Sei sulla pagina 1di 22

1

Autor: Ing. M. Eduardo Soto S. CONCEPTOS DE HIDRULICA PROPORCIONAL

La tecnologa del control proporcional ha evolucionado, cada vez las mquinas con sistemas hidrulicos incorporan esta tecnologa por lo que es importante ubicarla en el contexto general de la hidrulica, analizar sus ventajas y desventajas as como conocer su funcionamiento y sus principales componentes, por lo que los objetivos de este captulo son: Ubicar la hidrulica proporcional en el contexto general de la hidrulica. Comparar: hidrulica proporcional, electrohidrulica y hidrulica con servo vlvulas Desarrollar conceptos ligados al control proporcional. Mostrar y explicar el funcionamiento de los principales componentes de un sistema de control proporcional.

2.1 HIDRULICA PROPORCIONAL 2.1.1 HISTORIA La hidrulica proporcional se desarroll, como una adaptacin industrial de las servo vlvulas. Las servovlvulas se utilizaron como elementos del control en los aviones en la Segunda Guerra Mundial. La principal caracterstica de las servovlvulas es la precisin mecnica y su control electrnico en lazo cerrado, lo que va unido a un mayor costo y por lo tanto se utiliza en aplicaciones muy puntuales. Las vlvulas proporcionales son la versin industrial de las servovlvulas; sin la extrema precisin mecnica, con menores mrgenes de precisin, con menos elementos de regulacin, pero adaptadas a las necesidades de los sistemas industriales, con caractersticas que producen ventajas tcnicas importantes,

mejores respuestas y ahorro energtico dentro de mrgenes econmicos que cada vez se hacen mas rentables. En la actualidad las mquinas incrementan el uso de la hidrulica proporcional, el control alrededor de ellas evoluciona y se desarrollan infinitas aplicaciones por lo que es imprescindible el entendimiento y manejo de esta tecnologa.

2.1.2 UBICACIN DE LA HIDRULICA PROPORCIONAL La hidrulica proporcional es una tcnica de control de vlvulas continuas, con grandes ventajas con respecto a la hidrulica de mando discreto o electrohidrulica; pero tambin con menor precisin que las respuestas obtenidas con las servo vlvulas (Fig. 2.1).

CLASIFICACIN DE ACUERDO AL DESPLAZAMIENTO

DISCRETO

CONTINUO

PROPORCIONAL A B A B

SERVOVLVULA A B

a
P

o
T

a
P

o
T

a
P

o
T

ELECTROHIDRULICA

HIDRULICA PROPORCIONAL

SERVOHIDRULICA

Fig. 2.1: Ubicacin de la hidrulica proporcional en el contexto de la hidrulica.

2.1.3 VENTAJAS Las principales ventajas de la utilizacin de vlvulas proporcionales son: Mejoramiento de calidad y productividad a travs del control contino de fuerzas, torques, velocidad o posicin. No generan picos de presin. Se pueden controlar procesos de aceleracin y de retardo. Mejor control de grandes cargas. Se necesitan menor cantidad de componentes hidrulicos.

2.1.4 DESVENTAJAS Dentro de las desventajas que presenta el control proporcional tenemos: Sumar un control electrnico hace mas complicada la tarea de mantenimiento de un equipo. Necesita de personal mejor entrenado en su mantenimiento. Es necesario un equipo de diagnostico de fallas el cual debe considerar sensores, lectores de campo o computadores personales entre otros.

2.2 CONTROL DISCRETO: La tcnica del control discreto es la tecnologa del control de electrovlvulas. Esta tecnologa abarca componentes de control elctricos y componentes hidrulicos. Sus caractersticas fundamentales son: Las electrovlvulas son vlvulas de conmutacin. Su solenoide tiene solo dos posiciones: accionado y no accionado (ON OFF). El elemento de mando es un pulsador o un rel auxiliar. La energa de alimentacin al solenoide es tensin: U (alterna o continua). El elemento de potencia es un rel. A continuacin se describe el funcionamiento de un sistema electrohidrulico tpico el cual consta de: diagrama de velocidades, plano elctrico y plano hidrulico (Fig. 2.2). a) Diagrama de velocidades: El cilindro hidrulico tendr una velocidad constante de salida. El inicio de este movimiento es por el accionamiento de un pulsador normalmente abierto S1; cuando llegue a tocar el lmite de carrera S2 cambiara a una velocidad negativa menor, es decir retornar a menor velocidad. b) Plano elctrico: Tiene un circuito de control y uno de fuerza. El circuito de control trabaja a 24 V D.C. El circuito de fuerza lo hace a 110 V A.C.

Al pulsar el pulsador S1 el rel K1 se energiza y se enclava a travs de su primer contacto en la lnea 2, tambin se acciona su segundo contacto en la lnea de 110 V C.A. energizando el solenoide Y1 que acciona a la electrovlvula 4/2. A travs de la lnea elctrica 2 el rel se mantiene energizado. Cuando el pistn se extiende totalmente toca el lmite de carrera normalmente cerrado S2 desenclavando el circuito de control que mantena energizado a K1. Luego la vlvula 4/2 es vuelta a su posicin normal con lo que el pistn hidrulico vuelve a retraerse.

v+
S1

S2

v-

a) Diagrama de velocidades.
1 2
110 V C.A.

+ 24 V D.C.

S1

14

K1
4 11

24

K1
21

S2

2 1 42 mA

1800 mA

A Y 1
a b

A1

K1
0 V. A2

(1 W)

Y1

(200 W)
1 0 0 b a r

CIRCUITO DE CONTROL

CIRCUITO DE POTENCIA

b) Plano elctrico. Fig. 2.2: Sistema electrohidrulico tpico.

c) Plano hidrulico.

c)

Plano hidrulico: Un cilindro de doble efecto es accionado por una electrovlvula 4/2. Inicialmente

el pistn se encuentra retrado, cuando se acciona la electrovlvula el pistn sale y lo hace rpidamente ya que no tiene resistencia al paso de aceite. Cuando deja de accionarse la electrovlvula, el pistn retornar y lo har lentamente ya que el

aceite que sale del cilindro deber pasar por la vlvula de estrangulamiento. El sistema es alimentado con una bomba de caudal constante y la presin mxima del sistema es de 100 bar.

2.3 CONTROL CONTINUO El control continuo en hidrulica es el estudio de las tecnologas de control de las vlvulas proporcionales y de las servo vlvulas, Este informe se centra en el estudio de vlvulas proporcionales y sus elementos elctricos y electrnicos. Las caractersticas fundamentales del control proporcional son: Las vlvulas proporcionales son vlvulas continuas. Su solenoide puede ubicar a la vlvula en infinitas posiciones entre dos posiciones extremas. El elemento de mando es a travs de un potencimetro: Set Point. La energa de alimentacin al solenoide es corriente I. El elemento de potencia es una tarjeta de control proporcional. A continuacin se describe el funcionamiento de un sistema con control proporcional tpico el cual consta de: diagrama de velocidades, plano elctrico y plano hidrulico (Fig. 2.3)

v+
v1
A1 S1 V1 V1

S2

A1 NIVEL (LIGADO A LA VELOCIDAD v1) A2 NIVEL (LIGADO A LA VELOCIDAD v2) V1 RAMPA (LIGADO A LA ACELERACIN O DESACELERACI N)

S3 V1 A2

v2

v-

a) Diagrama de velocidades.

0 ... +/ - 10 V D.C. A1 A2 NIVELES

S 2

K1

K2

I SALIDA

(0 ... 2000 mA )

A
V1 RAMPA

B
o b

P
K3 CIRCUITO DE CONTROL CIRCUITO DE POTENCIA

b) Plano elctrico Fig. 2.3: Sistema proporcional tpico.

c) Plano hidrulico.

a)

Diagrama de velocidades: Al accionar el pulsador S1, el cilindro hidrulico iniciara su movimiento en forma acelerada desde una velocidad cero hasta alcanzar una velocidad v1. Cuando el pistn toca el lmite de carrera S2 comienza a desacelerar hasta alcanzar una velocidad pequea, de tal manera que al tocar el lmite de carrera S2 se detiene mantenindose en esta condicin durante un tiempo en forma temporizada. El retorno se dar a travs de un movimiento acelerado hasta alcanzar la velocidad v2. Luego cuando llegue al final de carrera se detendr instantneamente.

b)

Plano elctrico: Tiene un circuito de control y uno de potencia. El circuito de control formado por dos potencimetros los que enviaran (solo uno a la vez) seales entre 0 y +/- 10 V.D.C. El circuito de control de los rels trabaja comnmente a 24 V.D.C. El circuito de potencia enva corriente en el rango de 0 a 2000 mA. El rel K1 energiza el potencimetro A1 el que establece el nivel de velocidad v1 de salida del pistn. El rel K3 activa al potencimetro V1 el que establece la aceleracin o rampa desde cero hasta alcanzar la velocidad v1, igualmente V1 establece la desaceleracin desde la velocidad v1 hasta alcanzar una mnima velocidad. El rel K2 energiza el potencimetro A2 el que establece el nivel de velocidad v2 de entrada del pistn. El potencimetro V1 establece la aceleracin o rampa desde cero hasta alcanzar la velocidad negativa v2. Luego el pistn desplazndose a la velocidad

v2 choca la culata posterior del cilindro detenindose instantneamente. c) Plano hidrulico: Un cilindro de doble efecto es mandado por una vlvula distribuidora proporcional 4/3. La velocidad y la aceleracin del cilindro es funcin de la apertura y del direccionamiento de la vlvula distribuidora. S2 y S3 son lmites de carrera que transmiten la informacin para la conmutacin de velocidades o aceleraciones. El sistema es alimentado con una bomba de caudal constante y la presin mxima es de 100 bar. 2.4 COMPARACIN DE LAS RESPUESTAS DE UN SISTEMA ELECTROHIDRULICO Y UN SISTEMA CON CONTROL PROPORCIONAL Las respuestas en las salidas elctricas e hidrulicas en los sistemas con control electrohidrulico y con control proporcional tambin son diferentes. Aqu algunas comparaciones: (Fig. 2.4)

SISTEMAS HIDRULICOS CON CONTROL ELCTRICO

SISTEMAS HIDRULICOS CON CONTROL PROPORCIONAL

U (V)

I (A)
A2

V2 MANDO ELCTRICO V1 A1 V3

t (s) s (mm)
TIEMPO DE DESMAGNETIZACI N

t (s) s (mm)

FORMACIN DEL CAMPO MAGNTICO Y DESPLAZAMIENTO DE LA CORREDERA

TIEMPO DE FORMACI N DEL CAMPO MAGN TICO SOBREPOSICIN

t (s)
SOBREPOSICI N

t (s)

Q (l/min)

Q (l/min)

PARMETRO HIDRULICO DE SALIDA

t (s)

t (s)

Fig. 2.4: Comparacin de las respuestas de un sistema electrohidrulico y un sistema con control proporcional.

Sistemas hidrulicos con control elctrico: El mando elctrico a las electrovlvulas es una seal de tensin U tipo escaln. La formacin del campo magntico es tardo:el desplazamiento s (mm) de la

corredera de la electrovlvula ser retrasada con respecto a la seal de entrada. La posicin de la corredera de la vlvula es discontinuo (reposo o

accionado) El parmetro hidrulico de salida (caudal Q o presin p) se ve afectada debido a la sobreposicin mecnica Sistemas hidrulicos con control proporcional: El mando elctrico a las vlvulas proporcionales es una seal continua de corriente I con cualquier caracterstica en el tiempo. La formacin del campo magntico es proporcional a la corriente de alimentacin, por lo que; el desplazamiento de la corredera de una vlvula proporcional estar en fase, con respecto a la seal de entrada. La respuesta de salida en el parmetro hidrulico (caudal Q o presin p) no se ve afectada por condiciones mecnicas de centrado, sobreposicin, valores extremos, muelles vencidos o rozamiento, debido a la regulacin en el control electrnico que permiten controlar la corriente para que los parmetros de salida hidrulico sean proporcionales y lineales a la seal de entrada.

2.5 COMPARACIN DE VLVULAS PROPORCIONALES Y SERVOVLVULAS Las vlvulas con control continuo pueden ser vlvulas proporcionales y servo vlvulas. Ambas presentan ciertas similitudes como la de ser controladas

electrnicamente pero tambin presentan diferencias las que se resumen en el siguiente cuadro:
CARACTERSTICA Componente de entrada. Corriente de mando. Potencia de mando. VLVULAS PROPORCIONALES Solenoide. max. 800 hasta 2000 mA. 100 W SERVOVLVULAS Motor de torque. 80 mA. 10 W

Tiempo de maniobra Sensibilidad de reaccin Curva caracterstica Histresis Filtracin Sensibilidad Etapas Sobreposicin Control Funciones

30 ms < 0,5 % Lineal 3% (compensado en el circuito de regulacin) 25 m (Absoluto) 5 hasta 10 m (Absoluto) Ms robusto Ms sensible Pueden tener una o dos etapas Tiene como mnimo dos etapas Tienen sobreposicin positiva y con Tienen cero de control se pueden convertir en sobreposicin sobreposicin cero Lazo abierto o Lazo cerrado Lazo cerrado Vlvula de presin Solo vlvulas de direccin Vlvulas de control de caudal y control de caudal Vlvulas de direccin y control de caudal > 30 ms <1% No lineal 10% (3% a 4% con vibracin)

Tabla 2.1: Comparacin de las vlvulas proporcionales y servovlvulas.

De aqu podemos concluir que una servovlvula con respecto a una vlvula proporcional:

Tiene un principio diferente de producir desplazamiento de la corredera principal. Utiliza menor potencia en su mando. Actan ms rpidamente. Su respuesta es lineal. Tienen menor histresis. Son ms exigentes del nivel de limpieza del aceite. Tienen ms etapas de amplificacin hidrulica. Tienen sobreposicin cero. Su control es en lazo cerrado. Solo pueden ser vlvulas distribuidoras.

2.6 DEFINICIONES Y PARMETROS EN EL CONTROL PROPORCIONAL 2.6.1 REPRODUCIBILIDAD Tambin denominado exactitud de repeticin. Es el rango que ocupan las seales de salida que se produce cuando se introducen repetidamente las mismas seales de entrada. (Fig. 2.5)

10

Q
max
Q o s

I
0 I IN max

Fig. 2.5 : Reproducibilidad.


Q X1 0 % 0 Q

R P O U IB ER DC

IL A ID D

.....( 1 )

R P O U IB E R D C

IL A ID D

s X10 % 0 s

.....( 2

2.6.2 HISTRESIS Variacin de la corriente, para un mismo valor de caudal o presin al pasar por toda la curva de caracterstica (de cero a mximo y de mximo a cero). Este valor es expresado en % tomado con respecto a la corriente nominal IN (Fig. 2.6).
P
max

0 IH IN max

Fig. 2.6: Histresis.


H TRS IS E IS = I H x0% 10 I N

....( 3 )

2.6.3 SENSIBILIDAD DE REACCIN Variacin en la tendencia de la corriente que produce una parada en la salida hidrulica (p o Q). Esta se produce cuando se sigue en la misma direccin de subida o de bajada. El valor es expresado en % tomado con respecto al valor de la corriente nominal IN. (Fig. 2.7)

11

P
max

0 IA IN max

Fig. 2.7: Sensibilidad de reaccin.

S N IB E S ILID

A D R A C N D E E C I

A I x100% IN

.( 4 )

2.6.4 MARGEN DE INVERSIN Variacin en la corriente que produce una parada en la tendencia de salida hidrulica (p o Q). La corriente variar desde cero hasta un punto cualquiera, se detendr y luego bajar hasta cero. El valor es expresado en % tomado con respecto al valor de la corriente nominal IN. (Fig. 2.8)
P
max

PUNTO DE PARADA

I
0 IU IN max

Fig. 2.8 : Margen de inversin.


MR E A GN D E IN E S N V R I = U I x0% 10 IN

( 5 )

2.6.5 TIEMPO DE REACCIN Tambin denominado tiempo de respuesta. Es el mnimo tiempo que demora la vlvula para recorrer un intervalo de regulacin ante una seal discreta de mando. Los tiempos pueden ser diferentes cuando se recorre el intervalo de regulacin en un sentido o en otro. (Fig. 2.9)

12

p
max

TIEMPO DE RESPUESTA

Fig. 2.9: Tiempo de reaccin.

2.6.6 CARACTERSTICA DE AMPLITUD Diferencia entre la amplitud del valor de entrada (elctrica) y la amplitud del valor de salida hidrulica (p o Q) para una frecuencia determinada. Como valor de entrada, se fija la amplitud en una frecuencia baja (1 Hz), al aumentar la frecuencia baja la amplitud del valor de salida. La diferencia es expresada en dB. (Fig. 2.10) 2.6.7 CARACTERSTICA DE FASE La caracterstica de fase indica en cuantos grados (diferencia en el tiempo) la seal de salida esta retardada con respecto a la seal de entrada. (Fig. 2.11)

ENTRADA ELCTRICA

UE
CADA DE AMPLITUD

SALIDA HIDRULICA ( p o Q)

UH t

Fig. 2.10: Caracterstica de amplitud.

dB = 20 * log

UH UE

.( 6 )

13

ENTRADA ELCTRICA

SALIDA HIDRULICA (p o Q)

DESFASE

Fig. 2.11: Caracterstica de la fase.

2.6.8 FILTRACIN ABSOLUTA Medida de la filtracin en funcin a la eficiencia de un filtro para un determinado tamao de partcula. Se define en funcin del parmetro . x Donde:

= x

Cantidad de partculas cuyo tamao es igual o mayor a x, presentes antes de un filtro relacionado con respecto a una sola partcula de tamao mayor o igual a x en el lado de salida, que ha pasado a travs del filtro.

La eficiencia de un filtro quedar determinado por:


= x 1 x

.( 7 )

Por ejemplo para un nivel de filtrado absoluto de 10 m deber tambin indicarse el ratio el cual lleva implcito la eficiencia del filtro. El valor comn x de utilizado en la industria es 75. x Luego la simbologa 10 = 75 significa un filtro de 10 m con eficiencia de filtrado de 98,66 % para partculas de tamao mayores o iguales de 10 m (Fig. 2.12)

14

10 = 75
75 PARTCULAS DE TAMAO MAYOR O IGUAL A 1 PARTCULA DE TAMAO MAYOR O IGUAL A

10 m

10 m

Fig. 2.12: Ejemplo de nomenclatura de un filtro.

Los valores comunes de con sus respectivas eficiencias asociadas x utilizados en la industria se muestran en la Tabla 2.2.

x
2 50 75 100
Tabla 2.2: Valores de

%
50,00 98,00 98,66 99,00

%.

2.6.9 SOBREPOSICIN I) Para vlvulas de Corredera: La sobreposicin es una caracterstica mecnica de una vlvula de corredera por ejemplo, como el de una vlvula distribuidora. Es la relacin del tamao del recubrimiento de un solenoide con respecto a una va, lo que define el momento en que el fluido comienza a pasar. Se presentan 3 posibilidades: a) Sobreposicin Nula: El tamao de la corredera de mando es exactamente del tamao de la va. En el momento en que se da un pequeo desplazamiento a la corredera s >0 pasa caudal. El caudal (Q) ser una funcin lineal proporcional continua del desplazamiento (s); este caso es comn para una servovlvula (Fig. 2.13).

QA

-s

+s
I

QB

Curva desplazamiento (s)

15

QA U I S A

QB B

vs. caudal (Q)3

T
SO SOBREPOSICIN O TRASLAPE CERO

Fig. 2.13: Vlvula distribuidora de corredera con sobreposicin cero.

QA U I S A

QB B

QA

-s
sO

+s
I

T
SO SOBREPOSICIN O TRASLAPE POSITIVO

QB

Curva desplazamiento (s) vs. caudal (Q)3

Fig. 2.14: Vlvula distribuidora de corredera con sobreposicin positiva.

QA U I S A

QB B
-s

QA

+s
I

T
SO SOBREPOSICIN O TRASLAPE NEGATIVO

QB

Curva desplazamiento (s) vs. caudal (Q)3

Fig. 2.15: Vlvula distribuidora de corredera con sobreposicin negativa.

b)

Sobreposicin Positiva: El tamao de la corredera de mando es de mayor tamao que el tamao de la va de paso. Por lo tanto las secciones transversales de mando permanecen cerradas en el rango
s s 0 . Para s s 0 pasa caudal; este caso es comn en una

Curvas para HISTRESIS CERO.

16

vlvula proporcional (Fig. 2.14). c) Sobreposicin Negativa: En el rango s = s 0 fluye constantemente caudal por ambos cantos de mando. Para s > s 0 fluye caudal por uno de los cantos de mando (Fig. 2.15).

II)

Para vlvulas de cierre: Esta referida a la cada de presin que se forma al pasar el fluido por la vlvula cuando est totalmente abierta (Fig. 2.16). Esta cada de presin p2 multiplicada por el rea efectiva del elemento de cierre originar una fuerza inicial que deber de vencerse antes que la vlvula comience a regular la presin.

I
SOBREPOSICIN:

F = p2 x A A
CONTRAPRESIN

p1

p2
CADA DE PRESIN VLVULA TOTALMENTE ABIERTA

P = p1 + p2

a) Cada de presin en vlvula de presin totalmente abierta.


p
CURVA p2 = 0 CURVA TERICA

CURVA REAL
PRESIN QUE ORIGINA SOBREPOSICIN

p2 =

PCADA DE PRESIN VLVULA TOTALMENTE ABIERTA

p1 = PCONTRAPRESIN

b) Curva presin (p) vs. Corriente (I) en una vlvula de presin. Fig. 2.16: Sobreposicin en una vlvula de cierre.

En cambio, si existe contrapresin en la lnea de salida de la vlvula se

17

sumara a la cada de presin anterior provocando un aumento del punto inicial de presin a regular, pero no forma parte de la sobreposicin.

2.7 TARJETAS ELECTRNICAS DE CONTROL PROPORCIONAL Las vlvulas proporcionales necesitan para su accionamiento de corriente continua variable entre 0 y 2000 mA segn el tipo de vlvula. Para poder producir esta corriente continua de manera estable a partir de una seal de tensin (0 10V) se necesita de una tarjeta electrnica de control proporcional. 2.7.1 COMPONENTES Una tarjeta electrnica de control proporcional consta de: b) Bloque de alimentacin: Cuya funcin es generar diversas tensiones para alimentar a la tarjeta y para aprovisionar de tensin algunas salidas externas. b) Parte de mando: Cuya funcin es: Determinacin externa y/o interna del valor terico o set point. Formacin de rampas. Comportamiento transitorio suave gracias al mdulo de filtraje. Oscilacin o dither. Desplazamiento del punto cero o sobreposicin. Limitacin del valor mximo.

c) Parte final: Cuya funcin es Amplificacin. Transformacin de tensin a corriente Regulador de corriente constante. Salidas a la vlvula proporcional.

d) Parte de medicin: Cuya funcin es: Regulacin de los valore tericos. Control permanente de la corriente a los solenoides. Localizacin de fallas.

18

2.7.2 PARMETROS DE REGULACIN: 2.7.2.1 DESPLAZAMIENTO DEL PUNTO CERO O SOBREPOSICIN Mediante estos potencimetros4 se puede aumentar la corriente I para una pequea seal de tensin de entrada U. Este salto inicial de la corriente se realiza para poder salvar la sobreposicin positiva de las vlvulas. (Fig. 2.17).

I
REGULACIN PARA LAS VLVULAS CON SOBREPOSICIN POSITIVA

100 600 mA

VLVULAS CON SOBREPOSICIN CERO

Fig. 2.17: Curva de desplazamiento del punto cero debido a la regulacin de la sobreposicin positiva

2.7.2.2 LIMITACIN DEL VALOR MXIMO Con estos potencimetros es posible regular el mximo valor de corriente de salida I para la mxima seal de entrada U.

I
100 %

75 %

U
+10 100 %

Para el caso de tarjetas de control con dos salidas para solenoides A y B existen dos potencimetros para la regulacin del parmetro para cada solenoide de una vlvula distribuidora de 3 posiciones.

19

Fig. 2.18: Curva de desplazamiento del valor mximo.

Esto es necesario, ya que las vlvulas logran en muchos de los casos el mximo desplazamiento o fuerza, sin ser necesariamente el mximo valor de corriente que la tarjeta puede entregar o el mximo valor de corriente que la vlvula puede soportar. Nos permite adems obtener una mejor resolucin de trabajo en el rango fsico de la vlvula a controlar. (Fig. 2.18)

2.7.2.3 OSCILACIN O DITHER Para reducir la histresis de las vlvulas las que se originan por la friccin del inducido en el campo magntico y predisponerla a una rpida reaccin, se aplica una seal de oscilacin o dither. Esta es una corriente alterna que se sobrepone a la corriente de salida continua I. (Fig. 2.19). Las caractersticas de la oscilacin son: Frecuencia de oscilacin. Amplitud de oscilacin.

( A

( s

a) Corriente de oscilacin sobrepuesta a la corriente de salida

p Q

L EO D

IT
S Z

I M

D L

EO IT ZI

L
S

IT ZI U D

IA

M D

P EO

U
b) Influencia de la oscilacin en la histresis

20

Fig. 2.19: Oscilacin o dither.

La amplitud de la corriente de oscilacin es funcin de la corriente de salida I, por lo tanto; la referencia de la amplitud de oscilacin ser para un valor especfico de la corriente de salida que generalmente es el valor mximo, este valor no debe ser tan grande que afecte la magnitud final de control como p o Q entre otros, por lo que; se estima que el valor mximo debe ser el 30% de la IMAX. En cuanto a la frecuencia, esta ya viene definida en las tarjetas y son comunes valores de: 50, 100, y 200 Hz. Una menor frecuencia es apropiada para vlvulas de mayor tamao y una mayor frecuencia es apropiada para vlvulas de menor tamao.

2.7.2.4 NIVELES DE TENSIN Son escalones que se aplican a travs de potencimetros externos o internos a la tarjeta de control proporcional. Es una posibilidad muy til para definir el valor referencial o set point. Las tarjetas de control

pueden venir provistas con 2, 4 o 6 potencimetros para esta labor. Por ejemplo los potencimetros A1, A2 y A3 establecen 3 niveles de velocidad al motor hidrulico el cual girar en un sentido a 800 y 300 RPM y luego lo har en sentido contrario a 1200 RPM. (Fig. 2.20)
n Derecho
(RPM)

800

A1 n1 A2 n2
t1 t2 t3

300

A4

A
1200

B o b T

n3 A3

a P

n Izquierdo
(RPM)

a)

Niveles de velocidad

b) Motor con tres velocidades de giro

Fig. 2.20: Niveles de tensin.

21

2.7.2.5 RAMPA

U ENTRADA

U SALIDA

)a Smbolo de la rampa

U ENTRADA

A2 t(s)

U SALIDA

A4 A3 A2 V1

A1

U SALIDA A2 V1
0
0

A1
t1 t2 t3

t(s)

V2

A1

t(s)

b) Rampas y

c) Rampa con diferentes niveles de tensin Fig. 2.21: Rampas.

La rampa realiza una tendencia lineal constante de la tensin de salida teniendo una funcin escaln de la seal de tensin de entrada. Esta funcin es importante en el control de la hidrulica proporcional ya que permite cambios controlados en cortos periodos de tiempo evitando los picos de presin que son muy perjudiciales (Fig. 2.21). Se define:
R MA A P = U SALIDA t

...( 8 )

22

Autor: Ing. M. Eduardo Soto S. INFORME DE INGENIERA PARA OPTAR EL TTULO PROFESIONAL DE: INGENIERO MECNICO - ELECTRICISTA TCNICA DE MONITOREO, ANLISIS, DIAGNSTICO Y CONTROL DE VLVULAS OLEOHIDRULICAS PROPORCIONALES U.N.I.

Potrebbero piacerti anche