04 C Lugar de Raices

1.
Método del Lugar de las Raíces
1. MÉTODO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES.........................................................1

1.1. IDEA BÁSICA..............................................................................................................3
1.2. LUGAR DE LAS RAÍCES DE SISTEMAS SIMPLES .......................................................10
1.3. LUGAR DE GANANCIA CONSTANTE.........................................................................11
1.4. REGLAS PARA LA CONSTRUCCIÓN DEL LUGAR DE LAS RAÍCES .............................29
1.4.1. Regla No. 1: Número de Ramas......................................................................29
1.4.2. Regla No. 2: Puntos de Comienzo y Final......................................................30
1.4.3. Regla No. 3: Comportamiento en el Eje Real.................................................31
1.4.4. Regla No. 4: Simetría ......................................................................................32
1.4.5. Regla No. 5: Asíntotas.....................................................................................33
1.4.6. Regla No. 6: Intersección de Asíntotas...........................................................35
1.4.7. Regla No. 7: Ángulos de Salida y Llegada .....................................................36
1.4.8. Regla No. 8: Punto de Dispersión o Confluencia...........................................38
1.4.9. Regla No. 9: Intersección con el Eje Imaginario ...........................................42
1.4.10. Regla No. 10: Cálculo de la Ganancia.........................................................44
1.4.11. Regla No. 11: Suma de Raíces ......................................................................45
1.5. ADICIÓN DE UN CERO EN UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN .................................46
04 c Lugar de Raíces.doc 1
1.6. ADICIÓN DE UN POLO EN UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN ..................................49
1.7. SISTEMA CON RETARDO PURO ................................................................................50
1.1. Idea Básica
La respuesta de un sistema depende de la posición de los polos en lazo cerra-
do
Estos, a su vez dependen de la posición delos polos y ceros en lazo abierto
- Método:
Se traza la ubicación de las raíces de un sistema el lazo cerrado haciendo va-
riar un parámetro del sistema
Habitualmente el parámetro es el valor de la ganancia del regulador
Esta ganancia se hace variar desde cero a infinito
R (s) Y (s)
G ( s)
+
-
H ( s)
Y (s) G (s)
= [1.1]
R (s) 1+ G (s) H (s)
la ecuación característica es:
1+ G (s) H (s) = 0 [1.2]
o
G ( s ) H ( s ) = −1 [1.3]
Se debe cumplir en magnitud y fase

G ( s ) H ( s ) = ±180D ( 2k + 1) k = 0,1,2" [1.4]
G (s) H (s) = 1 [1.5]
estos puntos son las raíces de la ecuación característica o polos
Ejemplo 1.1. Sistema de Segundo orden
H (s) = 1 [1.6]
K
G (s) = [1.7]
s ( s + 1)
Y (s) K
= 2 [1.8]
R (s) s + s + K
la ecuación característica es:
s 2 + s + K = 0 [1.9]
Las raíces están en
1 1
s1 = − + j 1 − 4K
2 2 [1.10]
1 1
s2 = − − j 1 − 4K
2 2
las raíces son reales para K ≤ 1
4
Gráfica del lugar de las raíces para todo K
g=tf(1,poly([0 -1]));rlocus(g);grid
1.5
1 K=1
0.5
K=0 K=0
Imag Axis
0
K=1/4
-0.5
-1
-1.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
- los polos en lazo cerrado para K = 0 son los de lazo abierto
- al crecer K los polos se acercan uno a otro hasta ser iguales
- la parte real es independiete de K
- se cumple que
K
= − s − s + 1 = ±180D ( 2k + 1) k = 0,1,2" [1.11]
s ( s + 1)
1.5
1 K=1
0.5 P
s+1 s
θ θ1
Imag Axis
-0.5
-1
-1.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
Todo punto que

pertenezca al lugar de las raíces debe cumplir la condición de ángulo.
Dados los polos en lazo cerrado se puede calcular la ganancia correspondiente,
por ejemplo
1
s1 = − ± j 2 [1.12]
2
K
G (s) = =1 [1.13]
s ( s + 1) s =− 1 ± j 2
2
17
K = s ( s + 1) s =− 1 ± j 2 = [1.14]
2 4
K ↑⇒ ξ ↓
K ↑⇒ ω n ↑
Este sistema no es nunca inestable
1.2. Lugar de las Raíces de Sistemas Simples
jω jω jω
K K K (s + z)
s s+ p ,z > p
s+ p
σ −p σ −z −p σ
jω jω jω
K (s + z) K K
,z < p
s+ p s2 s + ω12
2
jω1
−p σ σ σ
−z − jω1
jω jω
K K
(s + σ ) + ω
2 2
( s + p1 )( s + p2 )
σ + jω1 1
σ σ
σ − jω1 − p1 − p2
1.3. Lugar de Ganancia Constante

los puntos del plano s que tienen igual ganancia son
K
G (s) H (s) = =1 [1.15]
s ( s + 1)
s ( s + 1) = K [1.16]
jω
K = cte
-----------------------completar
Ejemplo 1.2. Sistema de Tercer Orden
K
G (s) = , H (s) = 1 [1.17]
s ( s + 1)( s + 2 )
Se desea saber K para obtener un par de polos dominantes con un ξ = 0,5
Condición de ángulo:
K
G (s) =
s ( s + 1)( s + 2 ) k = 0,1,2"[1.18]
= − s − s + 1 − s + 2 = ±180D ( 2k + 1)
Condición de amplitud:
K
G (s) = = 1 [1.19]
s ( s + 1)( s + 2 )
Procedimiento:
1. Hallar el lugar de raíces sobre el eje real.
a. ubicar los polos y ceros en lazo abierto
b. hay tres lugares de inicio del lugar para K=0
jω
σ
−2 −1
c. se verifica qué puntos del eje real pertenecen al lugar

i. el eje real positivo no pertenece ya que los ángulos
s = s + 1 = s + 2 = 0D [1.20]
no pueden sumar 180

ii. los punto que están entre 0 y -1 sí pertenecen ya que
s = 180D , s + 1 = s + 2 = 0D [1.21]
iii. los punto que están entre -1 y -2 no pertenecen ya que

s = s + 1 = 180D , s + 2 = 0D [1.22]
iv. los punto menores a -2 sí pertenecen ya que
s = s + 1 = s + 2 = 180D [1.23]
jω
σ
−2 −1
2. Determinar las asíntotas

K K
lim G ( s ) = lim = lim 3 [1.24]
s →∞ s→∞ s ( s + 1)( s + 2 ) s→∞ s
a. los ángulos serán

−3 s = ±180D ( 2k + 1) [1.25]
b. como tiene que ser simétrico y repetitivo para cada k resultan
180D ,60D , −60D [1.26]
c. punto de intersección de la asíntota con el eje real. Siempre se cumple

K
= −1 [1.27]
s ( s + 1)( s + 2 )
o
s 3 + 3s 2 + 2 s = − K [1.28]
para s muy grande se puede aproximara a

3−0
 0 +1+ 2 
= ( s + 1) = 0
3
 s +  [1.29]
 3−0 
que se interseca en el eje real en s = −1
jω
σ
−2 −1
3. Punto de ruptura: punto donde las raíces dejan de ser reales. En este caso
será un punto real −σ b + j 0 .
Se toma un punto complejo entre 0 y –1.
jω
σb
θ3
δ
θ 2 θ1 σ
−2 −1
Se calculan los ángulos

δ 
θ1 = 180D − tan −1  
σ
 b
 δ 
θ 2 = tan 
−1
 [1.30]
−
 bσ − ( − 1) 
 δ 
θ 3 = tan 
−1

−
 bσ − ( − 2 ) 
para pequeños valores de δ
δ
θ1 = 180D −
σb
δ
θ2 = [1.31]
−σ b + 1
δ
θ3 =
−σ b + 2
para que pertenezca al lugar de las raíces deben sumar 180
δ δ δ
θ1 + θ 2 + θ 3 = 180D = 180D − + + [1.32]
σ b −σ b + 1 −σ b + 2
δ δ δ
− + + = 0D [1.33]
σ b −σ b + 1 −σ b + 2
1 1 1
− + + = 0D [1.34]
σb −σ b + 1 −σ b + 2
3σ b2 − 6σ b + 2 = 0 [1.35]
σ b = 0,423
[1.36]
σ b = 1,577
Se toma el que está entre 0 y –1.
4. Puntos que cortan al eje imaginario.
s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0 [1.37]
se hace s = 0 + jω
( jω ) + 3 ( jω ) + 2 jω + K = 0
3 2
[1.38]
− jω 3 − 3ω 2 + 2 jω + K = 0
( K − 3ω ) + j ( 2ω − ω ) = 0
[1.39]
2 3
ω2 = 2
ω =± 2 [1.40]
K = 3ω 2 = 6
jω
j2
j 2
−2 −1 σ
5. Elección de la Ganancia:
a. Elegir un sistema de segundo orden con un ξ = 0,5
b. Los polos en lazo cerrado deben estar sobre una recta que forme un án-
gulo de
β = ± cos −1 ξ = 60D [1.41]
c. Se interseca esta recta con el lugar de las raíces y se calculan los polos
correspondientes que son:
s = −0,33 ± j 0,58 [1.42]
d. Se calcula la ganancia para esa posición haciendo
K = s ( s + 1)( s + 2 ) s =−0,33± j 0,58 = 1,06 [1.43]
jω
j2
j 2
−2 −1 σ
e. con este valor se encuentra el tercer polo
s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0 [1.44]
f. para cualquier punto del lugar se cumple

s s +1 s + 2 = K [1.45]
Ejemplo 1.3. Sistema de Segundo Orden con Cero
K ( s + 2) K ( s + 2)
G (s) = 2 = , H ( s ) = 1 [1.46]
s + 2s + 3 ( )(
s +1+ j 2 s +1− j 2 )
Esta función de transferencia tiene dos ceros en s = −2 y s = −∞
Procedimiento:
1. Hallar el lugar de raíces sobre el eje real.
a. ubicar los polos y ceros en lazo abierto
b. hay dos lugares de inicio del lugar para K=0
jω
j 2
σ
−2 −1
c. se verifica qué puntos del eje real pertenecen al lugar. Los puntos que es-
tán a la izquierda del cero cumplen con
G (s) H (s) = s + 2 − s +1+ j 2 − s +1− j 2
= 180D + α − α = k = 0,1,2" [1.47]
= ±180D ( 2k + 1)
pertenece al lugar. Los demás puntos no pertenecen.
jω
j 2
σ
−2 −1
2. Determinar las asíntotas
K ( s + 2) K
lim G ( s ) = lim = lim
( s + 1 + j 2 )( s + 1 − j 2 )
[1.48]
s →∞ s→∞ s→∞ s
a. los ángulos serán

− s = ±180D ( 2k + 1) [1.49]
que es el eje real negativo

3. Determinar el ángulo con que sale el lugar de las raíces de los polos comple-
jos. Se elige un punto cercano a uno de estos polos
jω
s
θ1
j 2
φ1′ φ1
σ
−2 −1
θ2
θ 2′
φ1′ − (θ1 + θ 2′ ) = ±180D ( 2k + 1) [1.50]
θ1 = 180D + φ1′ − θ 2′ ≈ 180D + φ1 − θ 2 [1.51]
θ1 = 180D + 55D − 90D = 145D [1.52]
4. Punto de entrada: punto donde las raíces comienzan a ser reales. En este
caso será un punto real −σ b + j 0 .
En el ejemplo,
( )(
Z ( s ) = ( s + 2), P ( s ) = s + 1 + j 2 s + 1 − j 2 ) [1.53]
1 1 1
= + [1.54]
σ + 2 σ +1+ j 2 σ +1− j 2
1 2 (σ + 1)
= [1.55]
σ + 2 (σ + 1)2 + 2 ( )
2
Se toma un punto tentativo -2 y −∞ –3 por ejemplo σ = −10

1 2 ( −10 + 1) −18
= = = −0,2168 [1.56]
σ + 2 ( −10 + 1)2 + 2 ( )
2
83
σ = −6,61 [1.57]
se toma este nuevo valor de σ y se itera hasta la convergencia que resulta en

σ b = −3,73 [1.58]
g=tf(poly([-2]),poly([-1-sqrt(2)*i -1+sqrt(2)*i]));rlocus(g),grid
2
1.5
0.5
Imag Axis
-0.5
-1
-1.5
-2
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
1.4. Reglas Para la Construcción del Lugar de las Raíces
Se verá sobre el siguiente ejemplo:
K ( s + 4) K ( s + 4)
G (s) = =
s ( s + 3)( s + 5) ( s + 2 s + 2 ) s ( s + 3)( s + 5)( s + 1 + j )( s + 1 − j )
[1.59]
2
1.4.1. Regla No. 1: Número de Ramas

El número de ramas es igual al número de polos en lazo abierto.
Esto se cumple ya que
KZ ( s )
G (s) = [1.60]
P (s)
siendo la ecuación característica,
P ( s ) + KZ ( s ) = 0 [1.61]
el grado de este polinomio está dado por P ( s )

existen n ramas función de K .
en este caso son 5 ramas.
1.4.2. Regla No. 2: Puntos de Comienzo y Final
cada rama comienza en un polo de lazo abierto K = 0 y termina en un cero de
lazo abierto K = ∞
haciendo K = 0
P (s) = 0 [1.62]
resultan los puntos de inicio

haciendo K = ∞
Z (s) = 0 [1.63]
las ramas que no pueden llegar a ningún cero de lazo abierto terminan en infini-
to.
En el ejemplo las ramas partirán de
s = 0, −3, −5, −1 ± j [1.64]
una de las ramas llegará a

s = −4 [1.65]
las otras terminan en infinito
1.4.3. Regla No. 3: Comportamiento en el Eje Real
Un punto del eje real pertenece al lugar de raíces si la cantidad de polos y ce-
ros de lazo abierto a la izquierda de dicho punto es impar.
Esto se cumple ya que:
KZ ( s )
G (s) = = Z ( s ) − P ( s ) = ±180D ( 2k + 1) k = 0,1,2" [1.66]
P (s)
la contribución en ángulo de los polos y ceros complejos se cancela.

la cantidad de polos y ceros a la izquierda debe ser impar para que de 180.
jω
−1 + j
0 σ
−5 −4 −3 −1
−1 − j
1.4.4. Regla No. 4: Simetría
El lugar de las raíces es simétrico respecto del eje real
Las raíces complejas son conjugadas
1.4.5. Regla No. 5: Asíntotas
Las ramas que terminan en el infinito son asintóticas para grandes valores de s
a rectas cuyos ángulos con el eje real son:
( 2q + 1) π
θa = , q = 0,", n − m − 1 [1.67]
n−m
la contribución de ángulo de un punto ubicado muy lejos estará dada por ángu-
los iguales desde cada polo y cero, es decir
( n − m )θ a = ( 2q + 1) π [1.68]
En este ejemplo
q = 0 θa = π = 45D
( 5 − 1)
q =1 θ a = 3π 4 = 135D
[1.69]
q=2 θ a = 5π 4 = −135D
q=3 θ a = 7π 4 = −45D
jω
−1 + j
0 σ
−5 −4 −3
−1 − j
1.4.6. Regla No. 6: Intersección de Asíntotas
Las asíntotas se intersecan en el eje real a una distancia
−σ o =
∑ polos − ∑ ceros
[1.70]
n−m
en el ejemplo
0 − 3 − 5 − 1 + j − 1 − j − ( −4 )
−σ o = = −1,5 [1.71]
5 −1
1.4.7. Regla No. 7: Ángulos de Salida y Llegada
Son los ángulos con que parte la rama desde cada polo o con que llegan a ca-
da cero.
jω
θ −1+ j
−1 + j
p1′
0 σ
−5 −4 −3
−1 − j
La suma de los ángulos debe ser llano.

en el ejemplo,
θ −4| p′ − (θ 0| p′ + θ −5| p′ + θ −3| p′ + θ −1+ j| p′ + θ −1− j| p′ ) = ( 2q + 1) π
1 1 1 1 1 1
[1.72]
para un punto muy cercano a −1 + j los ángulos son
θ −4| p′ = θ −4|−1+ j = 18,4D
1
θ 0| p′ = θ 0|−1+ j = 135D
1
θ −5| p′ = θ −5|−1+ j = 14D

1
[1.73]
θ −3| p′ = θ −3|−1+ j = 26,6D

1
θ −1− j| p′ = θ −1− j|−1+ j = 90D

1
θ −1+ j| p′ = θ −4| p′ − θ 0| p′ − θ −5| p′ − θ −3| p′ − θ −1− j| p′ − ( 2q + 1) π

1 1 1 1 1 1
[1.74]
= −67,2 D
1.4.8. Regla No. 8: Punto de Dispersión o Confluencia
En los puntos de dispersión o confluencia la derivada de la ganancia con res-
pecto a s es cero.
Si hay un punto de dispersión o confluencia, las raíces son múltiples en ese
punto:
P ( s ) + KZ ( s ) = 0 = ( s − si ) Q ( s )
q
[1.75]
P ( s ) , Z ( s ) , Q ( s ) no tienen a si como raíz

incrementando la ecuación,
P ( s ) + ( K + ∆K ) Z ( s ) = P ( s ) + KZ ( s ) + ∆KZ ( s ) = 0 [1.76]
Z (s)
1+ ∆K = 0 [1.77]
P ( s ) + KZ ( s )
Z (s)
1+ ∆K = 0 [1.78]
( s − si ) Q (s)
q
∆K q −1 Q ( s )
= − ( s − si ) [1.79]
s − si Z (s)
∆K dK
lim = =0 [1.80]
s → si s − si ds
No es fácil calcularla para sistemas complejos
- Aproximación:
Z (σ )
1+ K =0 [1.81]
P (σ )
P (σ )
K =− [1.82]
Z (σ )
dK  dP (σ ) dZ (σ )  1
=  Z (σ ) − P (σ )  =0 [1.83]
dσ  dσ dσ  Z (σ ) 2
dP (σ ) dZ (σ )
Z (σ ) = P (σ ) [1.84]
dσ dσ
1dP (σ ) 1 dZ (σ )
= [1.85]
P (σ ) dσ Z (σ ) dσ
d ( ln P (σ ) ) d ( ln Z (σ ) )
= [1.86]
dσ dσ
los polinomios son productos de factores, que al derivar su logaritmo,
n m
1 1
∑
i =1 (
=∑ [1.87]
σ + pi) i =1 (σ + zi )
se calcula esta igualdad

En el ejemplo,
Z ( s ) = ( s + 4 ) , P ( s ) = s ( s + 3)( s + 5)( s + 1 + j )( s + 1 − j ) [1.88]
la igualdad es
1 1 1 1 1 1
= + + + + [1.89]
σ + 4 σ σ + 3 σ + 5 σ +1+ j σ +1− j
1 1 1 1 2 (σ + 1)
= + + + [1.90]
σ + 4 σ σ + 3 σ + 5 (σ + 1)2 + 12
Se toma primeramente el punto medio entre 0 y –3 es decir σ = −1,5
1 1 1 1 2 ( −1,5 + 1)
= + + + [1.91]
−1,5 + 4 σ σ + 3 −1,5 + 5 ( −1,5 + 1)2 + 12
1 1 1 1 −1
= + + + [1.92]
2,5 σ σ + 3 3,5 1,25
0,91σ 2 + 0,73σ − 3 = 0 [1.93]
σ 1 = 1,45
[1.94]
σ 2 = −2,26
se toma -2,26 como segunda aproximación:
1 1 1 1 2 ( −2,26 + 1)
+ = − − [1.95]
σ σ + 3 −2,26 + 4 −2,26 + 5 ( −2,26 + 1)2 + 12
1,18σ 2 + 1,54σ − 3 = 0 [1.96]
σ 1 = 1,07
[1.97]
σ 2 = −2,38
se toma –2,38
1.4.9. Regla No. 9: Intersección con el Eje Imaginario
Se determinan con el criterio de Routh
Son puntos que hace que el sistema sea marginalmente estable.
En el ejemplo la ecuación característica es
s ( s + 3)( s + 5) ( s 2 + 2 s + 2 ) + K ( s + 4 ) = 0 [1.98]
s 5 + 10s 4 + 33s 3 + 46 s 2 + ( 30 + K ) s + 4 K = 0 [1.99]
s5 1 33 30 + K
s4 10 46 4K
s3 28,4 30 + 0,6 K
s2 35,4 − 0,211K 4K
s1 ( 30 + 0,6 K )( 35,4 − 0,211K ) − 113,6 K
35,4 − 0,211K
s0 4K
Se debe cumplir que el término de s1 debe ser nulo
( 30 + 0,6 K )( 35,4 − 0,211K ) − 113,6 K = 0 [1.100]
−0,1266 K 2 − 98,69 K + 1062 = 0 [1.101]
K = 10,6 [1.102]
Para calcular el valor de las raíces se utiliza:

( 35,4 − 0,211K ) s 2 + 4 K = 0 [1.103]
s = ±1,13 j [1.104]
1.4.10. Regla No. 10: Cálculo de la Ganancia
la ganancia para un punto cualquiera se calcula por el módulo
n
∏s 1 + pi
K = i =1
m
[1.105]
∏s
i =1
1 + zi
1.4.11. Regla No. 11: Suma de Raíces
Si la ecuación característica se deja en forma de un polinomio mónico, la suma
de las raíces es igual al coeficiente del término s n −1 cambiado de signo.
g=tf(poly([-4]),poly([0 -3 -5 -1-i -1+i]));rlocus(g),grid
1
Imag Axis
-1
-2
-3
-4
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
1.5. Adición de un Cero en un Sistema de Segundo Orden
g=tf(1,poly([-1 -3]));rlocus(g),grid
2.5
1.5
0.5
Imag Axis
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
g=tf(poly(-4),poly([-1 -3]));rlocus(g),grid
2
1.5
0.5
Imag Axis
-0.5
-1
-1.5
-2
-8 -6 -4 -2 0 2
Real Axis
g=tf(poly(-2),poly([-1 -3]));rlocus(g),grid
1
0.8
0.6
0.4
0.2
Imag Axis
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
Un cero hace más estable el sistema
1.6. Adición de un Polo en un Sistema de Segundo Orden
g=tf(1,poly([-1 -3 -4]));rlocus(g),grid
4
1
Imag Axis
-1
-2
-3
-4
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
Un polo reduce la estabilidad del sistema

Pensar este efecto en un PID
1.7. Sistema con Retardo Puro
Ke − Td s
G (s) = [1.106]
s ( s + 2)
la función de transferencia del retardo es
Gd ( s ) = e − Td s = e − Tdσ e − jTdω = e − Tdσ −Td ω [1.107]
Para que un punto pertenezca al lugar de raíces, el ángulo de la función de

transferencia total deberá cumplir
G ( s ) = e − Td s − s − s + 2 = ( 2q + 1) π [1.108]
o
−Td ω − s − s + 2 = ± ( 2 q + 1) π [1.109]
Para q = 0
s + s + 2 = ±π − Td ω [1.110]
haciendo ω = 0
s + s + 2 = ±π [1.111]
[nd,dd]=pade(1,10)
d=poly([0 -2])
ddd=conv(d,dd)
g=tf(nd,ddd);rlocus(g),grid
40
30
20
10
Imag Axis
-10
-20
-30
-40
-20 -10 0 10 20 30
Real Axis
30
20
10
Imag Axis
-10
-20
-30
-5 0 5
Real Axis

04 C Lugar de Raices

Caricato da

Informazioni sul documento

Titolo originale

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

04 C Lugar de Raices

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

1.

Método del Lugar de las Raíces

1. MÉTODO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES.........................................................1

Se debe cumplir en magnitud y fase

G (s) H (s) = 1 [1.5]

estos puntos son las raíces de la ecuación característica o polos

- los polos en lazo cerrado para K = 0 son los de lazo abierto

Todo punto que

1.3. Lugar de Ganancia Constante

c. se verifica qué puntos del eje real pertenecen al lugar

no pueden sumar 180

iii. los punto que están entre -1 y -2 no pertenecen ya que

iv. los punto menores a -2 sí pertenecen ya que

2. Determinar las asíntotas

a. los ángulos serán

c. punto de intersección de la asíntota con el eje real. Siempre se cumple

para s muy grande se puede aproximara a

Se calculan los ángulos

f. para cualquier punto del lugar se cumple

2. Determinar las asíntotas

a. los ángulos serán

que es el eje real negativo

φ1′ − (θ1 + θ 2′ ) = ±180D ( 2k + 1) [1.50]

θ1 = 180D + φ1′ − θ 2′ ≈ 180D + φ1 − θ 2 [1.51]

θ1 = 180D + 55D − 90D = 145D [1.52]

Se toma un punto tentativo -2 y −∞ –3 por ejemplo σ = −10

se toma este nuevo valor de σ y se itera hasta la convergencia que resulta en

1.4.1. Regla No. 1: Número de Ramas

el grado de este polinomio está dado por P ( s )

resultan los puntos de inicio

una de las ramas llegará a

las otras terminan en infinito

la contribución en ángulo de los polos y ceros complejos se cancela.

La suma de los ángulos debe ser llano.

para un punto muy cercano a −1 + j los ángulos son

θ −5| p′ = θ −5|−1+ j = 14D

θ −3| p′ = θ −3|−1+ j = 26,6D

θ −1− j| p′ = θ −1− j|−1+ j = 90D

θ −1+ j| p′ = θ −4| p′ − θ 0| p′ − θ −5| p′ − θ −3| p′ − θ −1− j| p′ − ( 2q + 1) π

P ( s ) , Z ( s ) , Q ( s ) no tienen a si como raíz

se calcula esta igualdad

s 5 + 10s 4 + 33s 3 + 46 s 2 + ( 30 + K ) s + 4 K = 0 [1.99]

Para calcular el valor de las raíces se utiliza:

Un cero hace más estable el sistema

Un polo reduce la estabilidad del sistema

Para que un punto pertenezca al lugar de raíces, el ángulo de la función de

Potrebbero piacerti anche