PRÁCTICA 1

INTRODUCCIÓN A MATLAB Y SIMULINK

Y
MODELADO Y SIMULACIÓN DE SISTEMAS

NOTAS SOBRE MATLAB - SIMULINK

INTRODUCCIÓN

Sistemas dinámicos: modelados con ecuaciones diferenciales en el tiempo.

SIMULINK: Herramienta (bajo MATLAB) que integra numéricamente.

MATLAB

Crear carpeta de usuario.

Ver cómo se arranca y cómo se cambia de carpeta de trabajo.

Variables: matrices (número es una matriz de 1x1). Siempre entre corchetes (salvo que
sea un escalar.

Separación entre filas: “;” Separación entre elementos de una fila : “ ”“ o “,”
Nombres: hay distinción entre mayúsculas y minúsculas.

Ejemplo: mat = [ 1, 4 , 8.3 ; 4 -2.2 6]

En cualquier sentencia, añadiendo “;” detrás no sale por pantalla el resultado.

Ejemplo (pulsar flecha hacia arriba): mat = [ 1, 4 , 8.3 ; 4 -2.2 6];

Tamaño de la matriz: size(mat)

Para averiguar las variables que hay: who

Para borrar alguna de ellas (por ejemplo, mat): clear mat (clear all borra todas las
variables del espacio de trabajo)

Caso particular: Vectores (matrices en las que una de las dimensiones es 1)

Ejemplo: n = [1 2 3.5 -948.3];

Transpuesta de una matriz (vector) se hace con: “ ’ ”

Ejemplo: nt = n’

Para multiplicar polinomios: conv(vect1,vect2)

Ejemplo:
n = [1 2 3.5];
p = [-1.1 5.2];

conv(n,p) o conv([1 2 3.5] , p ) o conv([1 2 3.5] , [-1.1 5.2]) o …..

Útil para multiplicar polinomios: [1s2 + 2s + 3.5] * [-1.1s + 5.2]

Si quiero almacenar el resultado de la operación en una variable:

res = conv([1 2 3.5] , p )

Para dibujar datos en gráficas: Se dibujan “vectores con correspondencia punto a

punto” -> los vectores tienen que tener la misma longitud

Ejemplo:
V1 = [0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10];
V2= [-2.3 4.7 3 8 3 1 3 2 9 7 11];

V3 = [ 3 1 8]
V4 = [ 10 -2 5]

figure;
plot(V1,V2); % Ver cómo se unen los puntos por líneas
% El símbolo % sirve para introducir comentarios
figure; % (explicar lo de la figura activa)
plot(V1, V2, ‘r’)
plot(V1,V2,’b’, V3, V4, ‘m’);
plot(V1,V2,’b’, V3, V4, ‘m*’);
…
help plot

Explicar como se hace un “script” (un archivo “.m”)

SIMULINK

Ejecutar Simulink (escribiendo o mediante el icono)

Crear un nuevo modelo, abrir bloque de sources y de sinks, por ejemplo. Unir un seno a
un visor. Pulsar “Start” y visualizar el visor.
Guardar el modelo (.mdl) y salir (incluso de Matlab).

Volver a arrancar Matlab, cambiar de carpeta, abrir Simulink, y abrir modelo creado
anteriormente (quizás haya que cambiar de carpeta).

Explicar por bloques:

Sources: Constante, escalón, seno, reloj.
Sinks: visor, variable “to workspace” (misma señal a visor y a variable, y guardar el
tiempo) : explicar cómo se hace una bifurcación y dibujar las señales.
Math: ganancia, sumador, funciones trigonométricas, matemáticas, …
Signals: mux, demux (aplicarlas a un visor)
Continuos: integrador y función de transferencia (ya se verá lo que es).

Ejemplos:
Integrar un seno (y dibujarlo)
Función de transferencia ante escalón (comentar el tiempo de simulación)
Sistema realimentado.
SIMULACIÓN DE SISTEMAS

Sistema de tanque de agua

A
dH (t )
dt
= Qe (t ) + Qr (t ) − K H (t ) ⇒
dH (t ) 1
dt
(
= Qe (t ) + Qr (t ) − K H (t )
A
)

Robot

d 2Ω dΩ d 2Ω 1 ⎛ dΩ ⎞
I +B + ml c g sin(Ω) = τ ⇒ = ⎜τ − B − ml c g sin(Ω) ⎟
dt 2
dt dt 2
I⎝ dt ⎠
SIMULACIÓN DE SISTEMAS Y AJUSTE DE PARÁMETROS

• SISTEMA NO LINEAL:

Dado el sistema (real) de un depósito con geometría variable, realizar un

simulador del mismo y ajustar sus parámetros por comparación con resultados
experimentales.

Nota: Configurar previamente el sistema “Depósito con geometría variable”

• SISTEMA LINEALIZADO:

Dado el sistema (real) de un depósito con geometría variable, estimar un

modelo linealizado en torno a un punto de operación y estimar los parámetros
del sistema por comparación con resultados experimentales.

Nota: Configurar previamente el sistema “Depósito con geometría variable”