1 Libro 1

Henry Antonio Mendiburu Daz
Captulo I SISTE MAS DE CONTROL

1. GENERALIDADES
E n m u ch os pr ocesos in du st r ia les la fu n cin de con t r ol es r ea liza da por u n oper a r io (ser h u m a n o), est e oper a r io es el qu e decide cu a n do y com o m a n ipu la r la s va r ia bles de m odo t a l qu e se obt en ga u n a ca den a pr odu ct iva continua y eficiente. La eficiencia productiva implica el constante aumento de los niveles de pr odu ccin de la m a qu in a r ia in st a la da , el m ejor a m ien t o de la ca lida d del producto final, la disminucin de los costos de produccin, y la seguridad tanto pa r a el per son a l com o pa r a los equ ipos. P a r a logr a r est o es n ecesa r io qu e los pr ocesos pr odu ct ivos se r ea licen a la m a yor velocida d posible y qu e la s variables a controlar estn dentro de valores constantes. Debido a est a s exigen cia s, la in du st r ia h a n ecesit a do de la u t iliza cin de n u evos y m s com plejos pr ocesos, qu e m u ch a s veces el oper a r io n o pu ede con t r ola r debido a la velocida d y exa ct it u d r equ er ida , a dem s m u ch a s veces la s con dicion es del espa cio don de se lleva a ca bo la t a r ea n o son la s m s adecuadas para el desempeo del ser humano. F r en t e a est e pa n or a m a , su r ge la a u t om a t iza cin y los sist em a s de con t r ol com o u n a solu cin qu e va a per m it ir lleva r a la pr odu ccin a estndares de calidad mucho mejores. Actualmente en el mundo, se ve una introduccin de las computadoras y de la m icr oelect r n ica en la in du st r ia y en la socieda d, est o t r a e con sigo u n a ext en sin del ca m po de la a u t om a t iza cin in du st r ia l ya qu e per m it e a t r a vs del m a n ejo de la in for m a cin (se a les, da t os, m edicion es, et c.) t r a n sfor m a r los mecanismos de produccin y procesos productivos de algunas industrias. Se con t in a y ext ien de a s el pr oceso de a u t om a t iza cin elect r om ec n ica qu e se in icia a pr in cipios del siglo, la n u eva er a de la a u t om a t iza cin se ba sa en la fu sin de la elect r n ica con los a n t igu os m eca n ism os a u t om t icos qu e fu n cion a ba n u t iliza n do difer en t es m edios m ec n icos n eu m t icos, et c. da n do or igen a los r obot ., a la s m qu in a s y h er r a m ien t a s com pu t a r iza da s, a los sist em a s flexibles de pr odu ccin . P a r a el dise o y con t r ol de la pr odu ccin se desa r r olla r on pr ogr a m a s de com pu t a cin pa r a el dibu jo (CAD), pa r a asistir el dise o (CADICAE ), pa r a la m a n u fa ct u r a (CAM), pa r a asistir el m a n ejo de pr oyect os, pa r a asistir la pla n ea cin de 1
AUTOMATIZACIN MEDIOAMBIENTAL
r equ er im ien t os, pa r a la pr ogr a m a cin de la pr odu ccin , pa r a el con t r ol de calidad, etc.
Definiciones Bsicas
CONTROL : Accin ejercida con el fin de poder mantener una variable dentro de un rango de valores predeterminados. SISTE MA DE CONTROL : Con ju n t o de equ ipos y com pon en t es, qu e van a permitir llevar a cabo las operaciones de control. OP E RACIONE S DE CONTROL : Con ju n t o de a ccion es qu e bu sca n m a n t en er u n a va r ia ble den t r o de pa t r on es de funcionamiento deseados. CONTROL AUTOMTICO : E s el desa r r ollo de la a ccin de con t r ol, sin la participacin directa de un ser humano (operario). AUTOMTICO : E s t odo a qu ello qu e se m u eve, r egu la , y oper a , por s solo, independiente del medio que lo rodea. AUTOMATIZACIN : Con sist e de u n sist em a de con t r ol a u t om t ico, por el cu a l el sist em a ver ifica su pr opio fu n cion a m ien t o, efect u a n do mediciones y correcciones sin la interferencia del ser humano. SISTE MA DE AUTOMATIZACIN : Con ju n t o de equ ipos, sist em a s de in for m a cin , y pr ocedim ien t os qu e va n a per m it ir a segu r a r u n desem pe o in depen dien t e del pr oceso, a t r a vs de oper a cion es de control y supervisacin. SUP E RVISIN Y MONITORE O : E s el pr oceso de lect u r a de va lor es de la s diver sa s va r ia bles del pr oceso, con el objet ivo de iden t ifica r el estado en el que se viene desarrollando el proceso en un tiempo actual.
2. ELEMENTOS DE UN SISTEMAS DE CONTROL 2.1. Elementos de Control en Procesos Industriales

Depen dien do del t ipo de pr oceso in du st r ia l y la fu n cin de con t r ol r equ er ida , los sist em a s de con t r ol va n desde los m s sim ples com o m a n t en er el nivel de agua o de temperatura en un tanque, hasta los ms complicados en los cu a les se h a ce u so de equ ipos sofist ica dos y con ju n t os de a lgor it m os de control optimal, control robusto, inteligencia artificial, etc. Se r ea liza el con t r ol de u n pr oceso, cu a n do es posible r egu la r el va lor de la variable de salida, variando el valor de la seal de control.
PERTURBACIONES
SEALES DE CONTROL
PROCESO INDUSTRIAL
VARIABLES DE SALIDA
PLANTA
P la n t a : E s el a m bien t e don de se en cu en t r a n los equ ipos y don de se lleva a ca bo el pr oceso. Se pu ede decir qu e es el con ju n t o de objet os fsicos, en los cu a les es n ecesa r io desa r r olla r a ccion es especia lm en t e or ga n iza da s con el fin de logr a r los r esu lt a dos de fu n cion a m ien t o y per for m a n ce desea dos; est os objet os va n a ser con t r ola dos por m edio de a ccion es . Se a les de con t r ol : Son a qu ella s a ccion es ela bor a da s de con t r ol, o da da s por u n oper a r io, a t r a vs de m a n ipu la da s (por ejem plo si se desea m a n t en er u n t em per a t u r a con st a n t e, se deber m a n ipu la r el n ivel recibe la resistencia que brinda calor al tanque). por el sist em a la s va r ia bles t a n qu e a u n a de volt a je qu e
P er t u r ba cion es : Son a qu ella s a ccion es qu e n o depen den del sist em a de con t r ol n i del oper a r io, per o in t er vien en posit iva o n ega t iva m en t e en el pr oceso (por ejem plo pa r a el ca so a n t er ior si se desea m a n t en er u n a t em per a t u r a con st a n t e en u n t a n qu e, la t em per a t u r a a m bien t a l actuar e interferir con el calor del tanque) Va r ia bles de sa lida : Son a qu ella s qu e ca r a ct er iza n el est a do de los pr ocesos den t r o de la pla n t a , est a s va r ia bles son gu ia da s por va r ia bles con t r ola da s. P or ejem plo, si se cu en t a con u n r ecipien t e de a gu a en el cu a l la va r ia ble de sa lida ser el n ivel, en t on ces la variable controlada ser el flujo de lquido que ingresa al recipiente. P r oceso in du st r ia l : E s la su cesin de ca m bios gr a du a les (en el t iem po) de m a t er ia y en er ga , t odo pr oceso im plica u n a transformacin; gen er a liza n do se pu ede decir qu e es t odo fen m en o fsico qu e se pu ede m edir y con t r ola r . P u eden ser pr ocesos con t in u os (siderr gica , pet r oqu m ica ), pr ocesos de m a n u fa ct u r a
(embotelladoras, con feccin de t ext iles), pr ocesos de ser vicio (distribucin de agua), y procesos hbridos (reciclaje de vidrio).
2.2. Elementos de un Sistema de Control Automtico

Adicion a lm en t e a los com pon en t es a n t er ior es, se en cu en t r a n a qu ellos qu e le va n a da r la pa r t icu la r ida d de ser a u t om t ico, es decir , el sist em a de con t r ol va a a ct u a r in depen dien t e del oper a r io y va a det er m in a r por s m ism o los mejores valores para las seales de control. P a r a ello se con t a r con u n a referencia, qu e es u n va lor da do por el oper a r io, est e va lor es fijo y depen de del t ipo de pr oceso y de la s exigen cia s qu e est e a m er it e; es con ocido com o set -poin t , est e va lor es el qu e se desea alcanzar y mantener.
Perturbaciones Referencia
CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO
Variable de salida
SENSOR
As tenemos 4 elementos que conforman el sistema de control : CONTROLADOR : E s a qu el in st r u m en t o qu e com pa r a el va lor m edido con el va lor desea do, en ba se a est a com pa r a cin ca lcu la u n er r or (difer en cia en t r e va lor m edido y desea do), pa r a lu ego a ct u a r a fin de cor r egir est e er r or . Tien e por objet ivo ela bor a r la se a l de con t r ol qu e per m it a qu e la va r ia ble controlada corresponda a la seal de referencia. Los con t r ola dor es pu eden ser de t ipo m a n u a l, n eu m t ico, elect r n ico; los con t r ola dor es elect r n icos m s u sa dos son : com pu t a dor a s con t a r jet a s de a dqu isicin de da t os, P LC (con t r ola dor es lgicos pr ogr a m a bles), microcontroladores (PIC). E l t ipo de con t r ola dor m s com n es el P LC, el ba sa do en m icr opr ocesa dor es, h a ce u so de regrabables (RAM), en don de se a lm a cen a n a lgor it m os qu e va n a per m it ir segu ir u n a cu a l es u n equ ipo elect r n ico m em or ia s pr ogr a m a bles y in st r u ccion es a m a n er a de lgica de con t r ol. Con t ien e
in t er fa ces qu e le per m it en m a n eja r gr a n n m er o de en t r a da s y sa lida s t a n t o analgicas como digitales. ACTUADOR : E s a qu el equ ipo qu e sir ve pa r a r egu la r la va r ia ble de con t r ol y ejecu t a r la a ccin de con t r ol, es con ocido com o elem en t o fin a l de con t r ol, est os pueden ser de 3 tipos : Act u a dor es elct r icos : Son u sa dos pa r a posicion a r disposit ivos de m ovim ien t os lin ea les o r ot a cion a les. E j. m ot or , r el, swit ch , electrovlvulas. Act u a dor es n eu m t icos : Tr a ba ja n con se a les de pr esin , est a s se a les son con ver t ida s a m ovim ien t os m ec n icos. E j. pist on es n eu m t icos, vlvulas. Act u a dor es h idr u licos : Oper a n igu a l a los n eu m t icos, son u sa dos en t a r ea s qu e r equ ier en m a yor fu er za por ejem plo leva n t a r com pu er t a s, mover gras, elevadores, etc. Ej. pistones hidrulicos. P ROCE SO : E st a r efer ido a l equ ipo qu e va a ser a u t om a t iza do, por ejem plo pu ede ser u n a bom ba , t olva , t a n qu e, com pr esor , m olin o, in t er ca m bia dor de calor, horno, secador, chancadora, caldera, etc. Caractersticas dinmicas de las variables de proceso: In er cia : P r opieda d de los cu er pos qu e les per m it e n o va r ia r su est a do est a cion a r io sin la in t er ven cin de u n a fu er za ext r a a ; por ejem plo a lgu n os sist em a s de flu jo de flu idos en los cu a les la m a sa pu ede ser acelerada. Resist en cia y Ca pa cida d : Se den om in a r esist en cia a a qu ella s pa r t es con cu a lida des de r esist ir la t r a n sfer en cia de en er ga o m a sa , y se den om in a ca pa cida d a a qu ella s pa r t es del pr oceso con t en den cia a almacenar masa o energa. At r a so de t r a n spor t e : E s el m ovim ien t o de m a sa s en t r e dos pu n t os qu e ocasiona un tiempo muerto. Respuesta de los procesos frente a una perturbacin: La s r espu est a s est n ca si siem pr e ca r a ct er iza da s por dos con st a n t es: u n a con st a n t e de t iem po ( ) y u n a ga n a n cia est t ica . La ga n a n cia es la a m plifica cin o a t en u a cin de la per t u r ba cin en el in t er ior del pr oceso y n o t ien e in t er fer en cia con la s ca r a ct er st ica s de t iem po de r espu est a . La con st a n t e de t iem po es la m edida n ecesa r ia pa r a a ju st a r u n a per t u r ba cin en la en t r a da y pu ede ser expr esa da com o = (resistencia) x
(capacidad).
SENSOR : E s u n elem en t o de m edicin de pa r m et r os o va r ia bles del pr oceso. Los sen sor es pu eden ser u sa dos t a m bin com o in dica dor es, pa r a t r a n sfor m a r la seal medida en seal elctrica. Los sensores ms comunes son los de nivel, t em per a t u r a , pr esen cia , pr oxim ida d, flu jo, pr esin , en t r e ot r os. P u eden ser de varios tipos :
Sen sor es de con t a ct o : Son a qu ellos qu e r ea liza n la m edida en con t a ct o directo, real y fsico con el producto o materia. Ej. sensores de boya para medir nivel en un tanque, termocupla para medir temperatura, etc. Sen sor es de n o con t a ct o : Se ba sa n en pr opieda des fsica s de los m a t er ia les, son m s exa ct os, per o pr open sos a in t er fer en cia s del m edio ambiente. Ej. sensores ultrasnicos, sensores pticos, etc. Sen sor es digit a les : Tr a ba ja n con se a les digit a les, en cdigo bin a r io, pu eden r epr esen t a r la codifica cin de u n a se a l a n a lgica , o t a m bin la representacin de dos estados on/off. Ej. sensores tipo switch. Sen sor es a n a lgicos : P r opor cion a n m edida s con t in u a s, los r a n gos t picos son de 0 a 20m A, 4 a 20m A, 0 a 5v, 1 a 5v, en t r e ot r os. E j. sensores capacitivos, sensores piezoresistivos, etc. Sen sor es m ec n icos : Son a qu ellos qu e t r a du cen la a ccin fsica del elem en t o m edido, en u n com por t a m ien t o m ec n ico, t pica m en t e de movimiento y/o calor. Ej. barmetro, termmetro de mercurio, etc. Sen sor es elect r o-m ec n icos : E st e t ipo de sen sor em plea u n elem en t o m ec n ico el st ico com bin a do con u n t r a n sdu ct or elct r ico. E j. sen sor es resistivos, sensores magnticos, etc. A con t in u a cin se m u est r a u n ejem plo de u n sist em a de con t r ol de n ivel, don de el pr oceso est a con st it u ido por u n t a n qu e a bier t o, el con t r ola dor es de t ipo elect r n ico, y a t r a vs de u n t r a n sdu ct or se con vier t e la se a l elct r ica a n eu m t ica , est a se a l de pr esin de a ir e a ccion a u n a v lvu la n eu m t ica qu e cu m ple la fu n cin de a ct u a dor , fin a lm en t e se cu en t a con u n sensor de nivel de tipo no contacto.
Seal elctrica
CONTROLADOR
Seal elctrica
TRANSDUCTOR
Sensor
Entrada lquido ACTUADOR
Seal neumtica
Vlvula neumtica PROCESO

Salida lquido
2.3. Tipos de Variables

Se defin e com o va r ia bles a t odo a qu el pa r m et r o fsico cu yo valor puede ser medido. Puede ser: Va r ia ble Con t r ola da : E s a qu ella qu e se bu sca m a n t en er con st a n t e o con cambios mnimos. Su valor debe seguir al set-point. Va r ia ble Ma n ipu la da : A t r a vs de est a se debe cor r egir el efect o de la s perturbaciones. Sobre esta se colocar el actuador Va r ia ble P er t u r ba dor a : E st a da do por los ca m bios r epen t in os qu e su fr e el sistema y que provocan inestabilidad. Va r ia ble Medida : E s t oda va r ia ble a dicion a l, cu yo va lor es n ecesa r io registrar y monitorear, pero que no es necesario controlar.
VARIABLE PERTURBADORA ERROR VARIABLE MANIPULADA
Perturbacin
Entrada
DETECTOR DE ERRORES Y CONTROLADOR
ELEMENTO FINAL DE CONTROL (ACTUADOR)
Salida PROCESO
ELEMENTO DE MEDICION (SENSOR)

VARIABLE DE REFERENCIA VARIABLE MEDIDA VARIABLE CONTROLADA
Ejemplo: Intercambiador de calor Si in gr esa a gu a fr a y sa le a gu a ca lien t e, en t on ces se bu sca con t r ola r la t em per a t u r a del a gu a qu e sa le, cu ya t em per a t u r a est a r da do por un set-point E l ca lor den t r o del in t er ca m bia dor depen de del su m in ist r o de va lor ca lien t e, por t a n t o ser el flu jo de va por ca lien t e, cu yo a ct u a dor es la vlvula de vapor No se con oce la t em per a t u r a n i la pr esin del a gu a qu e in gr esa , por t a n t o, est os pu eden afectar a la salida Se pu ede m edir por ejem plo la t em per a t u r a del vapor caliente
Var. Controlada
Var. Manipulada
Var. Perturbadora Var. Medida
Setpoint
Salida
CONTROLADOR
ACTUADOR
ENTRADA DE AGUA FRIA VALVULA DE VAPOR
Sensor Temperatura
SALIDA DE AGUA CALIENTE ENTRADA DE VAPOR BULBO Termmetro indicador
2.4. Seales de Comunicacin

Com o se pu ede obser va r el flu jo de in for m a cin en t r e los elem en t os se da a t r a vs de se a les. La s se a les son u n con ju n t o de da t os qu e flu yen en diversos sentidos, conformando un flujo de informacin. Estas pueden ser : Se a les E lct r ica s : Ut iliza n el flu jo de elect r on es sobr e u n con du ct or , pueden ser: Se a les a n a lgica s: Son se a les en t iem po con t in u o, la informacin esta dada por la amplitud de la seal. Se a les digit a les: Son se a les en t iem po discr et o, la informacin esta dada en cdigo binario. Se a les Neu m t ica s : La in for m a cin est da da por la va r ia cin fsica de com pr esin o expa n sin de u n flu ido ga seoso en u n t iem po determinado. Se a les H idr u lica s : E n est e ca so la s va r ia cion es de pr esin por lo gen er a l de u n lqu ido viscoso gen er a n el con ju n t o de da t os a ser transmitidos. Se a les de Son ido : Con for m a da s por on da s de son ido pr odu cida s por el m ovim ien t o vibr a t or io de los cu er pos a u n a det er m in a da fr ecu en cia ; tambin son usadas las ondas ultrasnicas.
Se a les E lect r om a gn t ica s : La in for m a cin via ja sobr e u n a on da de r a dio, m icr oon da s, o sa t lit e, em pa qu et a da den t r o de u n a se a l portadora, recorriendo grandes distancias. Seales pticas : Se hace uso de las fibra pticas, y son empleadas para transmitir gr a n des vol m en es de in for m a cin , gen er a lm en t e u sa dos en redes de controladores.
3. TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

E n ba se a su pr in cipio de fu n cion a m ien t o los sist em a s de con t r ol pu eden em plea r o n o, in for m a cin a cer ca de la pla n t a , a fin de ela bor a r o n o, est r a t egia s de su per visin y con t r ol, se cu en t a con dos t ipos de sist em a s de control : de lazo abierto y de lazo cerrado.
3.1. Sistemas de Control de Lazo Abierto (Open loop)

Un sist em a de con t r ol de la zo a bier t o es a qu el en el cu a l n o exist e realimentacin, del proceso al controlador. Algu n os ejem plos de est e t ipo de con t r ol est n da dos en los h or n os, lavadoras, licuadoras, batidoras, etc. Su pr in cipa l ven t a ja con sist e en su fa cilida d pa r a im plem en t a r , adems son econmicos, simples, y de fcil mantenimiento. Su s desven t a ja s con sist en en qu e n o son exa ct os, n o cor r igen los errores que se presentan, su desempeo depende de la calibracin inicial. Se representa a travs del siguiente diagrama de bloques:
Perturbacin
CONTROLADOR Entrada
ACTUADOR
PROCESO Salida
3.2. Sistemas de Control de Lazo Cerrado (Feedback)

Un sist em a de con t r ol de la zo cer r a do, es a qu el en don de la se a l de sa lida o pa r t e de la se a l de sa lida es r ea lim en t a da y t om a da com o u n a se a l de entrada al controlador. Existen dos tipos: de realimentacin positiva, y de realimentacin negativa. Rea lim en t a cin P osit iva : E s a qu ella en don de la se a l r ea lim en t a da se su m a a la se a l de en t r a da . Se con oce t a m bin com o r egen er a t iva , n o se a plica en el ca m po de con t r ol de pr ocesos in du st r ia les. Un ejem plo es el ca so de los osciladores. Se representa a travs del siguiente diagrama de bloques:
Perturbacin Set-Point Salida CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO
+
SENSOR
Realimentacin Negativa: E s a qu ella en don de la se a l r ea lim en t a da , se r est a de la se a l de en t r a da , gen er a n do u n er r or , el cu a l debe ser cor r egido. E st e es el caso comn utilizado en el campo del control de procesos industriales. Se representa a travs del siguiente diagrama de bloques:
Perturbacin Set-Point Salida CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO
+
SENSOR
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3.3. Sistemas en Tiempo Continuo y Tiempo Discreto

Los sist em a s en t iem po con t in u o, son a qu ellos cu yo ca m po de eva lu a cin se r ea liza en u n la pso de t iem po per m a n en t e y sin pa u sa s, en ca m bio u n sist em a en t iem po discr et o es a qu el qu e es eva lu a do du r a n te pequeos lapsos de tiempo intermitentes denominados perodos de muestreo. E l a n lisis m a t em t ico en sist em a s con t in u os se lleva a ca bo en el dominio de Laplace, y para sistemas discretos se emplea la Transformada Z.
4. CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Los sist em a s de con t r ol pu eden ser cla sifica dos, ba s n dose en va r ios cr it er ios, as pues, podemos tener las siguientes clasificaciones:
Segn su dimensin
Sist em a s de pa r m et r os con cen t r a dos: Son a qu ellos qu e pu eden ser descr it os por ecu a cion es difer en cia les or din a r ia s. Ta m bin son conocidos como sistemas de dimensin finita. Sist em a s de pa r m et r os dist r ibu idos: Son a qu ellos qu e r equ ier en ecuaciones en difer en cia (ecu a cion es difer en cia les con der iva da s parciales). Tambin son conocidos como sistemas de dimensin infinita.
Segn el conocimiento de sus parmetros

Sist em a s det er m in st icos : E n est os sist em a s se con ocen exa ct a m en t e el va lor qu e cor r espon de a los pa r m et r os. P or ejem plo u n cir cu it o RLC encargado de suministrar tensin a un equipo. Sist em a s est oc st icos : E n est e ca so, la for m a de con ocer a lgu n os o t odos los va lor es de los pa r m et r os, es por m edio de m t odos pr oba bilst ica s. P or ejem plo u n h or n o o ca lder o qu e h a a cu m u la do sa r r o y ot r a s im pu r eza s (la s cu a les n o t ien en u n a fu n cin m a t em t ica conocida).
Segn el carcter de transmisin en el tiempo

Sist em a s con t in u os : Son a qu ellos descr it os m edia n t e ecu a cion es difer en cia les, don de la s va r ia bles poseen u n va lor pa r a t odo t iem po posible den t r o de u n in t er va lo de t iem po fin it o. E st r efer ido a la s se a les a n a lgica s, y su com por t a m ien t o m a t em t ico es sim ila r a u n a onda continua. Por ejemplo un proceso de llenado de balones de gas.
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Sist em a s discr et os : Son a qu ellos descr it os m edia n t e ecu a cion es en difer en cia , y solo poseen va lor es pa r a det er m in a dos in st a n t es de t iem po, sepa r a dos por in t er va los da dos por u n per odo con st a n t e. E st r efer ido a la s se a les digit a les, y su com por t a m ien t o m a t em t ico es sim ila r a u n t r en de pu lsos. P or ejem plo el en cen dido y a pa ga do de u n switch que acciona una ala rma.
Segn la presencia de linealidad

Sist em a s lin ea les : Son a qu ellos cu yo com por t a m ien t o est defin ido por m edio de ecu a cion es difer en cia les lin ea les, es decir , los coeficien t es son con st a n t es o fu n cion es de la va r ia ble in depen dien t e. Deben cu m plir con el principio de superposicin. Por ejemplo un amplificador de seales. Sist em a s n o lin ea les : E n ca so de qu e u n a o m s de la s ecu a cion es difer en cia les n o sea lin ea l, t odo el sist em a ser n o lin ea l. Ta m bin se con sider a r com o sist em a n o lin ea l a a qu ellos pa r a los cu a les el pr in cipio de su per posicin n o sea v lido. P or ejem plo el ca len t a m ien t o de un horno.
Segn el comportamiento en el tiempo

Sist em a s in va r ia n t es en el t iem po : Ocu r r e cu a n do t odos su s pa r m et r os son con st a n t es, y por t a n t o se m a n t ien e en u n est a do est a cion a r io per m a n en t em en t e. Se defin e por ecu a cion es difer en cia les cu yos coeficien t es son con st a n t es. P or ejem plo la m ezcla de su st a n cia s den t r o de u n t a n qu e qu e siem pr e con t ien e la m ism a ca n t ida d y t ipo de elementos. Sist em a s va r ia n t es en el t iem po : Ocu r r e cu a n do u n o o m s de su s pa r m et r os va r a en el t iem po, y por lo t a n t o n o se m a n t ien e en est a do est a cion a r io. Se defin e por ecu a cion es difer en cia les cu yos coeficien t es son fu n cion es del t iem po. P or ejem plo pa r a u n m ot or de u n veh cu lo de ca r r er a , la m a sa del veh cu lo va a va r ia r por a ccin del con su m o de combustible.
Segn sus aplicaciones

Sist em a s ser vom eca n ism os : Son a qu ellos en don de la va r ia ble con t r ola da es la posicin o el in cr em en t o de la posicin con r espect o a l t iem po. P or ejem plo u n m eca n ism o de con t r ol de velocida d, u n br a zo robtico, etc. Sist em a s secu n cia les : Son a qu ellos en don de u n con ju n t o de operaciones preestablecidas es ejecu t a da en u n or den da do. P or ejem plo el a r r a n qu e y pa r a da de u n m ot or , la con m u t a cin delt a -est r ella de u n motor, etc.
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Sist em a s n u m r icos : E st a r efer ido a sist em a s de con t r ol qu e a lm a cen a n in for m a cin n u m r ica , la cu a l in clu ye a lgu n a s va r ia bles del pr oceso codifica da s por m edio de in st r u ccion es. P or ejem plo t or n os, t a la dr os, esm er iles, los cu a les a lm a cen a n in for m a cin r efer en t e a posicin, direccin, velocidad, etc.
5. CARACTERSTICAS DEL CONTROL

E xist e for m a s y m t odos a t r a vs de los cu a les los sist em a s de con t r ol pu eden ser r epr esen t a dos por m edio de fu n cion es m a t em t ica s, est a r epr esen t a cin r ecibe el n om br e de Modela m ien t o Ma t em t ico, est e m odelo descr ibir la s ca r a ct er st ica s din m ica s del sist em a a t r a vs de ecu a cion es diferenciales. El modelamiento puede ser: An a lt ico : Cu a n do se a plica la s leyes fsica s cor r espon dien t es a ca da com pon en t e del sist em a , qu e en con ju n t o for m a n u n a est r u ct u r a o funcin matemtica. E xper im en t a l : Con sist e en la iden t ifica cin de los pa r m et r os, m edia n t e el a n lisis de da t os de en t r a da y sa lida , est im a n do va lor es posibles que se ajusten al sistema A pa r t ir del m odela m ien t o m a t em t ico, a plica n do for m u la s m a t em t ica s, t eor em a s, y t r a n sfor m a da s, se pu ede llega r a u n a fu n cin qu e r epr esen t e la r ela cin en t r e la sa lida y en t r a da del sist em a , est a fu n cin se denomina Funcin de Transferencia. E l pr oceso exper im en t a l es den om in a do Iden t ifica cin de Sist em a s , y corresponde a la pla n t a o pr oceso qu e se desea a n a liza r , con sist e en r ecoger da t os de la va r ia ble de sa lida con su cor r espon dien t e da t o de en t r a da qu e pr ovoc dich a sa lida , pa r a lu ego m edia n t e a lgor it m os m a t em t icos a pr oxim a r u n a fu n cin de t r a n sfer en cia , la cu a l debe gen er a l u n a sa lida (est im a da ) similar a la salida sensada, y dependiendo de la diferencia entre ambas (error) se da r va lidez a la fu n cin obt en ida , o se t en dr qu e r eca lcu la r con n u evos valores en los algoritmos matemticos de anlisis. E l a n lisis de u n sist em a qu e se desea con t r ola r , sign ifica a n a liza r su com por t a m ien t o din m ico en el t iem po, pa r t ien do de su s ca r a ct er st ica s m a t em t ica s se pu ede llega r a con clu sion es r espect o a l fu n cion a m ien t o del sist em a , t a n t o a isla do com o den t r o de u n la zo cer r a do, a fect a do por r u ido y gober n a do por u n con t r ola dor . P a r a con ocer dich o fu n cion a m ien t o se debe llegar a conclusiones puntuales respecto a las siguientes caractersticas.
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E STABILIDAD: Se dice qu e u n sist em a es est a ble cu a n do despu s de t r a n scu r r ido u n t iem po t , su va lor de r espu est a (sa lida ) per m a n ece con st a n t e. A est e t iem po se le den om in a t iem po de est a blecim ien t o (t im e set t in g) , y a l va lor a lca n zado se le den om in a va lor en est a do est a ble (st ea dy st a t e va lu e) , el cu a l pu ede ser u n va lor oscila n t e den t r o de u n m a r gen por cen t u a l m n im o, defin ido a cr it er io del pr ogr a m a dor . Un sist em a se con sider a in est a ble cu a n do su r espu est a lu ego de t r a scu r r ido u n t iem po t se m a n t ien e oscila n do, va r ia n do en t r e u n r a n go de va lor es per idicos o sim plem en t e se obt ien e cu a lqu ier va lor a lea t or io. E l siguiente grfico muestra dos curvas, una de un sistema estable, y la otra de u n sist em a in est a ble, logr a da s lu ego de a plica r u n a en t r a da esca ln unitario.
SISTEMA ESTABLE
From: U(1) 0.4
0.3
Amplitude
To: Y(1)
0.2
0.1
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec.) SISTEMA INESTABLE

From: U(1) 150
100
Amplitude
To: Y(1)
50
-50 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec.)
E XACTITUD: La exa ct it u d del sist em a se m ide en ba se a la desvia cin exist en t e en t r e el va lor desea do (r efer en cia ) y el va lor r ea l obt en ido en la r espu est a del sist em a (va lor en est a do est a ble), a est a difer en cia se le den om in a er r or en est a do est a ble . VE LOCIDAD DE RE SP UE STA: E st a ca r a ct er st ica in dica qu e t a n rpida m en t e es ca pa z de llega r el sist em a , a su va lor en est a do est a ble o est a cion a r io. La gr fica sigu ien t e m u est r a los t ipos de r espu est a qu e se puede obtener en funcin de la velocidad de respuesta.
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RESPUESTA SUBAMORTIGUADA
From: U(1) 1.5 1.5
RESPUESTA OSCILATORIA
From: U(1)
Amplitude
Amplitude
1 To: Y(1)
1 To: Y(1) 0.5 0 0
0.5
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0.5 1
1.5 2
2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec.) RESPUESTA CRITICAMENTE AMORTIGUADA

From: U(1) 1.5 1.5
Time (sec.) RESPUESTA SOBRE AMORTIGUADA

From: U(1)
Amplitude
Amplitude
1 To: Y(1)
1 To: Y(1) 0.5 0 0
0.5
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0.5 1
1.5 2
2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec.)
Time (sec.)
SE NSIBILIDAD: E st e con cept o explica la depen den cia de u n a s va r ia bles con r espect o a ot r a s, pu est o qu e en u n sist em a h a br a lgu n a s va r ia bles m a n ipu la da s, ot r a s con t r ola da s, y ot r a s per t u r ba dor a s, es in evit a ble qu e la a ccin de u n a r eper cu t a sobr e la s ot r a s, por ello la n ecesida d de con ocer e iden t ifica r ca da va r ia ble a fin de con ocer su n a t u r a leza a n t es mencionada. ALCANZABILIDAD: Cu a n do u n sist em a cu en t a con est a ca r a ct er st ica , en t on ces m edia n t e u n con t r ola dor se pu ede lleva r est e sist em a desde u n estado inicial hasta otro estado cualquiera, en un tiempo finito CONTROLABILIDAD: Un sist em a es con t r ola ble cu a n do es posible lleva r a l sist em a a u n a posicin de equ ilibr io, a l a plica r le u n a en t r a da y transcurrido un perodo de tiempo finito. OBSE RVABILIDAD: Se dice qu e u n sist em a es de r a n go com pleto observable, si m edia n t e la obser va cin de la sa lida y es posible determinar cualquier estado x(t), en un tiempo finito. Caractersticas Dinmicas La s ca r a ct er st ica s din m ica s de u n a pla n t a est n da da s por el com por t a m ien t o qu e est a pr esen t a a n t e u n a en t r a da (esca ln , sen oida l, r a m pa , on da cu a dr a da , seu do a lea t or io, et c.). Cu a n do la s en t r a da s n o son fija s
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sin o qu e va r a n en el t iem po, en t on ces t a m bin la r espu est a del sist em a tendr que variar en el tiempo. E xist en diver sa s t cn ica s pa r a a n a liza r y ca r a ct er iza r el com por t a m ien t o din m ico de u n a pla n t a , los m t odos m s con ocidos son los siguientes: Ecuaciones diferenciales Anlisis de respuesta en frecuencia Caracterizacin frente a entradas tpicas Variables de estado Ubicacin geomtrica de polos y ceros Mu ch os sist em a s pr esen t a n u n r et a r do o t iem po m u er t o, defin ido com o el la pso de t iem po en qu e el sist em a sien do som et ido a u n a en t r a da , n o ofr ece n in gu n a sa lida . P or t a n t o se con sider a qu e a cier t os sist em a s les t om a cierto tiempo responder a los estmulos. Los r et a r dos son pr opios de pr ocesos len t os com o: pr ocesos de t r a n spor t e, de t em per a t u r a , et c., y t a m bin se pr esen t a en sist em a s controlados a distancia. La sigu ien t e gr fica m u est r a la r espu est a de u n sist em a a n t e u n a en t r a da , en don de se a pr ecia u n a zon a en la cu a l n o se pr odu ce r espu est a alguna por parte del sistema.
Respuesta con Retardo a la entrada Escaln 1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
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6. MTODOS DE CONTROL
E xist en m t odos y est r a t egia s pa r a r ea liza r la a ccin de con t r ol, los m t odos de con t r ol (cl sico y m oder n o) per m it en a l con t r ola dor r ea ccion a r m a n da n do u n a se a l cor r ect iva del er r or , m ien t r a s qu e la s est r a t egia s de control hacen ms eficiente a la labor de control, ahorrando recursos y tiempo.
6.1. Mtodos de Control Clsico

Los m t odos de con t r ol cl sico son a qu ellos qu e esper a n a qu e se pr odu zca u n er r or pa r a lu ego r ea liza r u n a a ccin cor r ect iva . E l er r or se pr esen t a a ca u sa de la difer en cia de lect u r a en t r e la va r ia ble de sa lida sen sa da y la se a l de r efer en cia , est e er r or est pr esen t e en t odo m om en t o, y la fin a lida d es m in im iza r lo. E n a lgu n os ca sos su ele gen erarse u n comportamiento oscilatorio alrededor del valor de referencia. Los mtodos de control clsico pueden ser: CONTROL ON-OFF: E st e m t odo solo a cept a dos posicion es pa r a el a ct u a dor : en cen dido (100%) y a pa ga do (0%). La lgica de fu n cion a m ien t o es t en er u n pu n t o de r efer en cia , si la va r ia ble es m a yor el a ct u a dor a su m e u n a posicin , y si la va r ia ble es m en or el a ct u a dor a su m e la ot r a posicin . P or ejem plo t en em os los sist em a s de segu r ida d con t r a r obos, la s r efr iger a dor a s dom st ica s, sist em a s de a ir e a con dicion a do, et c. A con t in u a cin se m u est r a su fu n cin en el tiempo:
Seal sensada Ref.
ON Seal controlador OFF
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CONTROLADOR PROPORCIONAL (P) : E s u n con t r ol qu e se ba sa en la ga n a n cia a plica da a l sist em a , se ba sa en el pr in cipio de qu e la r espu est a del con t r ola dor deber ser pr opor cion a l a la m a gn it u d del error. No corrige ni elimina perturbaciones, puede atenuar o aumentar la se a l de er r or . Se r epr esen t a a t r a vs del pa r m et r o Kp y defin e la fuerza o potencia con que el controlador reacciona frente a un error.
Entrada Salida
Kp 1
CONTROLADOR INTE GRAL (I) : Con ocido con o RESET. E st e t ipo de con t r ola dor a n u la er r or es y cor r ige per t u r ba cion es, m edia n t e la b squ eda de la se a l de r efer en cia , n ecesit a de u n t iem po Ti para loca liza r dich a se a l. Se r epr esen t a m edia n t e el t r m in o Ki qu e es el coeficiente de accin integral y es igual a 1/Ti
Entrada Salida
Va
T1 T1
T2
Ti
CONTROLADOR DE RIVATIVO (D) : Con ocido com o RATE. E st e con t r ola dor por s solo n o es u t iliza do, n ecesit a est a r ju n t o a l pr opor cion a l y a l in t egr a l. Sir ve pa r a da r le r a pidez o a celer a cin a la a ccin de con t r ol. Necesit a de u n a difer en cia l de t iem po Td para a lca n za r la se a l de r efer en cia , se r epr esen t a m edia n t e el t r m in o Kd que es el coeficiente de accin derivativa y es igual a 1/Td.
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Entrada
Salida
Va
T1 T1
Td
CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI) : Acta en forma r pida , t ien e u n a ga n a n cia y cor r ige el er r or , n o exper im en t a u n offset en est a do est a cion a r io. La a plica cin t pica es en el con t r ol de temperatura. Funcin de Transferencia : Kp
1 sTi
CONTROLADOR P ROP ORCIONAL-DE RIVATIVO (P D) : E s est a ble, y r edu ce los r et a r dos, es decir es m s r pido. E s u sa do t pica m en t e para el control de flujo de minerales. Funcin de Transferencia :
Kp sTd
CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (P ID) : E st e con t r ola dor es el m s com plet o y com plejo, t ien e u n a r espu est a m s r pida y est a ble siem pr e qu e est e bien sin t on iza do. Resumiendo se puede decir que: El control proporcional acta sobre el tamao del error. El control integral rige el tiempo para corregir el error El control derivativo le brinda la rapidez a la actuacin. Funcin de Transferencia :
Kp
1 sTi
sTd
6.2. Mtodos de Control Moderno

Los m t odos de con t r ol m oder n o br in da n n u eva s t cn ica s qu e per m it en ya sea compensar el error y/o eliminarlo, las ms comunes son las siguientes:
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CONTROL ANTICIP ATORIO (F eedfor wa r d) : E st e m t odo per m it e a l controlador a n a liza r los da t os de en t r a da y de sa lida y m edia n t e a lgor it m os m a t em t icos ca lcu la r la pr xim a sa lida pr oba ble, de m odo t a l qu e a u t o a ju st a su s pa r m et r os con la fin a lida d de a decu a r se a l ca m bio, y m in im iza r la difer en cia de m edida s. Se r ecom ien da pa r a pr ocesos len t os. Su desven t a ja r a dica en qu e es n ecesa r io m edir t oda s la s va r ia bles per t u r ba dor a s, ya qu e n o cor r ige la s per t u r ba cion es n o medidas.
SENSOR
PERTURBACIN
+
Ref.
CONTROLADOR
ACTUADOR
PROCESO
Salida
Se pu ede m ejor a r est e m t odo a gr ega n do u n a r et r oa lim en t a cin a la sa lida , de m odo t a l qu e se deje qu e se pr odu zca u n er r or m n im o, el cual ser detectado y corregido en la siguiente medicin.
SENSOR
PERTURBACIN
+
Salida
Ref.
CONTROLADOR
ACTUADOR
PROCESO
+
Perturbacin No Medida SENSOR
COMP E NSADORE S ADE LANTO ATRASO: E st e m t odo per m ite realiza r u n con t r ol en el dom in io de la fr ecu en cia , en el cu a l se bu sca com pen sa r la fa se del sist em a , a gr ega n do (a dela n do) o qu it a n do (a t r a so) fa se, pa r a lo cu a l se a gr ega n u evos com pon en t es o n u eva s fu n cion es m a t em t ica s a l sist em a . Se pu ede pon er cu a n t os compen sa dor es sea n ecesa r io a fin de lleva r la r espu est a del sist em a a un valor deseado.
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Compensador en Adelanto:
Compensador en Atraso:
Gadelanto
T s 1 T s
Gadelanto
1 1 *
T s 1 T s
Don de: con dicion a la fa se m xim a , Seno(fase) = ( 1)/( +1) T indica la frecuencia de trabajo, Frec.central = 1/(T* 1/2) REALIMENTACIN DE ESTADOS : Este mtodo permite ejercer una a ccin de con t r ol m edia n t e el sen sa do de ca da u n o de los est a dos (del m odelo en espa cio est a do del sist em a ), a t r ibu yn dole u n a ga n a n cia a ca da u n o de los va lor es ledos, de est e m odo el la zo de con t r ol es cer r a do por m edio del com pen sa dor o con t r ola dor de est a dos y n o por K X, el sen sor . La Ley de con t r ol est a da da por la expr esin u don de: u es la se a l de con t r ol, K es el vect or de ga n a n cia de est a dos, y X es el vect or de est a dos m edidos del sist em a . E l vect or K pu ede h a lla r se f cilm en t e u sa n do Ma t la b, con el com a n do acker y tambin con el comando place.
SISTE MAS DE SE GUIMIE NTO : E st e m t odo t a m bin es con ocido com o t r a ckin g, es u n com plem en t o del m t odo a n t er ior , pu est o qu e m edia n t e el con t r ol por r ea lim en t a cin de est a dos se pu ede lleva r la va r ia ble con t r ola da a u n va lor de cer o (por qu e n o se cu en t a con u n a r efer en cia ), con est e m t odo se podr lleva r a la va r ia ble da da a u n va lor desea do, pu est o qu e se in cor por a u n a r efer en cia en el sist em a . La se a l de con t r ol est a r da da por : u K X K i * ref . Don de K i es la ga n a n cia cor r espon dien t e a l est a do o est a dos qu e se qu ier e segu ir , y r ef es la r eferencia o set point que se desea alcanzar. F E E DBACK LINE ALIZATION: Debido a qu e los pr ocesos r ea les n o cu en t a n con m odelos lin ea les qu e los r epr esen t a n , es n ecesa r io el u so de con t r ola dor es n o lin ea les. E st e m t odo es con ocido com o con t r ol con m odelo de r efer en cia , u t iliza la Teor a de Lya pu n ov pa r a det er m in a r la est a bilida d del sist em a , y el m odelo m a t em t ico est a da do en la forma espacio estado. 21
6.3. Mtodos de Control Avanzado

Los m t odos de con t r ol avanzado son a qu ellos qu e a ct a n en for m a preventiva , de m odo t a l qu e en ba se a los da t os t om a dos, a ct a n de m odo t a l qu e pr evien en la ocu r r en cia de er r or , por t a n t o el con t r ola dor est a ju st a n do sus parmetros constantemente. CONTROL ADAP TATIVO : E s u n a va r ia n t e del con t r ol a n t icipa t or io, en don de la r espu est a del con t r ola dor va r a a u t om t ica m en t e ba sa do en los ca m bios de la s con dicion es den t r o del pr oceso, es decir , la r espu est a del con t r ola dor ser va r ia ble depen dien do del com por t a m ien t o a ct u a l del pr oceso. P a r a qu e se lleve a ca bo est a a da pt a cin se r equ ier e de a lgor it m os m a t em t icos qu e sim u len el pr oceso en ba se a los da t os t om a dos en el in st a n t e m ism o en qu e se r ea liza la a ccin , est e r esu lt a do va a gen er a r u n a se a l com pen sa dor a que garantizar la confiabilidad del sistema.
ALGORITMO MATEMTICO DE ADAPTACIN
Perturbacin
Ref CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO Salida
SENSOR
CONTROL OP TIMAL: E l con t r ol opt im a l bu sca la per for m a n ce en la accin de control, tiene por objetivo buscar una o varias soluciones que 22
cumplan con ciertas restricciones impuestas por el problema y que a la vez cu m pla con u n a fu n cin objet ivo (fu n cin de cost o), la cu a l pu ede ser m a xim iza r o m in im iza r dich a fu n cin . E l con t r ol per m it e diver sa s solu cion es pa r a u n m ism o pr oblem a , per o el con t r ol opt im a l bu sca den t r o de esa s solu cion es la m s a decu a da pa r a cu m plir con los requisitos planteados. CONTROL ROBUSTO : El con t r ol r obu st o es a qu el qu e va a per m it ir m a n t en er la a ccin de con t r ol pese a per t u r ba cion es ext er n a s e in t er n a s. P u ede exist ir per t u r ba cion es ext er n a s com o r u ido y vibr a cion es pr opia s del pr oceso; o per t u r ba cion es in t er n a s com o u n m a l m odela m ien t o m a t em t ico, sist em a s n o lin ea les difciles de lin ea liza r , in cer t idu m br e en el a ccion a r o r espu est a de la pla n a fr en t e a est m u los, en t r e ot r os. E l con t r ol r obu st o se r esu m e a iden t ifica r y con t r ola r la in cer t idu m br e en los pa r m et r os y en el com por t a m ien t o de una planta.
CONTROL E N TIE MP O RE AL : Se defin e el con t r ol de sist em a s en t iem po r ea l, a l con t r ol r ea liza do en u n in t er va lo de t iem po fin it o y con st a n t e, es decir qu e la in for m a cin ser sen sa da con m u est r a s intermitentes pero todas las veces con un mismo tiempo de muestreo. Caractersticas: Pueden realizar varias actividades en paralelo P ueden ejecutar tareas en respuesta a seales externas Deben fu n cion a r en pr esen cia de fa llos o a ver a s parciales, haciendo uso de elementos redundantes. Adqu ier en da t os del ext er ior . P u ede ser pa siva cu a n do u t iliza n in t er r u pcion es, o a ct iva m edia n t e el u so de t a r jet a s de entrada / salida de seales. Necesit a n de u n sist em a oper a t ivo qu e les br in de: gest in eficien t e de in t er r u pcion es, pla n ifica cin de t a r ea s y priorizacin de la s m ism a s, a cceso a pu er t os e in t er fa ces, m eca n ism os de m edicin del t iem po, en t r e ot r os. E l sist em a operativo ms empleado es el Linux. CONTROL DIF USO : Se ba sa en la lgica difu sa , la cu a l a difer en cia de la lgica bin a r ia o boolea n a (ver da der o / fa lso 1 / 0), a sign a va lor es in t er m edios den t r o de est a esca la . Ut iliza la exper ien cia del operador para generar una lgica de razonamiento para el controlador. No r equ ier e del m odela m ien t o m a t em t ico de la pla n t a , pu ede representar modelos de sistemas lineales y no lineales mediante el uso de va r ia bles lin g st ica s y u n a ser ie de con dicion es o r egla s pr evia m en t e defin ida s. Su s a lgor it m os (r egla s) h a cen u so de in st r u ccion es IF TH E N.
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Elementos: Va r ia ble Lin g st ica : Son va r ia bles eva lu a da s en u n len gu aje n a t u r a l y n o cor r espon den a u n va lor n u m r ico exa ct o. La s va r ia bles lin g st ica s pu eden descom pon er se en t r m in os lin g st icos. E j. t em per a t u r a , con du ct a , velocida d, posicin , tamao, etc. Un iver so de Discu r sin : E s el rango de t oda la in for m a cin necesa r ia pa r a el com por t a m ien t o cor r ect o de u n sist em a . P or ejemplo, temperatura de 5 a 100 C, velocidad de 10 a 20 m/s, etc. Tr m in o Lin g st ico: Son los su b-con ju n t os o la s pa r t es qu e pu ede dividir se u n a va r ia ble lin g st ica o en qu e desee dividir se. P or ejem plo pa r a la va r ia ble velocida d se pu ede t en er los t r m in os r pido, n or m a l, len t o; pa r a la va r ia ble n ivel se pu ede t en er los trminos alto, medio, bajo; etc. Con ju n t o Difu sos: Son for m a s geom t r ica s qu e r epr esen t a n u n a fu n cin gen er a da por u n t r m in o lin g st ico. E lla s ela bor a r n u n a sa lida in t er m edia en el sist em a difu so. P u eden ser : t r i n gu los, cu a dr a dos, t r a pecios, ca m pa n a s ga u ssia n a s, en t r e otros. Funcin de Membresa: La funcin de membresa es la agrupacin de con ju n t os difu sos cor r espon dien t es a u n a sola va r ia ble lin g st ica , a socia da a su gr a do de per t en en cia o m em br esa dentro del intervalo 0 1. Fuzzificacin: La fu zzifica cin es el pr oceso r ea liza do pa r a con ver t ir u n a ca n t ida d CRISP (va lor t r a dicion a l lgico, bin a r io, decimal, exacto) en un valor o cantidad difusa. Defuzzificacin: E s el pr oceso in ver so qu e el de la fu zzifica cin , es decir, es la accin de convertir un valor difuso en un valor CRISP.
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CONTROL NE URONAL : H a ce u so de n eu r on a s de in t eligen cia a r t ificia l. La n eu r on a a r t ificia l est n da r es u n elem en t o de pr ocesa m ien t o qu e ca lcu la u n a sa lida m u lt iplica n do su vect or de en t r a da s por u n vect or de pesos y est e r esu lt a do es a plica do a u n a fu n cin de a ct iva cin ; u n con ju n t o de n eu r on a s con for m a n u n a r ed n eu r on a l. La s Redes Neu r on a les son pa r t e de la In t eligen cia Ar t ificia l (AI) ca r a ct er iza da s por su ca pa cida d de a pr en diza je, su velocida d m edia n t e el pr ocesa m ien t o m a sivo en pa r a lelo de da t os y por la facilidad de modelado de sistemas y controladores no lineales.
Caractersticas: Son dispositivos no-lineales Pueden aprender un mapeo Son adaptables Las respuestas estn basadas en evidencia Usa n con t ext o, es decir , a m s in for m a cin , la r espu est a es ms veloz y mejor Son tolerantes a fallas, o sea, que la falla es degradada Su diseo y anlisis es uniforme Tienen analoga neuro-biolgica Su pr ocesa m ien t o es m a siva m en t e, en pa r a lelo, dist r ibu ido y realizado con operaciones individuales simples Aprenden por s mismas Tienen capacidad de generalizar Aplicaciones: Repr esen t a cin de com por t a m ien t os de fu n cion es lin ea les y no lineales Identificacin de patrones o sistemas Sistemas de control Reconocimiento de imgenes Reconocimiento de caracteres Reconstruccin de datos
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Prediccin y recomendacin para la toma de decisiones Simulacin de modelos econmicos y financieros Clasificacin de objetos Predicciones de clima Aprendizaje: E l a pr en diza je es la a ccin de m ejor a r el com por t a m ien t o m edia n t e la obser va cin de u n er r or pa sa do con la fin a lida d de dism in u ir el er r or . E so se pr odu ce m odifica n do los pesos de la red neuronal. Tipos: Supervisado No supervisado Por refuerzo ALGORITMOS GE N TICOS: E st e m t odo sim u la la evolu cin n a t u r a l de la s especies pr opu est a por Ch a r les Da r win , fu e idea do por J oh n H olla n d en 1970. La in for m a cin va su fr ien do ca m bios igu a l qu e lo h a r a n la s especies, es decir se va n a da pt a n do a l en t or n o, lo cu a l se lleva a ca bo por m edio de los pr ocesos de seleccin n a t u r a l, m ezcla , y m u t a cin . E n ca da ciclo (it er a cin ) u n a pa r t e del con ju n t o de h ipt esis conocido com o pobla cin a ct u a l , es r eem pla za do por u n a n u eva pobla cin m edia n t e la s fu n cion es evolu t iva s a n t er ior es. As su cesiva m en t e en ca da ciclo la pobla cin es eva lu a da en ba se a u n a fu n cin evolu t iva , sien do con ser va dos los da t os m s exa ct os, y sien do elim in a dos los da t os qu e pr esen t a n er r or (seleccin n a t u r a l). P a r a con ser va r el n m er o de in dividu os (da t os) est os son m ezcla dos, lo cu a l gen er a n u evos in dividu os sim ila r es a su s pr ocr ea dor es. F in a lm en te ca da cier t o t iem po o da da cier t a ca n t ida d de in dividu os, a lgu n os de los n u evos in dividu os son m u t a dos a lea t or ia m en t e, pu dien do ser con ser va dos o elim in a dos en la pr xim a it er a cin depen dien do de su utilidad dentro del sistema. SISTE MAS E XP E RTOS: E st os sist em a s t r a t a n de em u la r la exper ien cia a dqu ir ida por u n o o m s ser es h u m a n os a lo la r go del t iem po pa r a r ea liza r u n t r a ba jo. E st e sist em a tendr en su m em or ia u n a ba se de da t os con m lt iples solu cion es a u n m ism o pr oblem a , lu ego el sist em a t en dr qu e escoger de en t r e esa s solu cion es a la qu e pu eda a plica r se a fin de logr a r los m ejor es r esu lt a dos. E l sist em a se cr ea ba s n dose en la s exper ien cia s h u m a n a s, la eleccin de la est r u ct u r a de con t r ol depen der de la s ca r a ct er st ica s del t r a ba jo en don de se a plica r , a dem s el sist em a podr ir a pr en dien do con el tiem po y a lm a cen a r su s pr opia s exper ien cia s, exist e m u ch a a n a loga entre los sistemas expertos y los sistemas neuro-fuzzy.
6.4. Estrategias de Control
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CONTROL E N CASCADA (Ca sca de) : Con sist e en in clu ir u n o o m s la zos de con t r ol in t er n o den t r o de ot r o ext er n o, con el objet ivo de a n u la r per t u r ba cion es, im pidien do qu e est a s per t u r ba cion es secu n da r ia s a fect en a l sist em a pr in cipa l. B sica m en t e el con t r ola dor ext er n o se en ca r ga de la va r ia ble pr in cipa l, m ien t r a s qu e los con t r ola dor es in t er n os se en ca r ga n de la s per t u r ba cion es m s fr ecu en t es. Com o r egla gen er a l, a m s in t er n o es el la zo, la r espu est a de este debe ser ms rpido. Ventajas: La s per t u r ba cion es m s fr ecu en t es son cor r egida s a n t es de afectar a la variable principal. Permite usar ganancias altas. Tiene una rpida respuesta Diagrama de bloques:
Ref. CONTR CONTR ACT PROC ACT PROC
SENSOR
Salida
SENSOR
CONTROL DE RE LACIN (Ra t io) : Con sist e en a n a liza r y m a n t en er u n a pr opor cion a lida d en t r e dos o m s elem en t os (a ct u a dor es) den t ro de un proceso continuo. P or ejem plo se u sa com n m en t e cu a n do t ien en qu e in gr esa r dos lqu idos a u n t a n qu e, y don de la ca n t ida d del pr im er lqu ido debe ser el doble qu e la del segu n do, a dem s los lqu idos deben en t r a r con st a n t em en t e a l tanque.
A A=2B B
P a r a con t r ola r est e t a n qu e se h a r u so de u n sen sor de flu jo, u n con t r ola dor y u n a ct u a dor , por ca da ln ea . Sin em ba r go si se a plica con t r ol por r ela cin , se h a r u so de dos sen sor es de flu jo, u n con t r ola dor , u n a ct u a dor , y u n con t r ol de r ela cin , lo qu e sign ifica u n a h or r o de in st r u m en t os y u n sist em a m a s sen cillo de su per visa r y reparar.
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FY
FC FE
FC FE
FC
B
A
FE
FE
Control comn
Control de relacin
CONTROL DE RANGO DIVIDIDO (Split r a n ge) : E s a plica do a sist em a s con u n a sola va r ia ble con t r ola da y dos o m s va r ia bles m a n ipu la da s, la s cu a les a fect a n de igu a l for m a a la va r ia ble con t r ola da . Requ ier e com pa r t ir la se a l de sa lida del con t r ola dor con varios elementos actuadores. Diagrama de bloques :
ACTUADOR 1
SetPoint
Perturbacin
Salida
CONTROLADOR ACTUADOR 1
PROCESO
ACTUADOR n
SENSOR
CONTROL SE LE CTIVO (Over r ide) : Con sist e en ejer cer con t r ol sobr e dos va r ia bles de u n pr oceso, r ela cion a s en t r e s de t a l m odo qu e u n a u 28
otra pu eda ser con t r ola da por la m ism a va r ia ble m a n ipu la da . La a ccin de con t r ol se logr a con ect a n do la sa lida de los con t r ola dor es a u n swit ch select or . E s a plica do en segu r ida d y pr ot eccin de equ ipos y motores. Diagrama de bloques:
SENSOR
Ref 1 CONTROLADOR PROCESO Salida SWITCH SELECTOR ACTUADOR
Ref 2 CONTROLADOR PROCESO
Salida
SENSOR
CONTROL INF E RE NCIAL : Con sist e en efect u a r la m edicin de la va r ia ble con t r ola da a t r a vs de ot r a va r ia ble r ela cion a da , con sider a da va r ia ble secu n da r ia (per o depen dien t e de la pr in cipa l). Los com pon en t es de est e sist em a son los m ism os qu e los de u n sist em a de control r ea lim en t a do m s u n a u n ida d de com pu t o lla m a da est im a dor . Se a plica a pr ocesos don de la obt en cin de in for m a cin o la m edicin n o se pu ede lleva r a ca bo por m ot ivos de qu e n o exist e u n elem en t o m edidor pa r a ese t ipo de pa r m et r os, o si exist e es dem a sia do ca r o, o t a m bin por qu e n o se pu ede m edir con st a n t em en t e el pa r m et r o, lo qu e h a ce qu e se a dqu ier a n m u y poca s m u est r a s en u n t iem po m u y la r go. P or ejem plo t en em os la m edicin del con t en ido de h u m eda d en slidos en operaciones de secado.
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PERTURBACIN Ref. Salida
CONTROLADOR
ACTUADOR
PROCESO
ESTIMADOR
SENSOR
VARIABLE SECUNDARIA
COMPENSACION DE TIE MP O MUE RTO: E l t iem po m u er t o es el in t er va lo de t iem po de r espu est a desde qu e se in gr esa u n a se a l en la en t r a da a u n com pon en t e o u n sist em a , y el com ien zo de una se a l de respuesta por la sa lida del sist em a . E l t iem po m u er t o pr esen t a la principal dificu lt a d en los dise os de sist em a s de con t r ol est a ble. Com o u n a r egla pr ct ica pu ede a dopt a r se la sigu ien t e r egla : si el t iem po m u er t o de u n pr oceso es m a yor qu e 1.5 veces su con st a n t e de tiempo ( ), se r equ ier e com pen sa dor de t iem po m u er t o. Don de ( ), es el t iem po n ecesa r io pa r a qu e u n pr oceso de pr im er or den a lca n ce u n a r espu est a igu a l a l 63.2% de su r espu est a fin a l, cu a n do se le som et e a un estmulo escaln.
Perturbacin
Ref
CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO
Compensador
e-ks
Salida
SENSOR
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Captulo II
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
1. PANORAMA DE LA AUTOMATIZACIN
Un sist em a de a u t om a t iza cin pr ovee u n a in t er fa se en t r e el h om br e y el pr oceso, el t ipo de pr oceso a desa r r olla r ser qu ien defin a el sist em a de a u t om a t iza cin a u sa r . La a u t om a t iza cin debe ser con sider a da com o u n a h er r a m ien t a pa r a el per son a l o oper a r ios, ya qu e bu sca h a cer m s eficien t e el t r a ba jo; se debe t en er en cu en t a qu e es el oper a r io qu ien con oce el pr oceso, m ien t r a s qu e el per son a l qu e dise a e in st a la el sist em a de a u t om a t iza cin solo le brinda facilidades tcnicas para poder producir ms y mejor. Por t a n t o se t en dr qu e el oper a dor especia liza do en u n pr oceso, ser qu ien dict e la s pa u t a s de com por t a m ien t o y a ccin a l sist em a de automatizacin, que rige el proceso en cuestin.
PROCESO
SISTEMA DE AUTOMATIZACIN
OPERARIO
E n u n pr oceso pr odu ct ivo n o siem pr e se ju st ifica la im plem en t a cin de sist em a s de a u t om a t iza cin , per o exist en cier t a s se a les in dica dor a s qu e ju st ifica n y h a cen n ecesa r io la im plem en t a cin de est os sist em a s, los indicadores principales son los siguientes: Requerimientos de un aumento en la produccin Requerimientos de una mejora en la calidad de los productos Necesidad de bajar los costos de produccin Escasez de energa
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Encarecimiento de la materia prima Necesidad de proteccin ambiental Necesidad de brindar seguridad al personal Desarrollo de nuevas tecnologas La a u t om a t iza cin solo es via ble si a l eva lu a r los ben eficios econ m icos y socia les de la s m ejor a s qu e se podr a n obt en er a l a u t om a t iza r , estas son mayores a los costos de operacin y mantenimiento del sistema. La a u t om a t iza cin de u n pr oceso fr en t e a l con t r ol m a n u a l del m ism o pr oceso, br in da cier t a s ven t a ja s y ben eficios de or den econ m ico, socia l, y tecnolgico, pudindose resaltar las siguientes: Se a segu r a u n a m ejor a en la ca lida d del t r a ba jo del oper a dor y en el desa r r ollo del pr oceso, est o depen der de la eficien cia del sistema implementado. Se obt ien e u n a r edu ccin de cost os, pu est o qu e se r a cion a liza el trabajo, se reduce el tiempo y dinero dedicado al mantenimiento. E xist e u n a r edu ccin en los t iem pos de pr ocesa m ien t o de informacin. Flexibilidad pa r a a da pt a r se a n u evos pr odu ct os (fa br ica cin flexible y multifabricacin). Se obt ien e u n con ocim ien t o m s det a lla do del pr oceso, m edia n t e la recopilacin de informacin y datos estadsticos del proceso. Se obt ien e u n m ejor con ocim ien t o del fu n cion a m ien t o y per for m a n ce de los equ ipos y m qu in a s qu e in t er vien en en el proceso. Factibilidad tcnica en procesos y en operacin de equipos. F a ct ibilida d pa r a la im plem en t a cin de fu n cion es de a n lisis, optimizacin y autodiagnstico. Au m en t o en el r en dim ien t o de los equ ipos y fa cilida d pa r a incorporar nuevos equipos y sistemas de informacin. Disminucin de la contaminacin y dao ambiental. Racionalizacin y uso eficiente de la energa y la materia prima. Au m en t o en la segu r ida d de la s in st a la cion es y la pr ot eccin a los trabajadores. E xist en cier t os r equ isit os de su m a im por t a n cia qu e debe cu m plir se a l a u t om a t iza r , de n o cu m plir se con est os se est a r a a fect a n do la s ven t a ja s de la a u t om a t iza cin , y por t a n t o n o se podr a obt en er t odos los ben eficios qu e est a brinda, estos requisitos son los siguientes: Com pa t ibilida d elect r om a gn t ica : Debe exist ir la ca pa cida d pa r a oper a r en u n a m bien t e con r u ido elect r om a gn t ico pr odu cido por m ot or es y m qu in a de r evolu cin . P a r a solu cion a r est e pr oblem a gen er a lm en t e se h a ce u so de pozos a t ier r a pa r a los in st r u m en t os (m en or a 5 ), est a biliza dor es fer r o-r eson a n t es pa r a la s ln ea s de
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en er ga , en a lgu n os equ ipos u bica dos a dist a n cia s gr a n des del t a bler o de a lim en t a cin (>40m ) se h a ce u so de celda s apantalladas. E xpa n sibilida d y escalabilidad: E s u n a ca r a ct er st ica del sist em a qu e le per m it e cr ecer pa r a a t en der la s a m plia cion es fu t u r a s de la pla n t a , o pa r a a t en der la s oper a cion es n o t om a da s en cu en t a a l in icio de la a u t om a t iza cin . Se a n a liza ba jo el cr it er io de a n lisis costo-beneficio, t pica m en t e su ele deja r se u n a r eser va en capacidad instalada ociosa alrededor de 10% a 25%. Manutencin: Se r efier e a t en er dispon ible por pa r t e del pr oveedor , u n gr u po de per son a l t cn ico ca pa cit a do den t r o del pa s, qu e br in de el sopor t e t cn ico a decu a do cu a n do se n ecesit e de m a n er a r pida y con fia ble. Adem s im plica qu e el pr oveedor cuente con repuestos en caso sean necesarios. Sist em a a bier t o: Los sist em a s deben cu m plir los est n da r es y especifica cion es in t er n a cion a les. E st o ga r a n t iza la interconect ibilida d y com pa t ibilida d de los equ ipos a t r a vs de interfaces y protocolos, tambin facilita la interoperabilidad de las aplicaciones y el traslado de un lugar a otro.
2. SISTEMAS DE AUTOMATIZACIN
En los sistemas automatizados la inteligencia del proceso esta dado no por el ser h u m a n o, sin o qu e es gober n a da por u n a u n ida d de con t r ol. La t ecn ologa u sa da h a a dopt a do difer en t es for m a s desde a u t om a t ism os mecnicos hasta los actuales automatismos con inteligencia artificial. La com bin a cin de la in t eligen cia de los a u t m a t a s pr ogr a m a bles con los a ccion a dor es in du st r ia les, a s com o el desa r r ollo de ca pt a dor es y accionadores ca da da m s especia liza dos, per m it e qu e se a u t om a t ice u n m a yor n m er o de pr ocesos. Los a u t m a t a s h a n evolu cion a do in cor por a n do nuevas formas de procesar la informacin y ampliando sus funciones,.
2.1. Elementos de una Instalacin Automatizada

MAQUINAS : Son los equ ipos m ec n icos qu e r ea liza n los pr ocesos, traslados, transformaciones, etc. de los productos o materia prima. ACCIONADORE S : Son equ ipos a copla dos a la s m qu in a s, y qu e per m it en r ea liza r m ovim ien t os, ca len t a m ien t o, en sa m bla je, em ba la je. Pueden ser:
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Accion a dor es elct r icos: Usa n la en er ga elct r ica , son por ejem plo, elect r ov lvu la s, m ot or es, r esist en cia s, ca beza s de soldadura, etc. Accion a dor es n eu m t icos: Usa n la en er ga del a ir e com pr im ido, son por ejemplo, cilindros, vlvulas, etc. Accion a dor es h idr u licos: Usa n la en er ga de la pr esin del a gu a , se usan para controlar velocidades lentas pero precisas. P RE ACCIONADORE S : Se u sa n pa r a com a n da r y a ct iva r los a ccion a dor es. P or ejem plo, con t a ct or es, swit ch s, va r ia dor es de velocidad, distribuidores neumticos, etc. CAP TADORE S : Son los sen sor es y t r a n sm isor es, en ca r ga dos de ca pt a r la s se a les n ecesa r ia s pa r a con ocer el est a dos del pr oceso, y lu ego enviarlas a la unidad de control. INTE RF AZ H OMBRE -MQUINA : P er m it e la com u n ica cin en t r e el oper a r io y el pr oceso, pu ede ser u n a in t er fa z gr fica de com pu t a dor a , pulsadores, teclados, visualizadores, etc. E LE ME NTOS DE MANDO : Son los elem en t os de c lcu lo y con t r ol qu e gobier n a n el pr oceso, se den om in a n a u t m a t a s, y con for m a n la u n ida d de control. Los sist em a s a u t om a t iza dos se con for m a n de dos pa r t es: pa r t e de mando y parte operativa: P ARTE DE MANDO : E s la est a cin cen t r a l de con t r ol o a u t m a t a . E s el elem en t o pr in cipa l del sist em a , en ca r ga do de la su per visin , m a n ejo, correccin de errores, comunicacin, etc. P ARTE OP E RATIVA : E s la pa r t e qu e a ct a dir ect a m en t e sobr e la m qu in a , son los elem en t os qu e h a cen qu e la m qu in a se m u eva y r ea lice la s a ccion es. Son por ejem plo, los m ot or es, cilin dr os, compresoras, bombas, rels, etc.
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ACCIONADORES
PRE ACCIONADOR UNIDAD DE CONTROL
PROCESO
CAPTADOR
INTERFAZ Hombre - Mquina
COMUNICACIN con unid. control
2.2. Autmatas Programables

Los a u t m a t a s son u n ida des de con t r ol, con for m a da s por equ ipos electrnicos, los cu a les cu en t a n con u n ca blea do in t er n o in depen dien t e del pr oceso a con t r ola r (h a r dwa r e), y m edia n t e a lgor it m os defin en la est r a t egia y ca m in os a segu ir pa r a con t r ola r u n pr oceso (software). E st os equ ipos son con ect a dos h a cia los disposit ivos de m edida (sen sor es) y h a cia los dispositivos en ca r ga dos de r ea liza r a ccion es (a ct u a dor es). Un a vez qu e el a u t m a t a est a pr ovist o de u n a lgor it m o en su m em or ia , y qu e a dem s cu en t a con la s con exion es r espect iva s h a cia los equ ipos de pla n t a , se con vier t e en el cer ebr o de la f br ica , t en ien do a su ca r go el desem pe o y fu n cion a m ien t o de t oda la ca den a pr odu ct iva ; los oper a r ios deben su per visa r qu e est e se com por t e t a l como se haba planificado y conforme a la lgica ideada por el programador. Funciones del Autmata y del Sistema E l a u t m a t a debe r ea liza r sim u lt n ea m en t e m u ch a s fu n cion es, sien do las principales: Deteccin y lectura de las seales que envan los captadores E la bor a r y en via r la s a ccion es de m a n do y con t r ol a l sist em a , a travs de los accionadores y pre-accionadores Ma n t en er u n di logo con los oper a r ios, in for m a n do el est a do del proceso y detectando fallas P er m it e ser r epr ogr a m a do con u n n u evo a lgor it m o de su per visin y control E l con ju n t o de elem en t os qu e con for m a n el sist em a a u t om a t iza do deben de in t er a ct u a r y desem pe a r cier t a s fu n cion es qu e son de ca r ct er general para todo el sistema, estas son:
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E st a blecer com u n ica cion es en t r e la s diver sa s pa r t es del sist em a , as como la comunicacin con otros sistemas. Realizan tareas de supervisin y deteccin de fallas Deben controlar tanto procesos continuos, como procesos discretos A t r a vs de u n bu s de ca m po o ca ble de com u n ica cin , deben recoger la informacin de procesos remotos. Estructura de un Autmata La s u n ida des autmatas pr ogr a m a bles, in t er n a m en t e se ven constituidas por los siguientes dispositivos: F u en t e de a lim en t a cin : br in da el su m in ist r o elct r ico a la u n ida d, per m it e la con ver sin de la en er ga a lt er n a de la r ed elct r ica a en er ga con t in u a r equ er ida por los com pon en t es electrnicos. Ta r jet a pr ocesa dor a : es el cer ebr o del a u t m a t a pr ogr a m a ble qu e in t er pr et a la s in st r u ccion es qu e con st it u yen el pr ogr a m a gr a ba do en la m em or ia , in t er pr et a y dedu ce la s oper a cion es a r ea liza r , y acciones de control o supervisin a llevarse a cabo. Tarjet a de m em or ia : con t ien e los com pon en t es elect r n icos qu e per m it en m em or iza r el pr ogr a m a , los da t os de los sen sor es (se a les de en t r a da ) y los a ccion a dor es qu e deben r ea liza r los actuadores (seales de salida). Mdu los de en t r a da /sa lida , son t a r jet a qu e per m it en el con exion a do con disposit ivos de en t r a da y/o sa lida t a n t o de t ipo analgico como de tipo digital La u n ida d a u t m a t a pu ede ver se com plem en t a da con u n ida des per ifr ica s de en t r a da y sa lida , com o es u n a con sola de pr ogr a m a cin pa r a digitar e ingresar los algoritmos, o una pantalla para una presentacin grfica del proceso y los parmetros del sistema.
Seleccin del Autmata La seleccin del a u t m a t a qu e se va a em plea r va a depen der del t ipo de pr oceso y de la s fu n cion es qu e se qu ier a r ea lice el sist em a . H a y qu e t en er en cuenta los siguientes factores: Factores Cuantitativos: Toma en consideracin factores numricos y de cantidad. E n t r a da s y Sa lida s: Se debe det er m in a r la ca n t ida d de se a les de en t r a da y sa lida qu e exist a n en el sist em a y qu e m er ezca n con ect a r se a l con t r ola dor , lu ego se debe det er m in a r si la s en t r a da s/sa lida s son de
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tipo analgico o de tipo discreto. Conocida la cantidad, a este total se le debe a gr ega r en t r e 10 y 20% a dicion a l (r eser va pa r a fu t u r a s a m plia cion es). Depen dien do de la u bica cin de los elem en t os qu e va n con ect a dos a l con t r ola dor , pu ede da r se el ca so qu e se en cu en t r en m u y leja n os por lo qu e se pr esen t a r pr oblem a s de a t en u a cin y r u ido en el ca blea do; fr en t e a est o se pu ede opt a r por el con t r ol dist r ibu ido, es decir , coloca r va r ios con t r ola dor es en dist in t os pu n t os de la s in st a la cion es, y ca da qu ien m a n eja r u n det er m in a do n m er o de entradas/salidas. Memoria: Se debe con sider a r la m em or ia del sist em a y la m em or ia lgica. La cantidad de memoria del sistema esta directamente ligado al n m er o de en t r a da s y sa lida s y a l t ipo de est a s, a s t en em os qu e u n a en t r a da /sa lida digit a l ocu pa 1 bit de in for m a cin , m ien t r a s qu e u n a en t r a da /sa lida a n a lgica ocu pa 16 bit s. La m em or ia lgica est a r efer ida a la ca n t ida d de in for m a cin qu e se debe de a lm a cen a r a r a z del a lgor it m o de con t r ol, ca da in st r u ccin va a su m a r 1 2 byt es, per o los com a n dos de m a yor jer a r qu a (t im er s, con t a dor es, su m a dor es, con ver sor es, et c.) n ecesit a r n m s m em or ia . Se debe con sider a r el t a m a o de la s m em or ia s, lu ego a dicion a r les u n por cen t a je de r eserva, y ubicar la memoria comercial ms acorde con las necesidades (1K, 2K, 4K, 8Kbytes, etc.) Alimentacin: Depen dien do de la ca n t ida d de m du los de en t r a da /sa lida qu e se t en ga qu e gest ion a r , el a u t m a t a r equ er ir m a yor n ivel de a m per a je a u n volt a je con st a n t e, por cu a n t o la fu en t e de a lim en t a cin debe est a r pla n ifica da pa r a sopor t a r dich o r equ er im ien t o de cor r ien t e. Adicion a lm en t e es r ecom en da ble con t a r con fuentes de reserva en caso de que la principal deje de operar. Perifricos: H a y qu e con sider a r qu e el a u t m a t a pu ede con ect a r se a disposit ivos ext er n os, pa r a lo cu a l debe con t a r con los pu er t os n ecesa r ios pa r a la con exin . E n el m er ca do exist en a u t m a t a s a qu ien es se les pu ede con ect a r im pr esor a s, m on it or es, u n ida des de disco, visualizadores y teclados alfanumricos, unidades de cinta, etc. Factores Cualitativos: Tom a en con sider a cin fa ct or es de cu a lida d, ca lida d, desem pe o, y m odo de trabajo. Con dicion es fsica s y a m bien t a les: E l a m bien t e de t r a ba jo en don de debe oper a r el a u t m a t a es det er m in a n t e cu a n do se debe elegir la con fia bilida d y r obu st ez del equ ipo, pu est o qu e u n equ ipo de m a yor ca lida d es m s cost oso, la pla n ifica cin debe con sider a r n o sobr eest im a r la s con dicion es del a m bien t e (polvo, h u m eda d, temperatura) y r equ er ir u n equ ipo de m u ch a m a yor r obu st ez a l
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r ea lm en t e n ecesit a do. E n gen er a l los fa br ica n t es r ea liza n u n a ser ie de pr u eba s cu yos r esu lt a dos se r efleja n en la s ca r a ct er st ica s t cn ica s de los equ ipos: rango de t em per a t u r a de t r a ba jo y a lm a cen a je, vibr a cin soportada, nivel de interferencia, humedad, tipo de case, etc. Tipo de control: Determinar el tipo de control a emplear es una funcin de los ingenieros de control, y depender de la complejidad del proceso, a s com o de la n ecesida d de con t a r con ba cku ps. Se pu ede opt a r por u n con t r ol cen t r a liza do o u n o dist r ibu ido, por u n con t r ol P ID o u n o adaptativo, etc. Ser vicios a dicion a les: E st a da do por la s ven t a ja s a dicion a les con qu e cu en t a u n equ ipo en r ela cin a ot r o, com o pu ede ser : el soft wa r e de pr ogr a m a cin pu ede ser m s a m iga ble, m s com pr en sible, con u n en t or n o gr fico, ejem plos desa r r olla dos, et c.; cier t os equ ipos pu eden da r u n a m a yor ga r a n t a , qu e cu br e m s sit u a cion es de oper a cin , o sim plem en t e cu br en por u n m a yor la pso de t iem po; el t r a t o del su m in ist r a dor t a m bin es im por t a n t e a la h or a de decidir se por u n equ ipo u ot r o, a dem s los su m in ist r a dor es pu eden br in da r cu r sos gr a t u it os de ca pa cit a cin pa r a el per son a l a ca r go, a sist en cia t cn ica y m a n t en im ien t o per m a n en t e; dispon ibilida d en st ock den t r o del pa s, del pr odu ct o a s com o de los com pon en t es in t er n os (r epu est os, en ca so sea necesario una reparacin); etc. Compatibilidad: E n a lgu n os ca sos se pr efer ir equ ipos de t ipo est n da r , m ien t r a s qu e en ot r os ca sos ser n ecesa r io equ ipos de t ipo pr opiet a r io. La eleccin del equ ipo en cu a n t o a su com pa t ibilida d est a r liga da a los dem s equ ipos exist en t es en la pla n t a . E n a lgu n os casos hay quienes prefieren una marca por que le tienen confianza y ya les h a da do bu en os r esu lt a do, en ca m bio h a y ot r os qu e n o qu ier en a m a r r a r se con u n solo su m in ist r a dor y pr efier en u sa r equ ipos compatibles.
2.3. Ciclos del Programa

E l con t r ola dor o a u t m a t a pr ogr a m a ble, t ien e a lm a cen a do en su m em or ia u n a lgor it m o o pr ogr a m a de in st r u ccion es, est e a lgor it m o con t ien e u n pr ogr a m a pr in cipa l o pa r t e fu n da m en t a l, y su bpr ogr a m a s o pa r t es secundarias. P a r a la s a plicaciones con a u t m a t a s pr ogr a m a bles el u su a r io programador necesita de u n a com u n ica cin con la m qu in a pa r a pr ogr a m a r y depu r a r el pr ogr a m a , pa r a a cceder a los est a dos de pla n t a y pa r a for za r secuen cia s de m a n do sobr e el sist em a . P a r a lleva r a ca bo est a s fu n cion es se r equ ier e de u n ida des de pr ogr a m a cin , equ ipos y soft wa r e, con in t er fa ces sen cilla s pa r a el u su a r io, y con ca n a les y pr ot ocolos de con exin con el
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autmata estandarizados. E l oper a dor debe poder a cceder a la s fu n cion es qu e n ecesit a (pr ogr a m a cin , depu r a cin , visu a liza cin , for za do, et c.) de for m a r pida y flexible, seg n pr ocedim ien t os qu e le fa cilit a n la u t iliza cin del autmata en cu a lqu ier pr oceso in du st r ia l. E st os equ ipos a u xilia r es son con for m a dos por u n ida des de pr ogr a m a cin , dia gn st ico y t est , dest in a da s a fa cilit a r la edicin y pu est a a pu n t o de pr ogr a m a s pa r a el a u t m a t a ; Las u n ida des de pr ogr a m a cin u t iliza da s son en su m a yor a com pu t a dor a s personales. La ejecu cin de u n pr ogr a m a den t r o de u n con t r ola dor pr ogr a m a ble sigu e u n esqu em a cclico t ot a lm en t e difer en t e a l qu e sigu e u n a lgor it m o diseado para computadora. Un ciclo de programa se compone de los siguientes pasos: Oper a cion es de gest in del sist em a : Con sist e en el t r a t a m ien t o de la in for m a cin , t r a t a m ien t o de la s pet icion es y la s lla m a da s efect u a da s por el t er m in a l de pr ogr a m a cin y el en vo de mensajes al terminal. Lect u r a del est a do de la s en t r a da s: Con sist e en la lect u r a de los r egist r os de los m du los de en t r a da y el a lm a cen a m ien t o de est os datos en una memoria. E jecu cin del pr ogr a m a a lm a cen a do: E m pieza por la pr im er a ln ea y sigu e ejecu t a n do ln ea por ln ea h a st a la lt im a . Du r a n t e est a ejecu cin n o se con sider a u n a posible va r ia cin en el est a do de la s en t r a da s, el est a do de la s en t r a da s t e t om a del va lor a lm a cen a do en la m em or ia . Un a vez ejecu t a da la lt im a ln ea se graban los resultados nuevamente en la memoria. E scr it u r a de da t os de sa lida : Se efect a u n a t r a n sfer en cia de in for m a cin de la m em or ia a los m du los de sa lida . E l lt im o va lor qu e t om e la va r ia ble de sa lida ser a lm a cen a do en la memoria La ejecu cin del pr ogr a m a pr in cipa l y los su bpr ogr a m a s, pu ede r ea liza r se de dos maneras: E jecu cin cclica : Con sist e en en ca den a r los ciclos del pr ogr a m a uno t r a s ot r o en for m a con t in u a y sin in t er r u pcion es. Despu s de a ct u a liza r la s sa lida s, el sist em a pa sa a r ea liza r el ciclo n u eva m en t e y a s su cesiva m en t e. E s el m t odo de ejecu cin por defecto.
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E jecu cin per idica : Con sist e en ejecu t a r el pr ogr a m a du r a n t e cier t o t iem po, o t a m bin du r a n t e u n n m er o defin ido de veces. Estos criterios pueden ser definidos por el operador.
2.4. Procesos de Operacin del Sistema

La a u t om a t iza cin de los pr ocesos in du st r ia les debe con t em pla r t odos los posibles est a dos en qu e se pu eden en con t r a r la s m qu in a s y los equ ipos. No siem pr e el sist em a va a fu n cion a r per fect a m en t e, se pr esen t a r n ca sos de fa lla s, qu e im pliqu en u n a pa r a da de em er gen cia del pr oceso y la correspondiente puesta en marcha nuevamente. Se debe con sider a r pr ior it a r io qu e el sist em a est e pr epa r a do pa r a a fr on t a r los diver sos pr ocesos, pa r a ello el pr ogr a m a del a u t m a t a deber pr ever qu e h a cer fr en t e a posibles pr oblem a s, a fin de r edu cir el t iem po de parada al mximo y permitir un proceso de re-arranque simple. Los pr ocedim ien t os pu eden dividir se en pr ocedim ien t os de pa r a da y pu est a en m a r ch a , pr ocedim ien t os de fu n cion a m ien t o, y pr ocedim ien t os de falla: P ARADA Y P UE STA E N MARCH A: E st r efer ido a los m odos de fu n cion a m ien t o en don de el sist em a se en cu en t r a pa r a do, pa r a lu ego ponerlo en marcha. Pueden ser: P a r a da en el est a do in icia l: Cor r espon de a l est a do de r eposo normal inicial. P a r a da solicit a da a fin a l del ciclo: Con sist e en h a cer qu e u n a m qu in a deje de oper a r cu a n do ya h a fin a liza do su ciclo de trabajo normal, la mquina pasa al estado de parada inicial. P a r a da solicit a da en u n est a do det er m in a do: La m qu in a t ien e qu e pa r a r por a lg n m ot ivo en u n a pa r t e in t er m edia de u n ciclo, pasa luego a estado de parada obtenida. P a r a da obt en ida : E s a qu ella pa r a en u n est a do in t er m edio de u n ciclo, pu eden exist ir diver sos gr a dos o pu n t os in t er m edios en el ciclo, esto va a estar definido en el programa. P r epa r a cin pa r a la pu est a en m a r ch a despu s de u n defect o: E n est e est a do se deben r ea liza r la s a ccion es n ecesa r ia s pa r a cor r egir la s fa lla s. F in a liza da la r epa r a cin , el oper a dor elegir com o y cuando reiniciar la mquina en el proceso productivo. P u est a del sist em a en est a do in icia l: Se r ea liza de for m a automtica, retornando la mquina a su estado inicial. P u est a del sist em a en u n est a do det er m in a do: E l oper a dor decide en qu e est a do debe em peza r a oper a r la m qu in a , depen dien do de en que parte del ciclo se encuentre el programa.
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PROCEDIMIENTOS DE FUNCIONAMIENTO: Pueden ser: P r odu ccin n or m a l: E s el est a do de pr odu ccin com n de funcionamiento automtico. Ma r ch a de pr epa r a cin : Son la s a ccion es n ecesa r ia s pa r a per m it ir que la mquina entre en funciones (Ej. calentamiento de un horno para presin de vapor). Ma r ch a de cier r e: Cor r espon de la fa se de va cia do o lim pieza qu e reciben las mquinas antes de parar. Ma r ch a de ver ifica cin sin or den : E l oper a dor h a ce fu n cion a r la m qu in a en for m a m a n u a l, pa r a ver ifica r su cor r ect o desem pe o, t a m bin se u sa pa r a posicion a r la m qu in a en u n det er m in a do estado o lugar. Ma r ch a de ver ifica cin con or den : La m qu in a r ea liza u n ciclo com plet o de fu n cion a m ien t o a l r it m o da do por el oper a dor . Se u sa para funciones de mantenimiento y verificacin. Ma r ch a de t est : E s u n a pr u eba de com pr oba cin de bu en funcionamiento que realiza el autmata. PROCEDIMIENTOS DE FALLA: Pueden ser: P a r a da de em er gen cia : Im plica la pa r a da de los a ccion a dor es, a dem s se debe gu a r da r en m em or ia la posicin en qu e qu edo la mquina. Dia gn st ico y/o t r a t a m ien t o de defect os: E l a u t m a t a pu ede gu ia r a l oper a dor pa r a in dica r le don de se en cu en t r a el defect o (mediante alarmas), el personal de mantenimiento deber reparar la falla. Produccin a pesar de los defectos: Corresponde a los casos en que la pr odu ccin debe con t in u a r a pesa r de qu e el sist em a n o fu n cion e cor r ect a m en t e. Algu n a s a ccion es pu eden r ea liza r se manualmente por el operador. Puesta en marcha del sistema Un a vez in st a la do los equ ipos y lu ego de a lm a cen a r el a lgor it m o de con t r ol y su per visin en la m em or ia del a u t m a t a , h a y qu e pon er en m a r ch a el sistema para comprobar que responde adecuadamente a las especificaciones del fabricante y acorde a los planeamientos del programador. An t es de con ect a r la en er ga a l sist em a , h a y qu e h a cer u n a ser ie de comprobaciones rutinarias pero importantes: Comprobar qu e t odos los com pon en t es del a u t m a t a est n en su lu ga r y perfectamente insertados en sus conectores, estos deben ser fijados y asegurados. Com pr oba r qu e la ln ea de a lim en t a cin est con ect a da a los correspondientes terminales de la fuente de alimentacin del equipo, y que se distribuye adecuadamente en el nivel especificado en el manual tcnico.
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Comprobar que los cables de conexin entre racks estn correctamente instalados, debidamente ordenados, y sealizados. Comprobar qu e los ca bles de con exin a per ifr icos est n correctamente instalados. Comprobar qu e la s con exion es de los bor n es y de los m du los de E /S estn firmes y corresponden al esquema de cableado, hacer pruebas de continuidad. Luego de realizar todas las verificaciones previas, se procede a llevar a cabo u n en sa yo pr evio del fu n cion a m ien t o, pa r a lo cu a l h a y qu e com pr oba r qu e los disposit ivos de E /S fu n cion a n cor r ect a m en t e, pa r a lo cu a l se h a r simulaciones en el programa y se medir los terminales en los mdulos. Lu ego de fin a liza da s t oda s la s com pr oba cion es a n t er ior es, h a y qu e in t r odu cir el pr ogr a m a en la m em or ia del a u t m a t a , a con t in u a cin se en er giza a l sistema. La s pr u eba s de fu n cion a m ien t o se deben r ea liza r por sectores, dependiendo de la amplitud y complejidad del sistema Ver ifica da s y cor r egida s la s dist in t a s secu en cia s en los dist in t os sectores, se pu ede pr oceder a r ea liza r u n en sa yo gen er a l, pa r a lo cu a l el sist em a pu ede a r r a n ca r en a u t om t ico debien do fu n cion a r cor r ect a m en t e. La s correcciones efectuadas, tanto en la instalacin como en el programa deben ser docu m en t a da s in m edia t a m en t e, y se obt en dr n copia s del pr ogr a m a defin it ivo tan pronto como sea posible.
2.5. Seguridad de Funcionamiento del Sistema

E l a n lisis de la segu r ida d qu e debe exist ir en el fu n cion a m ien t o de u n sist em a de a u t om a t iza cin , es de ca r ct er fu n da m en t a l, pa r a ello h a y qu e t en er pr esen t e cier t a s con dicion es, y t a m bin pon er m a yor cu ida do en la seguridad de ciertas reas, as tenemos: F IABILIDAD: Con sist e en la pr oba bilida d de qu e el sist em a pr esen t e u n bu en fu n cion a m ien t o en u n det er m in a do in st a n t e de t iem po, t a m bin se con sider a el cr it er io de t iem po m edio en t r e a ver a s (se debe bu sca r u n va lor t pico m n im o de 25000 h or a s). La fia bilida d depen der de las condiciones de trabajo a las que se someter la planta. TIEMPO DE F ALLO: E s el t iem po qu e t om a r epa r a r u n a fa lla , a s com o r ea liza r el m a n t en im ien t o pr even t ivo a l sist em a . Un a vez detectado el problema, automticamente se deber decidir si se paraliza o se con t in a con la pr odu ccin . E l com por t a m ien t o del sist em a deber adecuarse al tipo y gravedad del problema. SEGURIDAD INTERNA: Puede vigilarse bajo dos funciones:
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Watchdog: Le per m it e a l a u t m a t a su per visa r la du r a cin t em por a l de u n ciclo, si la du r a cin es excesiva se det en dr la ejecucin del programa, enviando una seal de error. Ch ecksu m in t er n o: E l a u t m a t a r ea liza ca da cier t o t iem po la su m a del cdigo del pr ogr a m a , si el va lor ca m bia sin in t er ven cin del programador, significa que existir un error en la memoria del programa. SE GURIDAD E XTE RNA: E st a r efer ido a la s fa lla s qu e se pu eden pr odu cir en los elem en t os det ect or es, a ct u a dor es, m qu in a s, ca bles, va por , et c. qu e esca pa n a l dom in io de la u n ida d de con t r ol. Se debe pr ever m eca n ism os de solu cin , sim u la cr os de fa lla s, copia s de seguridad (backup) para las bases de datos, etc. ALIMENTACIN ELCTRICA: Los equipos necesitan estar conectados a la r ed elct r ica , per o en ca so est a fa lle, es n ecesa r io con t a r con u n ba n co de ba t er a s de r espa ldo. P or t a n t o la u n ida d de con t r ol deber det ect a r cu a lqu ier a n om a la en el su m in ist r o elct r ico y t r a sla da r la con exin h a cia el ba n co de ba t er a s en ca so sea n ecesa r io, a s com o r egr esa r a la con exin de la r ed de a lim en t a cin n or m a l cu a n do el problema haya cesado. MODULOS DE E NTRADA/SALIDA: Con st a n t em en t e se pr esen t a n problem a s de r u ido elect r om a gn t ico, sobr et en sion es, et c. qu e h a cen qu e la in for m a cin r ecibida o en via da n o sea con fia ble, por t a n t o el sist em a debe est a r pr epa r a do pa r a det ect a r cu a n do u n m odu lo de entrada y/o salida no esta trabajando correctamente. SEGURIDAD E N E L P ROGRAMA: E st a r efer ido a los m t odos qu e puede grabarse en el programa para que vigile y acte en caso de fallas. P or ejem plo si se t ien e u n h or n o qu e debe ca len t a r h a st a 300 C, y la seal medida de temperatura lo da un sensor, que pasara si este sensor deja de fu n cion a r , el con t r ola dor n o sa br cu a n do se h a a lca n za do la t em per a t u r a a decu a da y segu ir ca len t a n do el h or n o; fr en t e a pr oblem a s com o est e, se pu ede pr ever en el pr ogr a m a qu e despu s de u n t iem po a decu a do se deje de ca len t a r el h or n o y se en cien da u n a seal de alarma. E NTORNO DE TRABAJ O: La u n ida d de con t r ol y equ ipos elect r n icos son sen sibles a la s h ost ilida des del m edio en qu e se desa r r olla n los pr ocesos in du st r ia les, por eso es n ecesa r io t om a r la s m edida s n ecesa r ia s pa r a pr ot eger los equ ipos, com o por ejem plo, coloca r a ir e a con dicion a do, coloca r los equ ipos en a r m a r ios y c m a r a s h er m t ica s, etc. Los a u t m a t a s pr ogr a m a bles son equ ipos r obu st os y pu eden ser a da pt a dos a l m edio in du st r ia l, sin em ba r go pu eden su fr ir desper fect os, por lo
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que es n ecesa r io est a blecer cier t a s r u t in a s de m a n t en im ien t o pr even t ivo pa r a dism in u ir la pr oba bilida d de fa llo o a ver a . P a r a ello el oper a r io pu ede segu ir las siguientes rutinas de supervisin: Inspeccin de los indicadores de diagnstico del procesador. Ca m bio de la s ba t er a s a n t es de qu e se cu m pla la fech a lim it e pa r a evit a r der r a m es de est a . Cu a n t o sea n ecesa r io pu ede r egist r a r se en una secuencia de programa y generar una alarma. Estar pendiente de los indicadores de "fusible fundido" de los mdulos Obser va r la s con exion es en el ca blea do de los m du los de E / S y la s con exion es de los m du los a l r a ck pa r a com pr oba r si sigu en perfectamente asentados y sujetos.
3. INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL
Los in st r u m en t os in du st r ia les per m it en ga r a n t iza r la ca lida d de los pr odu ct os t er m in a dos y a segu r a n su pr odu ccin m a siva m a n t en ien do u n a buena repetibilidad en sus caractersticas finales.
3.1. Especificaciones Tcnicas

Cu a n do se t r a t a de in st r u m en t os de t ipo in du st r ia l, h a y qu e t en er pr esen t e qu e se debe con t r ola r a lgu n a s m a gn it u des, com o por ejem plo la pr esin , el n ivel, t em per a t u r a , et c., per o a dicion a lm en t e es n ecesa r io con ocer ot r os pa r m et r os qu e le va n a da r la s especifica cion es t cn ica s a los instrumentos, estas son: RANGO (Range): Lo con for m a n el con ju n t o de va lor es qu e est n com pr en didos den t r o de los lm it es su per ior e in fer ior de la ca pa cida d de medida o de transmisin del instrumento. ALCANCE (Span): Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida del instrumento. P RE CISIN (Accuracy): E s la t oler a n cia de m edida o de t r a n sm isin del in st r u m en t o, y defin e los lm it es de los er r or es com et idos cu a n do el in st r u m en t o se em plea en con dicion es n or m a les de fu n cion a m ien t o. P u ede ser expr esa do en t a n t o por cien t o de la lect u r a efect u a da , o directamente en unidades de la variable medida. ZONA MUE RTA (Dea d zon e, dea d ba n d): E s el in t er va lo de va lor es qu e no hacen variar la indicacin o seal de salida del instrumento, es decir, qu e n o pr odu ce u n ca m bio de lect u r a . P u ede ser expr esa do en t a n t o por cien t o del a lca n ce, o dir ect a m en t e en u n ida des de la va r ia ble medida.
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SE NSIBILIDAD (Sensitivity): E s la r a zn en t r e el in cr em en t o de la lect u r a y el in cr em en t o de la va r ia ble qu e lo oca sion a , despu s de h a ber alcanzado el reposo. Puede ser expresado en tanto porciento del alcance, o directamente en unidades de la variable medida. RE P E TIBILIDAD (Repeatibility): E s la ca pa cida d del in st r u m en t o de m edir va lor es idn t icos va r ia s veces, en u n a va r ia ble ba jo la s m ism a s con dicion es de fu n cion a m ien t o en t odos los ca sos. Se expr esa com o u n a tasa mxima porcentual. H IST RE SIS (Hysteresis): E s la difer en cia m xim a qu e se obser va en t r e los va lor es in dica dos por el in st r u m en t o cu a n do r ecor r e t oda la esca la en for m a a scen den t e, y los va lor es in dica dos a l r ecor r er la en forma descendente. Se expresa en tanto porciento del alcance. Ejemplo : Especificaciones tcnicas para un sensor de temperatura. Rango Alcance Precisin Zona muerta Sensibilidad Repetibilidad Histresis 20 a 220 C 200 C 0.5 % 0.1 %, 0.2 C 0.05 %, 0.1 C 90 % 1%
3.2. Clases de Instrumentos

Segn las funciones que realizan los instrumentos se puede clasificar en: In st r u m en t os ciegos: Aqu ellos qu e n o t ien en in dica cin visible de la variable medida. Instrumen t os in dica dor es: Son a qu ellos qu e t ien en u n in dica dor visu a l, que puede ser analgico y/o digital. In st r u m en t os r egist r a dor es: P u eden exist ir de t ipo m ec n ico com o por ejem plo el r egist r a dor cir cu la r (1 vu elt a en 24 h or a s), r egist r a dor r ect a n gu la r o a la r ga do (20 m m /h or a ); t a m bin de t ipo elect r n ico com o por ejem plo los r egist r a dor es digit a les qu e por m edio del pu er t o ser ia l se conectan a una computadora donde aparece grficamente en pantalla las estadsticas de medicin. E lem en t os pr im a r ios de m edida : Son a qu ellos qu e est n en ca r ga dos de medir directamente la variable a controlar.
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Transmisores: Son t odos a qu ellos qu e t r a n sm it en la va r ia ble a dist a n cia en for m a de se a l elct r ica , n eu m t ica , h idr u lica , o electromagntica. Transductores: Son a qu ellos qu e m odifica n , con vier t en , o a con dicion a n la se a l de en t r a da . P or ejem plo t en em os los r els, los con ver t idor es de seal neumtica a elctrica, etc. Receptores: Son a qu ellos in st r u m en t os qu e r eciben la se a l en via da por los transmisores. Controladores: Son los en ca r ga dos de en con t r a r el er r or en t r e la va r ia ble m edida y la r efer en cia , y efect a n u n a a ccin pa r a cor r egir dicho error. E lem en t o fin a l de con t r ol: Son los in st r u m en t os qu e r eciben la se a l de cor r eccin del con t r ola dor y a ct a n sobr e el pr oceso pa r a cor r egir el error.
Perturbacin Salida Ref. ELEMENTO FINAL DE CONTROL
CONTROLADOR
PROCESO
TRANSMISOR
ELEMENTO PRIMARIO DE MEDIDA
INDICADOR y/o REGISTRADOR
3.3. Representacin y Simbolismo Se a les de Com u n ica cin : La s ln ea s de u n in pa r a en vo de se a les o

con exion es de los sist em a s de con t r ol, de a cu er do a su t ipo, se deben representar de la siguiente manera:
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Conexin de proceso o suministro Seal Neumtica Seal Elctrica Tubo Capilar Seal Indefinida Lnea de Software Lnea Mecnica Seal electromagntica o de sonido Seal Hidrulica El smbolo de seal neumtica es usado de esta forma cuando se trata de aire. AS aire suministrado ES Suministro elctrico GS Suministro de Gas HS Suministro Hidrulico NS Suministro de Nitrgeno SS Suministro de vapor WS Suministro de agua
Fuente: Instrumental Society of America (ISA)
Sensores y Controladores : A con t in u a cin se m u est r a la r epr esen t a cin de los equipos, sensores y controladores:
Norama ISA S5.1 : Para designar y representar a los instrumentos se hace uso de est a n or m a , qu e si bien n o es de u so obliga t or io, si con st it u ye u n a r epr esen t a cin a segu ir da do qu e se h a con ver t ido en u n est n da r internacional.
PRIMERA LETRA VARIABLE MEDIDA A Anlisis (composicin) MODIFICAD. LETRAS SUCESIVAS FUNCION DE FUNCIONES LETRA DE LECTURA DE SALIDA MODIFICAC. PASIVA Alarma Regulacin (ON OFF)
B Combustin (quemador) Conductividad, C Concentracin
Control
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D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z
Densidad, Peso Especifico Voltaje Flujo, Caudal Calibre Mano (accin manual) Corriente Elctrica Potencia Tiempo Nivel Humedad Libre Libre Presin Cantidad Radiacin Velocidad, Frecuencia Temperatura Multivariable Vibracin o Anlisis Mecnico Peso (fuerza) Libre a eleccin Evento, Estado, Presencia Posicin, Dimensionamiento
Diferencial Sensor Fraccin Dispositivo de visin Alarma de alta Indicacin (indicador) Exploracin Razn del cambio de tiempo Luz
Estacin de control Alarma de baja Intermedio Medio
Libre a eleccin
Libre a eleccin Orificio, restriccin Punto de prueba conexin
Integrado, Totalizado Registro Seguridad Transmisor Multifuncin Multifuncin Vlvula Pozo Eje X Eje Y Eje Z Libre Libre Rle, Computadora Actuador, Manejador Libre Multifuncin Interruptor
Dia gr a m a de P r ocesos o E qu ipos : Se r epr esen t a n a t r a vs de dia gr a m a s de flujo, los cu a les det a lla n la s a ccion es desarrolladas du r a n t e la s oper a cion es del proceso y de ingeniera. A con t in u a cin se m u est r a n a lgu n os de ejem plos de la r epr esen t a cin de algunos equipos :
COLUMNA DESTILACIN
SECADOR DE FAJA
PRECIPITADOR
LAVADOR
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4. LENGUAJES DE PROGRAMACIN
Debido a la diver sida d de fa br ica n t es de equ ipos y soft wa r e, en a gosto de 1992 se a dopt el est n da r da do por la n or m a IE C 1131-3 pa r a la pr ogr a m a cin de con t r ola dor es lgicos pr ogr a m a bles (P LC), seg n est a n orma la pr ogr a m a cin pu ede h a cer se u sa n do len gu a jes t ext u a les y t a m bin a t r a vs de lenguajes grficos: Lenguajes textuales: Lista de instrucciones (IL) Texto estructurado (ST) Lenguajes grficos: Diagrama de escalera (LD) Diagrama de bloques de funciones (DBF) Carta de funciones estructuradas (SFC) List a de in st r u ccion es (IL): E s u n len gu a je de ba jo n ivel, sim ila r a l len gu a je en sa m bla dor . Solo per m it e u n a oper a cin por ln ea . Este len gu a je es a decu a do pa r a pequ e a s a plica cion es y pa r a opt im iza r pa r t es de u n a a plica cin . E st e len gu a je pu ede pr ogr a m a r se u sa n do dispositivos acoplados al PLC. Text o est r u ct u r a do (ST): E s u n len gu a je de a lt o n ivel est r u ct u r a do por bloqu es qu e posee u n a sin t a xis pa r ecida a l P ASCAL. Se em plea pa r a r ea liza r sen t en cia s m s com plica da s, leer y escr ibir da t os de t ipo a n a lgico y digit a l, per m it e el m a n ejo de t im er s y con t a dor es, a dem s puede hacerse uso de lazos de repeticin, y funciones matemticas. Dia gr a m a de esca ler a (LD): Ta m bin con ocido com o dia gr a m a la dder , es el len gu a je m s u sa do, sem eja el u so de bobin a s y con t a ct or es, est e len gu a je es u n a a pr oxim a cin a l len gu a je elct r ico qu e se u sa ba pa r a los con t r ola dor es ba sa dos en con t a ct os (a bier t o/cer r a do). P osee bloqu es de fu n cion es a dicion a les com o: t im er s, con t a dor es, con t r ola dor es P ID, etc.
START STOP MOTOR
MOTOR
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Dia gr a m a de bloqu e de fu n cion es (F BD): E s u n len gu a je qu e per m it e pr ogr a m a r elem en t os qu e a pa r ecen com o bloqu es pa r a ser ca blea dos en t r e si de for m a a n loga a l esqu em a de u n cir cu it o. E st e len gu a je es a decu a do pa r a m u ch a s a plica cion es qu e in volu cr en el flu jo de informacin o datos entre componentes de control. Ca r t a de fu n cion es est r u ct u r a da s (SFC): Ta m bin con ocido com o gr fico secu en cia l de fu n cion es (GRAFCET), es u n len gu a je qu e proporciona u n a ca den a secu en cia l y est r u ct u r a da (secu en cia s en serie y pa r a lela s) de con ju n t o de in st r u ccion es. Los elem en t os b sicos son pa sos y t r a n sicion es. Los pa sos con sist en de pieza s de pr ogr a m a qu e son inhibidas hasta que una condicin especificada por las transiciones sea conocida.
5. REDES INDUSTRIALES
La a u t om a t iza cin de la s in du st r ia s h a s gen er a do u n su st a n cia l a u m en t o de la pr odu ccin y de la m a qu in a r ia in st a la da n ecesa r ia pa r a logr a r dich a pr odu ccin ; con el objet ivo de descon cen t r a r geogr fica m en t e la s fu n cion es se fu e sepa r a n do y a isla n do pr ocesos, cr e n dose pr ocesos in dividu a les per o gober n a dos por u n a n ica cen t r a l; ba jo est e en t or n o su r gen la s den om in a da s r edes in du st r ia les, la s cu a les son r edes de com pu t a dor a s den t r o de en t or n os in du st r ia les, don de se bu sca u n cor r ect o a pr ovech a miento de los recursos tecnolgicos, y una integracin de los procesos remotos. P a r a det er m in a r cu a l es el t ipo de r ed de da t os qu e ofr ece m a yor es ven t a ja s pa r a u n a a plica cin especfica , es n ecesa r io r ea liza r u n est u dio pr evio, se debe bu sca r qu e est a pla t a for m a de r ed sea com pa t ible con t odos los equipos (o con la mayor parte de ellos). E xist en a r qu it ect u r a s den om in a da s pr opiet a r io don de u n fa br ica n t e la n za pr odu ct os com pa t ibles sola m en t e con su pr opia a r qu it ect u r a de r ed, per o t a m bin exist en ot r a s a r qu it ect u r a s den om in a da s a bier t a s , qu e per m it en la u t iliza cin de equ ipos de cu a lqu ier fa br ica n t e. Adem s, est a s r edes de a r qu it ect u r a a bier t a s poseen or ga n iza cion es de u su a r ios qu e ofr ecen informacin , y posibilit a n el in t er ca m bio de exper ien cia s con r espect o a los diversos problemas de funcionamiento de una red. Ventajas y beneficios de las redes industriales: P er m it en el t r a ba jo de va r ios disposit ivos a la vez, m edia n t e el trabajo en paralelo, reduciendo el tiempo de operacin. P er m it en pr ocesa r gr a n des ca n t ida des de in for m a cin , a cceso a datos a altas velocidades. P er m it en u n a in t egr a cin r pida y sim ple de los diver sos subsistemas.
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P er m it en u n a expa n sin del sist em a , pu din dose a u m en t a r nuevos terminales y nuevos procesos. P er m it e su per visa r y m on it or ea r el sist em a com plet o, pu din dose det ect a r fa lla s y pr oblem a s de pr ocesos r em ot os desde u n a estacin central de control. Permiten la programacin desde un terminal remoto Topologas de las Redes La t opologa est a r efer ida a la for m a com o el ca blea do per m it e el en la ce de los dispositivos, as tenemos: Topologa E st r ella : Con sist e en en la za r t odos los disposit ivos h a cia u n solo punto, la ventaja de esta topologa es que si un dispositivo falla no se vern afectadas las comunicaciones con los otros dispositivos. Topologa An illo: Con sist e en en la za r los disposit ivos u n o a con t in u a cin de ot r o, solo u n disposit ivo pu ede m a n da r o r ecibir in for m a cin a la vez. Si fa lla u n t r a m o de r ed la com u n ica cin se interrumpe, por lo que se acostumbra tender un anillo de respaldo.
5.1. Niveles de jerarqua en una Red Industrial

E n u n a r ed in du st r ia l coexist ir n equ ipos y disposit ivos de t odo t ipo, los cu a les su elen a gr u pa r se jer r qu ica m en t e pa r a est a blecer con exion es a decu a da s, de est a for m a se defin en cu a t r o n iveles den t r o de u n a r ed industrial: Nivel de gest in : E s el n ivel m s eleva do y se en ca r ga de in t egr a r los n iveles sigu ien t es en u n a est r u ct u r a de f br ica , e in clu so de mltiples factoras. La s m qu in a s a qu con ect a da s su elen ser est a cion es de t r a ba jo qu e h a cen de pu en t e en t r e el pr oceso pr odu ct ivo y el r ea de gest in , en el cu a l se su per visa n la s ven t a s, st ocks, et c. Se em plea u n a r ed de t ipo LAN (Loca l Ar ea Network) o WAN (Wide Area Network). Nivel de con t r ol: Se en ca r ga de en la za r y dir igir la s dist in t a s zon a s de t r a ba jo. A est e n ivel se sit a n los a u t m a t a s de ga m a a lt a y los or den a dor es dedica dos a dise o, con t r ol de ca lida d, programacin, etc. Se suele emplear una red de tipo LAN. Nivel de ca m po y pr oceso: Se en ca r ga de la in t egr a cin de pequ e os a u t om a t ism os (a u t m a t a s com pa ct os, m u lt iplexor es de E /S, con t r ola dor es P ID, et c.) den t r o de su br edes. E n el n ivel m s a lt o de est a s r edes se su elen encontrar u n o o va r ios a u t m a t a s m odu la r es, a ct u a n do com o m a est r os de la r ed o m a est r os flotantes. En este nivel se emplean los buses de campo.
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Nivel de E /S: es el n ivel m s pr xim o a l pr oceso. Aqu est n los sen sor es y a ct u a dor es, en ca r ga dos de m a n eja r el pr oceso pr odu ct ivo y t om a r la s m edida s n ecesa r ia s pa r a la cor r ect a automatizacin y supervisin. NIVEL
GESTION
EQUIPO
Estaciones de trabajo, supervisin de producto
CONTROL
PC, PLC
CAMPO Y PROCESO
Bloques de E/S, controlador, transmisor
ENTRADA / SALIDA
Actuadores, sensores
5.2. Clasificacin de las Redes

La s r edes de datos son cla sifica da s por el t ipo de equ ipa m ien t o conectado a ellas y el tipo de datos que circula por la red. Por el tipo de dato que circula por ellas puede ser: Bit: La s r edes con da t os en for m a t o de bit s t r a n sm it en se a les discretas, como condiciones ON/OFF, uno y cero Byte: La s r edes con da t os en el for m a t o de byt e pu eden con t en er paquetes de informaciones discretas y/o analgicas. P a qu et es: La s r edes con da t os en for m a t o de pa qu et e o bloqu e son capaces de transmitir paquetes de informacin de tamaos variables. Por el tipo de equipo conectado y tipo de datos que manejan pueden ser: Red Sen sor bu s: Ma n eja n da t os en for m a t o de bit s. Se u t iliza n pa r a conectar equ ipos sim ples y pequ e os dir ect a m en t e a la r ed, con dist a n cia s pequ e a s, est os equ ipos con ect a dos r equ ier en de a lt a velocidad, y son tpicamente los sensores y actuadores. Red Devicebu s: Ma n eja da t os en for m a t o de byt es. Se u t iliza n pa r a cu br ir dist a n cia s de h a st a 500m , los equ ipos con ect a dos pu eden t en er
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va r ia s en t r a da s discr et a s y a n a lgica s, a dem s m a n eja u n a m a yor cantidad de dispositivos. Red F ieldbu s: Ma n eja da t os en for m a t o de pa qu et es. Sir ve pa r a interconectar equ ipos de E /S m s in t eligen t es, los cu a les pu eden desem pe a r fu n cion es especfica s de con t r ol, t a les com o la zos de con t r ol P ID, con t r ol de flu jo de in for m a cin y pr ocesos. La r ed a dem s per m it e u n a m a yor dist a n cia y el m a n ejo de m a yor ca n t ida d de dispositivos.
5.3. Tipos de Redes Industriales

ETHERNET La s r edes E t h er n et u t iliza n el pr ot ocolo de en la ce Ca r r ier Sen se/Mu lt iple Access wit h Collision Det ect ion . Su m odo de t r a ba jo con sist e en t r a n sm it ir los da t os en pa qu et es en u n a r ed, lu ego ca da n odo de la r ed de E t h er n et escu ch a dich a t r a n sm isin y ver ifica si es qu e est dest in a da a ese nodo. E l n odo qu e cor r espon de a l dir eccion a m ien t o de dest in o del pa qu et e es el qu e r espon de. Si se det ect a u n a colisin , el n odo det ien e la t r a n sm isin e intenta en via r la in for m a cin n u eva m en t e despu s de u n per odo de t iem po a lea t or io pr evia m en t e determinado. Algu n os ejem plos com u n es de los pr ot ocolos de r ed u sa dos pa r a los sist em a s de in for m a cin de u so gen er a l son TCP/IP, NetBEUI, IPX/SPX, UDP, AppleTalk, SNMP, y LAT. Ventajas: Es una red ampliamente conocida y estandarizada Mu ch a s P Cs ya vien en con la t a r jet a de r ed E t h er n et en su pla ca madre Los sistemas operativos Windows trabajan con este tipo de red Se produce en volmenes grandes, lo que hace que su costo sea bajo Desventajas E l t r fico de E t h er n et se debe m a n t en er a m en u do sign ifica t iva m en te deba jo de su s lm it es t er icos pa r a t en er en cu en t a la det eccin de colisin. La r ed est a or ien t a da m a yor m en t e a oficin a s y n o a en t or n os industriales El ancho de banda es bajo
FIELDBUS La s r edes F ieldbu s, son sist em a s de com u n ica cin digit a l bidireccion a l, qu e per m it en la com u n ica cin de in st r u m en t os, a s com o lleva r a cabo tareas de control y monitoreo a travs de un software de supervisin.
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Los bu ses de ca m po (Fieldbus) constituyen el n ivel m s sim ple y pr xim o a l pr oceso den t r o de la est r u ct u r a de com u n ica cion es in du st r ia les. E st ba sa da en pr ocesa dor es sim ples y u t iliza u n pr ot ocolo m n im o pa r a gest ion a r el en la ce en t r e ellos. Los bu ses de ca m po m s r ecien t es per m it en la comunicacin con buses jerrquicamente superiores y ms potentes. En un bus de campo se engloban las siguientes partes: Estndares de comunicacin: Cubren los niveles fsico, de enlace y de com u n ica cin est a blecidos en el m odelo OSI (Open Syst em s Interconnection). Con exion es fsica s: E st a r efer ido a l ca blea do est r u ct u r a do de las instalaciones. La s m s com u n es son sem id plex (com u n ica cin en ba n da ba se t ipo RS-485), RS-422 y con exion es en bu cle de corriente. P r ot ocolo de a cceso a l m edio (MAC) y de en la ce (LLC): con sist e en la defin icin de u n a ser ie de fu n cion es y ser vicios de la r ed mediante cdigos de operacin estndar. Nivel de a plica cin : E s la in t er fa z qu e r ecibe el u su a r io, t r a du cido en pr ogr a m a s de gest in y pr esen t a cin . La a plica cin su ele ser pr opia de ca da fa br ica n te, per o t a m bin a t r a vs de lenguajes estndar. Caractersticas: Comunicacin por medio de twisted-pair Alim en t a cin sopor t a do por los m ism os dos ca bles de la se a l, eliminando la necesidad de fuentes de alimentacin externas Velocidad de transmisin de 10 or 100 Mb/s Basado en TCP/IP y Ethernet Ventajas: Se em plea en a plica cion es de con t r ol dist r ibu ido, lo cu a l es m s eficiente que un control centralizado.
PROFIBUS E s u n sist em a de bu s de ca m po abierto (Fieldbus) in depen dien t e del fa br ica n t e. Su r ea de a plica cin a ba r ca pr ocesos de m a n u fa ct u r a cin y automatizacin de edificios. Tipos: PROFIBUS-DP Se dise a pa r a com u n ica cion es de a lt a velocida d, en t r e los con t r ola dor es in du st r ia les y la en t r a da -sa lida dist r ibu ida . (Por ejemplo PLC y sensores)
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PROFIBUS-FMS Se dise a pa r a la com u n ica cin de u so gen er a l sobr e todo entre los controladores programables, tales como PLCs y PC. PROFIBUS-P A: E s u n sist em a dise a do especfica m en t e pa r a la automatizacin de procesos.
CAN (Control Area Network) E st a s r edes h a cen u so de u n bu s ser ia l pa r a con ect a r los disposit ivos. La a plica cin or igin a l de est a s r edes fu er on los a u t om viles, pa r a cu m plir t a r ea s com o sin cr on iza cin y con t r ol del m ot or , fr en os a n t ibloca je, m on it or eo de la ca ja de en gr a n a jes, a lim en t a cin de ven t a n a s y segu r os de pu er t a s, et c. Antiguam en t e ca da disposit ivo n ecesit a ba de u n a ln ea dedica da , la cu a l es r eem pla za da por la r ed CAN. Act u a lm en t e la s a plica cion es de est a s r edes se h a n a m plia do a l ca m po de los pr ocesos in du st r ia les. Ut iliza la con figu r a cin producto con su m idor (qu e es u n a especie de m a est r o-escla vo, per o qu e permite disminuir la cantidad de trfico). Ventajas: Los disposit ivos se pu eden com u n ica r dir ect a m en t e en t r e ellos (sin la n ecesida d del con t r ola dor ). P or ejem plo el sen sor im pa ct o pu ede con ect a r se dir ect a m en t e a l a ir ba g, r espon dien do de u n a m a n er a m s rpida y confiable. Se ha vuelto comercial, puesto que muchos fabricantes lo ofrecen Los costos de implementacin son bajos
DEVICE-NET E s u n a r ed em plea da en pr ocesos de fa br ica cin , su s pr in cipa les caractersticas son: Topologa fsica de tipo Basic Trunkline-Dropline Permite hasta 64 direcciones de nodos en una sola red. Comunicacin punto a punto Modelo producto-consumidor para transferencia de datos. Transmite seales de datos y potencia por medio del mismo cable. Inser cin de disposit ivos sin n ecesida d de qu it a r la a lim en t a cin de la red. Disposit ivos de pot en cia ext er n os pu eden com pa r t ir el ca ble del bu s con dispositivos alimentados por el bus.
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5.4. Protocolos para Buses de Campo

Existen diver sos bu ses de ca m pos (F ieldbu s) segn los fa br ica n t es o agrupaciones de fabricantes, siendo los ms importantes los siguientes:
Protocolo MODBUS E s u n pr ot ocolo de com u n ica cin desa r r olla do por MODICON pa r a comunicacin en t r e P LC s. E n t r e los disposit ivos qu e lo u t iliza n podem os m en cion a r : P LC, dr ives, sensores, actuadores remotos. E l pr ot ocolo est a blece com o deben t r a n sm it ir se los m en sa jes y como realizar la deteccin de errores. Su pr in cipa l in con ven ien t e es qu e n o est r econ ocido por n in gu n a normal internacional. Control de acceso al medio tipo m aestro esclavo. E l pr ot ocolo especifica el for m a t o de t r a m a , secu en cia s y con t r ol de errores. Slo especifica la capa de enlace del modelo ISO/OSI. A ca da escla vo se le a sign a u n a dir eccin fija y n ica en el r a n go de 1 a 247. La direccin 0 esta reservada para mensajes de difusin sin respuesta.
Protocolo BITBUS Es u n sist em a de com u n ica cin ser ial. E st ba sa do en u n a ln ea compartida RS-485 (varias estaciones de comunicacin en un mismo par de ca bles) y est opt im iza do pa r a la t r a n sm isin de pequ e os m en sa jes en t iem po r ea l. E n in st a la cion es m s a ct u a les se em plea t a m bin fibr a ptica para su implementacin. La estructura de la red puede ser de varios tipos: Bsica: Estructura lgica del tipo maestro esclavo. rbol: Se em plea n r epet idor es pa r a la r ga s dist a n cia s, se con sider a t odo u n n ico bu s y se oper a en m odo a u t or eloj (debido a que los repetidores no transmiten la seal de reloj). r bol m u lt in ivel: Se em plea n u n ion es escla vo/m a est r o pa r a for m a r su bbu ses en va r ios n iveles. Ca da n ivel pu ede oper a r a u n a velocidad propia y posee sus propias direcciones. P a r a la con figu r a cin m a est r o escla vo, se t ien e qu e ca da escla vo posee su pr opia dir eccin de r ed qu e le h a ce difer en t e del r est o e iden t ifica ble den t r o de la r ed. E l m a est r o m a n eja la r ed seleccion a n do los escla vos. Los esclavos deben responder exclusivamente cuando son requeridos por el maestro. Existen dos modos de sincronizacin de bits:
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Sncrono: E n est e m odo los da t os se t r a n sm it en por u n pa r t r en za do y el r eloj por ot r o pa r a dicion a l. No se a dm it en repetidores y la estructura del bus es completamente lineal. Autoreloj: E n est e m odo ca da n odo gen er a su pr opio r eloj, sin cr on iza n do con la ln ea de da t os. Los da t os se codifica n en formato NRZI. Se per m it en r epet idor es (obliga t or io pa r a m s de 28 n odos). La s der iva cion es a pa r t ir del r epet idor r equ ier en u n a ln ea de con t r ol a dem s de la ln ea de da t os, por lo qu e se emplean dos pares trenzados.
Protocolo PROFIBUS Ut iliza n do est e m edio, los disposit ivos de difer en t es fa br ica n t es pu eden com u n ica r se sin n ecesida d de a da pt a cion es m edia n t e in t er fa ces especiales. P uede ser empleado tanto para transmisiones de datos de alta velocidad y t iem pos cr t icos, com o pa r a t a r ea s in t en siva s de com u n ica cin compleja. Tiene una estructura maestro esclavo. Disposit ivos m a est r os: Det er m in a n la com u n ica cin de da t os sobr e el bu s. Un m a est r o pu ede en via r m en sa jes sin u n a pet icin ext er n a cu a n do m a n t ien e el con t r ol de a cceso a l bu s (la se a l). Los maestros tambin se denominan estaciones activas. Disposit ivos escla vos: Son disposit ivos per ifr icos. Los escla vos son n or m a lm en t e disposit ivos de E /S, v lvu la s, a ct u a dor es y t r a n sm isor es de se a l. No t ien en el con t r ol de a cceso a l bu s y slo pu eden r ecibir m en sa jes o en via r m en sa jes a l m a est r o cu a n do son per m it idos pa r a ello. Los escla vos t a m bin son den om in a dos estaciones pasivas.
Estndar ASI ASI (Act u a t or Sen sor In t er fa ce), es u n est n da r qu e defin e la con exin dir ect a de sen sor es bin a r ios y a ct u a dor es a l n ivel m s ba jo de automat iza cin (n ivel de en t r a da /sa lida ) h a cia r edes de m s a lt o n ivel y dispositivos de control. Reem pla za com plejos ca blea dos y pa n eles, r edu ce el t iem po de dise o, costo de instalacin y complejidad de mantenimiento. Oper a seg n el pr in cipio m a est r o/escla vo. E l con t r ola dor cen t r a l, t a n to una P C o P LC, o la en t r a da a r edes m s a lt a s, con t ien e u n m du lo m a est r o. Los sen sor es/a ct u a dor es se con ect a n a escla vos qu e est n enlazados en red por medio de un cable polarizado. E l ca blea do de r ed pu ede efect u a r se em plea n do con exion es en bu s o en rbol de hasta 200 metros de longitud (empleando repetidores).
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6. SISTEMAS SCADA
Los sist em a s SCADA (Supervisor y Con t r ol An d Da t a Adqu isit ion ) son a plica cion es de soft wa r e, dise a da s con la fin a lida d de con t r ola r y su per visa r procesos a dist a n cia . Se ba sa n en la a dqu isicin de da t os de los pr ocesos remotos. E st os sist em a s a ct a n sobr e los disposit ivos in st a la dos en la pla n t a , com o son los con t r ola dor es, a u t m a t a s, sen sor es, a ct u a dor es, r egist r a dor es, et c. Adem s per m it en con t r ola r el pr oceso desde u n a est a cin r em ot a , pa r a ello el soft wa r e br in da u n a in t er fa z gr fica qu e m u est r a el com por t a m ien t o del proceso en tiempo real. Adems, en va la informacin generada en el pr oceso pr odu ct ivo a diver sos u su a r ios, t a n t o del m ism o n ivel como h a cia ot r os su per visor es den t r o de la em presa, es decir , qu e per m it e la pa r t icipa cin de ot r a s r ea s com o por ejemplo: control de calidad, supervisin, mantenimiento, etc. Gen er a lm en t e se vin cu la el soft wa r e a l u so de u n a com pu t a dor a o de u n P LC, la a ccin de con t r ol es r ea liza da por los con t r ola dor es de ca m po, per o la com u n ica cin del sist em a con el oper a dor es n ecesa r ia m en t e va com pu t a dor a . Sin em ba r go el oper a dor pu ede gober n a r el pr oceso en u n momento dado si es necesario. E xist en diver sos t ipos de sist em a s SCADA depen dien do del fa br ica n t e y sobr e t odo de la fin a lida d con qu e se va a h a cer u so del sist em a , por ello a n t es de decidir cu a l es el m s a decu a do h a y qu e t en er pr esen t e si cu m ple o no ciertos requisitos bsicos: Todo sist em a debe t en er a r qu it ect u r a a bier t a , es decir , debe per m it ir su cr ecim ien t o y expa n sin , a s com o deben poder a decu a r se a la s necesidades futuras del proceso y de la planta. La pr ogr a m a cin e in st a la cin n o debe pr esen t a r m a yor dificu lt a d, debe con t a r con in t er fa ces gr fica s qu e m u est r en u n esqu em a b sico y real del proceso Deben per m it ir la a dqu isicin de da t os de t odo equ ipo, a s com o la comunicacin a nivel interno y externo (redes locales y de gestin) Deben ser programas sencillos de instalar, sin excesivas exigencias de h a r dwa r e, y f ciles de u t iliza r , con in t er fa ces a m iga bles para el usuario. A con t in u a cin se m u est r a u n a list a de a lgu n os soft wa r e SCADA y su fabricante: Aimax Desin Instruments S. A. CUBE Orsi Espaa S. A. FIX Intellution. Lookout National Instruments.
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Monitor Pro Scada InTouch SYSMAC SCS Scatt Graph 5000 WinCC Coros LS-B/Win CIRNET FIXDMACS RS-VIEW32 GENESIS32
Schneider Electric. LOGITEK. Omron. ABB. Siemens. Siemens. CIRCUTOR S.A. Omron-Intellution. Rockwell Iconics
6.1. Funciones Principales

Su per visin r em ot a de in st a la cion es y equ ipos: P er m it e a l oper a dor con ocer el est a do de desem pe o de la s in st a la cion es y los equ ipos a loja dos en la pla n t a , lo qu e per m it e dir igir la s t a r ea s de mantenimiento y estadstica de fallas. Control remoto de instalaciones y equipos: Mediante el sistema se puede a ct iva r o desa ct iva r los equ ipos r em ot a m en t e (por ejem plo a br ir v lvu la s, a ct iva r in t er r u pt or es, pr en der m ot or es, et c.), de m a n er a a u t om t ica y t a m bin m a n u a l. Adem s es posible a ju st a r pa r metros, valores de referencia, algoritmos de control, etc. P r ocesa m ien t o de da t os: E l con ju n t o de da t os a dqu ir idos con for m a n la in for m a cin qu e a lim en t a el sist em a , est a in for m a cin es pr ocesa da , a n a liza da , y com pa r a da con da t os a n t er ior es, y con da t os de ot r os pu n t os de r efer en cia , da n do com o r esu lt a do u n a in for m a cin con fia ble y veraz. Visu a liza cin gr fica din mica: E l sist em a es ca pa z de br in da r imgen es en m ovim ien t o qu e r epr esen t en el com por t a m ien t o del pr oceso, d n dole a l oper a dor la im pr esin de est a r pr esen t e den t r o de u n a pla n t a r ea l. E st os gr ficos t a m bin pu eden cor r espon der a cu r va s de las seales analizadas en el tiempo. Gen er a cin de r epor t es: E l sist em a per m it e gen er a r in for m es con da t os estadsticos del proceso en un tiempo determinado por el operador. Repr esen t a cin se se a les de a la r m a : A t r a vs de la s se a les de a la r m a se logr a a ler t a r a l oper a dor fr en t e a u n a fa lla o la pr esen cia de u n a con dicin per ju dicia l o fu er a de lo a cept a ble. E st a s se a les pu eden ser tanto visuales como sonoras. Alm a cen a m ien t o de in for m a cin h ist r ica : Se cu en t a con la opcin de a lm a cen a r los da t os a dqu ir idos, est a in for m a cin pu ede a n a liza r se
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post er ior m en t e, el t iem po de a lm a cen a m ien t o depen der del oper a dor o del autor del programa. P r ogr a m a cin de even t os: E st a r efer ido a la posibilida d de pr ogr a m a r su bpr ogr a m a s qu e br in den a u t om t ica m en t e r epor t es, est a dst ica s, grfica de curvas, activacin de tareas automticas, etc.
6.2. Transmisin de la Informacin

Los sist em a s SCADA n ecesit a n com u n ica r se va r ed, puertos GP IB, t elefn ica o sa t lit e, es n ecesa r io con t a r con com pu t a dor a s r em ot a s qu e r ea licen el en vi de da t os h a cia u n a com pu t a dor a cen t r a l, est a a su vez ser parte de un centro de control y gestin de informacin. Para realizar el intercambio de datos entre los dispositivos de campo y la estacin central de control y gestin, se requiere un medio de comunicacin, exist en diver sos m edios qu e pu eden ser ca blea dos (ca ble coa xia l, fibr a pt ica , ca ble t elefn ico) o n o ca blea dos (m icr oon da s, on da s de r a dio, com u n ica cin satelital). Ca da fa br ica n t e de equ ipos pa r a sist em a s SCADA em plea n difer en t es pr ot ocolos de com u n ica cin y n o exist e u n est n da r pa r a la est r u ct u r a de los m en sa jes, sin em ba r go exist en est n da r es in t er n a cion a les qu e r egu la n el dise o de la s in t er fa ces de com u n ica cin en t r e los equ ipos del sist em a SCADA y equipos de transmisin de datos. Un pr ot ocolo de com u n ica cin es u n con ju n t o de r egla s y pr ocedim ien t os qu e per m it e a la s u n ida des r em ot a s y central, el in t er ca m bio de in for m a cin . Los sist em a s SCADA h a cen u so de los pr ot ocolos de la s r edes industriales.
6.3. Elementos del Sistema

Un sistema SCADA esta conformado por: In t er fa z Oper a dor M qu in a s: E s el en t or n o visu a l qu e br in da el sist em a pa r a qu e el oper a dor se a da pt e a l pr oceso desa r r olla do por la pla n t a . P er m it e la in t er a ccin del ser h u m a n o con los m edios tecnolgicos implementados. Un ida d Cen t r a l (MTU): Con ocido com o Un ida d Ma est r a . E jecu t a la s a ccion es de m a n do (pr ogr a m a da s) en ba se a los va lor es a ct u a les de la s va r ia bles m edida s. La pr ogr a m a cin se r ea liza por m edio de bloqu es de pr ogr a m a en len gu a je de a lt o n ivel (com o C, Ba sic, et c.). Ta m bin se
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en ca r ga del a lm a cen a m ien t o y pr ocesa do or den a do de los da t os, de forma que otra aplicacin o dispositivo pueda tener acceso a ellos. Un ida d Rem ot a (RTU): Lo con st it u ye t odo elem en t o qu e en va a lgn t ipo de in for m a cin a la u n ida d cen t r a l. E s pa r t e del pr oceso pr odu ct ivo y necesariamente se encuentra ubicada en la planta. Sist em a de Com u n ica cion es: Se en ca r ga de la t r a n sfer en cia de infor m a cin del pu n t o don de se r ea liza n la s oper a cion es, h a st a el pu n t o donde se supervisa y controla el proceso. Lo conforman los transmisores, receptores y medios de comunicacin. Transductores: Son los elem en t os qu e per m it en la con ver sin de u n a se a l fsica en u n a se a l elct r ica (y vicever sa ). Su ca libr a cin es m u y im por t a n t e pa r a qu e n o h a ya pr oblem a con la con fu sin de va lor es de los datos. La RTU es u n sist em a qu e cu en t a con u n m icr opr ocesa dor e in t er fa ces de en t r a da y sa lida t a n t o a n a lgica s com o digit a les qu e per m it en t om a r la in for m a cin del pr oceso pr ovist a por los disposit ivos de in st r u m en t a cin y control en una localidad remota y, utilizando tcnicas de transmisin de datos, en via r la a l sist em a cen t r a l. La MTU, ba jo u n soft wa r e de con t r ol, per m it e la a dqu isicin de la da t a a t r a vs de t oda s la s RTUs u bica da s r em ot a m en t e y br in da la ca pa cida d de ejecu t a r com a n dos de con t r ol r em ot o cu a n do es r equ er ido por el oper a dor . La da t a a dqu ir ida por la MTU se pr esen t a a t r a vs de u n a in t er fa z gr fica en for m a com pr en sible y u t iliza ble, y m s a u n est a informacin puede ser impresa en un reporte.
INTERFAZ OPERADOR-MAQUINA
(Interfaz Grfica)
UNIDAD CENTRAL
UNIDAD REMOTA
PROCESO
TRANSDUCTOR
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7. INGENIERA ASISTIDA POR COMPUTADORA

E l u so de la s com pu t a dor a s en el sect or in du st r ia l h a ido en a u m en t o, pu est o qu e per m it e el m a n ejo de gr a n des ca n t ida des de in for m a cin , lo qu e lleva a m in or a r los t iem pos de dise o y m ejor a r la ca lida d. P or r a zon es de t iem po y din er o, n o es fa ct ible la con st r u ccin de u n pr ot ot ipo, som et er lo a pr u eba s, dest r u ir lo, y lu ego volver a con st r u ir ot r o y segu ir la ca den a h a st a encontrar el prototipo deseado La in gen ier a a sist ida por com pu t a dor a (Com pu t er Aided E n gin eer ing CAE ), a ba r ca el con cept o de in vest iga cin , dise o, desa r r ollo y fa br ica cin de u n pr odu ct o. E n la s et a pa s pr evia s a la fa br ica cin in t er vien en los con cept os de dise o a sist ido por com pu t a dor a , qu e per m it en la eva lu a cin de pr ot ot ipos vir t u a les. E n la et a pa de fa br ica cin in t er vien en los con cept os de m a n u fa ct u r a a sist ida por com pu t a dor , y t a m bin el con t r ol de ca lida d a u t om a t iza do, qu e ju n t os va n a per m it ir la ela bor a cin de pr odu ct os con calidad garantizada y acorde con el prototipo original. Por PROTOTIPO se entiende como una aproximacin fsica de la pieza o pr odu ct o qu e t oda va n o se h a con st r u ido o desa r r olla do, y por t a n t o u n prototipo vir t u a l ser a qu el qu e se visu a liza a t r a vs de la pa n t a lla de u n com pu t a dor y se pu ede som et er a pr u eba s a t r a vs de com a n dos de u n soft wa r e especia liza do. Act u a lm en t e est os pr ot ot ipos vir t u a les son din m icos, en t r es dim en sion es, color idos, equ ipa dos con sen sor es vir t u a les, per m it en evaluar caractersticas fsicas de materiales, entre otros.
7.1. Diseo Asistido por Computadora (CAD)

El soft wa r e pa r a com pu t a dor a s permite u n a in t er fa z gr fica con el u su a r io qu e le per m it e cr ea r u n m odelo vir t u a l o pr ot ot ipo vir t u a l de u n pr odu ct o, a t r a vs de sofist ica da s t cn ica s gr fica s per o a la vez f ciles de u t iliza r . Adem s per m it e la cor r eccin y m odifica cin del m odelo en el m om en t o qu e se qu ier a , com o por ejem plo va r ia r el t a m a o, for m a , con t or n o, visualizacin en 3D, ca r a ct er st ica s del m a t er ia l, com por t a m ien t o geom t r ico, respuesta a estmulos, entre otros. E l dise o vir t u a l puede ser sim u la do a t r a vs de difer en t es com bin a cion es de parmetros. Lu ego se pr ocede a r ea liza r u n anlisis con t in u o sim u la n do u n en t or n o de t r a ba jo, h a st a en con t r a r la com bin a cin m s sa t isfa ct or ia , qu e se a decu e a l pr opsit o del pr odu ct o, a la s exigen cia s de ca lida d qu e cumpla los r equ er im ien t os del m er ca do, y qu e a la vez per m it a optimizar la materia prima utilizada. E l dise o vir t u a l t a m bin per m it e la sim u la cin del fu n cion a m ien t o y comportamiento del producto, como por ejemplo: la resistencia de un puente al
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peso, la viscosida d de u n a ceit e, la r ot a cin de u n en gr a n a je, la r esist en cia de una torre frente a un sismo, el movimiento de un brazo robtico, etc. Los r esu lt a dos qu e br in da la m a n u fa ct u r a vir t u a l cen t r a da en el diseo del pr ot ot ipo in clu yen el m odelo del pr odu ct o, cost o estimado, ca r a ct er st ica s fsica s, con st it u cin de m a t er ia les, et c. Ca be r esa lt a r qu e de est a m a n er a los problemas relacionados con el dise o pu eden ser iden t ifica dos y corregidos.
7.2. Manufactura Asistida por Computadora (CAM)

Con sist e en la fa br ica cin de pr odu ct os ba sa dos en pr ot ot ipos vir t u a les, con la a sist en cia y dir eccin de u n a com pu t a dor a . La s com pu t a dor a es la en ca r ga da de a ccion a r la s m qu in a s en ca r ga da s de la fa br ica cin , pa r a esto se basan en una serie de cdigos numricos. E st e t ipo de m a n u fa ct u r a vir t u a l cen t r a do en la pr odu ccin , pr ovee u n ambiente que permite la generacin de tcnicas de planeacin del proceso y de la pr odu ccin , a s com o est r a t egia s de solu cin de pr oblem a s y con t r ol a u t om a t iza do del pr oceso. Br in da la ca pa cida d de pla n ea r los r equ er im ien t os de r ecu r sos (com o por ejem plo la com pr a de n uevos equ ipos, m a t er ia pr im a , incorporacin de personal calificado). E l sist em a br in da a dem s u n a m a yor pr ecisin en el m a n ejo de la informacin, sus ventajas principales son: Con ocim ien t o de costos de pr odu ccin y cr on ogr a m a s pa r a la entrega de productos. P er m it e la elim in a cin de er r or es del oper a do y r edu ce los cost os de mano de obra. Flexibilidad y diversidad en los productos fabricados. In cr em en t os de la ca lida d con u n a dism in u cin de los cost os y tiempos de produccin.
7.3. Integracin CAD/CAM

Con ocido com n m en t e com o Ma n u fa ct u r a In t egr a da por Com pu t a dor a (CIM). Se defin e, com o u n en t or n o gr fico qu e de m a n er a virtual permite simular la s a ct ivida des y fu n cion es in volu cr a da s en los ciclos pr odu ct ivos, combinado diseo y fabricacin de un objeto en un entorno industrial. E s con cebido com o u n a disciplin a qu e est u dia el u so de sist em a s in for m t icos com o h er r a m ien t a s qu e le per m it e m edia r en el ca m po in du st r ia l pr odu ct ivo, involucrndose en el dise o y la fa br ica cin de cu a lqu ier t ipo de bien. A su vez es u n r equ isit o in dispen sa ble pa r a la in du st r ia a ct u a l qu e t ien e qu e en fr en t a r los r equ er im ien t os del m er ca do en cu a n t o a ca lida d y ba jos
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pr ecios, su m a do a u n t iem po de dise o y fa br ica cin com pet it ivo en r ela cin a otros fabricantes. Ta m bin es con cebido com o u n a t ecn ologa qu e per m it e la gest in in t egr a l de t oda s la s a ct ivida des y pr ocesos desa r r olla dos den t r o de u n a fbrica, m edia n t e el en t or n o de u n sist em a in for m t ico, y qu e a dem s per m it e la in t egr a cin de ot r os sect or es vin cu la dos a la f br ica den t r o de u n en t or n o empresarial, es decir la in t er a ccin con r ea s de a dm in ist r a cin , logst ica , mantenimiento, y dems actuantes de la gestin empresarial. El sistema puede actuar desde dos puntos de vista: Directa : Mediante a plica cion es en don de la com pu t a dor a se con ect a dir ect a m en t e a la s m qu in a s y equ ipos, con la fin a lida d de m on it or ear la actividad pr odu ct iva y r ea liza r t a r ea s de supervisin y control. Indirecta: E n est e ca so la com pu t a dor a es u t iliza da como u n a h er r a m ien t a de a yu da en la fa br ica cin , per o en la s qu e n o exist e u na conexin directa con el proceso productivo.
7.4. Control Numrico Computarizado (CNC)

E l t ipo de con t r ol ejer cido por la com pu t a dor a sobr e el pr oceso se den om in a Con t r ol Nu m r ico por Com pu t a dor a (CNC).Na ce en la n ecesida d de con t r ola r el m ovim ien t o de la t r a yect or ia de u n a h er r a m ien t a u t iliza da pa r a r epr odu cir o m eca n iza r la geom et r a de u n a pieza . La pr ogr a m a cin m edia n t e n m er os y let r a s va n a descr ibir la t r a yect or ia a segu ir por dich a h er r a m ien t a , br in da n do pr ecisin . P er m it e el con t r ol de h er r a m ien t a s de t or n a do, m eca n iza do, y fr esa do. Adem s per m it e sim u la r el com por t a m ien t o de la herramienta y el resultado de la pieza trabajada. La s ven t a ja s de est e t ipo de con t r ol a pa r t e de la pr ecisin , ca lida d y flexibilidad son: Los pr ogr a m a s se pu eden a lm a cen a r en la m em or ia del computador y ejecutarse como un ciclo de operacin constante. E n pr ogr a m a solo n ecesit a ser ca r ga do u n a n ica vez, in depen dien t e de la ca n t ida d de ciclos de pr ogr a m a qu e se desee ejecutar. Los programas pueden incluir subrutinas P er m it e la com u n ica cin con ba ses de da t os y ot r os sist em a s de informacin La s pr in cipa les desven t a ja s r a dica n en el eleva do cost o por in ver sin inicial y costo de mantenimiento, por lo cual no se justifica su uso para niveles bajos de produccin.
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7.5. Componentes y Aplicaciones del Sistema CIM

Los componentes de la m a n u fa ct u r a in t egr a da por com pu t a dor a son los siguientes: Modela m ien t o geom t r ico: Con sist e en u n a t cn ica de r epr esen t a cin de est r u ct u r a s a t r a vs de su s ca r a ct er st ica s geom t r ica s, est a s pu eden ser ln ea s, su per ficies, y vol m en es. P or ejem plo, los m odelos lineales se usan para aplicaciones de trayectorias, perfiles topogrficos, r edes, ca blea dos, et c.; los m odelos de su per ficies se u sa n en pla n os de casas, ca r r ocer a s, fu sela jes, esqu em a s elct r icos, et c.; los m odelos volumtricos o slidos se usan para modelar maquetas de arquitectura, piezas mecnicas, envases, moldes, utensilios, etc. Visu a liza cin gr fica : P er m it en gen er a r im gen es est t ica s y t a m bin dinmicas. P er m it en u n a diver sida d de efect os gr ficos qu e sim u la n con dicion es n a t u r a les y efect os fsicos, com o por ejem plo: la lu z qu e ilu m in a u n edificio depen dien do de la posicin de est e, cu r va s de n ivel, efect os de r ot a cin , ca m bios fsicos a l a plica r est m u los a u n objet o. Tambin per m it en t r a za r coor den a da s, e iden t ifica r los efect os en la parte del objeto sealada. In t er fa z u su a r io sist em a : P er m it e in t er a ct u a r a l oper a dor , u su a r io, o pr ogr a m a dor , con el sist em a , pa r a visu a liza r com por t a m ien t os, a n a liza r in for m a cin , pr ogr a m a r a lgor it m os de con t r ol, y dem s funciones que permite el software. Ba se de da t os: P er m it e el a cceso a u n a gr a n ca n t ida d de in for m a cin , com o son da t os de dise o, est a dst ica s de pr odu ccin , dise os a n t er ior es, et c. Se m a n eja con sider a bles vol m en es de m em or ia pa r a el procesamiento de la informacin. Mt odos n u m r icos: Son la ba se de los m t odos de con t r ol n u m r ico, empleado en las aplicaciones de anlisis y simulacin en el sistema. Sist em a de com u n ica cion es: Le per m it en a l sist em a con ect a r se t a n t o con ot r os sist em a s y ba se de da t os, com o con los disposit ivos y equ ipos encargados de la fabricacin fsica de los productos. Sist em a s in t eligen t es de ver ifica cin : Son el con ju n t o de equ ipos qu e van a mandar informacin a la computadora, relacionada con el avance del ciclo productivo y posibles fallas en este; van a permitir realizar las tareas de supervisin y monitoreo.
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PC
CAM
CAD
COMUNICACIONES
INTERFAZ Usuario-Sistema
BASE DE DATOS SISTEMA DE VERIFICACIN
METODOS NUMERIC
MODELAMIENTO GEOMTRICO
VISUALIZACIN GRFICA
OPERADOR PLANTA
CIM
Los ca m pos de a plica cin de la m a n u fa ct u r a in t egr a da por com pu t a dor a son diver sos, dest a c n dose la s r ea s de la in gen ier a m ec n ica , elct r ica , elect r n ica , civil, a r qu it ect u r a , geogr a fa , y ca r t ogr a fa . A continuacin se muestra algunas aplicaciones dentro de estos campos: Ingeniera mecnica: Libreras de piezas mecnicas normalizadas Modelado de piezas slidas Modelado y simulacin de moldes Simulacin de comportamiento de motores Anlisis por elementos finitos F abricacin rpida de prototipos Generacin y simulacin de programas de control numrico Planificacin de procesos Traductores de formatos neutros P r ogr a m a cin de con t r ol n u m r ico pa r a el m eca n iza do o m on t a je de placas Ingeniera elctrica y electrnica: Diseo de circuitos integrados Diseo de placas de circuito impreso Diseo de instalaciones elctricas Diseo de torres de alta tensin Anlisis, verificacin y simulacin de los diseos Secuencia automatizada de procesos Simulacin de programacin de robots
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Ingeniera civil y arquitectura: Libreras de elementos de construccin normalizados Diseo arquitectnico Diseo de interiores Diseo de puentes, carreteras, edificaciones Clculo de estructuras Mediciones y presupuestos Planificacin de procesos Sistemas de informacin geogrfica y cartogrfica: Mantenimiento y produccin de mapas y datos geogrficos Anlisis topogrfico Catastro Planificacin urbana
7.6. Control de Calidad Asistido por Computador (CAQ)

E l con t r ol de ca lida d est r efer ido a la ver ifica cin qu e r ecibe ca da bien pr odu cido, est a ver ifica cin im plica la com pr oba cin de qu e el pr odu ct o cu m ple con t oda s la s especifica cion es m n im a s exigida s pa r a poder ser considerarlo como un producto no defectuoso. E st e pr oceso de ver ifica cin im plica t en er u n a r ela cin de pa r m et r os a ser com pr oba dos, y de ser el ca so de en con t r a r u n pr odu ct o qu e n o cu m ple con los va lor es est a blecidos pa r a dich os pa r m et r os, est e debe ser r ech a za do y separado fuera de la lnea de productos dirigidos hacia almacn. P or t a n t o, con el objet ivo de r ea liza r est a a ccin de u n a m a n er a m s rpida y confiable, se hace uso de mtodos de control de calidad, los cuales por las exigencias y la tecnificacin actual, se desarrollan de manera automtica. E l con t r ol de ca lida d a sist ido por com pu t a dor , ser el con t r ol de calidad realizado en forma automatizada, con el fin de proveer la capacidad de simular la pr odu ccin r ea l, y ofr ecer u n a m bien t e pa r a qu e los ingenieros eva l en o r evisen los dise os de u n pr odu ct o con r espect o a la s a ct ivida des relacionadas con el taller. E st e sist em a t r a ba ja ba jo dos m oda lida des, ver ifica n do ca r a ct er st ica s ext er n a s y ca r a ct er st ica s in t er n a s, por t a n t o est a con st it u ido por dos subsistemas: In speccin a sist ida por com pu t a dor (CAI): Im plica el u so de la s com pu t a dor a s pa r a in t er a ct u a r con sist em a s de m edicin , pa r a ver ifica r ca r a ct er st ica s ext er n a s del pr odu ct o (for m a , dim en sion es, a ca ba do, et c.). Un ejem plo de est e sist em a es el u so de c m a r a s de
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video pa r a la ver ifica cin del volu m en de lqu ido llen a do en u n a planta embotelladora. P r u eba a sist ida por com pu t a dor a (CAT): Im plica el u so de la com pu t a dor a pa r a r ecolect a r da t os pr oven ien t es de equ ipos de pr u eba s qu e a segu r a n la ca lida d in t er n a del pr odu ct o (ca r a ct er st ica s t r m ica s, m ec n ica s, qu m ica s, et c.). Un ejem plo de est e sist em a es el u so de c m a r a s de pr esin pa r a ver ifica r la du r eza de u n ba ln de gas.
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Captulo I SISTE MAS DE CONTROL

2. ELEMENTOS DE UN SISTEMAS DE CONTROL 2.1. Elementos de Control en Procesos Industriales

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2.2. Elementos de un Sistema de Control Automtico

Henry Antonio Mendiburu Daz

Vlvula neumtica PROCESO

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2.3. Tipos de Variables

VARIABLE PERTURBADORA ERROR VARIABLE MANIPULADA

DETECTOR DE ERRORES Y CONTROLADOR

ELEMENTO FINAL DE CONTROL (ACTUADOR)

ELEMENTO DE MEDICION (SENSOR)

Var. Perturbadora Var. Medida

ENTRADA DE AGUA FRIA VALVULA DE VAPOR

SALIDA DE AGUA CALIENTE ENTRADA DE VAPOR BULBO Termmetro indicador

2.4. Seales de Comunicacin

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3. TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

3.1. Sistemas de Control de Lazo Abierto (Open loop)

3.2. Sistemas de Control de Lazo Cerrado (Feedback)

Perturbacin Set-Point Salida CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO

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3.3. Sistemas en Tiempo Continuo y Tiempo Discreto

4. CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Segn el conocimiento de sus parmetros

Segn el carcter de transmisin en el tiempo

Segn la presencia de linealidad

Segn el comportamiento en el tiempo

Segn sus aplicaciones

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5. CARACTERSTICAS DEL CONTROL

0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Time (sec.) SISTEMA INESTABLE

-50 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

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1 To: Y(1) 0.5 0 0

0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

2.5 3 3.5 4 4.5 5

Time (sec.) RESPUESTA CRITICAMENTE AMORTIGUADA

Time (sec.) RESPUESTA SOBRE AMORTIGUADA

1 To: Y(1) 0.5 0 0

0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

2.5 3 3.5 4 4.5 5

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6.1. Mtodos de Control Clsico

Seal sensada Ref.

ON Seal controlador OFF

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6.2. Mtodos de Control Moderno

Henry Antonio Mendiburu Daz

6.3. Mtodos de Control Avanzado

ALGORITMO MATEMTICO DE ADAPTACIN

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Henry Antonio Mendiburu Daz

6.4. Estrategias de Control

Henry Antonio Mendiburu Daz

Ref. CONTR CONTR ACT PROC ACT PROC

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Ref 1 CONTROLADOR PROCESO Salida SWITCH SELECTOR ACTUADOR

Ref 2 CONTROLADOR PROCESO

PERTURBACIN Ref. Salida

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