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equilibrio rotacional
O B J E T IV O S
Al completar este capítulo el alumno:
1. Ilustrará mediante ejemplos y definiciones su comprensión de los términos
brazo de palanca y momento de torsión.
2. Calculará el momento de torsión resultante respecto a cualquier eje, dadas las
magnitudes y posiciones de las fuerzas que actúan sobre un objeto alargado.
3. Determinará las fuerzas o distancias desconocidas aplicando la primera y
segunda condiciones de equilibrio.
4. Definirá centro de gravedad y dará ejemplos de dicho concepto.
En los capítulos anteriores nos hemos referido a las fuerzas que actúan en un
solo punto. Existe un equilibrio traslacional cuando la suma vectorial es cero. Sin
embargo, en muchos casos las fuerzas que actúan sobre un objeto no tienen un
punto de aplicación común. Este tipo de fuerzas se llaman no concurrentes. Por
ejemplo, un mecánico ejerce una fuerza en el maneral de una llave para apretar un
perno. Un carpintero utiliza una palanca larga para extraer la tapa de una caja de
madera. Un ingeniero considera las fuerzas de torsión que tienden a arrancar una
viga de la pared. El volante de un automóvil gira por el efecto de fuerzas que no
tienen un punto de aplicación común. En casos como éstos, puede haber una
tendencia a girar que se define como momento de torsión. Si aprendemos a medir
y a prever los momentos de torsión producidos por ciertas fuerzas, será posible
obtener los efectos rotacionales deseados. Si no se desea la rotación, es preciso que
no haya ningún momento de torsión resultante. Esto conduce en forma natural a la
condición de equilibrio rotacional, que es muy importante en aplicaciones
industriales y en ingeniería.
(a)
Considere las fuerzas que se ejercen sobre la llave de tuercas de la figura 5-la. Dos
fuerzas F iguales y opuestas se aplican a la derecha y a la izquierda. La primera condición
de equilibrio nos dice que las fuerzas horizontales y verticales están equilibradas; por lo
tanto, se dice que el sistema está en equilibrio. No obstante, si las mismas dos fuerzas
se aplican como indica la figura 5-Ib, la llave de tuercas definitivamente tiende a girar.
Esto es cierto incluso si el vector que resulta de la suma de fuerzas sigue siendo cero. Es
obvio que se requiere una segunda condición de equilibrio que explique el movimiento
rotacional. Un enunciado formal de esta condición se presentará posteriormente, aunque
antes es necesario definir algunos términos.
En la figura 5-Ib, las fuerzas F no tienen la misma línea de acción.
La línea de acción de una fuerza es una linea imaginaria que se extiende
indefinidamente a lo largo del vector en ambas direcciones.
Cuando las líneas de acción de las fuerzas no se intersecan en un mismo punto, puede
haber rotación respecto a un punto llamado el eje de rotación. En nuestro ejemplo, el
eje de rotación es una línea imaginaria que pasa a través del perno en dirección per-
pendicular a la página.
Si la línea de acción de la fuerza pasa por el eje de rotación (punto A de la figura 5-2), el brazo de
palanca vale cero. Se observa que no hay efecto rotacional, independientemente de la magnitud de la fuerza. En
este sencillo ejemplo, los brazos de palanca en los puntos B y C son simplemente la distancia de los ejes de
rotación al punto de aplicación de la fuerza. Sin embargo, hay que notar que la línea de acción de la fuerza no
es más que una sencilla construcción geométrica. El brazo de palanca se traza perpendicular a esta línea. Debe
ser igual la distancia del eje al punto de aplicación de la fuerza, pero esto es cierto sólo cuando la fuerza
aplicada es perpendicular a esta distancia. En los ejemplos de la figura 5-3, r representa el brazo de palanca;
y O, el eje de rotación. Estudie cada ejemplo, observando cómo se trazan los brazos de palanca y razonando si la
rotación es en el mismo sentido o contraria al avance de las manecillas del reloj con
respecto a O.
(a)
(c)
20 N
F ig u ra 5 -4
F u e rz a ta n g e n c ia l e je rc id a p o r e l c a b le e n ro lla d o a lre d e d o r d e u n ta m b o r.
Solución
Note que la línea de acción de la fuerza de 20 N es perpendicular al diámetro del
tambor. Por lo tanto, el brazo de palanca es igual al radio del tambor. Si se
* Al momento de torsión también se le ha llamado en algunos textos, torque o torca (N. del R.T.)
convierte el diámetro a metros (0.12 m), el radio es de 0.06 m. El momento de torsión se calcula a partir
de la ecuación (5-1):
El momento de torsión es negativo porque tiende a causar una rotación en el sentido de las manecillas del
reloj.
EJEMPLO 5-2
Un mecánico ejerce una fuerza de 20 Ib en el extremo de una llave inglesa de 10 in, como se
observa en la figura 5-5. Si este tirón forma un ángulo de 60° con el mango de la llave, ¿cuál es el
momento de torsión producido en la tuerca?
20
201
10in.
10 in.
r 60\/Lí L ín ea d e
B razo de torsión acción
déla
fuerza
(a) (b)
F ig u ra 5 -5C á lc u lo d e l m o m e n to d e to r s ió n .
Solución
Primero trace un bosquejo ordenado, extienda la línea de acción de la
fuerza de 20 Ib, y dibuje el brazo de palanca como se mostró. Observe
que el brazo de palanca r es perpendicular tanto a la línea de acción de la
fuerza como al eje de rotación. Debe recordar que el brazo de palanca es
una construcción geométrica y puede estar o no sobre alguna estructura
física, como por ejemplo el mango de la llave de tuercas. A partir de la
figura se obtiene
r = (10 in) sen 60° = 8.66 in
r = Fr = (20 Ib) (8.66 in) = 173 Ib • in
Si se desea, este momento de torsión se puede transformar en 14.4 Ib • ft.
————
71 20 Ib
17.3 Ib
Ib
10 ¡n.
10 Ib
(a ) <b)
F ig u r a 5 -6
Méto d o d e la s c o m p o n e n te sálcp au rloa de el cl m o m e n to ón
d e. to rs i
Observe en la figura 5-6b que la línea de acción de la fuerza de 10 Ib pasa por el eje de
rotación. Esto no produce ningún momento de torsión porque su brazo de palanca es cero.
Por lo tanto, el momento de torsión total se debe a la componente de 17.3 Ib, que es
perpendicular al mango. El brazo de palanca de esta fuerza es la longitud de la llave
inglesa, y el momento de torsión es
Este procedimiento se aplica a fuerzas que tienen un punto de intersección común. Las
fuerzas que no tienen una línea de acción común producen una resultante del momento de
torsión, además de una resultante de la fuerza traslacional. Cuando las fuerzas aplicadas
actúan en el mismo plano, el momento de torsión resultante es la suma algebraica de los
momentos de torsión positivos y negativos debidos a cada fuerza.
=
TI + r2 + T3 + 5-2
Hay que recordar que los momentos de torsión en sentido contrario al avance de las llas maneci
del reloj son
positivos, y los que tienen el mismo sentido de las manecillas sontivos.
nega
Un elemento esencial en las técnicas efectivas para resolver problemas es la organización.
El siguiente
procedimiento resulta útil para calcular el momento de torsión resultante.
80 N
(a) (b)
F ig u r a 5 - 7
Solución
Se traza un diagrama de cuerpo libre y se construyen los brazos de palanca r\ y TI
como en la figura 5-7b. Las longitudes de los brazos de palanca son:
ri = (12 cm) sen 50° = 9.19 cm
r2 = (10 cm) sen 70° = 9.40 cm ;
5-5 EQUILIBRIO
S u g e re n c
Ahora estamos listos para analizar la condición necesaria para el equilibrio rotacional. La para el éx ito
condición para el equilibrio traslacional quedó establecida en forma de ecuación como
A n te s d e s u g r aón d u, uasce
y= O 5-3
s u s h a b ilid a d e s p a
Si se desea asegurar que los efectos rotacionales también estén equilibrados, es preciso e s ta b le c e r r e d e s - d e
estipular que no hay momento de torsión resultante. Por lo tanto, la segunda condición de ta c to s . In fo r m e a sguoss
equilibrio es: fa m ilia r e s y c o n o c i
e l tip o d e c a rr e rdae qs ue ea
La suma algebraica de todos los momentos de torsión en la b ra rs e y ún p retele
g s si
relación con cualquier eje debe ser cero.
T = TI + T2 + T3 + • • • = O 5-4 s a b e n d e e m p le o s
p e r s o n a s c o n lap su eqduae
La segunda condición de equilibrio simplemente nos indica que los momentos de torsión p o n e rs e e ntaccoton . S i u n
en el sentido de las manecillas del reloj están exactamente equilibrados por los p e rs o n a le d a e l n o m
momentos de torsión opuestos al avance de las manecillas. Más aún, puesto que la rotación no u n c o n ta ce to
n una
ocurre respecto a ningún punto, podemos elegir cualquier punto como eje de rotación. c o m pñaía e s p ífic
ec a,
Mientras los brazos de palanca se midan respecto al mismo punto para cada fuerza, el m e n c io n e a las opnear q u
momento de torsión resultante será de cero. Los problemas se simplifican si se elige el eje de
le d io ceol n ta c to c u a n
rotación en el punto de aplicación de una fuerza desconocida. Si una fuerza particular tiene
s o lic ite eeml p le o .
un brazo de palanca de cero, no contribuye al momento de torsión, independientemente de
su magnitud.
Equilibrio rotacional
1. Trace y marque un bosquejo con todos los datos.
2. Dibuje un diagrama de cuerpo libre (si es necesario), indicando las distancias entre las fuerzas.
3. Elija un eje de rotación en el punto donde se tenga menos información, por ejemplo, en el punto de aplicación de
una fuerza desconocida.
4. Sume los momentos de torsión correspondientes a cada fuerza con respecto al eje de
rotación elegido y establezca el resultado igual a cero.
• TR = TI = r2 + r3 + =0
=O
• TR = TI = r2 + r3 + =0
=O
Note que la fuerza de 400 N y la fuerza A tienden a producir una rotación en el sentido de
las manecillas del reloj con respecto a B. (Sus momentos de torsión fueron negativos.)
Simplificando se obtiene
-(12 m)A + 3000 N • m - 1600 N • m + 800 N • m = O
Añadiendo (12 m) A a ambos lados y simplificando queda
2200 N • m = (12 m)A
Dividiendo ambos lados entre 12 m, resulta
A = 183 N
Ahora, para determinar la fuerza ejercida por el soporte B, tomemos en cuenta de
nuevo la ecuación obtenida a partir de la primera condición de equilibrio,
A + B = 900 N
Despejando B se obtiene
B = 900 N - A = 900 N - 183 N
= 717 N
Como comprobación de este resultado, podemos elegir el eje de rotación en A y luego
aplicar la segunda condición de equilibrio para determinar B.
E JE M P LO 5-5
Un puntal uniforme de 200 Ib de peso y 24 ft de longitud está sostenido por un cable,
como se observa en la figura 5-9. El puntal se apoya en la pared y el cable forma un ángulo
de 30° con respecto al puntal, que está en posición horizontal. Si una carga de 500 Ib se
cuelga del extremo derecho, ¿cuál es la tensión T del cable? ¿Cuáles son las componentes
horizontal y vertical de la fuerza ejercida por el pivote?
Solución
Consideremos el puntal como un objeto en equilibrio. De las dos fuerzas desconocidas Fy
T, tenemos menos datos de la fuerza F. Por lo tanto, resulta lógico elegir este pivote como
eje de rotación para sumar momentos de torsión. De este modo, la fuerza desconocida F
tendrá un brazo de palanca igual a cero, haciendo que el momento de torsión alrededor de
A sea también cero. (No cometa el error de suponer que la fuerza ejercida por este pivote
coincide totalmente con lo largo del puntal). Es posible determinar la tensión del cable a
partir de la segunda condición de equilibrio.
= F(0) - (200 lb)(12 ft) - (500 lb)(24 ft) + Tx(0) + Ty(24 ft) = O = O - 2400 Ib • ft - 12
000 Ib • ft + Ty(24 ft) = O Tr(24 ft) = 14 400 Ib • ft
(a)
o sea que
(0.5T)(24 ft) = 14 400 Ib • ft
12T = 14 400 Ib T =
1 200 Ib
Para encontrar las componentes horizontal y vertical de F, podemos aplicar la
primera condición de equilibrio. La componente horizontal se encuentra sumando las
fuerzas a lo largo del eje x.
P* - Tx = O
de donde
Fy + Ty - 200 Ib - 500 Ib = O
Como ejercicio, demuestre que la magnitud y la dirección de la fuerza F, a partir de sus componentes, es 1045 Ib a 5.5° por arriba
del puntal.