Curso Automação Industrial

Aula 4 – Sensores e
Programação de Robôs
Prof. Giuliano Gozzi
Disciplina: CNC - Robótica
Cronograma

Introdução a Robótica

Estrutura e Características Gerais dos Robôs

Robôs e seus Periféricos

Sensores e Programação de Robôs

Aplicações de Robôs (seminário em grupo)

Laboratório

Introdução ao Comando numérico (CN)

Prova (P1)

Características Gerais de CNC

CAD/CAM e Funções de Programação

Funções de Programação (continuação)

Programação de CNC

Laboratório

Célula de Manufatura

Prova (P2)
Aula 4 – Sensores e Programação de
Robôs

Sensores

Programação
Classificação dos Sensores

Sensores internos:
 Utilizados para controlar movimento ou força aplicada
pelo robô;
 Tipos:

Sensores de posição e velocidade das articulações;

Sensores de força e torque.

Sensores externos:
 Utilizados para controlar a interação do robô com o
ambiente;
 Tipos:

Visão computacional;

Sensor de proximidade.
Sensores Internos

Detectam posição e velocidade do robô ou a força exercida pela
ferramenta.

 Posição: detectam a posição das juntas do manipulador.

Potenciômetros: tensão proporcional ao ângulo da junta.

Resolvers: tensão proporcional ao ângulo da junta.

Encoders: ângulo da junta codificado digitalmente.
 Incrementais: contam pulsos correspondentes a incrementos
angulares.
 Absolutos: fornecem diretamente o código binário correspondente
ao ângulo.
 Velocidade: detectam a velocidade das juntas do manipulador.

Tacômetros: tensão proporcional à velocidade da junta.
 Torque e Força: detectam o torque e a força aplicados pela
garra.

Células de carga: tensão proporcional ao esforço na sua superfície.
Sensores - Encoders

Encoders
 Podem medir:

Posição linear;

Posição angular (rotativo);
 Podem ser:

incremental ou absoluto;
 Características:

baratos;

simples;

confiáveis;

fácil de usar;

alta resolução.
Sensores – Encoder Incremental Rotativo

Exigem a zeragem
do sistema antes
da utilização.
Sensores – Encoder Incremental Rotativo

Configuração com
sensor de referência;

Configuração com
orifício de referência
de disco.
Sensores – Encoder Incremental Rotativo

Esquema do circuito
Sensores – Encoder Incremental Rotativo

Esquema físico
Sensores – Encoder Absoluto Rotativo

Não precisa “zerar”

o sistema
Sensores – Encoder Absoluto Rotativo

Exemplo de funcionamento encoder de 4

bits
Sensores – Encoder Absoluto Rotativo

Resolução:

Podem utilizar “gray code” no lugar do código

binário.
Sensores – Encoders Rotativos

Exemplos de discos de encoders: