hacer girar un motor NIDEC 44F5098005 extrado de una vieja unidad de almacenamiento en cinta.

Un poco de teora Para hacer que giren se requiere de una conmutacin electrnica en sus bobinados que genere un campo magntico perpendicular a la direccin del rotor. Normalmente estos motores tienen tres fases, separadas 120: Y se consigue la rotacin excitando las bobinas que correspondan en cada momento en funcin de la orientacin del motor. Para saber cul es la posicin del rotor en cada momento se utilizan dos tcnicas bsicamente, dependiendo de la existencia o no de sensores en el motor, lo que los divide en dos familias: • Sensored: disponen de sensores hall o encoders que indican la posicin del rotor. Es habitual que tengan 3 sensores separados 120, al igual que ocurre con los bobinados. • Sensorless: no tienen sensores; la posicin se determina mediante un clculo sobre el comportamiento de la corriente en el motor. Quedan fuera del alcance de este artculo. Las tcnicas de control de los motores con sensores se clasifican segn el algoritmo de control utilizado. Los ms usados son estos, en orden creciente de eficiencia y complejidad: • Conmutacin trapezoidal o 6 steps mode • Conmutacin sinusoidal • Control vectorial o Field Oriented Control La ms simple es la conmutacin trapezoidal, que ser la que utilizaremos en este artculo. En la siguiente animacin se puede observar cmo se excitan las distintas bobinas con el polo positivo (recuadro rojo) o el negativo (recuadro azul) para generar un campo magntico en una direccin o en la opuesta y provocar una rotacin del rotor, que est polarizado magnticamente.

Hemos representado los polos magnticos tambin con colores rojo y azul. Sabiendo que los polos del mismo color se repelen, y los de distinto color se atraen, se puede entender porqu el rotor se posiciona en cada uno de los 6 ngulos distintos que conforma el giro. Utilizando esta tcnica siempre tendremos una nica bobina alimentada. Podemos realizar una combinacin nueva aprovechando para alimentar dos bobinas simultneamente en los momentos que correspondan. De esta manera tendremos un giro de 12 pasos en vez de 6. Lgicamente el consumo del motor aumenta y el torque tambin. En esta animacin se observa el funcionamiento: Conectamos el motor Nuestro motor tiene un conector con 9 pines, de los cuales utilizaremos estos 8: • Extremo A del bobinado • Extremo B del bobinado • Extremo C del bobinado • Vdd • GND • Sensor Hall 1 • Sensor Hall 2 • Sensor Hall 3 Podemos comprobar al alimentar un par de extremos del bobinado que el motor se alinea en uno de los 6 puntos de la
http://www.micropic.es Potenciado por Joomla! Generado: 2 February, 2009, 07:06

MicroPIC

estrella que forman las distintas combinaciones que podemos hacer con ellas (AB, BC, CA, BA, CB, AC): En nuestro caso no tenemos datasheet del motor, as que lo primero que vamos a hacer es averiguar cul es la lectura de los sensores para cada una de las 6 combinaciones mencionadas anteriormente. Para ello vamos a utilizar un PIC 18F8722, fcilmente sustituible por cualquier otro, en el que tenemos conectado los tres sensores en los pines menos significativos del puerto J. Este PIC est conectado mediante un MAX233 al puerto serie del PC lo que nos permite utilizar fcilmente un Terminal serie para ver los valores que deseemos. El programa que vamos a usar es muy simple: un bucle infinito que enva continuamente al Terminal el valor del puerto J del PIC:// lectura sensores hall #bit S1 = PORTJ.0 #bit S2 = PORTJ.1 #bit S3 = PORTJ.2void main() { set_tris_d(0xc0); set_tris_J(0x0F); PORTJ=0; PORTD=Libre; delay_ms(10); printf ("Arranque:\n\r"); while (1) { printf (“%u%u%u “,S3,S2,S1); } } En una primera prueba, no energizamos ningn bobinado, y giramos el motor manualmente. Observamos que la secuencia de valores obtenida es la siguiente: 001 -> 011 -> 010 -> 110 -> 100 -> 101 Obviamente, si giramos el eje en sentido contrario: 101-> 100 -> 110 -> 010 -> 011 -> 001 Lo que buscamos, es saber qu bobinado debemos alimentar en cada una de las seis posiciones en funcin de que deseemos girar el motor hacia un lado o hacia el otro. Por tanto, lo primero que haremos ser alimentar el motor con las 6 combinaciones descritas y anotar el valor de la lectura de los sensores. El resultado es: AC lleva a 010 BC lleva a 110 BA lleva a 100 CA lleva a 101 CB lleva a 001 AB lleva a 011 Una vez que hemos deducido cul es la correspondencia entre bobinas y sensores, podemos hacer girar el motor excitando la combinacin de bobinas que correspondan en un sentido o en otro segn la lectura de los encoders en cada momento. Tras hacer distintas pruebas este es el resultado de combinaciones con nuestro motor:Orden de ejecucin Combinacin 110 010 011 001 101 100 A la izquierda AB CB CA BA BC AC A la derecha BA BC AC AB CB CA Con estas combinaciones conseguimos un giro de 7500 revoluciones por minuto y bastante torque a baja velocidad. Tambin podemos hacerlo girar con esta otra combinacin:Orden de ejecucin Combinacin 110 010 011 001 101 100 CB CA BA BC AC AB CA BA BC AC AB CB 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4

Con esta nueva combinacin conseguimos que el motor vuele a 10200 rpm pero pierde bastante torque a bajas revoluciones. De hecho, creo que una buena solucin sera un sistema dinmico que en funcin de la velocidad utilizase una u otra combinacin para exprimir el mximo torque y la mxima velocidad.El programa
http://www.micropic.es Potenciado por Joomla! Generado: 2 February, 2009, 07:06

MicroPIC

En nuestro ejemplo utilizamos la primera combinacin metindola en un array bidimensional:int8 SiguienteCombinacion[2][7]={ 0, BA, CB, CA, AC, BC, AB, // Izda 0, AB, BC, AC, CA, CB, BA}; // Derecha El array tiene sus valores ordenados segn el valor de la lectura de los sensores Hall. As, si por ejemplo leemos un valor 101 en ellos, representar un ndice 5 en el array. En funcin del sentido de giro que estemos gestionando en ese momento, el ndice 5 nos extrae los valores BC o CB del array, que son los que corresponden a la primera combinacin que mostramos anteriormente. El siguiente programa rene todo lo que hemos comentado, y funciona de la siguiente manera: al enviar una tecla &lsquo;0&rsquo; va terminal serie el motor se conecta y comienza a girar en un sentido. Si se vuelve a enviar se para. Si la tecla es &lsquo;1&rsquo; hace lo mismo pero en sentido contrario. Mientras el motor est girando, en el terminal va apareciendo su velocidad de giro y podemos comprobar cmo responden las RPM cuando lo frenamos con la mano.#include <18F8722.h> #device adc=8#FUSES NOWDT //No Watch Dog Timer #FUSES WDT128 //Watch Dog Timer uses 1:128 Postscale #FUSES HS //High speed Osc (> 4mhz) #FUSES NOPROTECT //Code not protected from reading #FUSES IESO //Internal External Switch Over mode enabled #FUSES NOBROWNOUT //No brownout reset #FUSES BORV25 //Brownout reset at 2.5V #FUSES NOPUT //No Power Up Timer #FUSES NOCPD //No EE protection #FUSES STVREN //Stack full/underflow will cause reset #FUSES NODEBUG //No Debug mode for ICD #FUSES NOLVP //Low Voltage Programming on B3(PIC16) or B5(PIC18) #FUSES NOWRT //Program memory not write protected #FUSES NOCPB //No Boot Block code protection #FUSES NOEBTRB //Boot block not protected from table reads #FUSES NOEBTR //Memory not protected from table reads #FUSES NOWRTD //Data EEPROM not write protected #FUSES NOWRTC //configuration not registers write protected #FUSES NOWRTB //Boot block not write protected #FUSES FCMEN //Fail-safe clock monitor enabled #FUSES LPT1OSC //Timer1 configured for low-power operation #FUSES MCLR //Master Clear pin enabled #FUSES XINST //Extended set extension Indexed Address mode enabled #FUSES MCU //Microcontroller Mode#use delay(clock=10000000) #use rs232(baud=19200,parity=N,xmit=PIN_C3,rcv=PIN_C4,bits=8,restart_wdt,FORCE_SW) // c3 emite, c4 recibe#byte PORTD = 0xF83 #byte PORTJ = 0xF88// Salidas al motor // positivas #bit P1 = PORTD.3 // NEGRO 0 #bit P2 = PORTD.4 // BLANCO 0 #bit P3 = PORTD.5 // AMARILLO 1 // negativas #bit N1 = PORTD.0 // AMARILLO 0 #bit N2 = PORTD.1 // AZUL 1 #bit N3 = PORTD.2 // GRIS 1// lectura sensores hall #bit S1 = PORTJ.0 #bit S2 = PORTJ.1 #bit S3 = PORTJ.2//#bit sentido = PORTD.7// bits del PORTD: P3 P2 P1 N3 N2 N1 #define A_ON P1=0;N1=0 // 000000 = 0 #define B_ON P2=0;N2=0 // 000000 = 0 #define C_ON P3=0;N3=0 // 000000 = 0#define A_OFF P1=1;N1=1 // 001001 = 9 #define B_OFF P2=1;N2=1 // 010010 = 18 #define C_OFF P3=1;N3=1 // 100100 = 36#define A_FLO P1=1;N1=0 // 001000 = 8 #define B_FLO P2=1;N2=0 // 010000 = 16 #define C_FLO P3=1;N3=0 // 100000 = 32#define AC 52 // {A_ON;B_FLO;C_OFF;} = 16+36=52 #define BC 44 // {A_FLO;B_ON;C_OFF;} = 36+8=44 #define BA 41 // {A_OFF;B_ON;C_FLO;} = 9+32=41 #define CA 25 // {A_OFF;B_FLO;C_ON;} = 9+16=25 #define CB 26 // {A_FLO;B_OFF;C_ON;} = 18+8=26
http://www.micropic.es Potenciado por Joomla! Generado: 2 February, 2009, 07:06

MicroPIC

#define AB 50 // {A_ON;B_OFF;C_FLO;} = 18+32=50#define Libre 56 // {A_FLO;B_FLO;C_FLO;} = 8+16+32=56 /* A_ON;B_FLO;C_OFF; AC lleva a 010 -> PORTD=52, PORTJ=2 A_FLO;B_ON;C_OFF; BC lleva a 110 -> PORTD=44, PORTJ=6 A_OFF;B_ON;C_FLO; BA lleva a 100 -> PORTD=41, PORTJ=4 A_OFF;B_FLO;C_ON; CA lleva a 101 -> PORTD=25, PORTJ=5 A_FLO;B_OFF;C_ON; CB lleva a 001 -> PORTD=26, PORTJ=1 A_ON;B_OFF;C_FLO; AB lleva a 011 -> PORTD=50, PORTJ=3Orden de ejecucin 1 2 3 4 5 6 Combinacin 110 010 011 001 101 100 A la izquierda AB CB CA BA BC AC // 7500 RPM y mucho torque A la derecha BA BC AC AB CB CA // 7500 RPM y mucho torque// con estas combinaciones vuela a 10200 rpm // pero pierde torque a bajas revoluciones CB CA BA BC AC AB CA BA BC AC AB CB Orden de ejecucin Combinacin 4 2 3 6 5 1 001 010 011 100 101 110*/int8 SiguienteCombinacion[2][7]={ 0, BA, CB, CA, AC, BC, AB, // Izda 0, AB, BC, AC, CA, CB, BA}; // Derecha char c; char buffer[50]; // en este buffer se almacenan los comandos recibidos int IndBuffer=0; int HayComando=0; // flag que determina si comando pendiente de procesar int1 rotacion=0; int8 sentido=0; int8 ticks=5; int8 antLectura; int16 pap;char CargaEnBuffer(char c) { buffer[IndBuffer++]=c; if (c==13) HayComando=1; return(c); }// En funcin del primer dgito (Buffer[0]) se acta en consecuencia void ProcesaComando() { if ((buffer[0]=='0') || (buffer[0]=='1')) { rotacion=!rotacion; PORTD=Libre; sentido=buffer[0]-'0'; } IndBuffer=0; // Volvemos a iniciar el buffer HayComando=0; // Ya se ha procesado el comando } void RecepcionSerie2() { CargaEnBuffer(fgetc()); } #int_timer1 void CalculaRPM() { set_timer1(3033); ticks--; if (!ticks) { ticks=5; printf ("%Lu, ",pap*15/6); pap=0; }}

void main() { int retraso; set_tris_d(0xc0); set_tris_J(0x0F); PORTJ=0; PORTD=Libre; delay_ms(10); retraso=1000; printf ("Arranque:\n\r"); setup_timer_1(T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_8); enable_interrupts(INT_TIMER1);
http://www.micropic.es Potenciado por Joomla! Generado: 2 February, 2009, 07:06

MicroPIC

enable_interrupts(GLOBAL); while (1) { if (kbhit()) RecepcionSerie2(); if (HayComando) ProcesaComando(); if (rotacion) PORTD=SiguienteCombinacion[sentido][PORTJ & 0x7]; if (antLectura!=(PORTJ & 7)) { antLectura=PORTJ & 7; pap++; } } }El circuito El circuito que hemos usado para controlar el motor es un conjunto de tres pares de transistores, que nos permiten polarizar a 0V o 12V cada uno de los extremos de las tres bobinas del motor.

Hemos colocado un 7406 previamente como buffer de salida del PIC y para adaptar los niveles de tensin ya que estamos usando salidas que no son Schmith Trigger. Tambin hemos colocado una resistencia shunt de 0,1 ohmios que nos permitir hacer una vigilancia del consumo del motor desde una entrada analgica del PIC. Pero eso escapa del alcance de nuestro artculo de hoy, que finaliza aqu mismo. Espero que sea de utilidad. Watch the latest videos on YouTube.com

http://www.micropic.es

Potenciado por Joomla!

Generado: 2 February, 2009, 07:06