Geometría y Cinemática

Control y Programación
de Robots

1
Cinemática de un Robot Manipulador

Cinemática directa

Cinemática Inversa

Matriz Jacobiana

2
 Cinemática de un Robot Manipulador

Cinemática del robot : Estudio de su movimiento con respecto a un

sistema de referencia
– Descripción analítica del movimiento espacial en función del tiempo
– Relaciones: localización del extremo del robot-valores articulares

Problema cinemático directo: Determinar la posición y orientación del

extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia,
conocidos los ángulos de las articulaciones y los parámetros geométricos de los
elementos del robot

Problema cinemático inverso: Determinar la configuración que debe adoptar el

robot para una posición y orientación del extremo conocidas

Modelo diferencial (matriz Jacobiana): Relaciones entre las velocidades de

movimiento de las articulaciones y las del extremo del robot

3
Cinemática de un Robot Manipulador

4
 Cinemática de un Robot Manipulador
Resolución del problema cinemático directo con matrices de
transformación homogéneas

5
 Modelo directo

qn

p(x,y,z,α,β,γ)
qn-1
q2

Cálculo de la posición y orientación de

q1 cualquier punto del robot (Elemento
Terminal) en función las variables
articulares

Procedimiento sistemático de
Denavit-Hartemberg
6
 Procedimiento de colocación de
Ejes de Referencia
1. Identificar los Enlaces y Ejes de las articulaciones y trazar líneas
imaginarias a lo largo de ellos.

+1
+1

7
 Procedimiento de colocación de
Ejes de Referencia
2. Identificar la perpendicular común entre ejes consecutivos. El
origen del SR i estará en la intersección del Eje i con la normal
común entre los ejes i e i+1

+1
+1

8
 Procedimiento de colocación de
Ejes de Referencia
3. Colocar el eje Zi sobre el eje de la articulación i

Zi Zi

+1
+1

9
 Procedimiento de colocación de
Ejes de Referencia
4. Colocar el eje Xi sobre la perpendicular común, o si los ejes
intersectan, sobre la normal al plano que forman los ejes Zi y Zi+1

Zi Zi

+1
Xi +1

Xi

10
 Procedimiento de colocación de
Ejes de Referencia
5. Colocar el eje Yi completando un
sistema de referencia dextrógiro

Zi Zi

Yi Yi
+1
Xi +1

Xi

11
Parámetros D-H
Parámetros de Denavit-Hartemberg (D-H)

Cuatro Parámetros:
– Dos ángulos (θi, αi-1)
– Dos distancias (di, ai-1)
12
 Parámetros D-H

Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una

articulación al siguiente
Sólo dependen de las características geométricas de cada
eslabón y de las articulaciones que le unen con el anterior y
siguiente (no dependen de la posición del robot)
Definen las matrices A que permiten el paso de un sistema
de referencia asociado a una articulación al siguiente y por
tanto definen las matrices T
Cuatro Parámetros:
– Dos ángulos (θi, αi-1)
– Dos distancias (di, ai-1)
13
 Interpretación Parámetros D-H
θi: Es el ángulo de xi-1 a xi medida
sobre zi (utilizando la regla de la mano
derecha).

di: Es la distancia de xi-1 a xi medida

a lo largo de zi

ai: Es la distancia de zi a zi+1 medida

a lo largo de xi

αi: Es el ángulo de zi a zi+1 medida

sobre xi (utilizando la regla de la mano
derecha).
14
 Matrices de transformación
i −1
Ai = T ( x,αi−1 )T (ai−1,0,0)T ( z,θi )T (0,0, di )
⎡1 0 0 0⎤ ⎡1 0 0 ai −1 ⎤ ⎡cθi − sθi 0 0⎤ ⎡1 0 0 0⎤
⎢0 cα − s α 0 ⎥ ⎢0 1 0 0 ⎥ ⎢sθ cθ 0 0⎥⎥ ⎢⎢0 1 0 0 ⎥⎥
i −1
Ai = ⎢ i −1 i −1 ⎥⎢ ⎥⎢ i i
=
⎢0 sαi −1 cαi −1 0⎥ ⎢0 0 1 0 ⎥ ⎢ 0 0 1 0⎥ ⎢0 0 1 di ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦⎣ 0 0 0 1 ⎦⎣ 0 0 0 1⎦ ⎣0 0 0 1⎦
⎡ cθi − sθi 0 ai−1 ⎤
⎢cα sθ cα cθ − sα − d sα ⎥
=⎢ i −1 i i −1 i i −1 i i −1 ⎥
⎢sαi−1sθi sαi −1cθi cαi−1 di cαi −1 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦

15
 Matrices de transformación
i −1
Ai = T ( x,αi−1 )T (ai−1,0,0)T ( z,θi )T (0,0, di )
⎡1 0 0 0⎤ ⎡1 0 0 ai −1 ⎤ ⎡cθi − sθi 0 0⎤ ⎡1 0 0 0⎤
⎢0 cα − s α 0 ⎥ ⎢0 1 0 0 ⎥ ⎢sθ cθ 0 0⎥⎥ ⎢⎢0 1 0 0 ⎥⎥
i −1
Ai = ⎢ i −1 i −1 ⎥⎢ ⎥⎢ i i
=
⎢0 sαi −1 cαi −1 0⎥ ⎢0 0 1 0 ⎥ ⎢ 0 0 1 0⎥ ⎢0 0 1 di ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦⎣ 0 0 0 1 ⎦⎣ 0 0 0 1⎦ ⎣0 0 0 1⎦
⎡ cθi − sθi 0 ai−1 ⎤
⎢cα sθ cα cθ − sα − d sα ⎥
=⎢ i −1 i i −1 i i −1 i i −1 ⎥
⎢sαi−1sθi sαi −1cθi cαi−1 di cαi −1 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦

16
 Matrices de transformación
i −1
Ai = T ( x,αi−1 )T (ai−1,0,0)T ( z,θi )T (0,0, di )
⎡1 0 0 0⎤ ⎡1 0 0 ai −1 ⎤ ⎡cθi − sθi 0 0⎤ ⎡1 0 0 0⎤
⎢0 cα − s α 0 ⎥ ⎢0 1 0 0 ⎥ ⎢sθ cθ 0 0⎥⎥ ⎢⎢0 1 0 0 ⎥⎥
i −1
Ai = ⎢ i −1 i −1 ⎥⎢ ⎥⎢ i i
=
⎢0 sαi −1 cαi −1 0⎥ ⎢0 0 1 0 ⎥ ⎢ 0 0 1 0⎥ ⎢0 0 1 di ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦⎣ 0 0 0 1 ⎦⎣ 0 0 0 1⎦ ⎣0 0 0 1⎦
⎡ cθi − sθi 0 ai−1 ⎤
⎢cα sθ cα cθ − sα − d sα ⎥
=⎢ i −1 i i −1 i i −1 i i −1 ⎥
⎢sαi−1sθi sαi −1cθi cαi−1 di cαi −1 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦

17
 Matrices de transformación
i −1
Ai = T ( x,αi−1 )T (ai−1,0,0)T ( z,θi )T (0,0, di )
⎡1 0 0 0⎤ ⎡1 0 0 ai −1 ⎤ ⎡cθi − sθi 0 0⎤ ⎡1 0 0 0⎤
⎢0 cα − s α 0 ⎥ ⎢0 1 0 0 ⎥ ⎢sθ cθ 0 0⎥⎥ ⎢⎢0 1 0 0 ⎥⎥
i −1
Ai = ⎢ i −1 i −1 ⎥⎢ ⎥⎢ i i
=
⎢0 sαi −1 cαi −1 0⎥ ⎢0 0 1 0 ⎥ ⎢ 0 0 1 0⎥ ⎢0 0 1 di ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦⎣ 0 0 0 1 ⎦⎣ 0 0 0 1⎦ ⎣0 0 0 1⎦
⎡ cθi − sθi 0 ai−1 ⎤
⎢cα sθ cα cθ − sα − d sα ⎥
=⎢ i −1 i i −1 i i −1 i i −1 ⎥
⎢sαi−1sθi sαi −1cθi cαi−1 di cαi −1 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦

18
 Matrices de transformación
i −1
Ai = T ( x,αi−1 )T (ai−1,0,0)T ( z,θi )T (0,0, di )
⎡1 0 0 0⎤ ⎡1 0 0 ai −1 ⎤ ⎡cθi − sθi 0 0⎤ ⎡1 0 0 0⎤
⎢0 cα − s α 0 ⎥ ⎢0 1 0 0 ⎥ ⎢sθ cθ 0 0⎥⎥ ⎢⎢0 1 0 0 ⎥⎥
i −1
Ai = ⎢ i −1 i −1 ⎥⎢ ⎥⎢ i i
=
⎢0 sαi −1 cαi −1 0⎥ ⎢0 0 1 0 ⎥ ⎢ 0 0 1 0⎥ ⎢0 0 1 di ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦⎣ 0 0 0 1 ⎦⎣ 0 0 0 1⎦ ⎣0 0 0 1⎦
⎡ cθi − sθi 0 ai−1 ⎤
⎢cα sθ cα cθ − sα − d sα ⎥
=⎢ i −1 i i −1 i i −1 i i −1 ⎥
⎢sαi−1sθi sαi −1cθi cαi−1 di cαi −1 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦

19
 Cinemática de un Robot Planar 2GDL

Ejemplo:
i αi-1 ai-1 di θi
1 0 0 0 θ1
X3 Z3 2 0 a1 0 θ2
Z0 Z1 Z2

Y0 Y1 Y2
3 -90º a2 0 θ2
Y3 d3

X0 X1 X2

a1 a2
20
 Cinemática de un Robot Manipulador
Ejemplo:
Robot Industrial RM-10

21
Cinemática de un Robot Manipulador

22
Cinemática de un Robot Manipulador

23
Cinemática de un Robot Manipulador

Matriz de Cambio para

problema cinemático directo

24
Cinemática de un Robot Manipulador

Matriz de Cambio para

problema cinemático directo

25
Cinemática Inversa

26
Cinemática Inversa: Posibles Soluciones

27
Cinemática Inversa: Métodos

28
Cinemática Inversa: Método Geométrico

Ejemplo de solución del problema cinemático Inverso por métodos

geométricos

29
Cinemática Inversa: Método Geométrico

Ejemplo de solución del problema cinemático Inverso por métodos

geométricos (Múltiples soluciones)

30
Cinemática Inversa: Método Matrices
Homogéneas
Ejemplo de solución del problema cinemático Inverso mediante
matrices de transformación homogéneas
i αi-1 ai-1 di θi
1 0 0 l1 q1
z3 Y3
2 -90º 0 0 q2
x3
3 0 0 q3 0
Y1 z2
z1 ⎡cq1 − sq1 0 0⎤ ⎡ cq2 − sq2 0 0⎤
x2 0 ⎢sq1 cq1 0 0⎥⎥ 1 ⎢ 0 0 1 0⎥⎥
A1 = ⎢ A =⎢
x1 Y2 ⎢0 0 1 l1 ⎥ 2 ⎢− sq2 − cq2 0 0⎥
z0 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦ ⎣ 0 0 0 1⎦
Y0
⎡1 0 0 0⎤
⎢0 1 0 0 ⎥⎥
2
A3 = ⎢
x0 ⎢0 0 1 q3 ⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦

31
Cinemática Inversa: Método Matrices
Homogéneas
Ejemplo de solución del problema cinemático Inverso mediante
matrices de transformación homogéneas
⎡ Cq1 Sq1 0 0⎤
⎢− Sq Cq 0 0 ⎥⎥
⎢ 1 1

⎢ 0 0 1 − l1 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1⎦
⎡ cq2 − sq2 0 0⎤ ⎡1 0 0 0 ⎤ ⎡ cq2 − sq2 0 0⎤
⎢ 0 0 1 0⎥⎥ ⎢⎢0 1 0 0 ⎥⎥ ⎢⎢ 0 0 1 q3 ⎥⎥
⎢ =
⎢− sq2 − cq2 0 0⎥ ⎢0 0 1 q3 ⎥ ⎢− sq2 − cq2 0 0⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1⎦ ⎣0 0 0 1⎦ ⎣ 0 0 0 1⎦

py
Cq1 p x + Sq1 p y = 0 ⇒ q1 = arctan( )
px
p x2 + p y2
q2 = arctan
l1 − pz
q3 = Cq2 ( p x − 1) − Sq2 p x2 + p y2

32
 Cinemática Inversa: Método de
reducción polinómica
Consiste en transformar las ecuaciones trascendentales obtenidas por
métodos algebraicos o geométricos para que adopten forma
polinómica, más fáciles en principio de resolver.
a cosθ + b sin θ = c
θ
u = tan solution)
2 a (1 − u 2 ) + 2bu = c(1 + u 2 )
Algunas (a + c)u 2 − 2bu + (c − a) = 0
transformaciones cos θ = 1 − u 2

b ± b2 − a2 − c2
usuales 1+ u2 u=
a+c
2u ⎛
−1 ⎜ b ± b − a − c
⎞
sin θ =
2 2 2
∴θ = 2 tan ⎟
⎜ ⎟
1+ u 2
⎝ a+c ⎠

33
Cinemática Inversa: Desacoplamiento
cinemático
Es típico en robots de 6 GDL

Se puede resolver de forma explícita

los 3GDL que definen la orientación de
la garra.
34
Cinemática Inversa: Desacoplamiento
cinemático
Es típico en robots de 6 GDL

Ejes 4,5,6 se intersectan en un

punto ⇒ Existe solución analítica
por métodos algebraicos (Método
de Pieper).
35
Cinemática Inversa: Consideraciones
computacionales

• Para seguimiento de trayectorias es necesario resolver el problema

cinemático a gran velocidad (30 veces/seg o más).
• Son preferibles las soluciones cerradas explícitas (si existen) a las
iterativas.
• Para acelerar cálculos generalmente se emplean tablas previamente
calculadas (look-up tables)
•El coste de calcular n soluciones, no es necesariamente n veces el de
calcular una única solución.

36
Especificaciones del usuario y localizaciones
estándar
• {S} Marco de referencia de la celda
{W}
de trabajo
{B} • {B} Marco de referencia base del
{T} robot
• {T} Marco de referencia de la
herramienta
• {G} Marco de referencia objetivo
{S} {G} (Objeto a manipular)
• {W} Marco de referencia del extremo
terminal del robot (Sin herramienta)

Objetivo: Planear secuencia de movimientos

articulares para llevar {T} a {G} satisfaciendo las
restricciones del problema
37
Velocidades Lineales y Rotacionales
Transformación de velocidades lineales
A
VP = VpORG + R VP + ΩB × R P
A A
B
B A A
B
B BΩ
C
{C}
{B}
Transformación de velocidades BP A
ΩB
{A} AP
angulares ZA
ZB
xB
A
ΩC = ΩB + R ΩC
A A
B
B
AP
ORG YB
xA
YA

38
Matriz Jacobiana

39
 Matriz Jacobiana

Relaciones Diferenciales

40
 Matriz Jacobiana

En Robótica la matriz Jacobiana describe las relaciones entre las velocidades

articulares (θi) y las velocidades lineales y de rotación del efector final (xi)

41
 Matriz Jacobiana en el dominio de las
fuerzas
Adicionalmente estamos interesados en conocer la relación entre los pares
articulares que se ejercen sobre el robot (τi) y las fuerzas/momentos ejercidas
por el efector final (Fi)

Principio de los trabajos

virtuales

F T δX = τ T δθ

42
 Matriz Jacobiana en el dominio de las
fuerzas

Definición de Jacobiano ∀δθ

δX = Jδθ F Jδθ = τ δθ
T T
τ =J F
T

La Expresión anterior se puede

expandir como

43
 Matriz Jacobiana

Ejemplo: Jacobiana de un robot Plano de 3GDL

Calcular las relaciones que

describen las siguientes
igualdades

44
 Matriz Jacobiana

Ejemplo: Jacobiana de un robot Plano de 3GDL

Parametros
del efector
final

Cinemática Directa

45
 Matriz Jacobiana

Ejemplo: Jacobiana de un robot Plano de 3GDL

d
dt

46
 Matriz Jacobiana

En forma matricial tenemos

47
 Matriz Jacobiana

Jacobiana de un robot SCARA

48
Matriz Jacobiana Inversa

49
Matriz Jacobiana Inversa:
Configuraciones Singulares

50