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Prof.

Carlo Rossi
DEIS-Università di Bologna
Tel. 051 2093020
Email: crossi@deis.unibo.it
URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi
  1 - Articolazione del modulo LB
  2 - Le principali specifiche per i sistemi di controllo

  3 - Specifiche come vincoli di progetto

  4 - Classificazione degli errori di misura

  5 - Riferimenti bibliografici

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n d
ysp e - u + y
R(s) G(s)
+ +
- +

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50
dinamica dominante (polo doppio in -1)
0
dinamica trascurata (polo in -10)
-50
L(s)
se il margine di fase è piccolo
-100
0 il contributo di fase del polo trascurato
-50 potrebbe rendere negativo il margine
-100
Mf > 0 di fase:
-150 •  la soluzione adottata non
-200 garantirebbe la stabilità robusta
-250 Mf < 0
-300
10-1 100 101 102
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a
d
ysp e u y
R G

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b
d
ysp e u y
R G
Se RG >> 1

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e∞ ≤ emax ysp max dmax ≤ kd ysp max

e = S (s) ysp − S (s) d


1 1 1+ kd
e=
1+ L
(
ysp + d =
1+ L
)
ysp + kd ysp = (
1+ L
ysp )
caso peggiore
⎛ e ⎞⎟ ⎛1+ k ⎞⎟
⎜⎜ ⎟⎟ = lim ⎜⎜ d ⎟
1+ kd
⎜⎜ ⎟⎟ ≤ emax
⎟⎟ s→0 ⎜
⎜⎝ ysp ⎟⎠ ⎜⎝1+ L ⎟⎠ 1+ L(0)

1− emax kd
L(0) ≥ +
emax emax

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y d (t ) 1

d (t ) ka

contributo del disturbo


yd ( ω ) 1
yd (ω ) = −S ( jω ) d (ω ) = S ( jω ) S ( jω ) ≤
d (ω ) ka
1 1 ω a ≤ ω ≤ ωb
≤ 1+ L( jω ) ≥ ka
1+ L( jω ) ka

L( jω ) ≥ ka −1 ω a ≤ ω ≤ ωb

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S%
90
80 S % = f (δ )
70
60
50
S % ≤ Smax
40
30

δ ≥ δmin 20
10
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 

M f ≥100 * δ

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Ta min ≤ Taε ≤ Ta max

−ln 0.01ε −ln 0.01ε


Taε ≅ Ta min ≤ ≤ Ta max
δω n δω n

−ln 0.01ε −ln 0.01ε


≤ ωn ≤
δTa max δTa min

−ln 0.01ε −ln 0.01ε


≤ ωc ≤
δTa max δTa min

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Specifiche
Attenuazione specifiche statiche:
statiche realizzabilità
del disturbo •  vincolo solo sul
40 modulo
•  azione in continua
20
specifiche sul disturbo:
•  vincolo solo sul
0 modulo
•  azione in bassa
-20
frequenza
100 specifiche dinamiche:
50 nessun vincolo sulla fase specifiche •  vincolo sul modulo
dinamiche • frequenza di
0
attraversamento
-50
•  vincolo sulla fase
-100 • margine di fase
-150 •  azione in ωc
-200
10-2 10-1 100 101 102
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Sistema di y
acquisizione
x y guadagno
K

off-set K' Caratteristica


y = Kx ideale K
statica
y = K'x + k0 reale k0
x

errore di guadagno errore di off-set


K' ≠ K x = 0 ⇒y ≠ 0

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