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per avere una stima della qualità di un sistema di controllo possiamo analizzare la sua capacità di seguire
particolari andamenti del segnale di riferimento in ingresso. Nelle figure seguenti vediamo la risposta del
sistema tre possibili segnali d’ingresso
In tutti e tre i casi si nota che, dopo una fase transitoria, l’uscita riesce a seguire l’andamento dell’ingresso. Pur
imitando l’andamento dell’ingresso, l’uscita però, non coincide esattamente con la grandezza di riferimento.
Istante per istante si ha un errore
Il calcolo dell’errore a regime avviene utilizzando il teorema del valore finale. Secondo questo teorema, data
una funzione f(t) e la sua trasformata secondo Laplace F(s) si ha
si ha
per cui
questo nel caso sia applicabile il teorema de valore finale, cioè la frazione a secondo membro non abbia poli a
parte reale positiva o immaginari. Poiché i segnali R(s) come il gradino, la rampa o la parabola hanno al
massimo poli nell’origine, ne discende che il sistema retroazionato non deve avere poli immaginari o a parte
reale positiva, cioè deve essere asintoticamente stabile.
dove k=0 nel caso del gradino, k=1 nel caso della rampa, k=2 nel caso della parabola. Nel caso generale la
funzione d’anello ha la seguente forma generale
dunque
poichè
in sostanza