Curso de Instrumentação

Básica
Controle automático de
processo

1
 FLUIDO AQUECIDO

FLUIDO A SER
AQUECIDO
VAPOR

CONDENSADO

PROCESSO INDUSTRIAL

Variável Controlada: Temperatura

Meio Controlado: Fluído
Variável Manipulada: Vazão
Agente de Controle: Vapor

2
 MALHA DE CONTROLE
LIQUIDO ENTRANDO
LIQUIDO
MISTURADOR SAINDO
SP
CONTROLADOR

VAPOR
SENSOR DE
TEMPERATURA

VALVULA

SINAL DE TEMPERATURA PARA O CONTROLADOR

ABERTA: Sistema sem realimentação (ou Feedback )

FECHADA: Sistema com realimentação "
3
 Malha de Controle Aberta

Registro

Indicação

Alarme

Medida
e
transmissão

Saída do Entrada do
produto Processo produto
Variável
regulada

Perturbações

4
 Malha de Controle Fechada

Ponto de Controlador
Ajuste - SP E

Elemento final Fluido de

de controle Controle
Medida
e
transmissão

Saída do Entrada do
produto Processo produto
Variável
regulada

Perturbações

5
CONTROLADOR

6
 CONTROLE DE PROCESSO
Sistema de Controle em Malha Fechada

CONTROLADOR DISPOSITIVO DE
TERMÔMETRO AUTOMÁTICO MEDIDA DA
TEMPERATURA
VAPOR

ÁGUA VÁLVULA DE
ÁGUA
QUENTE CONTROLE QUENTE

VAPOR

ÁGUA
FRIA DRENO ÁGUA
FRIA
DRENO

Controle realimentado Controle realimentado

manualmente automáticamente
7
 Definições
Processo, Variável controlada, Set-point, Off-set,
Desvio (Erro), Realimentação, Variável de processo,
Controlador, Variável manipulada, Elemento Final de
Controle e Pertubações.

TIC

TT
ÁGUA
FRIA

VAPOR

ÁGUA
QUENTE

Malha de Controle
CONDENSADO

8
 Tipos de Controle

CONTROLE MANUAL CONTROLE AUTOMÁTICO

9
 Controle Manual
ENTRADA DE
ÁGUA FRIA
PROCESSO SAIDA DE ÁGUA
QUENTE

ENTRADA MEDIÇÃO

DE VAPOR
COMPARAÇÃO

VÁLVULA DE
CONTROLE

CORREÇÃO

CONTROLE

10
 Característica Controle Manual

VALOR
DESEJADO VALOR
(SET-POINT) OBTIDO
DESVIO

- ERRO

TEMPO

• O controle manual não permite a eliminação

do erro, resultando em uma amplitude de
variação excessiva do valor da variável que se
deseja controlar
11
 Controle Automático
ENTRADA DE
ÁGUA FRIA
PROCESSO SAIDA DE
ÁGUA QUENTE

SENSOR
ENTRADA MEDIÇÃO

DE VAPOR
MALHA DE
CONTROLE
CORREÇÃO
FECHADA
VÁLVULA DE
CONTROLE COMPARAÇÃO

CONTROLADOR
AUTOMÁTICO
SET POINT DE CAMPO

12
 Característica Controle Automático

VALOR
VALOR DESEJADO
DESVIO OBTIDO (SET-POINT)

- ERRO

TEMPO

• O controle automático permite através de sua

ação a redução do erro, com um tempo de
atuação e precisão impossíveis de se obter no
controle manual

13
 Ações de Controle
(quanto sinal saida/sinal entrada)
• Ação Direta
Quando o sinal da variável controlada aumentar de
intensidade, a saída de controle atuará no mesmo
sentido, aumentando o sinal de saída para o E.F.C
e vice versa.
• Ação Inversa ou Reversa
Quando o sinal da variável controlada aumentar de
intensidade, a saída de controle atuará no sentido
inverso, diminuindo o sinal de saída para o E.F.C
e vice versa.

14
 ATRASOS DE TEMPO DO PROCESSO
1. - Capacitância / Capacidade (volume)
TANQUE A

TANQUE B
8m

4m
tanque A: tanque B:
vol.= 100 m³ vol.=100 m³
capac.=100/8=12,5 m³ capac.=100/4=25 m³

15
 Resistência (Atrasos de Tempo)
100 %
50 %
0%

ENTRADA

100 %

50 % SAÍDA
100 %
50 % 0%
0%

ENTRADA
( sem interação)
100 %
50 %
0%
SAÍDA

( com interação )
16
Tempo de Transporte (Tempo Morto)

ENTRADA

0% VELOCIDADE
100 %

WT

100 %

SAÍDA
0%

17
 Controle Automático

• Controle Automático Descontínuo

– Duas Posições(com ou sem histerese)
– Três Posições
– Largura de Pulso.
• Controle Automático Contínuo
– Controlador

18
 MODOS DE CONTROLE
Sistemas de C.A. Descontínuo
( 2 posições - Tudo ou Nada )
ÁGUA FRIA

ÁGUA 100
QUENTE

VÁLVULA
0 FECHADA

TEMPERATURA
120 V
PARAFUSO DE 50 Hz
REAJUSTE DO VALOR DESEJADO
VALOR DESEJADO
TEMPO

Controle liga - desliga (sem histerese)

19
Sistema de C. A Descontínuo
2 posições com histerese

SV
Processo

Bourdom

Relé

Ajustes do
Diferencial

24 Vcc

20
 Sistema de C. A Descontínuo
Largura de Pulso
Erro

50%

0%

50%

EFC

100
%

0%

21
 Sistemas de Controle Automático Contínuo

TIC

Sp E
G
Sc
Características de
Controlador Contínuo
Spv

22
 Otimização do Controle
DESVIO VARIÁVEL

SET POINT

DESVIO

SET POINT

DESVIO

SET POINT
23
 AÇÃO PROPORCIONAL
Sc = ( G.E )+B " A amplitude de correção é
Sc=Saida de Controle
G=Ganho
proporcional a amplitude do
E=Erro( VC-SP )
B=Saida modo manual
desvio( erro )."

POSIÇÃO DA
ABRE

VÁLVULA

110 °C
OFF-SET
TEMPERATURA 100 °C

90 °C
AUMENTA

CARGA

24
 Banda Proporcional e Ganho

BP = 500% BP = 200% B
BP = 100%
100 Sp E Sc
G
90

80

70 Spv
BP = 50%
60
0%
50 Ganho= Mudança Saida
40
Mudança Entrada
30 G=Kp=Ganho Proporcional
20
BP= G.
10

0
100
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
BP= Banda Proporcional
ABERTURA DA VÁLVULA EM % % de variação da VC necessária
para provocar o percurso total
do E.F.C

25
 SISTEMA DE CONTROLE

100 l/h
100 l/h
ÁGUA
ÁGUA A 20 °C
A 80 °C

TIC

ÁGUA

Pv (°C)
Curvas de reação
Pv (°C)
55 55

SP SP
TEMPO
TEMPO
45 45
G> G<
26
 RESPOSTAS DO CONTROLADOR
INSTÁVEL
BANDA PROPORCIONAL MUITO
PEQUENA (ALTO GANHO)

VARIÁVEL
CONTROLADA

1
ESTÁVEL - SUBAMORTECIDA
SET-POINT 2
3 BANDA PROPORCIONAL
PRÓXIMA DO IDEAL

SET-POINT 1

fo
SET-POINT 2
CONTINUAMENTE OSCILANTE
BANDA PROPORCIONAL MUITO
PEQUENA SET-POINT 1

fo
2
SET-POINT 2

SET-POINT 1

fo

27
 RESPOSTAS DO CONTROLADOR

Ação Proporcional 5
ESTÁVEL - SUPER AMORTECIDA
" boa estabização,... BANDA PROPORCIONAL MUITO
GRANDE (PEQUENO GANHO)
carac. indesejável
no off - set." SET-POINT 2

4 SET-POINT 1

fo
ESTÁVEL - CRITICAMENTE AMORTECIDA
BANDA PROPORCIONAL
IDEAL

SET-POINT 2

SET-POINT 1

fo
28
 AÇÃO INTEGRAL (RESET)

RPM =Repetição/Minuto(Ti)
MPR =Minutos/Repetição(1/Ti)
Pv

VARIÁVEL
MEDIDA

ERRO

SET-POINT

Sc
100 %

SAÍDA DO CONTROLADOR

50 %
TEMPO

29
 Respostas das ações : P , I , PI.
%
1
TEMPO
(MIN)
CARGA
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

2
AÇÃO PRO-
PORCINAL
GANHO =
0,5 - INVERSA

3
AÇÃO IN-
TEGRAL
TR=0,5 MIN

4
AÇÃO INTE-
GRAL + PRO-
POCIONAL

30
 AÇÃO DERIVATIVA
Sc = Td.de/dt + B
Td=tempo derivativo
de/dt=derivada do erro POSIÇÃO DA
VÁLVULA
Td

em rel. ao tempo (mv)

AÇÃO
PROPORCIONAL

ABRE
Respostas do Controlador
Pv AÇÃO PROPORCI-
ONAL MAIS
VARIÁVEL DERIVATIVA
MEDIDA TEMPERATURA
(Pv)

AUMENTA
50 %
SET-POINT
VARIÁVEL
CONTROLADA
TEMPO
TEMPO
Mv 0 1 2 3
SAÍDA DO
CONTROLADOR
Características das ações (P+D)
50 %

TEMPO

31
 Controlador Proporcional+Derivativa

80% VARIÁVEL
MEDIDA
1

t
20%

2 AÇÃO
DERIVATIVA
t

AÇÃO
3 PROPORCIONAL

SAÍDA DO CONTRO-
LADOR - PROP +
4 DERIVATIVA

32
 Curvas resultantes Ações de Controle(PID)

CARGA TEMPO

TEMPERATURA SET-POINT

COMPONENTE DA AÇÃO PROPORCIONAL

COMPONENTE DA AÇÃO INTEGRAL

AÇÕES
SOBRE A
VÁLVULA

COMPONENTE DA AÇÃO DERIVATIVA

RESULTANTE DA POSIÇÃO
DA VÁLVULA
POSIÇÃO DA TEMPO
VÁLVULA

33
 SINTONIA DOS CONTROLADORES
ÁREA
MÍNIMA
VARIÁVEL

PERTURBAÇÃO
MÍNIMA

AMPLITUDE
MÍNIMA

TEMPO

Critérios e Estabilidade
34
 SISTEMAS DE CONTROLE
Faixa Dividida - "Split Range"
CONTROLADOR

TIC
BULBO

Tcv1

VAPOR
REATOR

Tcv2

ÁGUA FRIA

35
 Controle Cascata

TIC

VP SP

FIC

FORNO

FT

Fcv

COMBUSTIVEL

36
 Controle de Razão (Relação)

VAZÃO
INDEPENDENTE

CONTROLADOR
DE RAZÃO

TRANSMISSORES FIC
DE VAZÃO

VAZÃO
DEPENDENTE

37
 Controle Feedforward (Antecipatório)

CONTR. PROP. CONTR. (P+I+D)

DIRETO REVERSO

FIC TIC

AR PARA
ABRIR

C
A B

C = A + B = 9 PSI
RELE SOMADOR

38
Controle de Nível a 3 Elementos

39
 CLP

Controlador Lógico Programável

40
 CLP

MÁQUINA OU
PROCESSO INDUSTRIAL

SENSORES,
CHAVES, ATUADORES
BOTOEIRAS,
ETC.

CLP 41
 Rotina PLC
INÍCIO

CONDIÇÕES
DE INICIALIZAÇÃO

LEITURA DAS ENTRADAS

ATUALIZAÇÃO DAS MEMÓRIAS
IMAGENS DAS ENTRADAS

PROCESSAMENTO E
INSTRUÇÕES DE USUÁRIOS

ACIONAMENTO DAS SAÍDAS

ATUALIZAÇÃO DAS MEMÓRIAS
IMAGENS DAS SAÍDAS
42
CLP= Cartões Fonte e CPU

43
PLC - Componentes Hardware

• RACK
• SLOT
• CPU
• ALU
• PC
• MEMÓRIA
• ENTRADAS
• SAIDAS

44
PLC - Componentes Hardware

• ENTRADAS
– Digitais/Discretas
• 24 Vcc
• 110 Vac
• 220 Vac
– Contagem Baixa Frequência
– Contagem Alta Frequencia

45
PLC - Componentes Hardware

• ENTRADAS
– Analógicas
• RTD - PT100
• Termopares
• 4 - 20 mA
• 0 - 20 mA
• 1 - 5 Vcc
• 0 - 10 Vcc

46
PLC - Componentes Hardware

• SAIDAS
– Digitais
• Eletrônica
• Relay
– Analógicas
• 4 - 20 mA
• 0 - 20 mA
• 1 - 5 Vcc
• 0 - 10 Vcc

47
 PLC - Programação

• Assembler
• Memory
– RAM - Randon Acess Memory
– EPROM- Erasable Programmable Memory
– EEPROM- Electrically Erasable Memory
• Instructions List
• Ladder Diagram
• Extrutured Programation

48
 Programação Ladder

contato aberto
Funções Básicas do
contato fechado
Diagrama de Relés
() ativar saída

()
Exemplo de ()
Diagrama de Relés
()

49
Programação Estruturada

• Blocos de Organização
• Blocos de Programação
• Blocos de Funções
• Chamadas Condicionais
• Chamadas Incondicionais
• Graphset / Setp5

50