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Errori a regime in un sistema con retroazione unitaria

per avere una stima della qualità di un sistema di controllo possiamo analizzare la sua capacità di seguire
particolari andamenti del segnale di riferimento in ingresso. Nelle figure seguenti vediamo la risposta del
sistema tre possibili segnali d’ingresso

In tutti e tre i casi si nota che, dopo una fase transitoria, l’uscita riesce a seguire l’andamento dell’ingresso. Pur
imitando l’andamento dell’ingresso, l’uscita però, non coincide esattamente con la grandezza di riferimento.
Istante per istante si ha un errore

e(t) = r(t) – c(t)

Nel caso di un ingresso a gradino il limite

viene chiamato errore di posizione a regime.


Nel caso di un ingresso a rampa si parla di errore di velocità a regime. Nel caso di ingresso parabolico si parla
di errore di accelerazione a regime.

Il calcolo dell’errore a regime avviene utilizzando il teorema del valore finale. Secondo questo teorema, data
una funzione f(t) e la sua trasformata secondo Laplace F(s) si ha

QUESTO TEOREMA VALE SE LA F(S) HA POLI A PARTE REALE NEGATIVA O AL MASSIMO


POLI NELL’ORIGINE. NEL CASO ESSA PRESENTI POLI A PARTE REALE POSITIVA O
SULL’ASSE IMMAGINARIO, QUESTO TEOREMA NON VALE.

Consideriamo l’errore nel dominio di s si ha

E(s) = R(s) – C(s)

Per cui essendo

si ha

per cui

questo nel caso sia applicabile il teorema de valore finale, cioè la frazione a secondo membro non abbia poli a
parte reale positiva o immaginari. Poiché i segnali R(s) come il gradino, la rampa o la parabola hanno al
massimo poli nell’origine, ne discende che il sistema retroazionato non deve avere poli immaginari o a parte
reale positiva, cioè deve essere asintoticamente stabile.

Nel caso di segnali di riferimento a gradino, rampa, a parabola, si ha

dove k=0 nel caso del gradino, k=1 nel caso della rampa, k=2 nel caso della parabola. Nel caso generale la
funzione d’anello ha la seguente forma generale

che può porsi anche nella forma


avendo raccolto tutte le componenti con zeri ed i poli non nell’origine nella funzione L0(s).

dunque

poichè

si possono allora avere i seguenti casi:

• K=0 (ingresso a gradino) e g=0 (sistema di tipo zero)

• K>=0, ma g è maggiore di k per cui

• K e g sono entrambi maggiori di zero ma sono uguali per cui

• K e g sono entrambi maggiori di zero e k è maggiore di g per cui

in sostanza

• SE IL TIPO DEL SISTEMA E IL GRADO DEL SEGNALE COINCIDONO SI HA UN ERRORE FINITO


• SE IL TIPO DEL SISTEMA È MINORE DEL GRADO DEL SEGNALE SI HA UN ERRORE INFINITO
• SE IL TIPO DEL SISTEMA È MAGGIORE DEL GRADO DEL SEGNALE SI HA UN ERRORE NULLO