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CENTRO TECNOLÓGICO
DESENVOLVIMENTO E IMPLEMENTAÇÃO DE
REGULADORES DIGITAIS DE TENSÃO E DE
VELOCIDADE EM UM GERADOR SÍNCRONO
DM – 15/2001
Belém – PA
Outubro / 2001
ii
CENTRO TECNOLÓGICO
DESENVOLVIMENTO E IMPLEMENTAÇÃO DE
REGULADORES DIGITAIS DE TENSÃO E DE
VELOCIDADE EM UM GERADOR SÍNCRONO
UFPA/CT/PPGEE
CAMPUS UNIVERSITÁRIO DO GUAMÁ
66.075-900 – BELÉM – PARÁ - BRASIL
iii
BANCA EXAMINADORA:
____________________________________
Prof. Dr. José Augusto Lima Barreiros (UFPA)
Orientador
__________________________________________
Prof. Dr. Carlos Tavares da Costa Júnior (UFPA)
Membro
__________________________________________
Prof. Dr. Raimundo Nazareno Cunha Alves (UFPA)
Membro
__________________________________________
Prof. Dr. Petrônio Vieira Júnior (UFPA)
Membro
VISTO: __________________________________________
Prof. Dr. Tadeu da Mata Medeiros Branco
Coordenador do PPGEE/CT/UFPA
UFPA/CT/PPGEE
CAMPUS UNIVERSITÁRIO DO GUAMÁ
BELÉM – PARÁ - BRASIL
iv
DEDICATÓRIA
AGRADECIMENTOS
AGRADECIMENTOS
vi
SUMÁRIO
Capítulo 1 – INTRODUÇÃO
2.1 – Introdução 08
2.2 – O Motor de Corrente Contínua 11
2.3 – O microgerador Síncrono 11
2.4 – Sistema de Excitação para o Regulador de Tensão Analógico 12
2.5 – Reguladores Automáticos Digitais 15
2.6 – Circuitos Desenvolvidos para a Implementação do Regulador
de Tensão Digital 16
2.6.1 – Sensor da tensão Terminal 17
2.6.2 – Ponte Retificadora Monofásica Mista 19
2.6.3 – Circuitos de Comando dos Tiristores 20
2.6.4 – Resultados Experimentais dos Testes dos Circuitos 24
2.7 – Circuitos Desenvolvidos para a Implementação do Regulador de
Velocidade PI Digital 27
2.7.1 – Sensor de Velocidade 28
2.7.2 – Ponte Retificadora Trifásica Mista 35
2.7.3 – Circuito de Comando dos Tiristores 36
2.7.4 – Resultados Experimentais de Testes dos Circuitos 38
2.8 – Conclusão 41
3.1 – Introdução 42
3.2 – Gerador Síncrono 43
3.3 – Circuito Sensor de Tensão 44
3.3.1 – O Transformador Trifásico 44
3.3.2 – Ponte Retificadora 45
3.3.3 – O Filtro Passa Baixas 46
3.3.4 – O Circuito Limitador 49
3.4 – Ponte Retificadora Monofásica Mista e Circuito de Comando 50
3.5 – Regulador de Tensão Contínuo 53
3.6 – Regulador de Tensão Discreto 59
3.7 – Escolha do Período de Amostragem 60
3.6 – Algoritmo para a Implementação do Controlador PI Digital 61
3.7 – Conclusão 62
vii
4.1 – Introdução 63
4.2 – Projeto do Controlador 63
4.3 – Controlador PI Discreto 65
4.4 – Conclusão 67
Apêndice A
LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1 (a) Fotografia do conjunto motor CC - gerador síncrono; (b) Esquema
geral do modelo reduzido de sistema de potência do Laboratório de
Geração de Energia Elétrica da UFPA. 10
Figura 2.10 Formas de onda da rampa, gerada pelo integrado TCA785, da tensão
de controle, obtida da placa ADA, juntamente com os pulsos gerados
a partir da interseção das mesmas. 24
Figura 2.24 Esquema do circuito para cada módulo de comando dos tiristores
da ponte trifásica mista. 37
Figura 3.5 Formas de onda no circuito integrado TCA 785, e tensão de saída
da ponte monofásica mista. 50
Figura 5.3 Tensão de saída, para uma carga resistiva no gerador, com o
sistema de regulação de tensão em malha aberta. 70
Figura B.3 Média aritmética das envoltórias das três correntes de curto
circuito na saída do gerador em função do tempo. 103
alocação de pólos.
dos parâmetros..
dos sinais de saída do gerador síncrono e de velocidade de rotação do eixo do motor CC,
ABSTRACT
In this work synchronous generator voltage and speed digital automatic regulators
project and implementation are presented. These digital regulators are implemented using a
personal computer, with proportional-integral controllers (PI), and tested in a scaled-down
power system, composed by a 9 kW DC motor as the primer mover and a 10 kVA
synchronous generator. This kind of scale down model is very useful in dynamic stability
studies.
Aspects related to the synchronous generator terminal voltage controller project and
implementation are presented and commented, and are based on classical control theory.
The controller parameters are calculated through the discretization of a continuos PI
controller design by the pole placement method using a continuos model of the plant.
The Ziegle- Nichols method is used for the speed automatic regulator PI controller
project, based on step response practical tests for the parameters determination, followed
by discrete implementation of the controller.
The necessary hardware for the treatment of the signals of the synchronous
generator output voltage and of the DC motor shaft speed rotation are also projected and
implemented, so as the rectifier bridges used as the actuators in both systems, and this
corresponding firing circuits.
Language C programs are developed for the PI controllers implementation, as well
as for the acquisition and processing of the signals from voltage terminal generator and DC
motor speed sensors.
Practical tests for load variation are presented, showing the performance of the
regulators here implemented.
Capítulo 1
INTRODUÇÃO
Nos grandes sistemas de geração de energia elétrica que utilizam geradores síncronos,
há uma constante preocupação com o desempenho dos mesmos devido a diversos fatores
que podem influir em seu comportamento, tais como as variações de carga e as oscilações
tendem a aumentar seus efeitos prejudiciais quando existe a interligação entre diversos
simplificações utilizadas.
energia local. Esses sistemas de potência em miniatura podem apresentar, por fabricação,
em valores por unidade, quase os mesmos parâmetros que os sistemas de potência reais,
Nos geradores síncronos, a regulação da excitação tem como objetivo manter a tensão
de saída dentro de certos limites, conseguir uma distribuição adequada de carga reativa
et alii, 1994). A maioria dos reguladores de tensão utilizados atualmente são denominados
que alimenta o campo do gerador síncrono. Como a tensão nos terminais do gerador é
estáticos controlados por microcomputador, o ajuste dos parâmetros é feito por software, o
relação aos sistemas analógicos, tais como flexibilidade, precisão, velocidade de resposta e
algoritmos de controle (De Mello et alii, 1982), (Ula and Abul, 1992).
Quando o controle de velocidade atua em malha aberta, uma série de aplicações onde
ocorrem variações na carga são dificultadas, uma vez que essas variações causam
lentidão na resposta.
a operação dinâmica do sistema, uma vez que pode-se obter a estabilização da velocidade
de velocidade, cujo sinal de saída aciona um atuador que faz a velocidade atual
integração.
velocidade de referência podem ser ajustados através de software, o que permite maior
escala reduzida poderá servir como base para futuras implementações desses controladores
Deve-se enfatizar que, neste trabalho, o gerador síncrono não está acoplado à rede
elétrica de energia, sendo portanto este sistema uma representação de uma máquina
síncrona alimentando uma carga isolada, sem interligação com outras máquinas.
velocidade.
do controlador.
resultados obtidos.
sucinta do que foi tratado no trabalho, evidenciando a parte que foi desenvolvida e
Capítulo1 - Introdução 7
POTÊNCIA
2.1 - Introdução
causando o aumento da demanda de energia elétrica em todo o mundo, o que tem exigido a
expansão dos sistemas de geração de energia elétrica, assim como a interligação de vários
sistemas. Esses fatores têm contribuído para aumentar a complexidade de operação dos
dos estudos e aplicações práticas de técnicas modernas de controle nos sistemas de geração
reais. Esses modelos são de grande valor, tanto no ensino, auxiliando os estudantes a
pesquisa, pois evita-se muitas aproximações de modelagem, que ocorrem nas simulações
em um computador digital.
Capítulo 2 – Modelo Reduzido de Sistema de Potência 9
(Kostenko, 1951), e desde então têm sido objeto de estudo de vários pesquisadores, como
adquiriram ou montaram sistemas desse tipo. No Brasil, uma das instituições que possui
representados:
(a)
(b)
trifásico (RT), enquanto que o controle da corrente de campo era realizado através do
Potência KW 9
sendo que entre os dois é colocado um volante de aço (VA), que simula a inércia dos
2.2.
Capítulo 2 – Modelo Reduzido de Sistema de Potência 12
SÍNCRONO
Potência KW 10
Freqüência Hz 60
Número de Fases - 3
Número de Pólos - 6
excitatriz estática, que aparece no esquema mostrado na Figura 2.2. Observa-se que a
tensão CC que alimenta o campo do gerador é fornecida por uma ponte retificadora mista,
constituída por dois tiristores e dois diodos. O módulo de controle da excitação oferece a
Capítulo 2 – Modelo Reduzido de Sistema de Potência 13
possibilidade de operar o gerador em várias tensões, bastando para isso modificar a ligação
trifásico que alimenta o módulo. Neste esquema, observa-se também uma chave (S), que
ponte retificadora da excitatriz, é mostrado na Figura 2.3. Nesta figura, observa-se uma
chave “S”, através da qual é feita a seleção do modo de operação, sendo “A” a posição
para a operação no modo automático, e “B” a posição para a operação no modo manual.
tensão de referência, para então entrar no circuito do controlador PI, implementado com
do mesmo quando a tensão sobre o capacitor atingir o valor de sua tensão de disparo. No
gerados nos terminais G-K, são obtidos na saída do transistor de unijunção 2N2646.
e uma placa de aquisição e controle ADA de 12 bits, versão 2.0, da Taurus Eletrônica S.A.
8 saídas analógicas além de 8 entradas e 8 saídas digitais, com opção para isolamento
galvânico em duas entradas analógicas. As entradas e saídas digitais são protegidas por
acopladores ópticos.
Capítulo 2 – Modelo Reduzido de Sistema de Potência 16
Tensão Digital
circuitos necessários para proceder a aquisição e o controle dos sinais envolvidos. Estes
sinais para o controlador PI, que são descritos no Capítulo 3), a placa de aquisição (onde
estão os conversores A/D e D/A), além dos circuitos desenvolvidos para a implementação
do sistema, que são: uma ponte retificadora monofásica mista (semi-controlada), o circuito
de comando dos tiristores da ponte, e o sensor da tensão terminal. Cada um desses circuitos
é detalhado em seguida.
que haja uma realimentação da mesma para o controle da excitação, foi desenvolvido um
circuito de condicionamento que tem como função adequar este sinal para o conversor da
Figura 2.6.
Na saída deste circuito obtém-se uma tensão contínua, que pode variar entre 0V e
tensão, após ser processado pelo algoritmo de controle instalado no computador, produz
uma tensão contínua numa saída analógica da placa de aquisição, que vai atuar como
pulsos de disparo dos tiristores da ponte retificadora. A função de cada um dos estágios do
• Transformador Abaixador
Tem a função de transformar o valor da tensão terminal do gerador para níveis que
possam ser processados pela placa de aquisição. Neste caso, foram utilizados três
• Retificador Trifásico
1N4007), que tem a função de retificar o sinal trifásico obtido na saída do transformador
• Circuito Limitador
valores permitida, de 0 a 5 V.
Neste trabalho optou-se por utilizar uma ponte retificadora monofásica mista para
alimentar o campo do gerador síncrono, pois apesar da mesma apresentar maior ondulação
na tensão de saída do que uma ponte trifásica, tem a vantagem de utilizar apenas dois
tiristores e dois diodos, o que representa uma diminuição no custo, além de ser do mesmo
analógico.
• Circuito de Sincronismo
• Gerador de Pulsos
uma rampa sincronizada com a mesma. Essas rampas são comparadas com uma tensão de
corresponde ao sinal de controle, isto é, a tensão terminal do gerador, como captada pelo
• Oscilador Astável
quando se utiliza pulsos largos para disparar os tiristores, torna-se necessário a inclusão de
• Estágio de Ataque
pulsos de corrente obtidos do gerador de pulsos, uma vez que os pulsos modulados através
núcleo de ferrite.
monofásica mista é mostrado na Figura 2.9(a), enquanto que na Figura 2.9(b) mostra-se a
(a)
(b)
pelo TCA 785, juntamente com a tensão de comparação ou controle, obtida na saída
analógica da placa ADA. Os pulsos que irão disparar os tiristores, em cada semi-ciclo, são
gerados a partir da interseção entre a rampa e a tensão de controle, obtidos nos pinos 14 e
15 do TCA 785.
Na Figura 2.11 são mostrados outra vez os sinais obtidos nos pinos 14 e 15 do
obtidos na saída dos osciladores, que representam aqueles mesmos sinais já transformados
Velocidade PI Digital.
seções anteriores neste capítulo, o eixo do gerador síncrono está acoplado mecanicamente
ao eixo de um motor CC, que atua como máquina primária. Portanto, para se obter a
armadura do mesmo.
para a aquisição dos sinais e para o controlador PI (que será descrito no Capítulo 4), a
placa de aquisição (onde estão os conversores A/D e D/A), além dos circuitos
desenvolvidos para a implementação do sistema, que são: uma ponte retificadora trifásica
o regulador de velocidade
• Sensor Óptico
componente receptor de luz (fototransistor), e que é utilizado como interface entre o eixo
emissor e o terra. O fototransistor é ativado quando a sua base recebe um sinal luminoso,
tensão na saída vo .
conjunto motor gerador, possuindo uma ranhura de abertura π rad, como mostrado na
Figura 2.16. Quando o eixo do motor gira em uma velocidade qualquer, a luz emitida pelo
LED atinge a base do fototransistor, uma vez em cada rotação, produzindo em sua saída
(vo) um pulso de baixa intensidade com duração de meio período, ou seja, um sinal de
Capítulo 2 – Modelo Reduzido de Sistema de Potência 30
(c)
• Amplificador de Sinal
necessário a utilização de um amplificador, para que o mesmo possa ser comparado com os
níveis de tensão estabelecidos no circuito de chaveamento. Para amplificar esse sinal foi
conforme mostrado na Figura 2.17, que fornece em sua saída um sinal de intensidade
suficiente para excitar o próximo estágio. O diodo é utilizado para impedir a passagem de
picos de ruído negativos para a saída, e os cálculos dos resistores utilizados são mostrados
no Apêndice A.
• Circuito de Chaveamento
qualquer em uma onda quadrada, bipolar e de amplitudes fixas, determinadas pelo projeto,
Capítulo 2 – Modelo Reduzido de Sistema de Potência 32
que neste caso são níveis de tensões positivas e negativas com amplitudes de ± (VCC - 1 ).
conhecido como “Schmitt Trigger”. Este circuito compara o sinal recebido em sua entrada
inversora com outros dois níveis de tensão, gerados pelo próprio circuito, denominados de
nível de gatilhamento superior (UTP) e nível de gatilhamento inferior (LTP), cujos valores
• Circuito Digital
distorções do sinal obtido do circuito de chaveamento. É composto por uma porta NAND,
Figura 2.19.
Capítulo 2 – Modelo Reduzido de Sistema de Potência 33
Observa-se que todas as entradas da porta NAND estão conectadas entre si, de
forma que quando o sinal de entrada estiver num nível de tensão positivo, limitado em 5 V
pelo diodo zener, a saída apresentará um nível lógico “zero” (zero volt), e na ausência do
pulso de entrada, ou quando o mesmo for negativo, a saída terá nível lógico “um” (cinco
volts, que é a amplitude estabelecida pela tensão de alimentação da porta NAND). A tabela
DE ENTRADA DE SAÍDA
0 0000 5 1
5 1111 0 0
Capítulo 2 – Modelo Reduzido de Sistema de Potência 34
• Sistema PLL
O sinal de saída do circuito digital é uma onda quadrada cuja freqüência está
diretamente relacionada com a velocidade do motor CC, e foi projetado de tal forma que
quando a velocidade for de 1200 rpm, a freqüência da onda quadrada será de 20 Hz. A
função do sistema PLL é converter este sinal em uma tensão contínua proporcional ao
CC.
A estrutura do sistema PLL é mostrada na Figura 2.20. O principal bloco deste sistema
é composto pelo circuito PLL (Phase Locked Loop), implementado com a utilização do
circuito integrado NE 565, e cujo projeto é mostrado no Apêndice A. É neste circuito que a
Como o circuito PLL só aceita sinais alternados como entrada, o primeiro estágio
Na saída do circuito PLL está presente um filtro passa baixas, e para que o estágio
de saída do conversos não interfira em sua freqüência de corte, colocou-se entre os dois um
Capítulo 2 – Modelo Reduzido de Sistema de Potência 35
amplificador de diferença de saída, cuja função é ajustar a tensão contínua de saída para
um nível desejado. O esquema geral do sistema PLL é mostrado na Figura 2.21 (os
quadrante. Por esse motivo, optou-se pela utilização de uma ponte retificadora trifásica
mista, que apresenta melhor rendimento do que as pontes monofásicas, além de ter menor
tensão da rede, de modo a possibilitar que seja atingido um valor máximo de tensão na
saída da ponte, especificado para a armadura do motor CC. Observa-se na figura a tensão
da rede trifásica (terminais R-S-T), a tensão de saída da ponte (terminais A-H). Nos
detalhado no Apêndice A.
regulador de tensão, ou seja, utilizando o integrado TCA785. A diferença é que, para este
caso, são necessários três módulos iguais ao mostrado no diagrama em blocos da Figura
2.8, sendo que cada um aciona um dos tiristores da ponte, como ilustrado na Figura 2.23.
Capítulo 2 – Modelo Reduzido de Sistema de Potência 37
ponte está representado na Figura 2.24, enquanto que na Figura 2.25 apresenta-se a
de velocidade.
mostradas para o comando da ponte monofásica (Figuras 2.10 e 2.11), e não serão aqui
repetidas. São mostradas, nas Figura 2.26 e 2.27, formas de onda obtidas no circuito sensor
de velocidade, para duas diferentes velocidades de rotação: ω = 1100 rpm (Figura 2.26) e
apresenta-se a forma de onda obtida na saída do circuito digital, enquanto que no Canal 2 é
Nas figura 2.28 e 2.29 são mostradas formas de onda da tensão obtida na saída da
ponte retificadora trifásica mista (que é aplicada na armadura do motor CC), para ângulos
para α = 17,5o.
Capítulo 2 – Modelo Reduzido de Sistema de Potência 41
para α = 7,5o .
2.8 - Conclusão
desse trabalho, assim como algumas formas de onda obtidas a partir de testes
gerador síncrono.
Capítulo 3
REGULADOR DE TENSÃO
3.1 - Introdução
regulação tem sido objeto de vários trabalhos anteriores, como em Montero (1991), e em
Ula e Abul (1992). São utilizados os resultados de alguns desses trabalhos para apresentar o
diagrama de blocos da Figura 3.1, onde Vt representa a tensão nos terminais do gerador, Vs
utilizando o método descrito em Montero et alii (1994), que define o tipo de controlador
Kg
Gg ( s) =
(1 + Tdo ' s)(1 + Tdo " s)
(3.1)
Kg = 8
Tdo’ = 0,673 s
Tdo” = 0,0208 s
Capítulo 3 – Projeto do Controlador Utilizado Como Regulador de Tensão Digital 44
8
G g ( s) = (3.2)
(1 + 0,673s)(1 + 0,0208s)
placa de aquisição. A Figura 3.2 mostra um diagrama em blocos das diversas partes que
nos terminais de saída do gerador, e pode ser modelado por um ganho Kt , obtido pela
Vsec 9V
Kt = = = 0,0409 (3.3)
Vt 220V
Capítulo 3 – Projeto do Controlador Utilizado Como Regulador de Tensão Digital 45
o valor médio da tensão de saída da ponte (Vmd ) e a tensão de linha de entrada (Vsec ), que
relação
2π 3
6
V md =
2π π
∫
3
2 .Vsec . sen θ .dθ = 1,35.Vsec (3.4)
Logo,
V md
Kd = = 1,35 (3.5)
Vsec
Caso seja desejado obter um valor mais preciso para o ganho kd , pode-se
considerar as quedas de tensão nos diodos que estão conduzindo, e a expressão para o
2π 3
( )
∫( )
6 3. 2 .Vsec − 2V D
V md = 2 .Vsec − 2.V D . sen θ .dθ = (3.6)
2π π 3
π
Considerando a queda de tensão em cada diodo (VD) igual a 0,7 V, e a tensão eficaz
V md 10,81
Kd = = = 1,2 (3.8)
Vsec 9
Este será o valor do ganho da ponte que será utilizado para a obtenção do modelo do
circuito sensor.
resultantes da retificação.
Vmd − v1
I1 = (3.9)
R1
Capítulo 3 – Projeto do Controlador Utilizado Como Regulador de Tensão Digital 47
v1 − v 2
I2 = (3.10)
R2
v1
I1 − I 2 = (3.11)
R2
dv2
I2 = C (3.12)
dt
Vmd − v1 v1 − v 2 v1
− = (3.13)
R1 R2 R2
v1 − v 2 dv 2
=C (3.14)
R2 dt
Vmd ( s) − V1 ( s) V1 ( s) − V2 ( s) V1 ( s)
− = (3.15)
R1 R2 R2
V1 ( s) − V2 ( s)
= sCV2 ( s) (3.16)
R2
que, ao ser substituída na equação (3.15), permite obter a função de transferência do filtro,
V2 ( s) R2 (R + R2 ) Kf
G f ( s) =
1
= = (3.18)
Vmd ( s) ⎛ 2R1 R 2 + R ⎞2
1 + Tf s
1+⎜
2
⎟. Cs
⎝ R1 + R 2 ⎠
tempo do filtro.
Portanto, o ganho de tensão do filtro e sua constante de tempo são dados pelas
relações
R2 ⎛ 2 R R + R 22 ⎞
Kf = e T f = ⎜⎜ 1 2 ⎟.C
⎟ (3.19)
R1 + R 2 ⎝ R1 + R 2 ⎠
O circuito limitador, mostrado na Figura 3.4, constituído por um diodo zener com
Logo, a função de transferência do circuito sensor completo será dada pela equação
Kt Kd K f
G s ( s) = (3.20)
1 + Tf s
0,01815
Gs ( s) = (3.22)
1 + 0,023s
A ponte mista (incluindo seu circuito de comando) pode ser aproximada por um
dos tiristores da ponte retificadora foi projetado e implementado com base no circuito
integrado TCA 780, que determina o ângulo de disparo ( α ), pela comparação de um nível
de tensão de referência (VC ) com uma rampa (VR), como mostrado na Figura 3.5, onde
Figura 3.5 - Formas de onda no circuito integrado TCA 785, e tensão de saída da
na Figura 3.5.e, e a relação entre o valor médio da tensão de saída ( VLmd ) e o ângulo de
π
2 .Vef . sen (ω .t ).d (ω .t ) = 0,45.Vef .(1 + cos α )
1
V Lmd =
π ∫
α
(3.23)
VC
α =π. (3.24)
VM
onde VM é o valor de pico da rampa. Após ser feita a substituição de α na equação (3.23),
obtém-se
⎡ ⎛ V ⎞⎤
V Lmd = 0,45.Vef .⎢1 + cos⎜⎜ π C ⎟⎟⎥ (3.25)
⎣ ⎝ VM ⎠⎦
⎡ ⎛π ⎞⎤
VLmd = 99.⎢1 + cos⎜ .VC ⎟⎥ (3.26)
⎣ ⎝5 ⎠⎦
Observa-se que esta equação estabelece uma relação não linear entre VC e VLmd ,
ou seja, não é possível determinar um único valor para o ganho de tensão entre VC e VLmd .
Optou-se, então, por calcular o valor do ganho de tensão para o gerador em vazio. Nesta
situação, o valor da tensão de saída da ponte, que alimenta o campo do gerador, medido
Capítulo 3 – Projeto do Controlador Utilizado Como Regulador de Tensão Digital 52
VC = 3,73V (3.27)
Portanto, o ganho de tensão da ponte mista, KP , nas condições acima citadas, foi calculado
como1
VLmd 30
Kp = = = 8,04 (3.28)
VC 3,73
1
Tp = = 0,0083 s (3.29)
2 × 60 Hz
sendo que este atraso, por ser muito pequeno, pode ser aproximado por uma função de
− sT p 1
e ≅ (3.30)
1 + Tp s
comando, é
Kp 8,04
G p ( s) = = (3.31)
1 + sTp 1 + 0,0083s
1
O valor real de KP é negativo porque aumentando-se VC diminui-se VLmd. Colocou-se um valor positivo
aqui, no cálculo da função de transferência, porque o controlador de tensão a ser calculado também terá
Capítulo 3 – Projeto do Controlador Utilizado Como Regulador de Tensão Digital 53
Ga ( s) = G p ( s) G f ( s) Gg ( s) (3.32)
Kt Kd K f K p Kg
Ga ( s) =
(1 + Tps)(1 + Tf s)(1 + Tdo ' s)(1 + Tdo " s)
(3.33)
1 − sT
≅e p (3.34)
1+ Tp s
1 − sT
≅e f (3.35)
1 + Tf s
1
≅ e − sTdo '' (3.36)
1 + Tdo '' s
ganho negativo e os dois, estando colocados em série (ver fig. 3.1), anulam os sinais negativos. Desse
modo, colocou-se KP positivo e o ganho do controlador também o será.
Capítulo 3 – Projeto do Controlador Utilizado Como Regulador de Tensão Digital 54
onde,
− sTpf 1 1
e ≅ = (3.39)
1 + Tpf s 1 + 0,05221s
K
Ga ( s) =
(1 + Tdo ' s)(1 + Tpf s)
(3.40)
onde
ou seja,
1,168
G a ( s) = (3.42)
( 1 + 0,673s). (1 + 0,0521s)
Analisando a função de transferência do sistema em malha aberta, Ga (s), nota-se a
presença de uma constante de tempo dominante, Td o.’ = 0,673 s . O controlador é
escolhido de forma a compensar a constante de tempo dominante e anular o erro em
regime. O controlador mais simples que pode ser utilizado para atingir esses propósitos é o
proporcional integral ( PI ).
Capítulo 3 – Projeto do Controlador Utilizado Como Regulador de Tensão Digital 55
1 + Tn s
Gr ( s) = (3.43)
Ti s
Go ( s) = Gr ( s) Ga ( s) (3.44)
K (1 + Tn s )
Go (s ) =
Ti s(1 + Tdo ' s )(1 + T pf s )
(3.45)
Tn = Td o ”= 0,673 s. (3.46)
K 1
Go ( s) = =
( ) ( )
(3.47)
Ti s 1 + Tpf s T1s 1 + Tpf s
onde T1 = Ti K .
T pf
= 0,5 (3.48)
T1
1
Como explicado na página 52, Gr teria um valor negativo, mas como Ga em (4.42) também seria negativo,
devido ao valor de KP, os dois sinais cancelam-se sem alterar o projeto.
Capítulo 3 – Projeto do Controlador Utilizado Como Regulador de Tensão Digital 56
( )(
Ti = KT1 = K 2Tpf = 2. K t K d K f K p K g . Tp + T f + Tdo " )
1 + 0,673s
G r ( s) = (3.50)
0,1217s
(a)
(b)
2 z −1
S= . (3.51)
h z +1
1 + Tn s
G r (s ) = (3.52)
Ti s
2 z − 1 ⎛⎜ h + 2Tn ⎞ ⎛ h − 2Tn
⎟⎟.z + ⎜⎜
⎞
⎟⎟
1 + Tn . . ⎜ 2T
Gr (z ) = h z + 1 =⎝ ⎠ ⎝ 2Ti ⎠
i
(3.53)
2 z −1 z −1
Ti . .
h z +1
b0T .z + b1T
G r (z ) = (3.54)
z −1
onde
h + 2Tn h − 2Tn
b0 T = e b1T = (3.55)
2Ti 2Ti
Capítulo 3 – Projeto do Controlador Utilizado Como Regulador de Tensão Digital 60
h = 20 ms (3.56)
h ≅ 0,15t r (3.57)
u (k ) b0T .z + b1T
G r (z ) = = (3.59)
eT (k ) z −1
obtém-se
onde uT(k) é a saída do controlador PI e eT(k) é o sinal de erro. A partir desta expressão,
chegou-se ao seguinte algoritmo:
Algoritmo PI Digital
eT = VR - VST
4. Calcular
uT = ( b0T * eT ) + mT
5. Aplicar uT ao processo
6. Fazer
mT = ( b1T * eT ) + uT
Neste algoritmo, VRT representa a tensão de referência, VST a tensão obtida na saída
do circuito sensor da tensão terminal, eT é o sinal de erro e uT representa a tensão de
Capítulo 3 – Projeto do Controlador Utilizado Como Regulador de Tensão Digital 62
comparação que será aplicada no pino 11 do integrado TCA 785, do circuito de comando
dos tiristores da ponte retificadora (veja a Figura 2.9).
3.9 – Conclusão
4.1 – Introdução
permanente próximo de zero pela ação de integração; e filtra o ruído também pela ação de
integração.
0,9
KP = e TI = L (4.2)
R.L
0,9
KP = = 0,68
(1,2195)(. 1)
TI = L = 1s
1 + Tn s
C v (s ) = (4.4)
Ti s
onde
Tn = TI = 1s (4.5)
TI 1
Ti = = = 1,47 s (4.6)
K P 0,68
onde
h + 2Tn h − 2Tn
b0 v = e b1v = (4.8)
2Ti 2Ti
Algoritmo PI Digital
ev = VREF − VSV ;
4. Calcular
u v = (b0 v * ev ) + mv ;
5. Aplicar u v ao processo;
6. Fazer
mv = (b1v * e ) + u v ;
7. Aguardar nova amostragem (voltar para o passo 3) e repetir o processo.
Capítulo 4 – Projeto do Controlador PI Utilizado no Regulador de Velocidade 67
erro e uv representa o sinal de saída do controlador PI, que é uma tensão contínua. Esta
tensão, ao ser comparada com uma rampa, num circuito comparador, irá estabelecer o
ângulo de disparo dos tiristores da ponte trifásica, que atuará sobre a armadura do motor
CC, permitindo o controle da corrente de armadura e, por conseguinte, da velocidade de
rotação do motor.
4.4 – Conclusão
RESULTADOS EXPERIMENTAIS
Neste capítulo são apresentados os resultados experimentais obtidos por meio de testes
tensão e velocidade.
Foi utilizada uma carga trifásica resistiva, conectada em delta, com a configuração
220V/150W, perfazendo um total de 3,6 kW, que podem ser conectadas aos terminais de
saída do gerador síncrono através de dois contactores, permitindo a conexão da carga total
onda de uma tensão contínua proporcional ao valor eficaz da tensão nos terminais de saída
do gerador, de tal forma que quando a tensão de saída estiver com seu valor nominal de
A Figura 5.2 mostra a forma de onda da tensão contínua de saída com o gerador
operando em vazio, e com a tensão em seus terminais igual a 220 V. Observa-se que a
há variação na carga.
operar em malha aberta, ocorre uma diminuição no valor da tensão contínua de saída,
devido à diminuição do valor da tensão nos terminais de saída do gerador. Isto pode ser
observado na forma de onda mostrada na Figura 5.3, que representa a tensão contínua
para um valor de 3,8 V, que corresponde a uma tensão eficaz de 210 V nos terminais de
saída do gerador.
Figura 5.3 – Tensão de saída, para uma carga resistiva no gerador, com o
com um valor igual a 3,8 V, até que seja feito um ajuste manual da excitação do campo do
gerador, para que a tensão terminal volte ao seu valor nominal de 220 V.
tensão contínua de saída, mas a mesma retorna automaticamente ao seu valor inicial, em
torno de 4 V, como pode ser observado pela Figura 5.4, curva superior (canal 1 do
velocidade de rotação do motor CC em seu valor nominal de 1200 rpm, permitindo que a
tensão gerada na saída do gerador síncrono acoplado mecanicamente ao seu eixo tenha
velocidade de rotação do eixo do motor CC, com ausência de carga nos terminais do
gerador síncrono, com um valor médio em torno de 1 V. Observa-se, na Figura 5.5, que
uma queda neste nível de tensão para aproximadamente 950 mV, o que corresponde a uma
1140 rpm, e para a mesma retornar ao seu valor nominal de 1200 rpm, teria que ser feito
trifásica, mesmo impondo-se, por controle manual, um ângulo de disparo para os tiristores
( α ) igual a zero, o que corresponde ao valor máximo da tensão média ( V Lmed ) na saída da
fixo, ao ser conectada à carga na saída do gerador apresentou uma queda apreciável, não
permitindo que a corrente na armadura do motor CC atingisse o valor necessário para que a
superior), assim como a forma de onda do sinal de saída do controlador PI (canal 1, curva
Velocidade.
Capítulo 5 – Resultados Experimentais 74
original, mas devido aos problemas já citados com o autotransformador, a velocidade não
não permite que seja atingida a corrente de armadura necessária para tal, mesmo com o
ângulo de disparo dos tiristores igual a zero, como pode ser demonstrado pela curva de
5.3 – Conclusão
Na Figura 5.4 observa-se que a introdução da carga resistiva provoca uma variação no
comprovando que mesmo com a variação da carga a ação do regulador digital automático
de tensão faz com que a tensão terminal do gerador permaneça estável em 220 V.
ação do controlador PI, como pode ser comprovado através do teste de variação de carga
registrado na Figura 5.5, onde observa-se que com a conexão da carga resistiva, a tensão
após uma queda, volta a subir e atinge um valor próximo ao seu valor inicial, não
CONCLUSÕES FINAIS
elétrica são fatores essenciais para o funcionamento adequado dos mesmos, dentro das
exigências das cargas a eles conectadas. Vários estudos práticos para o desenvolvimento de
geração, facilitando a realização de testes práticos sem os riscos e os custos que poderiam
de potência.
• Uma ponte retificadora monofásica mista, que funciona como atuador, e seu circuito de
comando
Capítulo 6 – Conclusões Finais 77
• Um sensor de velocidade.
• Uma ponte retificadora trifásica mista, que funciona como atuador, e seu circuito de
comando
energia.
velocidade, por medida de proteção, permitindo a limitação desta corrente em seu valor
máximo permitido.
segundo o eixo direto), tornando-o mais próximo dos valores de geradores de escala real,
com a introdução de uma malha de realimentação que toma uma amostra da corrente de
entre 0 e 5V. Supondo-se que para uma tensão de 9V no secundário do transformador (que
A/D é de 4 V, e que a mesma corresponde à tensão na saída do filtro (já que o limitador,
como será visto mais adiante neste capítulo, terá um ganho unitário dentro da faixa de
4V
Kf = = 0,37 (A.2)
10,8V
ou seja,
R2
= 0,37 (A.3)
R1 + R 2
R1 = 1,703. R 2 (A.4)
K f = 0,364
Apêndice A 80
filtro, Tf , esteja dentro da faixa de valores dos filtros utilizados em grandes sistemas de
2R1 R2 C + R22 C
Tf = (A.5)
R1 + R2
Portanto,
⎛ 2R1 R2 + R22 ⎞
0<⎜ ⎟. C < 0,06 (A.6)
⎝ R1 + R2 ⎠
Optou-se por escolher C = 4,7 µF, o que resulta num valor de constante de tempo do filtro
igual a
T f = 0,023s
Kf
G f (s ) =
0,37
= (A.7)
1+ Tf s 1 + 0,023s
Apêndice A 81
ponte, deve-se calcular a corrente máxima que circulará nos mesmos. Considerando que
cada dispositivo semicondutor da ponte conduz durante 180o elétricos, o que corresponde à
metade do período da tensão da rede, a corrente máxima num tiristor (ou diodo) será:
I C max
I T max = (A.8)
2
onde I T max é a corrente máxima nos tiristores e diodos, e I C max é a corrente máxima no
campo do gerador.
VC max
I C max = (A.9)
RC
onde,
2.2. Portanto,
150V
RC = = 39,47Ω . (A.10)
3,8 A
ponte são disparados com um ângulo α = 0o. Logo, a partir da expressão da tensão média
onde v o é o valor eficaz da tensão de fase da rede, pode-se obter o valor de VCmax,
(
VC max = 0,45.220. 1 + cos 0 o = 198V ) (A.12)
VC max 198V
I C max = = = 5A (A.13)
RC 39,47∇Ω
I C max 5
I T max = = = 2,5 A (A.14)
2 2
expressão:
2 .Vo ⎛ 1 α cos 2α ⎞
1/ 2
I Cef = ⎜ − + ⎟ (A.15)
RC ⎝ 2 2π 4π ⎠
1/ 2
2 .220 ⎛ 1 ⎞
I Cef max = ⎜ ⎟ = 5,57 A (A.16)
39,47 ⎝ 2 ⎠
5,57
I Tef max = = 3,9 A (A.17)
2
Apêndice A 83
Nos tiristores e diodos, a tensão reversa máxima será igual ao valor de pico da
semicondutores, optou-se por utilizar os tiristores TIC 127D, e os diodos SKN 12/04, que
operam com valores de tensões e corrente superiores aos que foram calculados neste
projeto.
(I2) que circula pelos mesmos é bem menor do que a corrente de polarização do
integrado LM 741).
de saída do estágio anterior (Vi = 2,7 V), calcula-se o valor de R3 através da equação:
Vi 2,7
R3 = = = 54kΩ (A.19)
I 2 50.10 − 6
Vo 8,1
R 2 + R3 = = = 162kΩ (A.21)
I 2 50.10 − 6
Logo,
R 2 = 162kΩ − 47 kΩ = 115kΩ .
características elétricas do CI TL 081, pode-se calcular os valores de R1, R2, R3 e R4, além
• Cálculo de R2:
UTP 6V
R2 = = = 120kΩ (A.23)
I2 50µA
• Cálculo de R1:
V R1
R1 = (A.24)
I2
Apêndice A 86
5V
Logo, R1 = = 100kΩ . (A.26)
50µA
• Cálculo de R4:
Logo,
Assim,
V 4 15,7V
R4 = = = 3,14kΩ (A.30)
I4 5mA
• Cálculo de R3:
R3 = 1,2kΩ
Apêndice A 87
R1 + R 2 100k + 120k
AV = = ≅2 (A.33)
R2 120k
O sinal de saída do circuito digital (figura 2.19) tem a forma de um trem de pulsos,
com amplitude igual a + 5V, com um nível DC de + 2,5 V. Este sinal deve ser adaptado
para a entrada do circuito PLL, que só aceita sinais alternados, eliminando-se o nível DC.
Isto é conseguido fixando-se um nível de tensão na entrada V2, na Figura A.3, de mesmo
valor do nível DC a ser eliminado, e que será subtraído do sinal de entrada V1. O valor de
R,
V2 = .VCC (A.34)
R , + R ,,
encontrando-se R ,, = 1kΩ .
Ao ser eliminado o nível DC, a amplitude do sinal cai pela metade, necessitando
R4
AV = (A.35)
R1
R 2 = R1 = 1kΩ e R3 = R4 = 2,2kΩ
circuito PLL (pino 2) através de um filtro passa altas, que tem a função de eliminar
qualquer nível DC ainda existente neste sinal. Adotando-se para este filtro uma freqüência
de corte (fc) de valor igual a 5 Hz, encontra-se os valores de Ci e de Ri, pela equação
1
fC = (A.36)
2πRi C i
Logo,
Ri C i = 31,8 x10 −3 ,
Ri = 10kΩ e C i = 3,3µF .
quando a velocidade do motor CC encontra-se no seu valor nominal de 1200 rpm, adotou-
1,2
fo = (A.37)
4 R5 C1
8 fo
fL = ± Hz (A.38)
VCC
Apêndice A 90
= 20 Hz, obtém-se fL = ± 26,6 HZ, indicando que o circuito deve operar na faixa de 5 Hz
O filtro passa baixas, composto por R2 e C2, apresenta uma constante de tempo τ =
1 2π . f L
fb ≅ ± (A.39)
2π τ
τ 5,96 x10 −3
C2 = = = 1,65µF
R2 3,6 x10 3
colocado entre o pino 7 e o terra, tem a função de diminuir o ruído na saída do circuito.
nível desejado.
Vo = AV (V2 − V1 ) (A.40)
Apêndice A 91
Considerando que a tensão de saída do estágio anterior (buffer) tem um valor igual
V2 = 9,9V
R8
V2 = .VCC , (A.42)
R7 + R8
R7=4,7 kΩ. Foi utilizado para R7 um resistor variável de 5 kΩ, de modo a ser possível
R12 R11
AV = = (A.43)
R9 R10
(Barbi, 1997),
observa-se que para o pior caso, com a máxima tensão média e α = 0o , o valor da tensão
cada tiristor (ou diodo) conduz por, no máximo, 120o elétricos a cada período, a máxima
I L max 27,5
I T max = = = 9,16 A (A.47)
3 3
1997)
I Lmed 27,5
I Tef = = = 15,88 A (A.48 )
3 3
diodos IRKH 41/12890, que satisfazem, com bastante folga, as especificações requeridas.
APÊNDICE B
Kg
Gg =
( 1 + Tdo ' s)( 1 + Tdo " s)
(B.1)
medições das tensões de entrada e saída do gerador, enquanto que as constantes de tempo
Tdo’ (constante de tempo transitória, de circuito aberto, segundo o eixo direto) e Tdo”
subtransitórios do gerador.
Existem vários métodos que podem ser utilizados para a determinação dos
parâmetros de um gerador síncrono. O método aqui utilizado foi o método de curto circuito
Apêndice B – Determinação das Constante de Tempo do Modelo do Gerador 95
Síncrono
circuito.
apresenta na forma ilustrada na Fig. B.1, evidencia três regiões ou períodos característicos
durante o curto circuito: uma pequena região inicial, chamada “subtransitória” (trecho b-c),
(trecho c-d). Esta região inicia com a extinção das correntes induzidas no enrolamento
amortecedor (pois a constante de tempo deste enrolamento é, em geral, bem menor do que
corrente de curto circuito na armadura. O último período (trecho d-f), que corresponde ao
onde:
curto circuito;
dada por
Ef
xd '= , (B.3)
I s + ∆I o '
onde:
Ef
xd ''= , (B.4)
I s + ∆I o ' + ∆I o ' '
sendo que
onde ∆i’ e ∆i’’ são as envoltórias da corrente nas regiões transitória e subtransitória,
respectivamente.
Na determinação prática das constantes de tempo Td’ e Td’’ , foi adotada uma
a-c-d e b-c em duas linhas aproximadamente retas, que representam os gráficos de ∆i’
determinará o valor de 2∆I o ' , que somado com 2I s , define o ponto a da Fig. B.1.
O mesmo processo pode ser feito para o gráfico de ∆Ii’’, que determina o valor de
A constante de tempo Td’ é, por definição, determinada como duas vezes o tempo
circuito aberto (Td’’) segundo o eixo direto, que são utilizadas no modelo de segunda
ordem do gerador síncrono, são determinadas a partir das reatâncias e constantes de tempo
1956):
xd
Tdo ' = Td ' (B.6)
xd '
x d'
Tdo ' ' = Td ' ' (B.7)
xd ''
O primeiro passo para a obtenção prática das constantes de tempo, necessárias para
oscilograma das correntes de saída nas três fases do gerador, obtido experimentalmente
mesmo em regime permanente, por causa dos diferentes valores dos shunts utilizados nos
medição dos valores máximos e mínimos das envoltórias, em intervalos de tempo de cada
meio período, após o instante de curto circuito. Foi então calculada a média aritmética,
para cada onda de corrente, entre os módulos dos valores máximo e mínimo, e os
aritmética das componentes a-c das três correntes de armadura, que traçados numa escala
na saída do gerador.
Apêndice B – Determinação das Constante de Tempo do Modelo do Gerador 102
Síncrono
TABELA B.1
Figura B.3 – Média aritmética das envoltórias das três correntes de curto circuito na
saída do gerador em função do tempo.
Observa-se que este gráfico pode ser extrapolado por uma linha reta até o tempo
inicial, fornecendo o valor inicial da componente transitória ∆ i’ , que corresponde ao
ponto a da Figura B1. Determina-se então a constante de tempo transitória Td’ como
duas vezes o tempo necessário para ∆ i’ cair para 0,606 vezes o seu valor inicial,
obtendo-se então
Td’= 0,0872 s
Apêndice B – Determinação das Constante de Tempo do Modelo do Gerador 104
Síncrono
Tabela B.2
Td’’= 0,014 s
As constantes de tempo Tdo’ e Tdo’’ podem ser determinadas pelas equações (B.6) e
(B.7), precisando-se antes determinar as reatâncias xd , xd’ , e xd’’.
Apêndice B – Determinação das Constante de Tempo do Modelo do Gerador 107
Síncrono
Reatância Síncrona ( xd )
Ef 220 3
xd = = (B.8)
Is 38 ,89
x d ≅ 3,266Ω
x d ' ≅ 0, 423Ω
Ef 220 3
xd ''= = (B.10)
I s + ∆I o ' + ∆I o ' ' 446, 94
Logo, a constante de tempo transitória de circuito aberto segundo o eixo direto será
xd
Tdo ' = . Td ' (B.11)
xd '
xd '
Tdo '' = . Td '' (B.12)
x d ''
REGULADOR DE TENSÃO PI
+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
int main()
{
int k, j;
float b0t = 5.612, b1t = -5.448;
float mt,u1_1;
float u, erro,u1;
char tecla;
float tensao, Vref=4000.,ten_s;
unsigned int ada1, ada2;
unsigned char mp;
unsigned char canal = 0; /* define o canal */
conversor = p_ppi(); /* programa a ppi */
mp = modo_oper(conversor); /* define o modo de operação */
auto_offset(tic_adj, tic_r, tic_in);
ada1 = ref12(mp); /* leitura da tensao de referência */
printf("tensao de referencia : %d\n",ada1);
sel_canal(canal,0); /* Define o canal utilizado */
printf("canal %d, conversor %d, modo de operacao 0x%X \n",canal,conversor,mp);
mt=0;
u=3.7;
inicio:
for(;;){
printf("\n Tensão de referência = %.2f",Vref/1000.);
/* Chama a rotina de leitura na entrada analógica */
ada2 = read_anl(canal, mp);
tensao = ada2*(1.24);
ten_s=tensao/1000.;
Apêndice C – Listagem dos Programas Computacionais 111
switch(tecla){
case 'c':
goto inicio; /* volta a realizar a tarefa de leitura e escrita atraves da placa ADA
ao ser pressionada a tecla 'c' */
default:
u=4.98;
/* chama a rotina que coloca um valor de tensao na saida analogica */
write_anl(dado,canal); /* Aplica u(k) ao processo */
printf("\n u(k) =%.2f\n\n",u);
printf("\n-FINAL DE EXECUCAO-REGT(12/10/2001)"); /* encerra a execucao do
programa ao ser pressionada qualquer tecla diferente de 'c' */
break;
}
getch();
return 0;
}
/*----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
if ( saida) {
chad |= BSHSA; /* habilita saída */
outportb ( base + PPI_C , chad ) ; /* coloca o sample-hold em sample */
/*----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
unsigned int read_an12( unsigned char c, unsigned char moper)
{
unsigned int i ;
unsigned int dadols,dadoms ;
unsigned char offset;
i=TIME_OUT;
sel_canal (c,0) ; /* Seleciona o canal */
/* auto_offset(tic_adj,tic_r,tic_in); /* rotina para auto ajuste do offset */
offset = 0x1E;
outportb(base+OFS, offset); /* ajusta o offset */
outportb (base+IOADSTS,moper) ; /* sample */
for(i=1;i;i--); /* tempo para sample */
outportb (base+IOADSTS,moper|BSHEAN) ; /* hold */
dadols = inportb ( base + I_ADLSB ) ; /* envia o start ao AD */
for(i=1;i;i--); /* tempo para conversao*/
Apêndice C – Listagem dos Programas Computacionais 113
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
void write_anl (unsigned int dado,unsigned char canal )
{
unsigned char dadols , dadoms ;
float dado2;
dadols = dado ; /* Inicia o deslocamento do dado */
dadoms = dado >> 8 ; /* Desloca os dois bits mais significativos */
outportb ( base + DALSB , dadols ) ; /* Escreve byte menos significativo */
outportb ( base + DAMSB , dadoms ) ; /* Escreve byte mais significativo */
sel_canal ( canal,1 ) ; /* Transf para o canal de saida desejado*/
}
/*----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Programa a PPI
Porta A - entrada
Porta B - saida
Porta C - saida
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
int p_ppi(void)
{
outportb ( base + P_PPI , BPPI);
conversor = reconhece(); /* verifica se e' placa de 10 ou 12 bits */
return(conversor);
}
/*----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
void auto_offset (unsigned int tic_adj, unsigned int tic_r, unsigned int tic_in)
{
unsigned int valor,parcial;
char i;
Apêndice C – Listagem dos Programas Computacionais 114
int j;
if (tic_adj == tic_r) { /* realizar no ajuste de offset? */
if(tic_in > 50)
tic_r = 300;
else
tic_in++;
tic_adj=0;
valor = pi(conversor, moper);
outportb (base+OFS,(valor&0x00ff));
}
else
++tic_adj; /* nao realizar ajuste,apenas incrementar o tic */
}
/*----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
/*----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
unsigned char modo_oper (char conversor)
{
unsigned char masc, mp;
Apêndice C – Listagem dos Programas Computacionais 115
masc=MASC05_12;
mp = masc; /* armazena o modo de operação setado */
outportb (base+IOADSTS,masc); /* envia `à placa */
return(mp);
}
/*----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
/*----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
0 - conversor de 10 bits
1 - conversor de 12 bits
-1 - placa com problemas
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
char reconhece()
{
unsigned int dadoms=0,dadols=0;
unsigned int dado,i;
outportb (base+PPI_C,REFER); /* seleciona mux p/ leitura tensao ref */
outportb (base+IOADSTS,0x00); /* sample */
dadols = inportb (base + I_ADLSB); /* inicia a conversão */
for(i=2;i;i--); /* tempo para fazer conversão */
dadoms=inportb (base + I_ADMSB12); /* Le byte + significativo */
dadols=inportb (base + I_ADLSB); /* Le byte - significativo */
dado = (dadoms<<8)+(dadols&0x00ff);
if( (dado>=1229)&&(dado<=2867) )
return(1) ; /* conversor de 12 bits */
return(-1); /* placa com problemas */
}
Apêndice C – Listagem dos Programas Computacionais 116
/*----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
int main()
{
int k, j;
float b0v = 0.687, b1v = -0.673;
float mv,u1_1;
float u, erro,u1;
char tecla;
float tensao, Vref=500.,ten_s;
unsigned int ada1, ada2;
unsigned char mp;
unsigned char canal = 0; /* define o canal */
conversor = p_ppi(); /* programa a ppi */
mp = modo_oper(conversor); /* define o modo de operacao */
auto_offset(tic_adj, tic_r, tic_in);
ada1 = ref12(mp); /* leitura da tensao de referencia */
printf("tensao de referencia : %d\n",ada1);
sel_canal(canal,0); /* Define o canal utilizado */
printf("canal %d, conversor %d, modo de operacao 0x%X \n",canal,conversor,mp);
mv=0;
u=1.4;
erro=0;
inicio:
for(;;){
printf("\n Tensao de referencia = %.2f",Vref/1000.);
/* chama a rotina de leitura na entrada analogica */
ada2 = read_anl(canal, mp);
/* correcao do valor da tensao lida */
tensao = ada2*(1.24);
ten_s=tensao/1000.;
printf("\n tensao na saida do sensor= %.2f",ten_s);
mv=(b1v*erro)+u;
erro=ten_s-(Vref/1000.); /* calcula o erro */
printf("\n erro = %.2f",erro); /* Imprime o erro */
printf("\n m = %.2f",m);
u=(b0v*erro)+mv;
u1=u;
if(u1<=0.0)u=0.0;
else u=u1;
if(u1>=4.98)u=4.98;
dado=(u*1000.)/4.868;
for(k=0;k<2;k++)
/* chama a rotina que coloca um valor de tensao na saida analogica */
write_anl(dado,canal); /* Aplica u(k) ao processo */
Apêndice C – Listagem dos Programas Computacionais 117
switch(tecla){
case 'c':
goto inicio; /* volta a realizar a tarefa de leitura e
escrita atraves da placa ADA ao ser
pressionada a tecla 'c' */
default:
u=4.98;
/* chama a rotina que coloca um valor de tensao na saida analogica */
write_anl(dado,canal); /* Aplica u(k) ao processo */
printf("\n u(k) =%.2f\n\n",u);
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