FORMULÁRIO DE CONTROLE E SERVOMECANISMOS I
Teoremas da Transformada de Laplace
Relação de Impedâncias em Translação
ENGRENAGENS
Relação de Transmissão de Deslocamento
Relação de Transmissão de Torque
Relação de Transmissão de Impedâncias
Transformada de Laplace
Relação de Impedâncias em Rotação
⎛ número de dentes da engrenagem do eixo de origem ⎞
⎜ ⎟
⎜ número de dentes da engrenagem do eixo de destino ⎟
⎝ ⎠
⎛ número de dentes da engrenagem do eixo de destino ⎞
⎜ ⎟
⎜ número de dentes da engrenagem do eixo de origem ⎟
⎝ ⎠
⎛ número de dentes da engrenagem do eixo de destino ⎞
2
⎜ ⎟
⎜ número de dentes da engrenagem do eixo de origem ⎟
⎝ ⎠
 Função de Constante Tempo Tempo de Tempo de Sobressinal Máximo Taxa de
Transferência de de Assentamento Pico Amortecimento
Tempo Subida
Sistema
G (s ) =
a 1 2,2 4
τ= Tr = Ts =
de 1ª
ordem
(s + a ) a a a
Sistema π ⎛ ⎞ − ln(% UP 100 )
Tp = = −⎜ ζπ 1−ζ 2 ⎟ ζ=
de 2ª ωd % UP = e ⎝ ⎠ × 100
ω2n 4 π 2 + ln 2 (% UP 100)
G (s ) = Ts =
ordem π
ζωn = ou ou
s + 2ζωn s + ω2n
2
ωn 1 − ζ 2 c − cfinal
%UP = máx × 100 σ
cfinal ζ=
ωn

ENTRADA Erro de Estado Estacionário

Para Sistemas com
Realimentação Unitária
Degrau Unitário
; K p = lim G (s )
1
Kp s →0

; K v = lim sG (s )
Rampa Unitária 1
Kv s→0

; K a = lim s 2 G (s )
Parábola Unitária 1
Ka s →0
Erro de Estado Estacionário Para Sistemas com
Realimentação Unitária

Tempo de subida normalizado versus relação de amortecimento para uma resposta

de segunda ordem subamortecida
______________________________________________________________________________
LUGAR DAS RAÍZES e COMPENSADORES
Equação das Assíntotas:

¾ Ponto de Saída da Assíntota no Eixo Real: σa =

∑ pólos finitos −
∑ zeros finitos
;
nº de pólos finitos - nº de zeros finitos

¾ Ângulo da Assíntota: θa =
(2k + 1)π ; k = 0, 1, 2, ....
n º de pólos finitos - nº de zeros finitos

¾ Critério do Módulo: K=
∏ comprimentos dos pólos

∏ comprimentos dos zeros

¾ Critério de Fase: ∑ fase dos zeros -

∑ fase dos pólos = 180°

¾ Ângulo de Partida de Pólos Complexos: θ p = 180° + arg GH '

arg GH' = ângulo de fase de GH calculado no pólo complexo, ignorando a contribuição de fase do mesmo

¾ Ângulo de Chegada de Zeros Complexos: θ p = 180° − arg GH ''

arg GH '' = ângulo de fase de GH calculado no zero complexo, ignorando a contribuição de fase do mesmo

K (s + a )
G c (s ) = K1 +
K2 K
¾ Compensador PI: = ;a = 2
s s K1

K (s + z c )
¾ Compensador Lag: G c (s ) =
s + pc

¾ Compensador PD: G c (s ) = s + z c

¾ Compensador Lead: G c (s ) =
(s + zc )
s + pc