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EDITORLAL

MIR

KPATKHVt KYPC TEOPETHqECKOM


A. AAHAAY,

~H3MKM

E. Al1<DIII1i1LJ;

MEXAHI1KA
3AEKTPOAV1HAMV1KA

L. LANDAU

E. LIFSHITZ CURSO ABREVIAUULJ~


TEORICA
Libra I

r'lS1C:A

MECANICA 'y ELECTRODINAMICA


T,Ildu~{d<l del ruto
(10'

of

ingrniero

ANTONIO

MOLINA

GARCIA

Tereera

• di cI OD

EDITORIAL· MIR. MOSCU

Prime's edi dOD 1911 Seguada "did';" 1979 Tercer" cdid6n 1992

IIIIJ'Re.SO

EN ... " URSS

(C) 'rt.d.llcci6".!

upaliol. Edltori'" Mir, 1979,

INDICE
N otaetones ernp lea das .8 9

Prologo ••...
Parle I. MetA o.lea I. Ecuadones del movlqllento' Coordenadss general izad.s . .. Capltu.lo § 1. § 2. § 3. § 4. .§ 5. Copitulo § § § § 6. 7. 8. 9.

II'

Prlnclplc' de mlnima·aeei6n· ...•..


?dn<:lplo de' Ie relativlMd· de QaHleo

12
...

Funci6n
Funclon TI.

de ·Logra.ilge de una

paH!cura'

Ubi-e '.•
'.. !

',11'
~'

16

d. LAgrange de un ,islema- de partltulas

Leses de cotuervad6n lIS 'll 29 31


del movimlenlo 35 38

Energi. . lmpulslen Centro de lnercla •.• Mome.nlo de imp~"'I60 Int"gracio" d. 1,$ eeuadones

Cop itu(;) [II. § § § §

lineal 11. Mas. reduc!da ...... 12. Movimiento eo un campo central 13, EI problem. de Kepler : IV. Ch"'1u,,, de perttculas

10. Movimiento

39
43

Capilulo

§ 14, tho q lie! e last lees de partie ulas § 15. Di'persloo de las part lcula •. § 16. Formula de Rutherford ..• Cap [/u/a § § § § § § § V,

41

50
54

Co<: llaclcn ..

peq""ii.'

17. Oscilaclones 18. Oscllaciones 19. Oscllsctones 20. Oscilacione. 21. Oscllaciones 22. Resonanci. 23. Dscil.ciom ... , VI.

lineales libr es tenad.s • d. los sistemas con m ttehos amcrtiguadas ... tOlnd., con rozamienlc parametric. . anarmenicas .. del

grados

d. IIberlad

57 50 66 12
7S 79

82 86 8~
~B 98 101 1{}6

CQpil"l~ § 24. § 25. § 26. § 27. § 28. § 29.

Movimienlo

sOlido

Velocidad angulo, . Tensor de inerda . . . . . Momenlo de impulsion del s6l1do Ecuado", .. del movimlenlo del saliM Contacto de cuerpos ,elides Movimiento en un sistema de relerencla no lnerclal

l ndice

CapUulo VII. Ecuacicnes canon ic... § 3(). Ecuac iol'lU d~ Ham ilto n ~ 31 Eeuaci6n de Harntlton-Jacobt § 32. lnvarientes ,di.batie.s .
CopiJulo § 33. § 34. § 35. § 36. § 37. § 38. VI JJ. Principia 00 la tela\ivid.d

)12
1[4

117
12\

Velocidad ·de propagation de las tnteracclones Intervale . . . . . . . • T iem po prop 10 TuMIormad6n d. Loren tz . Transformacidn de I. velocldad Vcetcres tetradlmenslonales
r~lativlsta

124 129 131 135

1~7
1~3 146 1411 150

Capitula I X. Mednica

§ 39. Energla • Impulsion • . . . • . § 40. 1mpulsiOn tetrad lmenstona! ..

§ 41. Desln tcgraci6n de IllS part lculas • .


§ 42. ChoQue eli.stioa Parle II. EI.drodlnomic. de parrlcutas .

Capitulo X. Cargo en un campe electromagnettcc § 43. Potencial tetradlmensiena! de un campo § 44. Ecuaelones del movlmiento de una c,lTga OIl un campo
§ 45. lnvarisncia de eontraste .......•..• § 46. Campo eleetromagnetico constante . . • . . . • . § 47, M""lmiento en un campo ol«lrioo unlforrne constante

ISS

§ 4B. Mo'/lmlento § 49. Movimienlo § 50. Tensor de § 51. Invaliant ..

en un campo magru!\ico uniform. constant.


de una carg' en campo. cruzados

158 161 152 164 155


168

campo etectromagnelico .... del campo . . . . . . . . . . del ca mp 0 elect romagmll leo

170 112
17~ 175

Capilu/Q X I. Ecuadone5

f 55. &ua~16n de contlnuldad . , . . . . § 56. SeglIDdo par de ecuadone! de Maxwell


§ fit. Den.idad y flujo de "n"rgla •.... § !is. Densldad y Ilujo de impulsion . . . . Capitulo XII.
§ ~. Ley

§ 52. Primer par d. eeuaetcnes de Max well § 53. Acd6n del campo clect tom.goOt leo § 54. Telrav""t~ d~ corrien Ie .•

178

lao
182 184 186

Campo electromagnet leo constant.


de Coulomb .....•.. 190 191 194 197 198 200

§ 50. Enelg ia el""lrOfUtica de las cargas . . § 61. Cempo de Una ca.rga (On mo~imi.nto uniform. § 62. Momento dipolar . . . . • • . . . . . § 63. Momon to cuad rupo lar • • • . • , § 54. 51,tem a de. car gas en un ca m p<:> exler lor

Indlce § 65. Campo magflelico d. ronslanle

:J
002 20.>
20)

§ 66.

Mome,.,to

magnetico
larmo.

.
.•.•

§ 67. Pre<:tsion

Capitulo X /II. Ond .... Iedromagtlilio""


§ 58. Ee U' 0 ion de 13 OIIde planss . § 70. Onda plana monocromillie. § 71. Electo DoppLer . . .... § 72. Descomposielofl espeetral . . § 73. Luz polariuda parclabnerue § 74. Optic. geometric> . . . . . § 75. Llmltes de I.. 6plica geometries .. § 76. mlraCticin d. Fresnel . . . • • § 17. D UraCtion de F.aunholer . . . . . § 78. 05cilacione:s prop;.... del campo. .

§ 59. Ondas

209

zru

2.13

216 211 2i~ ..


'2~Z-

225 221 232 235 240


243

Capi/ulo

XIV. RadiadOn de on"'" el"dromagnft iC9!l § 79. Potenclaies ..,tardados . . . . . . . § 80. Pol~lales de Lienard.W;a,hert ....

§ 81. Csmpe de WI sistema de ""rgas al.ejada. § 82. Radiac;w dipolar , . § 83. Radiation d. lUI. cargo que se mlleve a gran velocldad § &4. Ftenado per MdiaciOn • . . . . . § 85. DlspersiOfl pDf carg.., lIbra ..• § 86. Dispersion pm un .ist=a de ""reas Illdice allabelieo .•••••...•.

246 ~48
254

256 257 26L


266

NOT ACIONES

EMPLEADAS

Magnitudes mecdnicas
Coordenadas

Funciones de Lagrange y de Hamilton L y H (en la segunda parte, L y 9't') Energi a e impulsion de las part lculas E y p (en la segunda parte, <8 ~ p) Momento de impulsion M Momento de una Iuerza K Tensor de lnercia I it

generalizadas

e irnpulsiones

a;

p,

M agni IUMS elec t romagne ticas Potencia!es esca lar y vector del campo electrornagnetico lp y A lnlensidad del campo electrico E Excitation del campo magnet ico H Densidad de las cargos ~ de las corrtentes p y i Momentos dlpolares electrlco y rnagnetico d y m
NotaciQnes matematicas

Voll!li1eri, 511 perflcie y longltud elements II'S dV, dl Y til 'los" Indices de los ,,,eclores y tensores trldirnensionales SI' designa_n can las letras latinas i, k. I. "" que loman los vaiores de x, y, z Los Indices de los vectores y tensores tetradimensicnales se designan con las letras griegas )", !Jo, v, . , " que ternan los valores 0, I, 2, 3 La r,egl'll para subir 0 bajar 105 indices telradimensionales se encLll;hl'rll en III pag. 137 La regla.desumaclon segun los indices dobles (mudosj se eneuentra en las pags. 90 ~ 13.8

PROLOOO

EI volumen de los tomes de nuestro Curse de Fisica Te6rica va aumentando de edici6n en edici6n a pesar del gran lnieres quI' hemos puesto en seleccionar severamente el material. Esto es eonsecuencia na lural e inevitable de la rapl dez con que se desarrclla la ciencia, perc al mismo tiempo hace que el libro sea cada vel: mas d ilid I de uUI izar por los estud iantes, tome obra de texto, y en general por los lisicos tecrlcos no profesloneles. Esta circunstancla Indujo a Lev Dav idovich Landau, en los BOOS que precedieron a su fatal catastrofe automovi! lstica, a aeoger can gran entusiasmo Ja idea de escribir un Curso Abreviado de Flsica Teorlca, basandose en el curso oomplelo. En opinioll suya este curse deberla contener los conoclrnientos minimos necesarios a todo llslco rnoderno cualquiera que sea su especiallsacldn. Pero L. D. Landau no pudc ver realizado su proposito y estos libros apar ecen hoy despues de su Inigioo Hn, E I Curse Abrev iado eonstara de Ires llbros: I. Mecan ies y Electrodinarnlca; 2. Medniea Cuant lea, 3. Flslca Macroscopiea. EI I" libro ha sido compuesto en 10 fundamental a base de resumir meticulosamente el texto de nucstra "Mecimica" y "Teori a del Campo". AI hacer este resumen he procurado lener en cuenta los deseos expresados pOI L. D. Landau durante Ia discusion pre-

via del plan de la peesenle

edickm,

asl como

los planes

pedago-

gicos de los curses que, en dilerentes sidad de Moscu,_ Lev Davidovich


que en este Curse Abreviado

afios, expl ico en la Univer-

consideraba
lncluirse

concretamenle
1a exposiclon

no deberia

EI opinaba que las ideas de estas teorlas debian explicarse en los curses de Fisica General y que su aparato matemattco complete necesitan estudiarlo solamenle (pOT 10 menos en la actuaIidad) los especialistas teoricos_ El resto del material de estos dos tomos del curse complete
ha side pcslto reducido todo aproximadamente Abreviado eJ aparato a la mitad. no es enseiiar Y como el proa manejar prolelos problemas de este Curse

de la teoria general de la relal ividad. [isicas Iundamentales y los resultados

sionalmenle

de la Fisica teortca,

ilustrativos
Mayo de 1968

que en €l han quedado

Son los mas sene illos.

E. M. Lifshitz

PARTE

I M,ECANICA

CAPITULO I ECUACIONES DEL MOVIMIENTO


§ I. COORD£NADAS Uno de los conceptos
OSNER.4L1lADAS

se pueden ccnsiderar pun \05 rnateriales cuando Sf estudian sus rnovlrnientos alrededor del Sol, perc no cuando se analiza la rotacion diar ia de los rnisrnos. La posicion de un punta material en el espacio se define por su radio vector r, cuyas componentes coinciden con sus ccordenadas car lesianas x, y, 2. La derivada de r respecto al liempo I

punto material ". Por esta denominacjon se eritiende un cuerpo cuyas dimensiones se pueden despreciar 31 describir su rnovimien10. Naturalmente, la poslbilldad de hacer esta ornislon depende de las condiciones concretas de cada problema. As i, los planetas

lundamentales

de la mecanica

es el de

v=Tt

dr

se llama velocidad, y la segunda derivada cl'r/dt· es la aceleraclon del punta. En adelante designarernos 13 der ivaclon respecto III tlempo poniendo un punto sabre la tetra, por ejernplo, v=r. Para delir ir Ia posic ion en el espacio de Lin sistema de N p IInt05 rnateriales hay que tomar N radios vectores, es decir, 3N coordenadas, En general, el nurnero de magnitudes independientes necesarias para de term inar un ivocarnente la posie ion del sistema se Ilama numero de grados de tiber/ad del sistema; en nuestro caso este numero sera igual II 3N. Eslas magnitudes no tienen que ser obllgator iamenle las coordenadas car lesianas de los puntos, sino que de acuerdo con las condiciones del problema puede reo
parl icula".

" En lug"t clel (,;rmhlo "punto material"

utihzarernos

CO" ir('Cueucia

et d.

\2

C.p;j ulo I, Ecuaciones

dol rnovirnlento

sui tar mas conveniente elegir otras coordenadas. Se da el nombre de ccordenadas genera/izadas de un sistema de s grad as de Iiberfad cualesquiera q" q., ' . "q, que caracter izan totatrnente su posicion, y el de oeiocidodes gelleral'ladas a sus derlva das 07,. Los valores de Ias coordenadas genera Iizadas no bastan para definir el "estado rnecanlco" del sistema en lin momenta dado, puesto que no permiten predeclr las posiciones que tendra dicho sistema en los instantes sucesivos. Con unos valores r!.1 des de Ias coordenadas el slstema puede tener veloci dades arb it f" r ias, y en funcion de estas ultimas pOdra ser dlferenle la posicion que ocupe en el inslante siguienle (es declr, denlro de un intervale de tiempo inllnitarnente pequefio dt). Pern si se dan slrnultaneamen Ie todas las coordenadas y las velocidades, Ia expertencia demueslra que queda perlectamente deterrn inado 1'1 estado del sistema y que es posible predectr, en principio, su movim ienl 0 u lterior. Desde e1 p unto de vista rna [emat ico esto quiere decir, que a! dar iodas Ias coordenadas q y las velccidades if en un instante delerminado, quedan al mismo tiempo del erm inados un ivocamente los va Iores de las aceleraciones a en d icho instante ". Las ecuaclones que relaclonan las aceleraciones can las coordenadas 'I las vslocidades se Ilaman ecuaciones del I7IOvimiento. Con respecto a las funcicnes q(f) estas son ecuacicnes dlferenciales de segundo orden cuya integracion da, en principio, la posibil idad de determinar estas funclones, es decir, la trayectoria del rnovimiento del sistema rnecanlco.

a las s magnitudes

§ 2. PRINCIPIO

DE M1NfMA

ACC/ON

La expresion rna, general de la ley del movirnienlo de los sistemas mecanlcos viene dada por el Ilamado principia de minima accion (0 principia de Hamiltan). Segun este principie cada sistema

mecanko se caraclerlza per una Iuncton determinada L (q" q" . - " q"

q"qi'

... , q"

I)

0,

L(q. t); en esle caw el sistema satlslace 13 condicion siguienie. Supongarnos que en los lnstantes 1=1, y t= t, unas posiclones deterrn inadas que se caract erizan juntos de valores de las coordenadas q'" y q'''.

abreviadenreate,

q,

movirnlentc

del

el sistema ocupa por los do. conEntonces, entre

" Frecuentemente, <on ob]cl~ d •• brevlar, d es ignsrernos d. manera ccnvenclonal el <on] unlc de tod as I., cccrdenadas q" qs- ,-" q, por medic ~e una q (y. per analogla, el conjunlo de tcdas las velocidades por medio d,. una q)_

.§ 2. Prlncipic de minima

atd6n

13

cstas posiciones,

el sistema se rnovera de forma que Ia integral


(~, I)

J,

tendd el menor valor postblevl.a luncton L se llama [uncion de Lagrange del sistema dado, 'l la in legral (2, !) es 10 accton. E I neche de que en la Iuncion de Lagrange Iiguren solarnente q y if y no Ias derivadas superiores de las coordenadas respecto al tlempo es la expresion de que el estado mecanlcc quedacomplelamente Deduzcamos ahara las ecuaciones dlferenciales que dan WILlcion al problema de la determinacion del minima de 13 integral (2, I). Para simpliticar la escritura de las form\llas supondremos prirnerarnenle que el sistema posee un solo grado de Iibertad, de manera que podra ser deli ni do por una sola Iuncion q( I). Saa q= q(l) prec lsarnente ia lunclon para la cual S t iene un J11 inirno. Esto signilica que S aurnentara si q(/) se sustituye por cualquier luncion de 13 forma q(I)+llq(l),

las veloc ida des.

definido

si se conocen

los val ores de las coordenadas

)" de

(2,2)

siendo Ilq(t) una lunclon pequefia en lodo el intervale entre /, y (, (que se llama variarion de la Iuncion q(!)); y puesto que para (= I, Y 1= I, todas las fllncion~~ como (2,2) deberiin tamar los mismos valores de ri" y q"', ocurr ira que
(2,3)

La vari acion que ex peri menta S al sus! i luir q per q + IIq vi ene dad a per la d if erencl a
1:1

~ L (q +6q, q+6q, I) dt- ~ L(q,


II ~

'i

q, /)dt.

6q

EI desarrollo en serie de esta dtferencia segUn las potencias de y or; (en Ia ex presion subintegra I) com lenza por 105 termmos de primer orden. La condiclon necesaria para que S sea minima es que el conjunto de Iodos los termlnos se ariule; esto se llama primera variaclon (0 simplemente varlactcn) de. la integral. Por 10 tanto, el principia de minima acctcn se puede escribir de la forma 6S=6~L(q,
I,

"

01,

()dl=

(2,4)

14 Cspttulo 0,

L Ecu.cion es del mcvim iento

electuando la vartsclon:
Tq6q 5',(OL
I.
en

+ OL) OQ

fit =0.
1.'1

cuenta que Eu; = ~ 6q, inlegramos partes y obtenemos:


Teniendo

segundo terrnino por

8S

OL =-:-

(ot. d at.) o~ 6q + t, \ a- -di----cq Oq


I)
condition

I,

I5
J.

6q dt =

o.

(2.5)

Pero en virt ud de expresion desaparece. a cero para cualquier en que 18 subintegral


tenernos la ecuacion ~ aL_~=O

la (2,3), 1.'1 primer term ino de est a Queda. pues, la integral, que 'debe ser igual valor de 6q. Esto solo es posiblc en 1.'1caso se anule identicamenle_ De esta forma ob-

dlaq

iJq

Si 1.'1sistema posce varies grades de Ii bertad, las s lu nciones dilerentes q,(l) del principia de minima accion deber an var iar independientemente. Es evidente que en este case obtendrernos s ecuac iones de la forma
d iJt iJL dJ----o--r- =0 iJq, ~qi . (1= 1.2,

.. ,5).

(2.6)

Estas son Ias ecuac iones d i lerenc ia 11'5b uscadas, que en mecaruca reciben el nornbre de ecuaciones de Lagrange". Si se conoce I~ lundon de Lagrange de un sistema rnecanlco dado, Is; ecuaciones (2,6) esiablecen la relscion entre las aceleraciones, las velocidades y las coordenad as, es deeir , son las ecuaciones del rnov irniento de I sistema. Desde 1'1 punto de vista rnaternatice las ecuaciones (2,6) forman un sistema' de s ecuacicnes de segundo orden para s funciones inc6gnilas ,qM). La solucicn general de este sistema tiene 25 ccnstantes. erbrtrartas. Para determinar estas constantes y, par consiguiente, .para deiinir por complete 1'1 rnovimienlo del sistema mecanrcoes precise conocer Ias condiciones iniciales que caracterizan ei estado de-dicho sistema en un instante deterrninado, par ejemplo, los iniciales de las y velocidades, Supongamos que un sistema mecanico coast a de dos paries A, y 8, las cuales, de ser cerradas, tendrian respectivamente par
valores lodas coor denadas

" En.1 dle"l" de vartaclones, que estudla .1 problema formal de J. determinacion de I", "\rem~ de las integrates del tipo (2. I), estas ecuacienes djfe· rend ales so Ilaman ecuac tones d. Euior.

§ .2, PrinLipiode

minima

.<c_i6~ 15

Iunclon de Lagrange [as iunciones /.." y. LB' En este caso, si las paries se separan tanto que III interaction entre ellas se puede despreciar, III hmcion lagrangiana de todo el slstema tendE'ra al limite limL=L,,+LR. (2,7) Esta propiedad aditiva de la Juncion de Lagrange expresade-por si el heche de que las ecuaciones del movimiento de.cada-unade.Ias partes que no interaccionan no pueden contener rnagnltudes relacionadas con lasetras partes del sistema; Es evi dente que elproducto de Ia luncion de Lagrange de un sistema meciinico pot una constante arhitrad_a' no .illnLiye·;de'-po~ SI en las ecuaciones del movimiento. De esto. se,p()dri!i-~de'd\1<:it} al parecer, una indeterrninacldn importante: In funciones ·de Lagrange de d lst lntos sistemas rnecanicos aislados podr ;an ser rnultipllcadas por conslantes dllerenles cualesquiera, Pero la propiedad aditiva elimina esia indeterminacidn. permiliendo unicamente la multip!icaci6n slrnultanea de las lunclones lagrangianas de todos los sistemas por una misma constante. 10 que se reduce slrnplemente ~ la libertad natural de elegir la unidad de mediciDn de esta magnitud lislca; pero de: eslo volveremos a tratar en el § 4. Debemos hacer tambien la adverteneia general siguiente: 5i consideramos dos Iunclones L'(q, q, I) Y L(q, q, I) que se dilerencten entre sl en la derivada total respecto al liempo de cualquiera de las funciones de las coordenadas y del tiempo f(q, fl, lendremos: L' (q, q, I) = L (q, q,
. .

tH di f (q,

I);

(2,8)

las lntegrales (2,1) calculades por medio de estas des iunciones estar an ligadas entre sl por la correlaclon
~

S' -

J L'
'J

(q,

q, I)dl = J L(q, q, t)dl +


I, I,

r
I,

-M-dt=S+f(qlll.

1,)-f(q(1),

tt),

es declr, se dlferenciatan entre s i por un terrnlno suplementario que desaparecers al variar la accldn, de manera que la condlclon 65'=0 (oincidira con la IlS=O, y la forma de las ecuactenes del movirnlento permanecers invariable. Por 10 tanto, III hmcion de Lagrange queda determinada {inicamente con 13 exaciitud de hasta su aumento en la rlerivada tolal de una lunclon cualquiera de las coordenadas y del liempo.

16 Cap ilulo L Eeuaclones

del rncvlmlento

§ 8. PRI NCI PIO DE LA RELA TIVIDAD DE GAL/LEO Para describir los procesos que se producen en Iii naturaleza hay que elegir un sistema de rejerenaia. Se en tlende por sistema de referencia un sistema de coordenadas, que sirve para lndlcar 13 posicl6n de las part iculas en el espacio, junto con un reloj, adserllo a dicho sistema, que sirve para lndicar el tiempo. En los distintos sistemas de referenda las leyes naturales, Incluidas las del movlmiento, tienen, en general, formas diversas. Si se toma un sistema de referenda cualquiera puede ocurrir Que hasta las Jeyes de los fenomenos mas .sirnples tomen en ~l lorrnas compllcadas, Por esto se plantea el problema de elegir un sistema de referenda en el ellal las leyes naturales tomen su forma mas simple. La Iorma mas sencllla de rnovimiento es la del cuerpo libre, es decir, del cuerpo que no experiments ninguna accion exterior, Existen sistemas de referenda en los cuales el mwimien/o libre se realiza con velocidad eonstante en magnltud y direccion, Estes sistemas de referenda se Haman inerciales, y la aiirmaci6n de su extstencia ccnstituye 18 esencia de la ley de la inercia. La propiedad inercial se puede enuneiar tambien como la conHrrnaclon. de 18 homogeneidad y de la isotropia del espaclo y de la uniformidad del tiempo can respecto 11 un sistema de referencia de este tipo. La uni formidad del espacic y del tiernpo signifiea que todas las postciones de una part kula 1ibre en el espacio, en lodos los instantes de liempo sen equivalentes, y la isclropia del espacio, que son equivalentes las dislintas direcciones en el mismo. La invariabilidad del caracter del movim iento Iibre de la partleul a en cualquier direccion del espac!o es una consecuencla evidenle de estas propiedades. SI dos sistemas de referencia se mueven rectiltnea 'i unilorrnemente el uno con respecto al olro y uno de ellos es Inerc ial, es evidente ,que el otro Iarnbien' 10 sera: cualquier movimiento libre se realizara en este sistema ron velocldad constante. De esta forma, ~~'l~ten,i~n{ps sisternas inerciales de relerencia como se desee, que. se .muevan con velocidades constantes el uno can respeclo al otto. No obstante, resulta que distlntos sistemas Inerclales de reYe· ,r'entia son equtvalentes no s610 con relaclen a las propiedades del m-Ovirni:e.nto ··I,ibre. 'La, experiencia demuestra que Sf, cumple el princi"pio'tie 'Ia reiiltididiUl. .De aeuerdo -con esle pnneipto todas las ,Ieyes de la' naturaleza son Ifiuales en todcs los sistemas iner"daleS dereferencia. Enotraspalabras, las ecuactones Que expresan l~s..leyes naturales 'son' lnvarlantes respecto a la transformacton ne las cco-denadas y del tiempo de un sistema lnerciara otro.

§ 4, Funeion de Lagrange d. une partlcula

libre

t7

Eslo qu iere decir, que las ecuaciones. de las leyes de la nat ura leza, al ser expresadas por medio de coordenadas y de tiernpo en sistemas inerciales distmtos, no carnblan de forma. J unto al princlplo de la relatividad, en 'I'a -i/ase rnisrna del; concepto de rnecsnlca cldsica (0 newton4lna) 'I, se halladahipotests def tiempo absoluto, es decir, de que el .Ilempo transcurre igualrnente en lodos los sistemas lnerclales de, referencia ,,_ .unh La' ficaclcn de esta hipotesls con el prlnclpio de,'la.,relat\vidad se conoce con el nornbre de principio de La relalivi{1aci de Gciateo'. Las eoordenadas r Y T' de un mismo punto endes sistemas inerciales de referencia distintos K y K', de los cuales el.segundo se mueve can la velocidad V respecto al primero, est an .Ilgadas entre s i por la correl acton
r=r'+Vt, (3,1)

donde el tiernpo es igual en ambos sistemas,

=" _

es decir,
(3,2)

Derivando dad (3, I) habitual

Sf

con respecto al tiernpo los dos miembros de la igualobtiene la ley de La suma de vclocidades en su forma
(3.3)

v=v'+V.

Las formulas (3,1-3,2) se conoccn con el nombre de translormaci6n de Galiieo. EI principle de la relatividad de Galilee requiere la invariancla de las leyes de la naturaleza respecto a esta translormaclon. De lodo 10 expuesto se deduce con suficienle claridad que los sistemas inereiales de referenda poseen unas propiedades ex traordi nar ias, en v irtud de las cua les son estes sistemas preclsarnenle los que, por regia general, se emplean para el esludio de los lenomenos mecsnicos. En adelante, siernpre que no se diga 10 contrario, se entendera que el sistema de reierencla que se toma es de este tlpo. La completa equivalencia Iisica de lodos los sistemas inerdales de referencia dernuestra al mismo tiernpo que no existe ningun sistema "absoluto" que pueda preferlrse a los dernas, § 4. FUNCION

PARTlCULA

DE LAGRANGE LIBRE

DE UNA

AI pasar a deterrnlnar la forma de la funcion de Lagrange, empezaremos por el caw mas sencillo, es decir, por el del movihablarernos

" Para dlfer.ociaria de la mecanica "Ial/vista


en los capitul os Vill y IX.

(Q einsl~;'nlana), de la ~U.

\8

Cap itulo

\. Ecuaciones

del mcvfmlentc

mienlo libre de una partlcula (respecto a un sistema inertial de relerencia) . Como el espacio y el liempo son uniformes, la iuncien de Lagrange de una partic 1.1 Ia l\bre no puede depender exp licitamente ni del radio V'eetor r de la particula ni del tlempo t, es decir, L es Iuncien exclusive de la velocidad v. Pero en virtud de Ja isotropia del espacic la (uneiOn lagrangiana tam poco puede depender de la direccidn del vector v,· de manera que 6nicamente es Ill~cien de su valor absoluto, es decir, de v'=u':
L=L(o·).

La lorma unlVOC8 de esta funcion la define el principio de la relativldad de Galilee. De acuerdo con este principio 111. uncion I L(v» debera tener Is mlsms forma en lodos los sistemas inercta les de referenda. Par otra parte, al pasar de un sistema de referencia a otro, la velocldad de la particula se transforma segiin (3,3). de rnanera que L(v» pasa a ser LI(v +V)t). Par consiguiente, es necesarlo que, sl esta ultima expresien es dilerente de L(v"), se diierencil' de ella (mlc.amenle en la derivada total de la luncion de las coordenadas y def tiempo, pueslo que, como indicamos al final del § 2. esta derivada puede ornitirse siempre. Esta condition puede ser cumplida unic.amenle per una Iuncion que tenga 1a forma

En este caso, al hacer la transiormacion L (Vi) =UV' =a(\I'


0,

v = \I'

+ V.

Ienemcs:

+ V)'=av"+2av'V
\I' ee

+aVI,

tenlendo en cuenta que


L(v") =:;0 t(v'")

dr'jdt,

+~ (2ar'V +V't).

, ,{'

.,.EL ~inf,ISbbrante que aquf aparece resulta ser, en eleelo, Is deri~,da to~1 y, .p()l' 10 tanto, .puede ser omit ido'. La eonstante a se designa generalmente porm/2, con 10 que
. en detinitiva-·lalunci6n. de ~grange del punto mater!.al con movimiento libre se puede: escribir de la fonna L-~ 2 -

(4,1)

. La magn!tu4 m se llama nrasa del punta material. En virtud de la prcpiedad aditiva de la lundon de Lagrange, para 105 sistemas

§ 5. Funcicn

de Lagrange

de ~rnI partltulil

libre

19

de puntosque L-~~ -.t;_.


2

no lnteraeclonan,

lenemos quell
(4,',!)

••

Debemos rernarcar que 18 deliniclende masa que"heJ:l19S' dado, adqulere sentido real iinicalJ)ente c~aildo se fi~neeIl"cuenta: esta prcpledad. Como ya dljimcs en el 9.2, la lunci6it de Lagrangese puede multiplicar sjernpre por cua\qule,rcoflstat\te_,.Jo",que ..Jo",ill· l fluyeen las ecuaciones idel .movirn,i,eilto. P~ra,la,:f~I)¢'ioi'i:,<1,2) esta multlpllcacion sereduce a varlar las tinid~_d~si<de.-lJ1~dici6n de la .rnasa: pew las, relacioneseritre laSP1asa~del~s~i.st:ihtas, pari Iculas, que es 10 '.iiiliCO que fiene'sentido flsico real ,pern:l!ine~ cen invariables al hacer esta transformatiOIi.-. . Se ve Ucilmente que la rnasa 110 puede ser negative. En electc, de acuerdo con el prtnciplo de minima accton, para el case del movirn iento rea I de una par! icul a desde el punto I del espacio hasta el 2, la integral
S",.

"

sm;'
2
L

dt

liene un minimo. Pero st la mas" Iuera negativa, tendrlamos que para la trayectorla que slgue la part icula, alejandose primero raptdamente del punto I y aeercandose despues rapidamente al punto 2. 1a integral de acclon tornar la valores negatives que podrian ser tan grandes como se quisiera en valor absoluto, es decir, no podria tener un minirno. Conviene advertir que
(1' =

(dl)' = dI' iIi iIti.

(4,3)

Por esto, para plantear 13 fundon de Lagrange basta hallar el cuadrado de la longi!ud del elemenlo de arco dl en el sistema de coordenadas correspondiente, En un sistema de coordenadas cartesian-as, por ejemplo, ell' =elx~ + dy' dz' 'J, por 10 tanto,

L = ; (Xl

+y' + ii).
..

(4,4)

En uno de coordenadas cilindrlcas dl' = d,'


L = T{r'+r'ip'
lL

+,' dlJ>'+ dz", de dcnde


(4.5)

+z'),

Como sub ind tces in di~adores del nLimero de I" partl cula uti liz. remos las pr Imer.s Ietras d~1 all abeto 1a1ino, y como sub in dices de n urneraclon de I... coordenadas, las tetras i, k, I, ' ..

20 Capitl1la I. Eouacl"" ... d.t mt>Vimienta

Y en uno de coordenadas es(eric.as tH' = dr' L = T (,1


m"

+ r'a 0' + ,Isen' e dip' y


(4,6)

+ ,'!!' + r' sen' alp').


§ 5. FUNe/ON

DE LAGRANGE

DE UN SISTEMA

DE PART/CULAS
Consl deremos ahora un sistema depart feu las que interaccionan, pero que esUn a lsladas de 1000 cuer po ext er ior: un sis lerna as [ recibe el nombre de sistema cerrado. La, accion mutua entre las part iculas se puede definir afiadtendo a la fundon de Lagrange de los puntos materlales que no interaccionan (4,2) una funcion determlnada de las coordenadas (dependiente del caracter de la interaccion) u. Llamando -U a esta luncldn, podemos escribir: (5,1) (r.. es e1 radio vector del puntoc-esimo). Esta es la forma general de la funcion lagrangiana de un sistema cerrado. La suma T-~III"tr: -~-2-

se llama elUfgia cinlitica. y la Iuncion U, energia potencial del sistema; el senti do de estas denominaciones sera explicado en el § 6. El heche de que la energia potencial dependa unkamente de las posiciones que ocupan lodos los puntos matertales en un mismo instanle determina el que cualquier variaci6n de la posicion de uno de elias influya inmediatamente en todos los demas: puede decirse que las interacclones se"propagan", j~!II,nt.ineamente. En la rneeanica claslca este canicter de 1'8S il)tera~dones es inevi11lble y ~ deduce directarnente de sus postulados Jundarnentales. 'es- :dec:ir.'de Iii 'suposicion de qaeel tlempo .es abSoluto y del prinCipio''de Ia-relativldad de Galileo. Sl hi'inleracci'6n sepropagara de fpqna 'no 'inStani.ioea, es .dectr, con velocidad finiJa, esta velocidad seria diletenle en distcintos sistemas de referencia (que se 'mo" ieran el. uno respecto al 0111;)),puesto que del concepto de tiempo absc:iluto se deduce automstlcamente que la regIa habitual 'de Ii! suma de vetocidades es apJicable a todos los fenomenos. Pero en, este caso las leyes del movimiento de' los cuerpos que interaccion~n entre 5i serian dlstintas en diferentes sistemas (lnerclales)
" E. io
It

reli ere iu1 icamenle a la mecilnic~ c!•• ica,

§ 5. Funcicn

de L.agrange

de un sistema.

de parUculas

21.

dereferencia,

En el § 3 hablarnos de Ia unHormidad del tlernpo, Pero la,-loI1111 (5, I) de la luncion de Lagrange demueslra que.. en mecalIica, el. tiempo ~o solo es uniforme, slno tarnblen ,isOtropo, es decir, que sus prnpiedades son lguales en 105 dos sentidos. Enefecto, aisustituir t por -I (inversion del tiernpQ) la luncion de Lagrange )'. por conslguiente, las ecuaciones del movimiento perrnanecen invs-: rlables. En olras palabras, si en un sistema es posible lin movimienlo cualquiera, lamb len sera poslble el movimlentoJnverso, es decir, aquel durante el cual el sistema vuelve, all.sar: 'por'los mismosestados en orden -inverso. En este sentldo, to:dO,1Ti6v;im'iehfi;t> que se efed.ue segun las leyes de la mecanlca dasica se'ni reo versible. Conoclendo la funcion rle Lagrange podernos plantear las ecuaclones del movirniento U

Is relatividad.

10 que eslar ia en contradiccion

conel

principia

de

di ilv. = ar" •
Poniendo
dw«

iJL

o'lL

(5,2)

aqui los valores de (5,1), obtenemos


<Ir.'

que
(5,3)

m. TI= -

au

Las ecuaciones del movimiento que tienen esta forma se lIaman ecuaciones de NiW/OTt y constituyen la base de la mecanica del sistema de particu Ias que interacctonan entre 51. E I vector
F.

=-

au

cJr" '

(5,4)

que figura en el segundo miembro de la ecuaclon (5,3) es la [ueria que ad CIa sabre Ia parttcu Ia a·~ima (es decir, cuyo numern de orden es a). Lo rnisrno que U, esta luerza depende solarnente de las coordenadas de todas las part iculas, pero no de sus veiocidades. Por esto, la ecuacion (5,3) dernuestra que los vectores aeeleracton de las part iculas son Iambien Iunciones de las coordenadas unicarnente,

La energia potenclal es una magnitud que se puede determiner uniearne"te con la exactitud de hash una constante aditiva arbiharia; esla constante aditrva no debera camb iar la ecuacldn de! movirniento (caso particular de la no uniformidad de Is Iuncion de Lagrange que se indica al final del § 2). El procedlmlento mas nalural y corriente de elegir esta constante conslste en hacer que la energie potencial tienda a cera al aurnentar la disrancia entre Ias part iculas.
1) se onl i~n<l. por detivada de una magnitud escalar respecto a un vecjor, ctro vector cuy'as campen.n\es son Iguales • 18 d.rlvada de dicha msgn1tud respecto a Ias corr.'p<>ndienle. eomponentes del vector.

:rJ ClpltUlo I. Ileuaoiones

d.l

mov;mienlo

Si para definir el movimiento no se utilizan las coordensdas cartesianas de los puntos, sino unas coordenadas generalizadas arbitrarias q;, para' obtener la Iunclon de Lagrange hay que realizar Is trensfermacidn correspondiente
x.. = 1. (q,. q••.....

q,),

x.

,.,,'r.:u ql_ qk

Poniendo estas ex presiones en 18 Iunelon L=

f 2.m• (.i.l + ~+~-u . ..


l~ (q),

obtene mos la f uncion de Lagrange buscada,


.. L = '2 ... al~(q)qiqk-U

que tendr a 1a forma


(5,5)

t.» slendo ai~ una Iuncion de las coordenadas solarnente. La energis cinetlca en coordenadas generalizadas sigue siendo una funcion cuadratlca de Ill; velocidades, pero tarnbien puede depender de las coordenadas, Hula ahora hernos hablado solamente de sistemas cerra dos, Veamos 10 que oeurre en un sistema A no cerrado que Inleracciona con otro sistema B que realiza un movimienlo dado. En este case se dice que el sistema A se mueve en un campo exterior dado (creado por B). Como las ecuaciones del movimienlo se deducen del principio de minima aeclon por varlaclonjndependiente de cada una de las coordenadas (es decir, como si se eonstderaran conocidas las dermis). para hallar la funci6n de Lagrange L A. del ·sistema A podemos utilizar la lagrangiana L de todo el sistenta A+B sustltuyendo en ella las coordenadas II" par las funciones del tiernpo dadn Suponiendo que el sistema A+8 es cerrado, tendremos: L = T A (q,J., gA) + T J)(q" q~)- V (q". qR)' donde los dos pr imeres term inos ex presa n Ia energ la cinetica de los sistemas A y B, y. e\ tercer termino 18 energia potencial corrnun. Poniendo en fugar de qB.la~ Iunciones del tiernpo dadas y omitiendo el termino, T(q~t), Q,,( t)), que depende unlcamente del. tlempo (y qI!e, por 10 Ian to, es Ia der j va da total de otra IU uc ion del tlem(>9), oblenemos: L,J. "'- f,,(q ... qA) - U (qA' qll (I)). , Oe esta forma, el rnovimiento de un sistema en un I'!ainpo exterior se define per una fun~ion de lagrange de llpo ordinaria, con II (mica. dlferencia de que ahora la energia potencial puede depender explicitamente del tiempo.

§ 5: Funclon

de Lagrang~

de urt, sistema

pe

pitr!!cula.s

23

A.sI, par .. el mov irn ien to de una part icula en un campo ·exterior la forma general de la Iuncion de Lagrange sera L = 'T-U (r, t), y la ecuecion mv=del movimiento
mv'

au
ar

Cuando en -todos los puntos de un campo la luerza F queactua sobre las partlculas es la misma, se dice que este campo es um,.. {om,e. En este ,case la energ!a potencial sera, evidentemenee U=-Pr. (5,8) Antes de terminar esie parralo creemos convenlente hacer la siguiente observation sabre la forma de aplicar la ecuacion de Lagrange en la resoluci6nde algunos problemas concretes. Frecuenternente nos encohtramos con sistemas mecanicos en los cuales la interacci6n entre los cuerpos (puntos materiales) tiene, como suele decirse, caracter .de enlaces; es decir, de Iimilaciones establecidas en las posiciones mutuas de dichos cuerpos. Estes 'enlaces se realizan en la practtca sujetando los cuerpos entresf por media de variJIas, hilus, charnelas, etc. La clrcunstancia antedicha aporia un nuevo factor al movimiento. Este factor consiste en que el movimlento ·de los cuerpos va acornpaftado de rozamiento en sus puntos de contacto, como resultado de 10 cual el problema se sale, hablando en general, de los l imites: de l~ mecanica pura (vease el § 20). No obstante. en muchos casas el rozarnlento que se produce en el sistema es tan debi!, que 18 influen.cia que ejerce sabre el movimiento se puede desprec.lar por completo. St se puede despreciar adernas la mass de los "elementos de enlace", el paper de estes \Jltimos se reduce simplemente a disminuir el numero de grados de Iibertad s del sistema (en comparacicn co.n 3N). En este caso, para definir el movimiento del sistema se puede utilizar iamb len la Iunclon de Lagrange bajo Ja forma (5,5), !omando el niimero de coordenadas generalizadas independientes que corresponda 3.1 numero real de grades de libertad. Pn>b'"
Hallar Ja funci6n d~ Lagrange de i<:>ll sistemas algulentes, que 51! 6\~~tran el campo uniloune de la gravedBd (la .celoraclOn ele I" gravodad es g):
I. Del pendulo plaf)() dabl. de 18 lig, I, en

Solll< 16n. Como coordenadas tomamos los anguJos CI>, Y 'P. que lorman respectivsmente I<>s hiJ.,. I, Y I. con ta vertical. Entonces, para el punta IItI ten-

2,4

Cap

i,\ ulo I. Ecuaoinnes que

del movimiOl,lo

drem ... T a=

2111,I,'t', Y U = - m,gl,C9s 't',.

t·:J

Para hall a r 13 en ",gf. c i~et;co del seg un do pu nl" ex p,..."tITI0-5 'us coordena d a. cartesl an as ~•• 11', (tom 3n do como Of igen de la,s m ismllS, "I P un I" d," su>pensi on y como dlr~ti6n ""I eje !II. vertical haria al>aJoJpor medio de los tIlinlos 't'. Y'f.'

%,=1, sen 1jl,+lt "'11', e

11,=/, cos

'1',+1, cos

11'.

Hecho es 10 ob t enemos

Y, en definitjva,
mJ+m,r t =~-2-

li't',+ T 1,'1',+ m.',I,<p,'P. ros ('I".-'t'.)


"-1
r _"

m~

+ + (111,+ III,) Ill, cos '1'. +

m"l~ COS 't',.

m
Fig. I

fig. 2

2. De un pen dulo pIa no cu yo pun to de ~".penslOn d. ac u.rd,,; coo Ia ley Q cos l'l (\ it_2).
Solpcloo. Las coordertedas del punlo III, ser In:
%=1

Q.Sci]a verI;",,] men t.

sen..,

11=1

<os!J' +ocosyt.

Y I a tunc iOn de !.agnnge L=

mI' T .... +111011'

cos yl C<,lS..,+11111 eo s ..,. al liemp


que dependen
0

'w.<cl 18 dtrivado u}'e

Ep. e!lf. caso se OmU01l los tr'mino,

lola I Ie$~O

de

unicorn",,!.

1I1ll/'y <OJ

'l'

5I:J]

yt.

det Ii.mpo

'0

CAPITULO

II

LEYES DE GONSERVACION
§6. ENERGIA

Cuando un sistema rnecanlco semueve, las:~s .magmtudes qf· y (i= 1, 2, ... , 5) que deterrninan su eslado varian con el liempo. No obstante, existen clertas [unciones de €stas magnitudes que conservan constante.su valor durante el movirniento y que.dependen imicamenle de las eondiciones intciales. Estas lunclones se llaman intf!gta1e~ .del mouimien. to , EI numero de integrales del rnovlmiento independientes que puede tener un sistema mecllnico cerrado de S ,grados de llberlad es igua! a 25--:-\. Esto se deduceevidentemenle de 105 razonamientos simples siguientes. La soluctongeneral de las ecuaciones del movlmlento eontiene 2$ constantes arhitrarias (vease la p~g. [4)_ Pero como en las ecuaciones del movimlento de uri sistema cerrado no figu ra ex pi ic itamenle el tiempo, la elecci6ndel orlgen de referencia del t iempo es cornpletamente arbitraria y, al resolver las ecuaciones, una de las constantes arbltrarias se puede tornar siempre en lorrna de constants ad it iva t. del t iernpo. EI trnlnando t+ t. de Ias 25 funciones

qi

C/i"'" C/i{1

+ t.,

C,. C,'

, C~,_,),

qi=qdf+I"
miento.

C•• C"

Cl:r~')'

podemos expresar las 2s-1 constantes arbitrarias C" C" ... , Co. •• en forma de funciones de .q y 4, que seran las integrales del rnoviPero no todas Las integrales del movlrnlento desernpefian un papel de igua! Importancla en la mecanica. Entre ellas hay illgunas cuya constanclatiene un origen muy prelundo, Hgadoa las propledades fundamentales del espaclo y del ttempo, es decir, asu uniformidad e isolrop 18. Todas estas magnitudes, que, como suele declrse, son conservat ivas.ftenen una propiedad general rnuy importante: la de ser adil lvas, es decir ,que su. valor para un sisternaforrnado por va rias paries que no in teraccionen en Ire sf sera igua\ a la suma de los valores de cada una de dichas partes. Esta propiedad aditiva confiere II las magnitudes correspondlentes un papel importantisimo en la mecanica. Supongarnos, por

26

Cap it ulo (I. Ley ..s de conservacten

solarnente. En este caSCI. como tanto antes como despues de la Inter acclon cada una de las lntegrales aditivas de todo el sistema es igual a la suma de los .... alores correspondientes a ambos cuerpos per separado, las Ieyes de la conservacion de estas magnitudes dan inrnediatamente la posibil idad de haeer tada una serie de conclusiones sabre el estado de dichos cuerpos despues de la interaccion, siempre que su estado antes de esta sea conocido. Empeeernos par la ley de la conservacion que se deduce de la unijormidad del uempo. De acuerdo can e.sta unilormidad la lunci6n 'de Lagrange de un sistema cerrado no depende explicilamenle del liempo. Por esto la derlvada total respeclo al liempo de la lunci6n lagranglana se puede escr lblr de la forma siguienle:
dL

ej ernplc,

que

dos

cuer pas

in teraccionan

d uran Ie c ierto

I iern po

Tt="7-'

eu ,

f}q/

q/+ f"~qi

aL ..

[si L dependiera explicitamente del tiempo al segundo rniembro de esta igualdad habr ia que afiadir le el tennino aLliJi). SU5tiluyendo (as derivadas ilLlilq{ por los valores ~ o~, de acuerdo con las ecuaeiones
dl.. ~.. ...,..,-= .... qi
W" /

de Lagrange, ~-·-qi=
i

se obtiene: ~~ /
d

"r

aQ;

d oL ---,-+ dl iJq/

iJL': iJq;

di

(iJl.. . ) -,-q/ Clq;

ft(~qi
,

rJq,

~~-L)=O.
aL_ oq;

De donde puede verse que \a magnitud

E=L.qi
I

(6,1)

perrnanece constante rnlentras se mueve el sistema cerrado, 0 sea, que es una de las integrates del movimiento. Esta magnitud se lliJm.a ~ne'gia del.,sistema. La aditividad .de la energia se deduce .direCJa~.ei1.~,de .Iaaliitivi~~de lao funci6n deLagrange, pot medic de la c.Li~J~ expr~fl seg6.n (6,1) de forma. lineal. . . .L.\l·ley de la cbn~vaci6n de la ellergia. es. valida no 0010 para lcs sistemjseerrados, sino iamb len para los'sistemas 'que se encuentran en ..'Ul}. CamP.Q···.exterlor C,o,nstallte (es decir, que no depende del, t i~!1J.jJo): n ~f~do, la imica prop iedad de la tuncion de Lagrane ge' 'que' hemosutiiiUido ~n 1(>5~azonamientos expuestos, es dec.ir. la falla de' t.1ep.~dencia expltcita del tiempo, tambien se observa en este caw. Los sistemas mecanicos cuya energill se conserve se Haman a' veces sistemas conseroatiuos.

§ 7. Impulstdn

27

cerra do

Como vimos en el §5,


(0

que se encuentra
(q),

In funcion

en un campo constante)

de Lagrange

de un.sistema, t iene.Ia forma

L = T (q, q)-U

donde T es luncien 'cuadratlca de las velocldades. Ap1icliiid61e-el conocido teorerna de Euler para las Iunciones .bcmogeneas, obtenemos; .

.4...qi~ =~q;-.-=2T,

~.

,.

st.

uq,

~.

iJT

aq;

Poniendo E=T(q,

este valor en (6,!), q)+U(q);


carlesi anas

hallamos: (6,2)

)' en coordenadas £=

1: '''to + U (r"

r" ., .).

(6,3)

De esta manera,. la energ ia del sistem a se puede representar en forma de suma de dos terminos esencralmente diferenles: la energia clnelica, que depende de las velocidades, y Is energia potenci al, q lie solo depende de las coordenadas de las part iculas. § 7. IMPULSION Otra ley de la conservaclon 51'. debe a la unilormidod del espacio. En virtud de esta uniforrnidad las propiedades mecanicas de un sistema cerrado no var ian SI dicho sistema, en conjunto, experimenta cualquier desplaaarnienlo paralelo en 1'1espacio, De acuerdo esto, considerernos un desplazarniento infinitesimal E imponiendo la condicron de que 18 Iuncion de Lagrange permanezca invariable. Un desplazamiento paralelo es una Iransformaclon en la cual lodes los pur. los del sistema se desplasan en unmismo segmento. es decir, que sus radios veciores r~--r6+E.La variation de 18 iuncion L eorrespondiente a una variac ion infinitamente pequeiia de las coordenadas cuando las velocidades de las partleulas permanecen invartables, es

eon

6L

~;'L
ee "-'
O!

.~ w::: 6r. = E "-'


Qat)

7fr '

aL

donde 13 suma se reallsa por todos los puntas maleriaies del sistema, Como e es una magnitud arbitraria, la ccndlclon &L=O

211 Cap itulo

II.

L~y.s do conservacien

equlvale
Il

I.~La
CJr(J

a =0.
(7,1) de la ecuecion = de Lagrange (5,2). obtenemos:

De dcnde, en virtud

L~£!:..
«dl,)v.

!!. L. ilL dl«

f).. 0.
de que en un sistema
(7,2) vectorial

De esta forma llegarnos a 1<1 conclusion


mecanico p=
o

cerra do la magnitud

L.~

OVa

perrnanece invariable durante el movimiento. Este vector P se llama impulsitm ' de) sistema, Derivando la funci6n de Lagrange (5, I) hall amos, que Ia impul sion se expresa en funci6n de las velocidades de los p un los de la forma sigulen te: (7,3) La aditividad de la impulsion es evidente. Es mas, a dilerencia de la energia, 13 impulsion del sistema es igual a la suma de las irnpu lsiones

de Ias d isttntas parttcu Ias, independ len ternente de que sea posi ble despreciar 0 no 1<1interaccion entre las mismas. La ley de Ia censervacion de las t res cornponen II'S del vector impulsion se curnple solarnente en ausencia de campo exterior Sin embargo.algunas de estas cornponentes pueden conservarse en presencia de un campo, si fa energia potencial no depende en el de cualquiera de las coordenadas carteslanas, En est I' caw, al Irasladarse a 10 largo del eje de coordenadas correspondiente, es ev idente que Ias prop iedades rnecanicas del sistema no var Ian, y .por este mismo procedlrniento hallamos que la prcyeccion de la -irnpulsldnsobreeste eje se 'conserva, As}; por ejernplo ••en un campo ilrrifori1i~dii"igiQo segun.eleje ~ se censer van las cornponentes de III impills'io.n: ,ij."lii 'largo de los, ejes x e y. La+igualdad de partida (7.,1) tieneun sentido Iisico simple, LlIderivadaiJL/(jr-a='~ aUjiJra es 13 [uerza- F. que actua sabre la particula a-esirna. Por 10 tanto, la igualdad (7,1) significa que la surna de las [uerz.as que actuan sobre todas las part iculas del sistema cerrado es igua! a cero, es decir,
(7,4)
" 1'10·1s se llarnaba e cani idad de
0lI0V

irnien

10.

§ 8. Centro de 'o,,,,,ia 2~

Eo el caso particular de un sistema que conste solarnenle de dos punlos materiales, f,+ F,O, es decir, la Iuerza ejeicida sobre ]3 prirnera pari kula per parte de la segunda es igual en rnagnltud, pero de sentido contrsrto, a Is fuerza que sobreIa segunda part]cula ejerce 13 primera. Este hecho se conoce con el nornbre de
principio

Si el movimlento se describe por medio de 1~ coordenadas generalizadas qi> las derivadas. de la hmclcn de Lagrange. respecto a las velocidades general izadils' PI = -,
~L iJq;

de fa accion. !J

reacclon..,

(7-,5~,

se llaman impulsiones generalizadas, y las deri vadas F- "',


j

ilL iJq,

(7,6)

se I\aman [uerms generalizadas. Teniendo en cuenta estas del Inicrones, la ecuaclon de Lagrange torna la forma Pi= Fj_
(7,7)

En las coordenadas cartesianas las Jrnpulslones generalizadas coi nc iden con Ias componen tes de los veclores P., Pero en et case general las magnitudes pj son funciones lineales hornogeneas de las velocidades general izadas qi, que no se reducen ni rnucho menos a los produclos de la masa por la veiocidad, § 8. CENTRO DE INERCIA

La impulsion de un sistema mecaruco cerra do tiene valores d iIerentes can relacion a d ist inlos sistemas (inerciales) de relerencia, Si U/1 sistema de referencra K' se mueve con respecto a otro sistema de ref erencla K con la ve\ocidad V, las velocidades v~ y v" de las part iculas con relacion a estes sistemas estaran ligadas entre si pm la correlacion v.'~~v~+V. Per esto, la relacion entre los valores P y P' de la impulsion en estes sistemas viene dada por la formula
p=

~mav. =~m .... + V ~m., ;


a
0 0

P=P'+Vl;m.-

En particular. siempre existe un sistema de referenda K' en e\ cual la impulsion total se anula, Suponiendo en (8,1) P'=O, ha-

"

(8.1 )

llamas que 18 veloc idad de es te sistema de referenda


V=

1::~ ~::a.
=

sera
(8,2)

Si la impulsion total de un sistema rnecan ico es igual <I cero, se dice que esle ill! imo est ~ en repose respecto ~I sistema de relerenci a correspondien te. Esta es una general lzaclon cornp letamente nat lira I del concepto de repose de un pun 10 mater ia I a isl ado. De acuerdo con esto, la velocidad V, que da la formula (8.2), adquiere el sentldo de velocidad del "rnovtmiento conjunto" de uri sistema mecanico cuya impulsion es dist inta de cera. De esia forma vernos, que.la ley de I~ conservacion d~ la impulsion perm ite snunciar de forma na lural los conceptos de repose y velocidad de un sistema rnecanico como UTI todo (mica. La formula (8,2) muestra que la relac ion que existe entre 18 impulsion Pyla velocidad V M un sistema en conjunto es la rnisma que Ia que ex isfi r ia entre la impulsion y 13 velocidad de un punto material cuya masa f1=Zm. luera iguat a la soma de las m3S8S de todas las part iculas del sistema, Esle heche se puede considerar como la coniirmacion de la tUiiliuidtUi de /a 1i"lllsa. EI segundo miembro de la formula (8,2) se puede representar como la derivada tolal respecto al tlempo de la expresion R.

=1:£.r. . "'.

(8,3)

Puede decirse que Ill.velocldad del sistema en conjunto es 13 velocidad de traslacicn en el espacio de Ull punta cuyo radio vector vlene dado par 13 formula (8,3). Este punto se llama centro de inercia del sistema. La ley de la conservacicn de 13 impulsion de un sistema cerrado se puedeenunciar como 13 confirmaclon de que su centro de inercia se desplaza con mevuniento rectiline<J y uniforme. De esta forma, esta esuna generallzacion de la ley de La inercia, que enunc lames en.el '§3para 1'1caso.dc un punta material Iibre cUy<l "centro de inercla" eolncideconH misrno. ''': tZl.!i:llido:s:e estudian .les propiedades mecanlcas de un sistema cerrado, 10 natura) es utlliear como sistema de referencieaquel en 'que su centro deinercla se ancuentra en repose. De esta forma seexcluye el rnovirniento rectilinec y uniforme del sistema en conjunto. La energla en repose de un sistema mednico en conjunlo se suele l1ainarenergia inierna E del sistema. Esla energia esta const ituida por Is energ la cinel lea del movimiento rei ali vo de 135 partlculas dentro del sistema y por Is energ ia potencial de la tnteracclorr entre las mismas, La energia"total de un sistema que se

i.,

§ 9. Mom~nto' de, impulsIon,

3,1

rnueve, en conjunto, forma

can la velocidad V se puede expresar de la

Aunque .esta iorm ul a es de por si bastante ev iden le,daremos ,~iJ deduce ion directs. La relacion que, :,exisle entre las energ [as B y E' del sssterna mecanico en los dos sistemas de referehcia J( y l( es la siguiente:.

E={ L. m~vH u =i E mq (v~+'V)'+U=

a
E

= E' + VP' + !lV' !l

(8,5)

Esta formula define la ley de la transformacion de 1a energla al pasar de un sistema de referencia a otro. de forma semejante a como, para la impulsion, esta ley ven ia expresada por la formula (8.1), Si en el sistema J(' el centro de mercia esta en reposo, P'=O, E' =£;'11 y volvemos a la formula (8,4). § 9. MOMENTO
DE IMPULSION

Il

Esta isolropla significa Que las propiedades rrtecanicas de un sistema cerrado no varian si dicho sistema en conjunto expertmenta un giro cualqulera en el espaclo. De acuerdo con eslo, considerernos un giro infinitesimal del sistema y pcngamos la condition de que su luncion de Lagrange no vade 31 ocurrir estc. Tomernos un vector 6cp de rotacion infinitamente pequefia cuya magnitud absoluta sea igual al angulo de giro liop 'f cuya direccion coincida con la del eje de rotacidn (de forma que la di· reccion de giro corresponda a Ia fegl,a del tornillo con relacion a la direcci6n de 6,), H allemos en primer Iugar a que es igual durante este giro el incremento del radio vector lrazado desde el origen cornun de coordenadas (situado en el eje de ro!aci6n) hasta cualquiera de los
IJ Hemos creido c(,]rlvetlhm,te consarvar aqu i e( (ermino "memento de im pulsion" .• 1 que los autores dan prelerencia, aunque en la lileral UT. espanola es ,,,;;. Irecueate .1 d. "memento <in. ttco" . (N, rkt T,)

Pasemos ahara a deducir isotropia del espacio.

la ley de conservacion

deb ida a la

puntas materiales del sistema que se hace girar. EJ dcsptazarniento lineal de! extreme d~1 radio vector va ligado al aogulo por la rclacion j6rl=rsen O,6'J'

(fig. 3). Pero la direccirin del vector fir es perpendicular que pasa por r y &p. Por 10 tanto, esta claro que 6r=\6<p,rj.
sino tambien Ia de las velocidades

a\ plano
(9.1)

AI girar el sistema varia no solo 13 direccion de los radios veclores, pari iculas: con la peeul iaridad

de que todos los vectores se translorman segun una misma ley. Por esto, el incremento de la velocidad resoecto 01 sislem a de coordcna das mrnov i I es . 6v = !blj)' v), (9,2)
Pcnicndo esla ex presion en \a condicion de

de todas las

o
in var: ancia de la

rune ion de Lagrange

para

la rotacton

" Y sustrtuyendo

6L=:E(~6r.+:,,~

I~V")=O
= p.

las derivadas ilL/avo

oLlar. = p.,

obtenemos:

}: (P. ib!p' r" 1 + Po (/'Io:p. vol) = 0 o


Finalrnenle, hacienda ia permutacion cicllca de los Iactores y sacando.fue'~'a del stgno suma lio:p, hallamos que

6'qtL.«(r.p.l
Q~ .-

+ [~.P.J)

= 6'f~:E

{r.p.! =0.

y como Ii~ ,es arbitraria,

se deduce que

~L. (r"p.J = 0,
o

es decir , llegamos a la conclusion de que durante e\ movimlenlo del sistema cerra do se conserv a la magni tud vectoria I M =~[r.p.l, que se llama momenu: de impuiswn

"

(9,3)
(0

sunplernente

moment,,)

del

§ 9, Moment~ de impulsiOn

3:3

sistema

genera, a saber: la energla, las tres cornponentes defvei::toi" iirijiul. sion y las Ires componentes del vectormomento. _ __ Como enla definicion del momentoentran los radios veetores de las _particulas, su va lor, en general" depende del ,otigen::de CQOI': denadas que se eilja. Entre 1?S radios vedores,r~y de--_up;ml,s~?" pun 10, con respecio a dos or igenes de coordenadasque se ~~I_lcuen. lren entre 5i a la distancia a, existira 13 relaclcn r~ --"r~+a: Por cons ig u len te

tjcularidad de que, 10 mismo que la impulsion. no depende de exista 0 no interaccien enlre las part iculas, Con esto se agot an Ias inlegrales aditivas del inovimienlo. 10 tanto, lodo sistema cerrado tiene en lolal siete Integra lesde

II,

La adltivldad

de esta magnitudes

evidente,

con la parPol' este ;,


que

r;

M=~[r.p.l=~[r~p"l+ Q a M=M'+[aP}_

[a~p.] 0
(9,4)

De esta formula se deduce que unicamerite hay un caso en el cual elmornenlo no depende riel or igen de eoordenadas que se el ija: cuando el sistema en con] unto eshi en reposo (es declr, cuando p -" 0). Esta indeterrn inac ion de 5U va lor no i nfluye, clare esta, en la ley ell' la conservaclon del momenta, puesto que todo sistema cerra do tambien conserve Ia irn pu lslon. Pasernos a daducir la formula que rei aciona entre SI los valores del memento de irnpulsldn en dos sistemas inerciales de referenda dis! intos K y K', el segundo de los cual es se mueve respecto al pr imero con la velocldad V, Supongarnos que los orjgenes de coordertadas de los sistemas K v K' coinciden en un inslante dado. En lances, 105 rad ios vectores de las pari iculas en ambos sistemas seran igua les, pero en! re las velocidades ex istirii la ralacion Vo -v~-;-V, Par esto lendremos que
M =~m.

La prirncra suma del segundo miembro de esta igualdad es el me. menlo M en el sistema K'; inlroduciendo en la segunda suma el radio vector del centro de inercla, de acuerdo can (8,3), obtenerno.: M.=M'+", [RV1. (9,5) Esta fon 1111 Ia define la ley de 13 translormacion del momento de impulsion al pasar de un sistema de referenda a olro, de forma scrnejan Ie a como las formulas (8, J) y (8,5) daban Ias ieyes correspondien t~s para t a im pu lsion y la ellergi a.
" Tarnbim
mWimi!!nt!).

[rav.] =~mD [r~Y~}+~m.

"

[r~Vl.

mome'd~ cinetio». mvmt.,t~1J

,. suele Hamar

"'om,nlo

,mcu./<". /IIOIMnlo /U Ia 'Glllidod


dilJJ.~.

etc,

de

34

Cap Itulo I!. Ley es de con servacicn

5i el sistema de reterencta K' es aquel en el cual se encuentra en repose el sistema rnecanico dado en conjunto, Iendremos que V es la velocldad del centro de inercia de este ultimo, y j.l V seni su impulsion lotal P (respecto a K). Entonces M=M'+[RP).
(9,6)

En otras palabras, el momento de impulsion .M de un sistema mecanico se cornpone de su "momenta propio", con relation al sistema de referenda en que se encuentra en repose, y del momento [RPI, ligado a su movimien\o conjunio. , Aunque la ley de la conservaclon de las Ires cornponentes del momento (respecto a un origen de coordenadas arbitrsrio) solamente se curnple cuando el sistema es eerrado, de una forma mas limitada tambien Sf puede cumplir esla ley cuando se trata de sistemas que se encuentran en un campo exterior. La deduccion que hemos hecho anteriorrnenle evidencia que la proyeccion del momento se conserve siempre sabre el eje con respecto al cual es slmetrico el campo dado; PQT esto las propledades rnecanicas del sistema no varian cuando este experirnenta un giro cualquier a alrededor de dicho eje; esta claro que, en este case, el memento debe deiermlnarse con relacion a un punta cualquiera (origen de coordenadas) que se eneuentre en este mismo eje. EI case mas importante de este gene.ro es el de un campo de slrnetr ia central, es declr, un campo en el cual la energla potencial depende solarnente de Ia distancia a un punic deterrntnado (centro) del espacio. Es evidente que cuando el movimiento tiene lugar en un campo as], se conserve 13 proyecclon del momenta sabre cua]quiet eJe que pase por el centro. En otros terrnmos, se conserva todo el vector M del momento, pero delerminaclo no respecto a un punto cualqu iera delespacio, sino con relation al centro del campo. Olro ejernplo: en un campo uniforme a 10 largo del eje z, en el eual se conserva la proyecci6n M. del memento, el origen de coordenadas se puede elegiT de forma arbltrarla. ~L~,;:pro>'¢cdon. el mornanto S?~re cualquier eje (l)amem?slo z) ~ se p\,Il!de hallar derivandc 18 Iunelon de Lagrange segun la, formula
(9,7)

dOllde 1a coordenada (jl.es el lingulo de giro alrededor del eje z, Esto. se cornprende claramente por el catacter que tiene la deduccion expuesta anteriormenle de la Iey de la conservation del momento,perq tarnbiion es laci! eonvencerse de 10 mismo por medic del ca leu I!) d lrecto. En coordenadas ci Iindr leas r, (fl, z (poniendc

§ 9, Momenta

de, i~lpul.i6n

35

.,',.= r.

cos ft, e y. = r. sen I!'.).


a

tenernos:
(9,8)

M, = ~ m. (x.Yo -

y.xJ= ~ m.r~(j) •. •
expresada
ell

Por otra parte, 18 funcion de Lagrange, b les, tlene la (orma

estes vana-

y su sustituc ion en la formula


P",hlem.

(9,7) conduce a laexpresi6h

(9,6),

<Que rompon.ntes de I. impuLsi6n P y del momento M Se eonserven cusndc el movimi."to tiene lug8' en los t8mp'" ,iguientes? 01 De un plano uniform. inlinite. Rnp_ta: Px' Pu. M. (01 plano Inlinlte es .1 "VI. h) De un cillndrc unlforme Inlinilo. R_ata: M •• p. (el eje del cilindro es el zl. t) De un prlsm.8 unlferme infinllo. Rcspu .. la: P, (las ari'!al del prism •• on paral.1as al ele I). d) De das puntos. R~uesta: M. 00. puntos se ..-.:uenlran en el e) D. un oem;pl ano uniform. in IIn ito. R"""" .. ",: Pv (.I semi plano lollnllo es I. pari. de! plano XII Ilmltld. por el ej. y). I) [R lin ecne un ilermo. R_ •• Ia: M. (el .if del con" es .1 :).

.j_ .).

CAPITULO

III

INTEGRACION DE LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO


§ 10. MOVIMJENTO
l

LINEAL

Se llama lineal el movimiento de un sistema que tiene un solo grado de libertad. La forma mas general de la funci6n lagrangiana de un sistema de este tipo que se encuentra .en condiciones exteriores constan tes es
L =Ta(q)q'-U

(q),

(10,1)

donde a (q) es una iurici6n de la coordenada generaitzada q. En particular, 5i q es una coordenada carteslana {llamernosle xl,
L = -2--U
-mX1.

[z),

(10,2)

Las ecuaciones del movlrnlento correspondientes a estss funclones de Lagrange se integran en la forma genera l. En este case no es necesarlo nl escrlbir la propia ecuaclon del rnovimiento, puesto que se puede partir directamenie de su primera integral, es decir, de ta eeuacion que express la ley de 13 conservaclcn de la e.~ergia. As[, para 10 !unci6n de Lagrange (10,2), tenernos: '~" +U(x)=E. Esta es una ecuscion dlferencial de primer orden que se integra separando las variables, Te_nemos que

7,= v~tE-U(x)J,
de
donde
t~

VfS-Y""E==~:;':x=u=(.r=)

+const.

(10,3)

§ 10. Movim i~nio lineal

37

El papel de las dos constsntes arbttrarias de la soluclon de 1,2 ecuacicn del movirniento 10 desernpefian aqui la energia total E y la oonstante de integracion (canst), Como la energia cinetica es una magnitud esencialmente posit iva, durante el movimiento la energia total es siempre mayor que la potencial, es decir, 1'1 movimlento puede tener .lugar unicamente en aquellas regiones del espacic eli que U(x)<_E. 5upongamos, por ejemplo, que la luncion U(x) Ilene fa Iorrna representada en la fig. 4. Trazando en esta grafica una rect a horizcntai que corresponda al valor dado de la energia total hallamos inmedialamenle las posibles reg;ones de movimiento. Asi, en 1'1 caso que rep reserna la !ig. 4,' 1'1movimiento puede tener luger IJ imicarnente en la region AB 0 en la que se encuenlra a la derecha de C.

Fig_ 4

x,

Los puntos en los cuales la energia potencial


U(X)=£, deterrn lnan los l imites "puntos de delencion", a cere, Si la region de puntas, el movimiento

es igual a la total,
(10,4)

del movimienlo. Estes puntos se llarnan porque en ellos la velocidad se hace igual rnov im iento esla lim iIada por dos de estes se produce en una region Iimitada del espa-

cia; se dice entonces que el movimlento es [inito. Pero si la region de movimienlo no esta limitada 010 es!a solamente por un lado, 1'1 movimiento es inlinito y la particula se aleja basta 1'1

infinito. Un movimiente lineal !inilo es el oscllatorto, en eJ cual la perticulu efectua un mov imienlo que 51' replte periodicamente entre dos Iimiles (en Ia fig, 4, en 1'1 pow de potencial AB entre los x, y x,), En este caso, de acuerdo con la propiedad genera de la reverstbtl+dad (pag. 21). el liempo que dura el movimienlo del punto desde x, hasta x, es igua! al que necesita para vclver de x, a x,. Por esto, eJ per iodo de oscilacicn T, es decir, 1'1 [iernpo que tarda e! punta en ir desde Xl hast a x, y viceversa, es lgual al doble d~1 liempo que tar da en recorrer el segrnento x,x, 0, de

rr:

as

Cap IIulo III,

J"nlograci<in ",. las

""LIa cion es

del "'~vlnli.nlu

acuerdo con (10,3) •


s: ~ ~F.'J

(El

= J 2m
l

lr~'

(10,5)

.r U!~'J

con la particularidad de que los Iimites XL Y x. son las raices de 1a ecuacion (10,4) para el valoc dado E. Esta fOrmula determina el periodo del m.ovimiento en funci6n de 1a energIa total de la part]cula, § 11. MASA
REDUCIDA

EI problema muy import ante, del movimiento de un sistema compuesto soiamente de dos parllculas que lnteraccionan (problema de dos cuerpos) admlte una solucion complete de la forma general. <Zomopaso prelrmlnar para la solucion de este problema mostraremos la forma en que se puede slmpllflcar considerablemente descomponiendo el movimiento del sistema en movimlentn de su centro de inercia y rnovimienlo de sus puntas respecto a esle .iltirno. La energia potencial de Is interacclon entre las dos partlculas depende unicamente de Ia dislanda que hay entre elias, es decir, del valor absoluto de la diferencia entre sus radios vectores. Por 10 tanto. III luncion lagrangiana de un sistema de este tipo sera L= m~, +
"I.

III:,
'1

-U(lr,-r,I).

(11,1)

lntroduclendo entre si r=r,-rt

el vector de III distancia que separa los dos puntas

nemos:

'I tomsndo como origen de coordenadas el centro de inercia, tem,T, .yrn,r .... o. De esfas des uUimas-igualdades
~1~

se deduce que (ll,2) obtenemos:


(.1 1,3)

+m. r. Ponlendo estas expresicnes en (I i.n,


ni,

m1

+-m,r y

r.=-;",

ml

"' --U,(r), L ...- *",


2

!l'on~e. )XIT (11,4)

se 'desigl!8 la magnitud Q1 que, Yf:<;ibe\el nornbre de ~S4 c redsicUk_ La funci6n (l J ,9) coincide lormalmen!e con Iii lie Lagrange' de. un

punto material de. masa m que ,00 mueve en un campo e~ter16r' U(r) slmetrlco con relaeien a un origen de coordenadas filo' De esta lorma,el problema del l1]ovimien.to.,de dos·,p.unlos, rna,' teriales q_ueinteraccionan entre se red'uce aieSQiver un' problema, de movimiento de un punto erLun campo exterior 'U~r:td,do,,:·~()r la, solue,ion r-t(.t). de 'e5te: :probJerna).· las ,:_{~ayee!otias rj:'.t;(IJ';: y r,=r.(I) de cada una, .de Jas parlfcula:s mL 'y,.m.:(oo{l teiai:!6lJ"a, su centro de mercia comulJ) 00 obtlenen sep.ar!i:damente OP,or':ilas form uJ as (II ,.2),
c

s'!

§ 12, MOVIMIENTO

EN UN CAMPO CENTRAL

Despues de reducir el problema del movimlenio de dos cuerpos al del movim!enlo de uno solo, nos planteamos el siguienle: determlnar el movimienlo de una' parttcula.enun campo exterior en el cual 5U energia palencia I dependa selamente de 5U distancla r hasta un punta lnmovil dado; todo campo de este lipo se llama celt t ral. La fuerza f= _ ltV
(r) tK

",,_'P.!....

dr r '

que actua sobre la part lcula, depende, en valor absolute, exclusivamente de , y en cada pun 10 esta dirigida a 10 largo del radio vector. Como indicamos en el § 9, cuando -el. movimiento tiene lugar en un campo central, se conserva el momenta del sistema respecto al centro del campo. Para una partieula este momenta es

M.=[rpJ.
Teniendo en euenta que los vectores M y r son perpendiculares entre si, la constaneia de M signilica que mientras se mueve la particula 5U radio vector permanece todo el tlempo en un mismo plano, a saber, en el plano perpendicular a M. Par 10 tanto, Is trayectoria del movlmiento de una part icula en un campo central se encuentra tolalmenle en un plano. Tomando en ill las coordenadas polares r Y II' podemos escribir la [uncion de Lagrange de la forma (comparese con (4,5))

L=

-i- (;.. + "fv')-U

(f).

(12,1)

Esta funci6n no conliene de Forma expltctta la coordenada 'P. Toda coordenada generalizada qj que, como esta, no figure explicitamente en la luncion lagrangiana se llama ciclica. De acuerdo

con

la ecuaclon

de Lagrange,

para

esta

coordenada,

teJ1emos:

!£~=
d' ~I

inI,

<lL=0-

'
generallzada p,= iJ~ que Ie corresponde
i'lqi

es declr, que la lmpulsicn

es una integral del movimlento. Este heche conduce a una simplilie ac ion consider a b le de 1 pro b lema de 1a in tegracio n de la s ecuac iones del movimienlo cuando existen coordenadas - t: lcl icas. En este case la j mpu 15;on genera linda
p.=mr·({l

coincide con e\ momento M, = M (vease (9,8)), de rnanera que vclvemos a encontrarnos con la ley de la conservaclon del memento M = mr'i{! = COIlSt. Debemos advertir que para el movimiento
en un campo central

(12,2)
plano de una paruna interpretacion

ticula

esta ley permite

geometrica

simp Ie, La expresion

r- rdrp representa

el area del

sector Iorrnado por los dos radios vectores infini tamente proxirncs '1101 elemento de arco de la trayeciorla (fig. 5). Llarnando df 3 esta superflcie, podemos escrlblr la expresion del momenta dela part icula bejo \3 forma
M= 02,3) ,donde Ia deri v IIda f es la IIarna da lie locidM at eotar. Por 10 Is n to, la conservacton del momento signtlica que la velocidad areolar es constants, es decir, que en tiernpos iguales el radio vector del punto que se rnueve barre areas iguales (segunda ley de Kepler "). Lasoluci6n completa del problema del movirniento de una parlicuta en un campo central se puede oblener fkitmente partiendo de la.leYe5 de la conservacion de la energia y del memento. sjn:cijecesidild·de eseribir. las prop ias ecuaciones del movirnlento. Expresando'~ en !unci.on' de-)\1, 'de acuerde .«lJ1 (12,2), y poniendo e$Ulva 10,r en' Iii.' ex,p res ion -d€ hi.enl'fg la, ob ten em os: ' .. ", "," : ,. E!"'. -t(r.14 ('Ip'.)
-, iV -."" dl

2m;,

+' U·{r)""

. .'

"';. ~

+ 2111[' + U (7).

. ·M'

(12,4)
(12,5)

De conde
'.O!!!!$.

yz·
-

[E - U (r)]--

- .""
m1:{1

til

h La ley de' la c:on5f!Jvac!6n unc.mp 0 cen I," l se lla rnaa

de! memento pars un~ part ic:uli!!l que. se mueve v~'" j~ I'arc! <it III.S <I ",a"

§ 12, Ma"imi~.oto
Q,

,n

un earnpccenttal

.fl.

separando

=I ~. m
2 M

las variables
dr

~ mtegrando,

IE-V

M' (r))-"iii¥

+const.

(1'2,6)

Escribiendo (12.2) de la forma dIp =.m,rdl, pcniendo aqui -el valor de dt que da (12;,5) e iritegrando, hallamcs:
(12,7)

M -;r<p =

dt

.M" -l-const, }I 2m IE -- U (r)]- r';

las formu Ias (12.6) y (t 2, 7) dan la solucton general del prob lemap lanteado. La segunda de estas lormulas define la relaeicn que ex isle entre r y !p, es declr, Ia ecuaclon de 13 trayectoria. La (12,6) deterrnlna de forma implicita la dtstancia r del punto en movimlento at centro, en
Fig.

funci6n del tiempo, Hay que rernarcar que eJ 'aogulo <p varia con el tiempo de forma rnonotona; por la formula (12,2) Sf ve claramente que (p no cambia jarnas de signo. La expresion (12,4) rnueslra que la parte radial del movimiento se puede considerar como un movimiento lineal en un campo de energia potencial "elicaz" M' U,!=U(r)+2",,.,· La magrutud
para los cuales (12,8)

101'/2I71r' es la mergla cenlrifuga. Los valores de r (12,9)

determinan los llrnites de la region en que se efectua 1'1 rnovirniento par la distancia al centro. Cuando se curnple la igualdad (12,9), la velocldad radial;' se ariula. Esto no quiere decir que la partlcula se pare (como ocurre en el movimiento lineal verdadero), puesto que la velocidad angular ~ no se anula, La igualdad ;=0

42

Cap!!ulo

Ill.

lntegraciou

de las ecu ae iones del movlm iento

represent a un punto de viraje de la trayectoria

en el cual la fun-

cion r(t) pasa de aurnentar a disrninuir 0 viceversa. Sl la region 0 dominic de la variacidn posible de r esta llrnitada solarnente por la condicion r;;;::"tnin, e] movimiento de la particula sera lniinlto, es decir. su trsyectotla verrdra del infinito y se ini al inllnlio. Si el dominie de la varlacion de r tiene dos J imiles, Y

el mcvimlento Sera iinito y la trayecloria estare conteruda totalmenle denim del anillo llmltado per las circunferencias r=rmh y (=Imln. Esto no signiflca, sin embargo, que la trayectoria tenga que ser necesarlamente una curva cerrada. Durante el tiempo que tarda r en variar de r.; .. a ''''in Y luego olra vez a 'mh, el radio vector gira un imgulo ~(jl, que segim (12,7), es

',.h,

'mi.

(12,

10)

La ccndlcicn necesaria para que hi trayector ia sea cerrada es, que este angulo sea igual a una fraccion racional de 211, es decir, que tenga la forma 6q1=2lttl,ln., donde n, y n, son niuneros enteros, Entonces, al cabo de II, repetlciones de este perlodo de tiempo el radio vector del punto, despues de dar II, vueltas completes, Perc estes cases son excepeionaies, y cuando J3 Iorma de U(r) es arbi trar ia el angulo Aq> no es-una Iracci6n racional de 2n. Per esto, en el case general la trayectoria del rnovimiento iinito no es ,,- ,,'" cerrada, slno que pasa una can/ ttdad innumerable de veces por I I las distanclas minima 'Y' maxima I (como, por ejemplo, en el caso I de la lig _ 6) y'.' en -un intervale ·1 infinito cle t,iempo llena redo el 'I' \ anrllo cornprendido enfre las des \ circunferenclas Ilmites,
Fig. 6 recobrars su valor lnlcial, es decir, se cerrara la trayector ia.

Exlslen unicamenle des tipos de campos centrales en los cuales todas. las trayectcrias de Ips movimientos Iinitos son cerradas. Estes son los campos en Ios que 'la energia potencial de Is parti-

,§ 13. E I ,problelJlll' de!<.epler43

cula es proporcional

a 11r 0 at'. Elpnimero de"estos.cascs seestudia en el parrafo slgulente. y et segundo es ,eli correspcndlente lit Ilamado oscilador espaciai (v ease el problema 3 del § 19).

§ /8. EL PROBLEMA

DE KEPLER

Uno de los casos m~s .irnportantes de' campos centrales es.aquel' ell' el- Cl:l3 I 13 energ ia.pctencta I, es irtvers.a_mente,w"opord(jnal ar'Y; respectivarnente, Ias [uerzas.son mv~rsamenle:"DroporC1onal~·a:,r·., Aeste tipa de campos corn~sponden';Jos"<;ainP~;,de;,gt4--v,itac.i6ti: de Newton y los campos electrostaticos de, (3oul om b, 10s,pJ:irilerosj como, sabemos, .tienen caracter de, campcs de,.atracci(jn',;,mien.lnas que los segundos pueden ser tanto de atraccidn como de. repulsion. Consideremos primerarnente un earnpo de a traccion en eJ cua I U ~f
U=-;:. (13,1)

y la constante a es positiva. La gnl. (tea de la energia potencial "eficaz"


(13,2) r
fig. 7

eficaz

tiene la forma representada en la fig. 7. Cuando r......() la energia eficaz tiende a + 00 y cuando r-e-oc , ttende a cera por la parte de los valores negatives: sl r= M'/am, la energla potencial
potencial liene un rninirnc
'

(U<I)mln=

a.'", -2M'

(13,3)

Esta grafica evidencla, que cuando £;;;;'0 el movimlento de la part kula sera infinite, y cuando £<0. sera finito. La lorrna de 13 trayectoria se deduce en esle caso de la formula general (12,7), Suponiendo en dicha fOrmula U=-a.!r y electuando una in\egraci6n elemental, obtanemos:
M

cp

= arccos
el

,-"'M
"II

rna

m'a.t. 2mE+-w

+ const,
= 0.

E 1igiendo

ongen

de los ;inf!:uios Cf de manera que 13 canst

44

("pilulo

III. inl.graoion

d.

I•• ecuactones del

mcvirnientc

e lntroduciendo

las designactones
•/ 2EM'

r=s:

M'

Y e= V 1+ iiia' '
de la forma

(13,4)

podemos escribJr la Iormula de la trayectoria

-;- I +e cos =

'P.

(13,5)

Esta es la ecuacion de una section cdnica cuyo [oco se encuentra en el origen de coordenadas; p y e son respectivamente el para· metro y la exceniricidad. de III orbits. La elecclon que hemos heche del orlgen de los angu los (jI, como se deduce de (13,5). consiste en que el punto tornado, para el eual !jl-'"O, es el mas cercano al centro (es declr, eJ perihelio de la orbital. En el problema equivalente de des cuerpos que inieraccionan entre si segun Ia ley (13,1), la orbita de cada una de las partlculas tamblen sera una seccion conica, cuyo loco se encontrara en el
Como puede verse par (13,4), cuando E<O 18 excentricldad e<J, es decir, la cirbila es una elipse (fig. 8) y el movimiento Iinito, de acuerdo can 10dicho al principio del parrafo, Segun las FOrmulas de la geomelria analitiea generalrnente conocidas, los serniejes
p x centro de lnercia comun a arnbas.

_. FI.g..
ma:yor y
p

__ 8

Fig. 9

rnenon de esta "el ipse son


(I..

a=r=;;=2JFj.'

b.=

p = __ M __ }/J-~~ l'C2mI

l::i •

(13,6)

EI valor minima posible de ia energia coincide con (13,3), en cuyo case e..-oO, es decir , la elipse se convierte en una clrcunterenela. Debemos advertlr que el 'selTiieje mayor de Ja el ipse depende unt-

§ 13_ El ptQblema de I\.pl~

45

carnente de \8 I:'nergia (y no del momento) de 13 partfcula, Las distancias, minima y maxima, al centro del campo (0 loco de 13 ellpse) seran
(13,7)

Estas exprssiones (en- las cuales los valores de IJ y e se toman res. pect iva mente de (13,6» y (13,4) se pod ian haber ohtenido, como es natural, directamente, como raiees de la ecuacion U;,r(r)=E E I tiempo que larda 13 part-icu la en recorrerJa orb iI ll- 1'1 ipH" ca, es decir, el periodo T del movimlentc, se puede deterrninar ladJmente utilizando la lev de 13 conservacion del momenta en su forma de "integral de las ·areas" (12,3)_ Inlegrando esta ecuacion ron respecto al t iernpo, entre los lim ites de cere a T, obtenemos:
2mf= TM.

donde f es el area de la orbita. Para la elipse ; = nab, y can ayuda de las Iorrnulas (13.6), hallamos:
T = 2 na "I'

.1;;: V ~=llaV .r=z:" 2/E)'

(138) ,

Como puede verse, el pcr iodo depende unicamente de la energia de la part icula, En esle caso el cuadrado del periodo es proporcional al cuba de las dirnensiones lineales de la orbita (esta es la Hamada tercera ley de Kepler). Cuando E;;;;'O el movimiento es infinite. Si E>O, la excentncidad e>l, es decir, la Irayedoria es una hiperbola que rodea al centro del campo (loco) como se muestra en la fig. 9. La distancia mas corta al centro

'ml"
donde

=.:
p

I =a(e - l),

(13,9)

a =ecI ='JE
es el "semieje" ell' 13 hiperbcla. En 1'1 C3,O en que E ~O la excentrlcidad e= I, es decir, la particula se rnueve segun una parabola y la distancia minima r.,in=p/2Este caso ocurre si Ia partie lila emp leza a rnoverse part iendo de su estaoo de repose en 1'1 infinite_ Consideremos ahora 1'\ movirnlento en un campo de repulsion en el cual (1.1,10)

ct

46 Capitulo

Ill.

Inlegra<:i6n de lao ecuaclcn •• del movlmtento

(a

>
U

0), En este case la energia potencial

elicaz

.. M' "=7+2mfi

disminuye,..mon6lonarnente desde +00 hasta cere cuando r varia desde cera hasta infiniio. La energia de la partlcula puede ser imi· camente posit iva y el movimienlo es siernpre in finito. En este caso todos los cslculos son idEmticos a los hechos anleriormenie. La trayecloria !I es una hiperbola:
(13,11)

tP y e SI! determinan por las formulas (13,4)), Esta trayectoria pass cerca del
Fig.
10

centro del campo, como puede verse en la lig. 10. La dtstancla


minima al centro
'min
~-I

=...L.. =a(e+

I),

(13,12)

CAPITULO

IV

CHOQUES DE PARTICULAS
§ 14. CHOQUES ELAST/COS
DE PARTICULAS

Las leyes de la conservaclon de la impulsion 'J de la energ!a perrniten hater en muchos cases toda una serle de deducclones irnportantes 500fe las propiedades de diversos procesos mecanicos, En estos casos Ilene especial im portancia el heche de que estas propiedades no dependan en absolute del genero concreto de las in leracc iones que ex isten entre I as particulas que intervienen en
el

el caso del cheque etastico de dos part iculas, es el cual no varia eJ eslade interne de dichas parttculas .. De acuerdo con esla propiedad, cuando aplicamoo 11.1 ley de la conservacion de la energia a un choque elastico no haec [alta tomar en conslderacion la energia inlerna de 12s parExamlnemos
declr, del cheque durante

proceso.

Llarnarernos sistema de referenda de laboraiorio a aquel en el cual una de las part iculas (que puede ser 1.11 .) est" en reposo hasia m que se produce el cheque, rnienlras la otra (m,l se m ueve can la veloci dad v, No obstante. el cheque es mas f;lei! de ana lizar en otro sistema de relerencis, en el cual se considera en repcso el centro de inercia de las dos part Icillas (sistema del centro de inercia); los valores de 1as magnitudes referidas .3 este sistema los distinguiremos par media del subindlce O. Entre la velocldad de la part icula en el sistema del. centro de inercia y la velocidad v en el sistema de laboralorio extste la correlacton

t iculas,

v"

=~Y'

ml

v,.

= iii7"+iif.

ffll

(cornparese can (11,2)). De acuerdo con la ley de la conservacion M la impulsion, despues del cheque los impulses de arnbas partlculas segulran teniendo el rnismo valor y sentido contrario, y, segun la ley de Ie. conservaclon de la energia. sus valores absolutes deberiin perrnanecer invariables. Por 10 tanto, el resultado del cheque se reduce, en el sistema del cen Iro de inerc ia. a un giro de las veJoc!dades de ambas pari iculas, de rnanera que segulriin glendo contrarlas

48

CO" it uto IV. Choq ues d. part ic ul as

en Ire 5; y eonservaran sus valores. Llarnan do n, a,! vector unitario que lie tie la direcclcn de \a velocidad de la particula m, de,sp.ues del cheque tetldremos que las v~locidades de an;bas parh~I.J\3.S despues de' dicho cheque (di ferctlc iandolas entre s' par medic de un apostrolo). seren,

v,,-~vn.
j _

mi·

v"

'~-~ro.

m,+ ....

(14,1)
I

Para velver al sistema de referencia de !abara.torio hay que Ja velocidad V del centro de inercie. De esta forma, en el sistema de Iaboratorto, las velocidades de las par lieu las despues del choq ue seran:
afiadlr a estas exprestones

(14,.2)

Eslos 50n todos los datos que 51' pueden oblener de un cheque si se parte exdusivamenle de las leyes de la conservacidn. La direction del vector I\, depende de III Iey de !a in ler ace ion en Ire las partlculas y de su posieion mutua al produclrse 1'1 cnoque, Las formulas (1-4,2) 51' pueden interpretar geometricamenle, para 10 cual resulta c6modo pasar de las velecidades a las lmpulstones, Mu!tiplicanclo las igualdades (14.2) por m,y m. respectivamenle, obtenemos: .

, + 111,+ .. , P" m, . + IIIl+;....P' m. p,=-mVll~


P,.:::: mfll1,

(\4,3)

(donde m=m,mJ{m,+m,) es la masa redueida). Tracemos una cireunlerencia de radio fTW y bagamos la construcclen que indica

la Jig.

n. 5i

ervector unitarian,

time hi dlreccton 0(:, los vecto-

y CB dan res~tivamel)te las impulstones p.i y p;. Para una Pt determlnada eJ radio de la elrcanferencla y la posicion del punta A son invar\ab\es, mientras que 'el punto C puede ocupar cuaiquler posicion en la clrcunferencia. El punto A estara dentro de la ,circunf~neia si ~<m. (hg. 11, a) y tuera de ella sl mi>m. los ~ngu los 6, y 9. <I\If 51' in diem en las ligu ras represen ta n los '_ngulos, de, desviacien de las parHculas despuas d.el cheque, respecte.,a III,direction de este ultimo (es decir, de P,), Y el angu.1o c~lral" que en la Iigura .S!' designacon la letra X (y que delerrnina direci:ion de flo), representa elangu\o de desviactcn de la prlmera

res AC

mg·, It,'b). '.

la

§ 14.. Ctloqll~s elbticos

de 'parlkulns

~g

padleu!a en el sistema del- centro de- Inercla. En la iigura se.ve cl aramente que los linguI,?s' a, y' ,6, -sepueden expresar en luncton de -x por .medio de 'las formulas

~-x El'=---z"""""

b)m,~ml
Fig.. 11

AS-PI

Igualmenle podemos escribir las f6rmulas que expresan el valor absolute de las velocldades de arubas pad iculas despues del cheque en Iuncion de este mismo angulo x: (14,5) La suma a,+6, es el 8nguJo que forman las part iculas al separarse despues del choq ue. Es ev Idente que e,+ B.>11/2 cuando m,<m, y e,+6t<nj2 cuando m,>m~. AI caw en que despues del cheque ambas part iculas se rnueven siguiendo una m isrna recta ("choque frontal") I", corresponde 1=11, es dectr, el punto C esta situado sebre el diametro y a 13 izquierda del A (fig. 1J, a; p; y p; ttenen sentidos contraries) 0 entre A y 0 (fig. II, b; en cuyo case p; y ~ tienen el mismo sentido). Las velocidades de las partleu-

Ias despues del cheque, en este case, seran:

.... 14,6) ( 61 valor de es aqui el mayor posible; Ia energja miidma que puede recib ir, como resul tado del choqua, la partlcu la que al principia estaba en repose sera,por consiguiente,
(14,7)

v;

50

Cap itulo

IV, Cheques

d. par t iculas

donde E, =nl,u1l2 es la energia inicial de la part icula incldente Si In,<m. lavelocidad de la prlmera part icula despues del cnoque puede tener cualquier direction. Pero si m,>m .. el an,gula de desviaclon de la part icula incidente no puede superar cierto valor max irnc, q ue cor responde a 13 posicion del punto C (fig. (1, b) en Ia cual 13 recta AC es tangente a la C circunferencia. Es evidente que sen 0, ..... = DC/OA, 0 sea,
(14,8)

Fig.

12

Un caso muy simple es el del cheque de dos pari iculas de igual masa de las cuales una se encuentra inicialrnente en repose. En este caso no 5010 el punto B, sino tarnbien el A, se encuenlra en la ctrcunlerencia (rig. 12). Entonces

9,=t,

B .-

_,,-l(
2

(14,9)

(14,10) En estas condiciones las part iculas se alejan una de del cheque formando un sngulo recto. § 15. DISPERSION
DUll

despues

DE LAS

PART/CULAS

Como dljlrnos en el parrafo anterior, para determinar totalmente (es declr, el lingula x) hay que resolver las ecuaciones del movirmento tenierido en cuenta laley<concreta de la inl.etaccion "enlre'dichas particulas. ,"De,'acuerdo con la regia general empezaremos considerando el problema equlvalente de la desviacion de una.partlcula de rnasa m, en el campo U (r), de un centro de fuerza Hjo situado en el centro de inercia de Ia part icula. La Irayecloria de Ia partfcuJa en el campo central es simetrica respecto a 101 recta que UHe el centro con el punto de le 6rbita mas prt\l(imo II el (OAen Ia fig. 13). Por esto, las dos asinlotas de la 6rbila cortan dicha. recta formando angulos iguales. Llamando !Po estes iingulos, e! anguloX de desviacicn de la partfcula, al pasar cerca del centro, sera, como se puede ver en la figura,

eI resultado del cheque de dos particulas

X=I"-2rp.l·

(15,1)

§ 15. DispersiQP de I~' l'"'jkul..

51

EI angulo (P, se determtna,

segun

('12,7), por la integral (15,2)'

tomada entre Ia posicion de, la part icula mas pr6l! ima a I centro y su posicion alejada ai' 'infinite. Debe recordarse que n,'n es hi raiz de la expresien subradica L , Cuando se trata de un rnovlrmenI I to, Infinite, como el que estudla-. rnos, resulta comedo utillzar, en lu\ \ gar de las constantes E y M, la \ velocidad u.. de la part icula en el 'I infinito y el lIamado portimetro de choque p. Este ultimo es 13 longttud de la perpendicular bajada desde el \

Fi~.

13

--~)t/' ----~-------00'

_-lWO-----~--------

centro a la d ireccion v es decir , la dlstancia mas prox lrnaa que la part icula pasar ia del centro 51 no ex lstiera el campo de luerza (fig. 13). La energia y el memento se expresan en luncfon de estas magnitudes per
E =2
, mtt~

YM=mpu.,

(15,3)

y la formula (15,2) toma la forma


.. ~ dr Pfi

(15,4)

Esta form ula, j unlo con la (15, I), determ ina la relacion que existe entre X y p, En las aplicaciones Iisicas hay que operar generalrnente no con Ia desviac.i6n individual de una partic.ula sino, como suele decirse, con la dispersion. de todo un hat de part icutas lguales que lnclden sobre el centro de dispers ion con la rnisrna velocl da d v,", Las dlstintas part iculas del hat tienen parametres de cheque dlferentes v, por consigulente, se d ispersan ro!'mando angul05 '1. distlntos, l.Iarnemos dN al rnirnero de particulas que se dlspersan en la unidad

52

Capitulo

IV _ Choq ....

~e paJtlculu

y X+dX.

Iormando los angulos eomprendidos en el intervalo X Este rnimero no es comedo para caracterizar el proceso de di&p~sion, ya que depende de la densidad del haz incidente (siendo proporcional a ella). Por esto, intrcduclremos III razon
da=dN n'

de liempo

(15,5)

donde " es el mimero de particulas que en la unidad de tiempo pasan por unidad de superficie de 13 seccion transversal del haz (suponiendo, naturalmente, que clicho haz es hornogeneo en todasu seccion). La dimension cites! a razon es la de una superficie, que se llama seaion eficaz (0 stmplemente secci6n) de disper~jon. Esla seccicn depende total mente de la forma del campo de dlspersion y es IRIa de las caracterfsttcas mas importantes del procesc de dispersion. Supongamos que la !iga%6n entre X y p es mutuamenle urrivoca; esto es asl 5i el angulo de dispersion es una fund on monotona decreciente del parametro de cheque. Eneste caso, denim del intervale de angulos dado entre X y X+dX solamente se dispersan aquetlas particulas cuya parametro de cheque viene determinado por el Intervalo entre p(x) y p(v+dp(xl. EI nurnero de estas particulas es igual al producto de 11 por el area del anillo comprendido entre las circunlerencias cuyos radios son p y p+dp. es decir, dN=2n:pdpx n. Por 10 tanto, Ia seeckin eflcaz

du=2npdp.
Para hallar basta escrtbir da

(15,6)

esta ex presion

= 2n:p (X)

i-~lt)laX.

\a secclon ellcaz en Iuncion de! angulo de dispersion de la forma (15,7)

aqui el valor absolute de la derivada dp/dx teniendo que ~ta puede ser negatlva [cosa que suele ocurrir). Q:ln .Irecuencia do. se reliere no a un elemento de angulo planodX" sinc.a.unelemento de @ngulo solido do. El angulo sOlido com: prendi~_() wife los conos cos iingulos -de aberlurs XY X+dX es do=2n-5l!nx~· Por 10 tanto, de acuerdo COn (15,7). tenemos:

en cuenta

Escribimos

d(1 ~)i("xl

sen It

I.ax Ido. t!£

(15,8)

Volviendo al problema real de la dispersion de un haz de P_3.rtlculss no pOT un centro defuerta inm6vil, sino pot Qtrasparticula~ que inici.aJrn.:ente ~tan en repeso, pedernos decir que la foJ:triula 115.7)·detertniria la seecion elicaz en funcjon del. Silgulode dispersian en el sistema del ceritro de 3nercia. Para- haUar la seecion elleaz'en funci,on deliingulo de dispersion e en el sistema de labo<

ratorio hay que expresar en estll.r6rrnuiax !XI' medic de 6, de .acuerdo con las f6rmulils (~4,4). Aslse obtiene'la·el(pr~si_~n tlintode: la secci6n de dtsperslon .del haz deparliculils incideiJte,(x,e~pre;" sado en funci6n' de 6,) como de las particulas .quejniciaJmente eslaban en reposo (X expresade en funci6n de 8.).
Probl_ I. Hallar II seccl6n ~ncaz de dispersiOn d. I... lIartJeulu p~t 11118 eeiera perfectam~le s6i ida de r ad ie II (ea_decl., para una ley de later I<:Cl6nen llile U= ., cuando r~1I y U-O euando ,>a). , Sollld{m. ConJj, luua de 18 t!lera cadi partleDI. Ie muev. Iibrem~ y denbo de ella no !,uede penetrar en sbsol ulo, Is trayectoria sc COIIlIlOl>e dOl de reetas dlspu .. tas snnetrlcamenle r.speclo at t.d In trazado por 5U punto de intersecd6n <on la .. fera (fig. 14). Como puede v ...... .1 dibujo, n

FIt. 14
Poniendo

este valor en (15.7)


lUI' XdX=4"dcI, ...

en (15.8), oblenemos: (II

do=Tsen

es decir. que en .1 sistema <i'~1 centro d. inerda '" disper.i6n I!$ ls6tropa. Inle. grando do respecto a lodes los ;,ngulos h.llamOi 'I"" la secei6n total a=I\4", CO$!. qUI!esIii de seuerdo con .1 hechD de II"" .1 parAmelro de eheque en que delle. incidir la paTU.ula para que s. puria d!spec.. r es I. superlicl. de 1 $=ioll d. .. I. ulera. ~. Para .. te mlsmo <IPO e...-presar I. secel6n .Iiar en luncian de la mergia t qUI!pierden las particulu q~ It disponan. Sohu:f6n. La enere-ia que plerd. I. panlcul .. mol es igual B I. energla qu~ recibe la partieula D. ao~do con (14,5) y (14.f). tenemOll!

'II,.

<h

~2

em.. x sen X dX. se obli~n. tn II f6rmul .. (II del problem .. I,

y, ponlendo .1 valor que .qul hallarno:d que do"_M·~.


£mix

La dl.lrlbuci6n d. las pari loula. di'Jm"13! segun 105 valor es de e tesulla ser un ilorme en lodo .1 Intervale d. <fIches v.lorelO comprendldc enlre cera y

£""•.

54

Capitulo

IV. Cheques

de padkul

..

3. D.t ...minor I. secciao ~fic .. d. incidencia de Ias partfcula.s (de rna •• m,l sobre I•• uperflcie d. \In euerpc •• I'rko (d. Y radio R.). que I•• atr ae de "",u.rdo COIl la _I~y de Newtco., SolndOn.. 1:. cOndida" d. incidencla vtene dad. per I. desiguald,ad 'min < R . •lendo ,."In .1 punto d. I. Iray.doria d. 13 parl kula rna. prllximo al c.nho de Ia es jera. EI v. lor modmo.qoe puede ten ... p se detormio.a por I. condki6n 'min"" R. 10 que se reduce a resolver I. ",,\ladon U.I(R)~E: 0

1;1'" ""

do..,d. parttendo

"'=~ m,m,
<10 que

o=nR'

m,(>m •. haUamo. (I + 2vm,).


Rv~

(.;."do

y \,3 ccnstante P~b

d. gr.vil,oIon), y cbtenemos

Y supu es to 1I""ml'

ell.ndo "_-" '" Ia sect;on .Iicn tlende. como es natural, gwm;;lrica de l~ see d6n de la ufer a.

a ... r ;gll.l a la superllcle

§ 16. FORMULA

DE RUTHERFORD

Una de las aplicactones mas importantes de las formulas que acabamos de ebtener es la inve:otigacion de la dispersion de las part iculas cargadas en un campo coulomblano. Suponiendo en 05,4)' U =a/r y realjzandc una integracion elemental, se obtiene que a. CPo

= arccos-V-r==c(~",='C')~,
1+-\",u~p

m"~p

de dcnde

_0 sus.iituyendo, 'de acuerdo con (15,1),

q>. =

(n - :.d!2: (16,1)
_3

p' =.-Lctg. m'u!,

x.

,_ piierel}'i.iando, e!;.tlt e.",pr-llsion COl} respecto, susUfuciones en -(l5,7) 0 en (l5,S), obtenemos:


dO=1l1 ~
\ mf)~

1. Y haciendo

'--ax
.seu:3.!_ 2

cos

'2

(16,2)

§ 16. Formula

d. ~utherlord

55

d!1 "'" (--;-

2m"",

\)' ~

sen'

."

(16,3)

Esta I'S la Ilamada formula de Rutherford, Como puede verse, la secciorr ellcaz no depende del signa de a, de manera queel resultado abtenido se puede referir lanlo a un campo coulomblanode repulsi6n como de atraccion. . .' .i La formula ({6,3)' da la secclom elicsz:;en el .slstema 'de .ref¢. rencla en 1'1 cual 1'1 centro de inercia de las partlculas, que chocan esta en repose. La transformaclon al 'sis!emil de Iabnratorlosse. realiza par medic de la formula (14,4). Para Is part icula que inlcialmente 51'. encuenira en reposo, poniendo en (\6,2) x=n-2[1 .. se obtiene: " d ll', = 2n =r \'I (
mt'I;lI)

sen O. dll
COS,

-ro

a.)' ,= ( --2mt'."

dQ. --'11-'
COS,

(16,4)

Perc para las parUculas incidentes esta transformacion conduce en 1'1 caso general a una formula muy compJicada. Par esta raz6n mencionaremos solarnente dos casas particulates. Si la mass m, de la part kula dispersora es grande en compsracion can la rnasa m, de la parilcula dispersa, X~6, y m~m" de manera que
(IS,5)

donde E; =m,v!!2 es la energia de acuerdo


Si ambas

can (14,9)
" )' co, 9,

particulas

tienen

igual masa (m, = m.. m = m,/2). x:=W,. y la sustitucion en (\6.2) da: (

de la parlicula

incidsnte.

dCY,=2n ( E,

",n'6,

dtl,=

T,

a. )'

,en'tI, do,.

cos

e,

(16,6)

Si arnbas psrt iculas ademas de tener igu;}! masa son ldenticas entre s;, carece de sentido interior distinguir, despues de 13 dispersi6n, la particula lnicialmente en movimiento de la parlfcula lnlcialmente en repose, La seccicn el icaz general para todas las part Iculas se obt iene en este caso sumando dll, y do, Y sus! ituyendo 6, y e, per 1'1 valor com un 6: dll = ( :, ). Relornemos

(.e~.~CO~'6) cos a do. +

(16,7)

de nuevo a la formula general (16,2) y determinemas can ella la distribuci6n de las part iculas dispersas par la ener-

56

Capitulo

IV. Chcqu es de parlkulas

gi3 que pierden II consecuencia del cheque. Cuando la relacion entre la rnasa de Ia part kula dispersa (m,l y 13 rnasa de la part icula dispersora (m.) tiene caracter arbitrario, la velocidad que adquiere la ultima se expresa, en luncion riel angulo de dispersion, en el sistema del centro de inerc ia pOT ls re) acidn v~ ~ ml+m~ v~ senT
2"'1 _ X

(v ease (14.5)). Par constgutente, la energia adquirtda pariicula, y por.J.o tanto perdida par la nt" es

par

esta

&=2= m:;-v!.sen'-r.
Sustituyendo niendo aqui sen

rn'1~:l!

2mll

par

SlI

valor

en Iuncion

de e y po-

eJ resultado

en (16,2),

se obtiene: (16,8)

Esta formula responde a la cuestion planteada, puesio que define Is seccicn eficaz en Iuncien de la perdlda de energia s; esta ultima lorna todos los valores desde cero hasta
~m••

=__ w.

2",'.'

"'.

CA~ITULO

OSCILACIONES PEQUENAS
§ /7. OSCILACIONES LINEALES LlBRES

Un tipo de movlmiento de sistemas rneesntcos moy"'ede~dir:lo' es e1 denornlnado de oscilacio1l£S pequeiias, que ,el sistema efectua en las proximidades de su posicion de equllibrto estable. Ernpezaremos el estudio de estes rnovirnientos por el case mas simple, es decir, par el de un sistema que Ilene un solo grade de hbertad. AI equilibrio estabJe le correspondera aquella posicion del sistema en la cual su energia potencial U(q) sea minima; la desviacion de esta posicion hani que aparezca una Iuerza -dUjdq que tendera a hacer que el sistema vuelva a su punto de partida. Llamemos qo al valor eorrespondiente de la coordenada generalizada. Si las desviaciones de la posicion de equi Iibrio son pequeiias, 31 dessrrcllar la diferencia U(q)-U{q,) segun las potenclas de q-qo basta conservar e1 primer termino que 110 se mule. En el Cd'O general este terrnino es el de segundo grade U (q)-U (q,J ~ "2 (q-q.)',
II

donde k= U· (qo) es un coeficiente positive, En adelanle contaremos la energia potencial a partir de su valor mlnlmo (es declr, suponiendo U(q.)=O) y lJamaremos
(17, I)

a .la desv lacion Entonces

de 13 coordenada

de su valor

de eq uili brio,

(17,2)

La energia clnetlca de un sistema liene en el caso general. la forma


I

de un grado de libertad

2u(q)q'

=2u(q)x·.

'

58

Ca~ftulo

V. Oscitaciones

p.'!oeila.

Denlro de 13 misma aproxlmaclon se puede sustltuir la luncion a (q) por su valor para q = q •. Y tcmando, para si mpllitcar Ia escritura ".

alq,l=-m,
obtenemos ell definiliva Ia siguiente expresion para 18 funci6n de Lagrange de un sistema que efeclua pequenas oscilaciones lineales ":
(17,3)

La ecuaclcn del movimiedlo correspondiente "u'+kx=O,


a

a ssta Iunclon es

(17,4) (17,5)

x+w'x=O,
ciande

w=V1.
tambien de la Iorma

07,6)

Las des soluciones independientes de la €Cuaeton dl!erencial lineal (17,5): cos ro/ y sen er, dan su soiucion g<'neral (17,7) '"=c. cos rot + c, sen (j)t. Esta expresion se puede escribir x =acos (wi + a.). (17,8)

Y como cos (wt+«)=coswlcosa.-senwlsena, la comparacion can (17,7) muestra que las conslantes arbitrarias a ya. estan ligadas a las constantes c, y c, por medic de las eorrelaciones

a= Vci+cl y tga= -~_ c,

(17,9)

De esta forma, cerca de III posit i6n de equil [brio astable el sislemal)e.ff!:!il,a·;iun·,.movimientb oscilatOr·io -armdnlco. El coeltciente a d~1: Iactor peti6dfCo, en (17,8}, recibe el nornbre de amplitud ~e, Ia oscl l:i€i6n, y el argu menlo del cesene es su fase;' a es el v 3lor inlcial de 13 fase y depende, evidentemente, del origen lie· los tiempas que· se ellja.La magnltud (j) se llama [recuencia angular (cir.CLllar-) de las oscilacicnes: en Ilslca tecrlca se suele [lamar simplemente [recuencia, como haremos en. 10 sucesivo. '
" No' obstante, subrayarernos que I. magnitud rn 5610 coincide con I. masa cuando x es I. coerdenada carteslena de I. P"flicula. " Los ... ternas de •• te tipo suelen llama, se osci/aM". Iin •• les,

§ .)7, Oscila~iones. lineales

llhres __ 59

clones

gada a la' supuesta"pequenez,-oe' :Ias ioscilaciones y.,.aesajJarece .en cuanto se p asa a' !prQx,ima:l:ipnes dem-oyor grade. D.esde 'el:.pl.i1'\to, de vista matemattco-estose..!!)(p1ica par-que la enefgf'a: pOlen~iill_ es funci6n cua(l'raIJci( ~e.J a, cOi;lf'deri~'da.' .." ~',: _... _ " La energla 'de UI} sistema que 'efectua oscllacfones 'pequeiia,s.-es
~;'.. . "_ _I _.' _

De .a~uerdo·c0n la:'lo~Jf1!:11~\l7,6);'1(~(efuer'li:la.·qu.e~~y~.ffe~t~i!!l!l]t~ ,c!ertnf911pO,r las,_PJqll,leila.~~5:,il~J:.pf:QR.lg ,sJ~,te,f1:1,~_'m~.~mcQ.,'~e!!l~~ carernos, "noo\ls\a,u,te ..:_q!J,e es,la' ipr,~RI~,al!d-de :la Irecuencia va It-

La frecuencia esvla ceracterfstica fundamental. de las-oscliay no depende-'de-,ias condiciones ',iniciales del ''I!lovirtiienI6,

~"1

_- -

c~"

E;;,;-~+k~~
2 0,

=~:(X'+(t)'X')
2

poniendo

aqui (17,8),
(17,10)

E=~m(t)'a"

Es decir, la energia es proporelonal al cuadrado de la amplitud de las osctlaciones. Con Irecuencia rssulta cornodo representar la relac ion entre la coordenada del sistema oscilante y e! tiempo por la parte re.al de una expresion compleja x= Re I Ae-/fdt}. (17,1 J) siendo A una constante volvernos compleja; escriblendola de la forma
(17,12)

a 18 expreslon (17,8). La constsnte A se Uama amplitud comple]a; su modulo coincide con la amplitud ordinaria y su argumento con la Iase inicial. Desde el punta de v isla maternatico es mas fadl operar con iactores exponenciales que can lactores trigonometricos, puesto que la d iferenc lacion no cambia 5U forma. En este caso, mientras no efectuarnos mas que oper2c~nes lineales (suma, multtpltcacion per coeficlenles constantes, dilerenclaclon e integracion), se puede omitir en ger:erlll el signo con que se toma la parte real, teniendolo en cuenta im-camel!te en el resultado final del calculo,
Problemas
I. E.xpr!Ulr Ia ampillud y 1o fase Inkla! ~e 10 osellacio!l en hmcion de LllS val"n~& inicialQ "-0 Y u. de la ceordenade y 18 veloctdad. RhPllal., -

00 Capitulo

V_ O""i1aciono:s peqlleiw.
j

2,. HaUar I-a relscldn enl re las lrecuencias (u y hi de ~a~ oscllactones de des molecul as dl.lomkas (ormadas par alamo<; d. disliolo, is6topos; I•• rna sas de 10. ;ltom."" 000 iguales respectivamente a m" y 501,,<l6n. Como 105 'tom,,, de los ;salopo. interaccionan entre .i d. i!lual forma. i<=k'. Perc .1 papel de los coeflcienl es m en Ias e<1ergia. cmette •• de I", molecu] •• 10 du.empeiian .us "'ala. reducid as, Po, A 10 hnlo, de acuerde con (17,6). t..nemos:

m,.

m;. m;.

~= .. /m:m~(m; +m;)

'" V

m,m,(m,+mJ

3. Hallar 1& Irecuenefa de las oscilactones de un p untn de rna sa m que puede rncverse 5eiUn una l inea reel a, estaudo sujeto a un muelle cuyo extremo opuesto 5. fila en el punto A (Iig. 15). I.

Fig. 15

d ••tancla 1 d. I. rect a. EI muelle, con I. longitud I se encuenlra t.nudo por una luerza F. Soluclon. L•• merg ia ~o!eneiDI del muelle (con exactltud de basta pequeiias rniento

magnitude. del orden sup ...lor] es igu.1 al producto d. I. (uen. F por .1 alarg.51 del rnuetl e, SI ~, lendrereos:

61= r

,r-- "-1"" 2T' .. ' /'+ .. = Fx'/21. Y


como 18 """rgia cinetlca es m~·f2.

por 10 tanto, U

~--V .:; .

§ 18. OSCILACIONES

FORZADAS

Pasernos ahara. a estudiar las escilaciones en un sistema sabre _eJ--t~ahi~t{ia.un cil~po exterior variable; estas osdla~iones se Ilaman forzqdas/para diferenciarlasdelas que hernos constderado en el pareafo anterior, que se Ilaman oscilaciones libres, Como seguimos suponiendo que las nscilaciones son pequefias, tenemos que adrnitir al mismo tiempo que el campo exterior es suliclentemente debtl, puesto que en .el caso-contrarjo podr ia' producir una elongaci6n .. dernaslado grande. En este case, el sistema. adernas de Sll energia potencial propia kx", tiene Ja energia potencial U.(JC, t) debida a la aceion del

campo exterior.

Desarrollando

este termine

adicional

en serie

rs,

O.oil aciones lar,.da.

61

de potencias V,(x,
t);::::

de la arnplttuu

pequei\a x, obtenemos:
,;r~G

V,(O, l)+xiJiJ~'1 x

.'

EJ primer lermino es Iunciondel (iempo·.sola,mente y, -ppdo ·tanto, puede ser omitido en laIunclon de. Lagrange (como derivlIdlHot!l1 respecto a t de otra funclon del Jiempq)·. En elsegundo tt~·tmi'no; a V,lax es 1.11 "Iuerza" exterior que l!dua sabre .elsisterna .efl:;la posidon de ~quilibrio,siendo una furtci6h dada del liempo que sotros designarembsp6r' F(;t). Deesta fqrma,en,laelietgi~· pofencial aparece el lerrnino-xF(t), de rnanera que 18 Iuncidn de 'I;a'grange del sistema sera: '.

,no-

L="'--T+xF(tj. La ecuacion

mx'

u'

(l8,1) correspondlente es

del movimienlo

mx'+kx"",- F(t),

x+w'x=

..

iii"F(t),

(18,2)

la [recuencia ,'II de las oscilaciones libres. Como sabemos, 1.11olucton general de una ecuacion dilerencial s lineal no hornogenea (es declr, con segundo rniembro) con coelicientes constanies se obliene en forma de una suma de dos expresicnes: x=x.+x" donde X. es la solucidn general de Ia ecuaci6n homogenea y x, la integral parcial de Ia ecuaclcn no homogenea. En el caso que consider amos x, rep resenta las oscilaciones Iiores que estud lames en el p aTraio anterior. Veamos ahora el case, muy importlnte, en que la Iuerza irnpulsora tarnbien es una Iunclon period ita simple del tlempo, de frecuencla

donde hemos vuello a introducir

F (I)

= f cos (yl + ~).

y:

(18,3)

x, =6 cos

Buscarnos la integral parcial de la ecuacton (16,2) ba]o 1.11 lorma (yt+~) ton el mismo factor perkidico. La suslituci6n en la ecuacion da: b =flm (00'_,,'); y ai'ladiendo la soluclen de la ecuaclon hornogenea, obtenemos la integral general de 10 forma
x = a cos (wi

+ a) + m ()-V')

cos (yl

+ ~).

(18,4)

Las constantes arbitrarias a y a. se delerminan por las condiciones iniciales. Por 10 tanto, bajola accldn de una fuerza irnpulsora periodica el sistema efectua un movtrniento que de par si es la cornposicion

de dos oscilaciones, una con la frecuencia prop ta w del sistema y otra con la Irecuencia 'I de la Iuerza lmpulsora, La soluclon (18,4) no es aplicable al caw de la resonancia, en el cual Ia frecuencia de la luerza imp ulsora colnc ide con la frecuencia propia del sistema. En este case, para hallar la soluelcn general ~e la ecuaci6n del. movimiento hay que escribir la expresian (18,4), con el correspondiente carnbio en la designaci6n de las constantes, de la forma
X=

a CQS

(wi

IX)

+m

(!Ill

"\,1)

(cos ('It +jl)-cos

(wt +

~1I.

SI "I' - (0 el segundo termino da una tndetermlnecion del lipo 0/0. Procediendo de acuerdo con la regia de L'Hospital, obtenemos: x=acos(lIlt

+0.)+-2'"'0> t sen (wi + ~).

(18,5)

De esta forma, en el case de 18 resonancia la amplitud de las oscllaciones crece linealmenle con el tiernpo (hasta que dejan de ser pequeii.as y la teor ia expuesta deja de ser ap Ilcable). Perc veamos ademas como se manliiestan las oscilaciones pequefias ceres de 13 resonancla, cuando "I'=II)+e, siendo B una magnitud pequefla, Figuremonos la soluci6n general en forma compleja como x= Ae-I<'I Be- ..'.... " r = (A Be-W) e-1ro/. (18,6) Como quiera que la magll ilud A +Be-I'I varia poco durante el per!odo 'bI/fJl del factor e:...... movirniento cerca de la resonan, el cia se puede conslderar como cscllaciones pequeiias, perc de arnplitud variable. Llamando c a esla ultima, lendremos:

c= I A + Be-iIIl. Y deslgnando A y B respectivamente


c'

=4' +IJ' + 2a11 cos(et + I'-a.j.


.b ...

por medio de

at-I.

be-{~; (18,7)

~:,..J~.:':_'b:l~C~!:f;+

Por .]o.:lan,lo; .lil.iamp Iitud·~ osciia peri6dicamente Cia:::e', 'viii"i"arido entre=dos llmlles -

ccn. la Irecuen-

·Este ienomeno recibe el nombre de .pulwiiln . . ,.'."'1M eeuacion del mtivimiento (!8;2) se puede integrar tambien . en iafgr'!la general cuan~1} la luerzajmpulsora F(t) es arpitraria. 'Eslo· i;e'''consig'l1e' l.icilmenle e.scribiend6la prlmero' de 13 forma ; (i-llIlx}+it.l (.~·-illlx)=

!F (I)

:: +jCllli=~p(t),

(18,8)'

donde se incluye \a magnitud compleja


~=X-ililX.

La ecuacion (18,8) ya no es de segundo orden, ;sin_o d~ prir~ierO:" Sin el ,segundo mlembro.su solucion ,ser,ia ~=A'e-Iwl.coil Ia cons: lanle A. Sigulendo la regla general bu~m~s para la ecuacion no homcgenea unaso.ucion del lipo 6=A(t)e-'W! y para la lunci6n
A{t) obtenemos la ezuacion:

A (t) '='..!... m
Inlegrando
forma

P (t) e'lU'. (18,8) de \a

ob tenernos la solucion de la ecuacion

a = e-

.. ,

ff ,\;

F (I)

iwl

dt

+ so} ,

(18.10)

donde la constante de in legracion ~. se el ige de manera que represerite el valor de $ en el instante 1=0. Esta es III solucion general naria de la expresion (18,10) (dividida por-liI) u. La energia del sistema que electua las osciiaciones terzadas no se conserve: el sistema adq uiere energ fa a costa de la Iuente de Iuerza ex terior. Ha Ilemos la energ ia lola 1 que se Ie cede 81 sistema durante todo el tiempo que actua la Iuerza (desde - 00 hasta +00), suponlendo que la energia inicial es igual a cero. De acuerda con 18 i6nnula (18,10) (tomando el I [mite inierior de integracicn _00 en lugar de cera y 6 (-00)=0), euando 1_00, lenemos:
que buscabamos: la funci6n r(l) viene dada por la parte lrnsgi-

Per olra parte, la expreslcn

la energla del sistema como tal viene dada por


(18,1 I)

real.

I, En este CaSO.., sobrenuende

que I. !ue=

F(I) ~b ... criblrse en SU lorma

64

Capitulo

V, Osctlecicnes

pequefia.

Y ponlende buscabamos

aqui J!;, (00) J '.

ob tenernos la energla

transrnitida

que

E=2~ll
=~

F(t)8 ""dt

l'

(18,12) de Ia cornigual a la

esta energia viene ponente de Fourier propia del sistema, En particular. un carlo pertodo se puede suponer E

definida per el cuadrado del modulo de la fuerza F(t) can una frecuencia

sl la Iuerze exterior actua solarnente durante de t iernpo "(pequeno en comparaci6n can l/w). que e''''~I. Entonces

(S

F (I) dt

EI sentido de este resultado es evidente: express el heche de que una fuena cuya acclcn dura poco tiempo Ie cornunlca al sistema un impulse Fdt, sin tener tlempo de provocar un desplazamtento notable.

-'"

y.

Problemas I. Determlnar Ias oscttaclon es [orz.adas de un sistoma so ",c1ido a una tuer za F{t) •• 1 en .1 memento inkl.1 1=0 dlcho ..lstema es IEi en repose en lit pGSieion de eq uil!brle (%""0. ;=0), on los ca ..... sigu;",n! es: 0) F=consl=F •. R""p~sta:
;c- ~

(I_coo ",I); Ia accio,., d. I. Iuerza constante

llaoe que

.1 .isterna se deSv" I.. oSdllc.ion.s. b) F=a/. Res pu.q;!a: c) F =F..,-.I.

d. la posiciOn de equilibria

en torno a I. cual se eredtil\n

.r=~
m",

(0)1 -!en mt).

d) F

= FII'-'f

R«p"eol.:

.r=m(':+a~)(.-"-C~""+:
cos ~I.

sen

"'I) ,

~' F. .r-IlI[(IiI'+a'-~"l'+4a2~'J {-C·'+· a'-"'J eose 1+ '" .. :-.("" at + p.) Sen ",I +~-.' (0)' +""- 11') cos ~I- 2"'~!e" + 1

R'espueSt.:

~II}

(para'f""lv~r· .. te probl ..ma result. comedo escribir I. luer:e. en la forma cornpleja F=F..,,-·-i),,). 2. Haller la amptltud linal de las oscil.c;on~. d. un sistema despues d. actuar .ob~ III una rU<!f~' ext srtor que "aria $""un I. tey siguienl": F=-O cuaudu

,§. 18. Oscilactores

forzad~'

\i,?

inicial, tienen Ia torma

1<0, F=f!ol/T cuando 0< I<'r" l' J;i=:F.,~u.ndo'.J;> «(Ig: ,16); hash "f iftsialtte'·:, 1=0 .1 sistema se encuentra en repose en, su, pOsicion. de ~quilib~io. Soluclon. En .1 Intervale 0< f<T I•• oo:i1aciones, que cumplen Ia condie;';n

"""'....!.L.(@I_""""'/). "'Til)'
Cuando

t > T ten. mo. la ",I "dim


COS

x=Ct

ill

(I-Tl+c.

<en (O,({..:..T)!' -

,ro, . moo'

Y de Ia condJ~j6n de continuldad

de )(.,Y -<, cu ..ndo I=T. hallam';":

c,=Entonces

mTw.senwT

F.

c'=mT~.(I-co."'T).

Ja amplitud

de las o'<iiaciones

Sera

a=

2F" V-,-.-. = m'fW'J sen' (lJT . c,;- c. 2

T
Fig. 16 Fig. 17

Como puede verse, ta amplitud sera tanto rnenor cuante mi.. lentam<!nt. se "apllque'' Ja luerza F. (es dec;r, cuanto mayor sea T). 3. EI mlsrno problema, peru en el caso de Una fUerl8 constant. FD que act"e durante un tternpo T llmttado (fig. 17). So Iuclcin. Se )luede preeeder 10 mismo que en el problema 2, pew es rna. sencillo aplicar la formula (18.IUl. Cuando I>T tenemos escllaciones llbres en torno a la postcten %=0; en es Ie CaSO

= ~.e- h'"
del

S e'''' dl
o
modulo

= ~,: (I

ei"'l) e-''''';
de acuerdo con la 16rmula

I~f'= I1tlJ)~, En MHnitlva hallarnos

y el cuadrado

~ da

Ia amplltud

a=mlJ)·senT·

'IF.

(OT

66

Cap

[tllio V. o..:U.dOl1e'5

pequeli ..

§ 19. OSCILACIONES DE LOS SISTEMAS GRADOS DE LlBERTAD

CON

MUCHOS

La teor ia de las cscllaciones llbres de los sistemas con varios grados de 'ibeftad (s) se plantea de forma amiloga a como estudiamas en el § 17 las oscllaciones lineales. Supongamos que la energia potencial U del sistema, como Iuncion de las coordenadas generalieadas q; (i= I, 2, "', 5), ttene un m inlrno cuando sr= q;.. I ntroduciendo pequeiios desp lazarnientos
X;=ql-qll

(19.1)

y desarrollando U respecto a elias con la exactitud de hasta 105 terminos de segundo orden, obtenemos Ia energia potencial en Is forma cuadratlca definida pasiliva,

u = -}~
i.1I

kl"x/x",

(19,2)

dande volvernos a contar la energia potencial a partir de su valor minima. Como los coeficientes k1a Y kl<l figuran en la formula (19,2) multtpljcados por la rnisrna cant idad XY'/t. esta claro que se pueden conslderar slernpre como stmetricos can respecto a sus subindices ku.= 11..1, En la energla cinetiea, que en general tiene la forma "2 Laja{q),qjq.
I•• I ...

(vease (5,5» suponemos que los coeiicientes qi=q;o y, designando las constantes Q/.(q.) -par medic de m,'.' obtenemos dlcna energia en la' lonna cuadrattca deIinida posttrva
(19.3)

Los coeficientes mil. tambien relaci6n a sus sutiindicAiS:


mi. =mJoI'

se puedsn considerar stmetrjcos can

De" .esta forma, ·la [uncicn de Lagrange tUa .pequenas osc.i1adones llbres es·

de un sistema que efec(19,4.)

66

C.pjt~lo

V. Oscilacio"".

pequen as

§ /9. OSCILACIONES

DE LOS SISTEMAS GRADOS DE LlBERTAD

CON MUCHOS

La teoria de las cscilactones Iibres de los sistemas can varios grades de IIbertad ($) se plantea de forma analoga a como estudiamas en el § 11 las oscilaciones lineales. Supongamos que la energia potencial U del sistema. como luncion de las coordenadas generalizadlls qj (i= I. 2, ... , s). liene un minimo cuando q/=q/ •. lntrcduciendo pequenos desptazamientos x/=qi-ql. (19,1) y desarrollando U respecto a elias con la exaclitud de hasta los lerminos de segundo orden, obtenemos Is energta potencial en Is [anna cuadr a lic a dei in ida posi I iva.

u ...-} 1:k;.x;X~,
I. ~

(19.2) potencial a partir de su valor y kH figuran en Is formula canlidad XiX •• esta clare que simetricos con respecto a sus

donde volvemos a contar la energia minimo. Como los coeficienles kj~ (19,2) multiplicados por Is misma se pueden considerar siempre como subindices
k;•.=k~;. En la energia cinetica,

que en general

Uene la forma

(vease. (5,5)) suponemos que los coeIicientes qj=qi. y, designando las constantes a,.(q.) por medio de m,~, obtenemos dicha energia en la ,orma cuadralica definida positlva
~~·in~',,~~.
I, ..

(19,3)

Los c6eficientes mi. tambien se pueden considerar si metricos con fl!laciol) !I SUS subindices: mlk=ml/· Deesta lormavla. Iuncion de Lagran!:e de un sistema que electua pe:quei'ias asci laclcnes llbres es L ="i'~ (mu,X,xj,-k/i,x/x.).
I.. t

I~

.•

(19.4)

~ 19. 0,cilaclone5

d. los sistema,

con mu,ha,

grado,

de libertad

67

. Planteemcsahcra Ias ecuaclones del movimiento, Para deter~ m lnar .las der lvadas que figurafl en-ellasescr.ibiremos la diferenci~l total de la Iuncion de Lagrange r:iL=

{L. (mi.x,ex. + m;kXtJ1xl-k.i~x;,<i". -k1k"idx/),


i,
II:

Como 1'1 .valcr; de la suma no l1(!pelJde,evid~ntem.ellle., de ,13 desig·n'!ci6n deIos s!lb ind ices sl..imat()rjp~; 'camb iamos ,en;, .1 s ,terminus o primero y lercero,denl_ro del p~r,enfesTg,i por,k yk,porJ yletliendo .en cuenta la simetria de los.coeflc [entes mj~"y.'k;•~obten:~inos: •
dl, = ~(mi~X~j-~f~.d.t:i)'
0. ~

Donde puede verse que

Por 10 tanto las ecuaciones


~mi~x~+

de Lagrange son
(19,6)

~kl~~=O.

ciones diferenciales
II'S.

Eslas ecuaciones constituyen un sistema de 5 (i= 1, 2, ... , 5) ecualineales y homogeneas con coelicientes constanSlgu iendo 13 regia geller al de resolucion de este tipo de e~uacio" nes buscarnos 5 Iunciones x.( f) desconocl das de la forma (19,6)

x. = A.-e-I,,', donde las A. son unas constantes

indeterrninadas pOT ahora. Poniendo (19,6) en 1'1 sistema (19,5) cbtenemos, despues de divldlr por e -Iw" un sistema de ecuaclones algebraicas lineales y hornogefleas que debenin satisfacer [as constantes

~(-w'rn,.

+ kill

A.,

A~ = O.

(19.7) dis! lnta de cera


(19.8)

Para que este sistema tenga una soillcl6n tendra que. anularse su deler mlnante I kl• -W'M,. I = 0,

Est a ecu ac ion se 11 maca raete ris fica y es una ec lIaci6n de a gr a do $ respectn a W·. En el cast> general esIa ecua cion t iene s rs ices reales y positivas diferentes w!(a= I, 2, .. , s)_ Las magnitudes w, deterrn inadas de esl a forma se lIaman f recuencias propsas del sistema. Ell algunos caSQS part icu lares ciert as rafces de la

68

Cap ltulo

V. Oscllecicnes

(le'lueiias

ecuacicn caracter lstlca pueden ccincidir; estas Irecuencias propias multiples se l1aman degeneralias. EI caracter real y positivo de las ra lces de la ecuacion (19.8) se evidencia ya por las consideraclones Iisicas. En electo, si 0» tuviera una parte irnaginar ia, esto signlflcarla que las coordenadas en funci6n del tiempo x~ (19,6) (y con ellas las velocidades xl) tendrian un factor decrec:iente 0 creciente exponencialmente. Pero la existencia de esle factor es inadmisible en este caso, puesto que de existlr haria que 13 energia total del sistema E=U+T var iase con el tlernpo •. 10 que contradice la ley de la conservacidn, Una vez halladas las Irecuencias CLI •• poniendo cada una de elias en la ecuaclon (J9,7) se pueden determinar 10.5valores correspondientes de los coeficientes Ak• Pero en virtud de la hornogeneidad del sistema de ecuaciones algebraicas (19,1) estes val ores se pueden deterrnlnar solamenle ron una exactitud de hasta su producto por un factor comim arbitrario. Para rernarcar este heche, representemos 100 coeficientes Ak (para cada Irecuencia dada ro.) de la forma A~=6t.C. con un juego determinado de constantes reales 6.•• Y una constante (compleja) arbitraria C~ independiente del indice k. ' La soluci6n parciar del sistema de ecuaciones dilerenciales (19,5) tiene, por 10 tanto, la forma siguiente: x. = A~.C.e-;"/. Y la sclucion general vlene dada por la suma de todas las soluclones parciales. Pasando a la parte real. la escriblmos de la forma (19.9) donde hemos introducldo Q. = Re {C.e-I"'.lj. la denornlnacion

De esta forma, Ia varlacion cada una de ·Ias coordenadas !ieL~isteQJa con el tiempo representa la superposicion de s. oscilaCrp~esperi6dieas simples Q., Q, ... :•. Qs 'de a·mplitudes-'Y fases arbitr.,ij,iias. pero de Irecuenclas completamente deterrrrinadas. . .. E;~- at~lIl que se-nos-planteeIa preguntarlY no se podrlan elep gir '1.35coordenadas ·gerierali:z.adas·,de',tal forma. que cada una de elIas: efeCtilara sohltTierite una oscllaclon simpl~? La misn;l3 forma (le-,Ie Integral general (19,9) muestra el camino a seguir para resol,v.er.'fe.s.le··problema. ,' .' -Efectlvamente,: cnflSid,erllndo .las s eerrelactones (19,9) como ult.,s·i$te,i:tlit ,de ecil~CiQIie§\,oon s. 'in!!pgnitas Q., .podemos resolver este siste1naexpr~ndo 'a,s ~I).rlti.dades Q" Q ••... , Q. en lunclon de tas !!09[,~e!iadas :x,~,?,,; " .., x•. Par consigulente, (as magnltu-

de

(l9.1O)

§ I g. Osc iIactcn es de los sis lema, 00" muehcs grades ~e 1i be, 10d

'eg

des 'Q. se pueden consideran _ com", ·las nuevas-coordenadas genera.Jlzadas, Esias coordenadas-se ~l1amillr"n-()i'males, y las oscilaeiones :perI6dicas"simples que realizan se dlce 'que son las oscllaelones normales del sistema. Laseoordenadas normales Q. satislacen, como- se deduce de su definicion, las eeuaciones

Q.+w!Q.=O.

T,.

,(1,9,t1l

.Esto significa que en -eoordendasnormales -la~ ,ecuac'io.nes"'deFmo; vim iento se descom ponerr .err s ecu sciones,j !idep~l'!c1 1¢S~'efit!'e::s'. ieP i La aceleracicn de cad a coordeilada'noi'mal depen(!~ iihi~a:fitenle"del vaiorde esla Y'para delerminarla total mente eri .fur/cion del tiempc basta conocer los VB lores in ic ia les de dicha coorden ada y de Ia veloddad que le corresponde, En otras palabras, las oscilaciones normales del sistema son totalrnente independientes, Lo expuesto evidencia que la funcion de Lagrange expresada en coordenadas normales se descompone en una suma de expresiones, cada una de las cuales corresponde a una oscftaclen Ilneal de una de las Irecuencias w" es deeir, que Ilene 18 forma

m'(Q" 2 (I-COil'Q') ell


donde m. es una constante posltiva, A esta cons tan Ie se Ie puede 'dar cualquier valor cambiando en el factor cemun el Juego de coelicientes t.,-" elegido en (1.9,9). Gto neralmen te las coordenadas normales se ellgen de forma que m.= l. Entonces la runeion tolal de Lagrange del sistema torna la forma I): L

=1 k.(Q!-ro!Q!).
a.

(19,12)

Si se trata de un sistema de partlculas que interaccionan entre si, perc que no se encuentran en un campo exterior, no todos sus gradas de libertad tienen caracter oscilatorio. Un ejemplo I!pica de estos sistemas son las meleculas. Atlemjs de los movimienlas constitutdos por las escllacicnes de los alamos en lorna a sus postclones de equllibrio dentro de la melecula, esta ultima, en conjunto, puede electuar movimlentos de traslactcn y de rotacion. AI movimiento de traslaei6n le eorresponden Ires gradas de libertad. Elnumero de grades de Iiberlad correspofldlente aI movimiento de rotacicn, en el caso general, tambien es igual a tres, de manera que de los 3n grades de libertad que posee una molecula
II En el case de !recuencias d!8enuadas I. ell!ect6n de IBS coardell.dao nor ma lIS • ig ue I i..,do d.. p If., esto no d~l lodoun Ivoca. Como en 141 M"'1Ilal dnetic. y potencla) 141 coord~nadas normalts (de igu.1 "'.) entran en forma d~ sumas ~Q~ y ~Q! que se transforman iguabn.nl e, se Ias pu.duQmele, • una

""$

tr.n.lormoo!6n

ltneal .rbllra,i.

que d.je in va rlante II sum. de cuadrados,

de " atomos, solamente 3n-6 pertenecen al 1110V imiento osci latorio. Una excepcion son las mcleculas en las cuales todos los atornos se encuenlr an situados a 10 largo de una I inca recta. Como hablar d~ Ia rot scion al rededor de es Ia recta carece de sen I ido, los gra des de I iberlad grratorios, en este caso, seran des solamente, de maner a que nscil atnr ios seran 3,,-5. Las ose iiaciones nor males de las rnoleculas se pueden clasificar por el caracter de Ins rnovimientos de los atornos dentro de elias. basandose en razonarnientos sobre la sirnelr ia con que aquellos (en SUs posic iones de eq ui Iibr io] se encuen iran 5 ituados en la rno lecu 1a. Con est e lin se u Ii liza un metoda genera I basado en Ia ap Ii· cac ion de 13 tecr ia de gr upos, Aq u i exarninarernos un icarnen Ie algunos ejernplos elernentales. Si los II atcmos de la rnolecula se encuentran en un misrno plano, se pueden distinguir las oscilaciones norrnales que se electuan sin que los atornos sa lgan del plana y las osc i lacicnes tarnblen norrnales que hacen que dichos atornos salgan del plano. No es dilicil hallar el nurnero de unas y otras. Como para el mo ...imienlo en el plana existen solarnente 2n grados de libertad. de los cuales des son de traslacion y uno de rotacion, lendremos que el nurnero de las oscilaciones normales que no hacen que los atornos salgan del plano sera ;gual a 211-3. EI resto (3n-5) - (2n-3)=n-3 grades de Ii bert ad osci later ios se deben a osci Iaciones que hacen que los atornos salgan del plano. En el caso de una molecule lineal se pueden disl inguir las 05c ilaciones longitudinales, que no alleran la forma rectil inea de la molecula, \' las oscflaciones que hacen que 10:; alamos salgan de Ia rect a. Como ill mov im ien to de II partieul as per una I i nell rec Ia lc corresponden /! grades de Ii berlad, de 105 eua les uno es de traslacion, el nurnero de oscrlaciones que no hacen que los atornos salgan de 1a recta sera igual II /l- t. Y como eJ nurnero total de grades de libertad de una molecule lineal es 3n-5, tendrernos 2n~ oscilaciones que haran que 105 atomos salgan de la recta. No obslante, a es\as· oscilactones les corresponden solamente 11-2 Irecuenc ias d ist intas, puesto que cada un~ de: elias se p uede efectuar de dos. manerasvindependientes, .es decir, en dos pianos perpendicui eittre~si (que pasen por el eje de la, rnolecula): de Is consideraclon deli strnetr iase deduce evidenlementeque cada par de c:;la;":,cisc·ilaciones norrnales lendra una rnisrna frecuencia,

ares

Problerta.
I. Delerminar sabjendo- que su L I•• asci lacrooes de un sistema Iuncion de Lagrange es cor, d?" ~rado. de libertad

="2

.,-; , (Xl"'" Vi) -

w! T (xc·..,..

JI'I

+ =y

,§ 19. Osctlaclooes

de 10. sistemas·,oll

.rnuchos gtodd,; d. Ilbe',hi!

71

«:ty),

[dos '&istemaS'lin,;ale'- fgual es, de ir..:,jelid~"~ropia w,' IIgil dos, pili- rai·inl'fllc~161J'

"

"

,.

,.

Soluci6n.

La. eeuactenes

dei mevlmlenlc

sen

i +..:X=c:i¥
La ,u.titucion
(19.6)

e U+ da

"'.:!I=«%'
Ay (~:-~)=·ctA%.·
es

,'li(",r-",r)=ctAy• La ecuaclon ~araCleristica

("':-""j' =a:;,

.. -

..-

de dende

",~=ro~-ct. Cuande Por 10 tanto I

ru:=!»!+a,
ecuaciones (i) dan A% = Ay. y .euandc I
6)

"',="',. Ias

='(1),.

A:. = _A;.,:

x=Yf(Q,+Q,),

g=Y2(Q,-Q,)
de las cocrdenadas normales

(1<» rneficitnles l/Y2 corresponden a la .lecd6n que 50 ind rca en el tex 10). SI ",%ru: (Iigawn Moil). Ienemos;

cz ",,~Ill.-~"''''.+~'

"

vic.versa.

L. vori.c!6n de x "II repr esenla en este caso una superposlclen de do. oscilaciooes de frecuencias proxima., es deeir, I lene 01 tarkl,;, de Ifn. pul •• cion de frecuencla "'.-<d,-a...,. (v~ue.1 § 18).En eslas condidon es,en elloo.nle en qUI' I. ampiliud d. la cooedena da Jt p.sa pOf un mllx Ime, I. am p IIIud de 9 pasa por un m in ime y 2. Hallar las oscllactones pequeflas del vondulo piano doble de la fig. \. Solution. Para las oscltaclones peque.ilas (q>,.~I. 'I't~ I)' I. [uncian de Lac· range que hallarnos en .1 problema I del § 5 torna I. forma

1.=--2- 'tI'l+Z
y la, ecuactones

m,_+mJ

(2 '1

mz.z'

I l I ., ml +.m, ,m: 1.'I'.+m'l.'l"'I"-----r---C1ttl'.-yg!,'I'I.

del movim len Ie:

(Ill,
De~pu.s

+ m.1 I,~, +11I.1.~.+(I1I," +111.) Kif', =(). Ilq;, +I,q;a+C"'.=O.


de bacer Ia sustHucion (19.6)

AI (m, +m,) (g~·lloo·)-A.w·I1I.I.=O. - A,l,<o'+ A, (g-I.",') =0. Los r.ke, d. I. ecuaclen caracterfstica

seran;

"';.1

=2m~,I,

{{m, +111,) (I, + I,)

± ± yi::(m:-, +-:--",.)707[(m""'"",""""+-m-',)"(/', +.,-,.,I,)"" ...... -4;-m-.,I...,,'.1}.

Cuande las Irecu.iidM tienden a los limit .. gil, Y gil,. correspondient es a as oscllaciones incl.pendi.nles de los dos pendulos. 3. Hallar 13 trayectorla de) movimiente de una partfcula en un campo WI· t r a I U =K' ')2 (asciiodor 'spacial), . Solu6,;~, Como en todo ca mpo <en tral, el movimienlo SO ua 0" un piano,

"'1->00

.recl

72

Cop·llulo

V. O.dlaclonl.S

pequciia.

Sea este plalM> el Jqf. La vari.ci6n de ".da una de Ias coordenad .. x, !I es una """ilaciOn simple de 13 mlsma Irecuencia r.>= Vilm: <>

x =" cos lOll +a),

1/

=b

""$

(w'

+~)
6 sen ",. 1. suma de .u.s euadra.

cos '1'. donde '1'=.,1+<1


%=<1

lI=b cos (<I>+6)=b c056 cos 'I'-b~n y 6=11-<1·

Hall.odo d. aqui .1 COs 'I' y "I .." '" Y planteando dos, obtenemcs la ecua.eJ6n de la tray.dori.
XO

iii + hi -

1/'

2x!I /jjj

co. 6 = sen' 6.
Si 6=0

Est. es una elipse con centro en el origen d. co",denadll'. trayectoria degenen en un segmento de recta.

It

I.

§ 20. OSCILACION£S

AMORT1GUADAS

Hasta ahora hemos supuesto siempre que el movimiento de los cuerpos tlene lugar en el vacio 0 que 13 influencia del medio sobre dlcho movimienlo se puede despreciar, Perc en realidad. cuando un cuerpo se mueve en un medio, este ultimo ofrece una resislencia que tiende II retardar el movlmtento. En este case la energia del cuerpo que se mueve scaba translormandose en calor 0, como suele dec irse, se disipa .. En estas condiciones el movlmiento ya no es un proceso puramente rnecanico y su estudio requiere que sean tenidcs en cuenta el rnovirniento del rropio rnedio y el estado term ito 'lnterno tanto del medio como de cuerpo. En particular ya no. se puede, afirmar en el caso general que la aceteracicn de un cuerpo en movimienlo es lunci6n exclusive de sus coordenadas y de su velocidad en uri instante dado. es declr, no existe una ecuacion del rnovlmiento que pueda enullf=l~r.sepor medio de la Iuncion de Lagrange. ~omo se hace en rnecamca. De esta forma. e1 problema del movimlento en un medio no es ya un problema de meeanica simplemente. No obstante, existe una eategor ia deterrnlnada de caws en los c~ales e~ m().vJ~iento ~n un ~edio se P.ued~ d~ribjr ap~old~a~a. mente por,·medI9 de las ·~uaclones del movlmlento de fa rnecamca in\rQi:h.jcie!ldp.en -ellas. clertos tfu"mifl~ .coP"iplementa_i"iOS esta : .. A, c"a~~got~ja ~J~neeen las o~rla.t;ionesl:uyas frecuetlj:ias son pequep iias·en comparaclon con las earacter lsticas d~ los procesos internes de disipacion en el medio. 5i se curnple esla condicion se puede eol,iiii!leri!r.que Sabre. ,el;-cuerpo actua una [uerza de rozamlento que depende (para un medic dado) solamente de su velocidad . . Si~.~de!1",as, sta ··lIe.'~ida,des sulicientemente pequefia, la fuerza e de rozam iento se. puede desarrollar .en una serie de'potencias, EI termjnode orderr cero de este desarrollo es nulo, puesto que sabre el cuerpo inmpvil no actua ninguna Iuerza de rozamtento, y el

§ ,20. Osctlaciones

amorligoaaas

,73

primer term tno que no se anula '6 .proporcfonal'-a la velocida d, 'Par 10. tanto, In luerin' de rczarrrierito 'gerier-~lizada t; q ue act ua: sobre un <sistema que realiza oscilaclcnes l'irieales pequefias 51' puede eser ib ir de Ia Icrrna .

f.= -a,i,
e.s.Ia coorden'!da_ge,netali.za!iii ,del_~i~~emay.:# u!1,~?eH-~ ~Isigno rnenos indica .. !lueJa; f!let~aact,u~.en:i::f,l1:e.c" cion contrarra a la v,elocidljd. A iiitdiepdo .esta fUeTZ,,! al ~!.!h:dO; rnlernbro de la ecuacion del movlmiento, ebtenemos. "
ciente positivo; Divldiendo esta expreslon por m y hacienda las sustituclones (20,2)

d?ndex

(donde w. es la Irecuencia de las oscilaeiones llbres del sistema, en ausencia de rozamienta, y A. es 1'1 llamado coejtciente de amortiguaci6n. I'), lenemos
(20,3)

Siguiendo las reglas generales para la resoluclon de las ecuaciones lineales con coeficientes constantes suponemos x=e,t y hallamos
para r 13 ecuaclon caracterlstica

r'+2"r+(O~ = 0
de donde r ...

= -).. ± VA'-QJ~.
genera 1 de la ecuacion
que distinguir dos casos.

Y la soluclcn
Aqui hay

(20,3) es:

x= e,er,1+e.e"'.
SI "<w, tenernos dos valores complejos conjugados de r. La soluclon general de la ecuacion del movimiento se puede representar en este caso como x= Re (A exp (-)..t -it dcnde A es una constante podemos escrlblr: x = ae-~t cos (wi
" £t product"

V wf-}..')},
arbitraria compleja, De otra Iorma
(20,4) T~2It/'" es el periodo) ... llama

+ u),

= Vw: -""
AT (donde

atcftmtnto logaritmloo de la amort i~acilm.

adimenstonal

14

Capitulo

V. Osctlaclones

peqeenas

siendo a y q. unas constantes reales, El movirnienlo expresado por eslas formulas se conoce con el nombre de osci(aciones amortigualias. Este movlmiento se puede considarar como. oscilaciones srm6nicas de arnplitud decreciente exponencialmente. La velocidad del decrecimiento de 13 amplitud viene determlnada por el exponenle /.., y la "Irecuencia" III de las cscllaclcnes es mas pequeria que la de las oscilaclones llbres en ausencla de rczamienlo: cuando ~II) .. la diferencia entre !II Y Ill. es de segundo orden de pequeiiez. La disminuci6n de la frecuencia con el rozamiento era de. esperar, puesto que este ultimo, en general, retards el movimiento. Sl ~w. la amplitud de la oscllaclon amortiguada casi no. varia durante un periodo 2n/w. En este caso tiene sentldo considerar el valor rnedio (por periodo) de los cuadrados de las coordenadas y de Is velocidad, despreciando al lomar este valor medio 1a variacicn del factor 1.'-':. Estes cuadrados medios seran, evidentemente, proporcionales a e-lll, Por esto 13 energia del sistema tam bien disminuini. de acuerdo con la ley

E=E_e-'U,
siendo

(20,5)

E, el valor inicial de la energia, Supongamos ahora /..><&1 a- Entonces los dos valores de r seran reales y negativos y la Iorrna general de Is solucldn sera: (20,6)

En este case vernos que cusndo el rozamlento es suficienternente grande el mo.vimiento que origina consiste en un ' deerecimiento de Ixl. es decir, en una aproximacton asmtotlca (sl t--oo) a la posicion de equillbrto, Este lipo de movimiento se llama de amor-

tigu(J£ion aperi6dica.
Finalmente,

caraderlst!ca
rnos,

case

la forma x=(c, +c.t)e-lt.

en el caso particular en que A.=cu.. la ecuaci6n tiene solamente una rai?; (doble) r=-i., Como. sabeJa soluclon general de la ecuacion diferencial tiene en este (20,7)

~;::'?a~!i:

.PJx;<qiene :~aracter ~i1i1.tor;jo. un ·sistem~ de" rnuchos

E:{t~..~~ \In '.~aso particula.r de amcrtjguaclcn

aperlodlca, que tam-

son :f~n#oneS Un~les


Partiendc

rcnarnlento.

~~;~.

'. grad~ de Iibertad lasfu~tzas de ~erahzadas, oorrespon!hentes a las coordenadas Xi' ~de;··las.velocidad~ t ien~' hi fOrma .

que

~~

sacar

de conslderacicnes puramente mecarncas no se puede 'nirigilila concJ'Usi6it sobra las· propiedades de §ime.tr·ia de

§ -20. o.ci lactones amortjflU_',da.,

,7,5;

los coeiicienles ai~":respedo -il_los:,.lhiliiies i y, ok, 'Pere- l'os_'l1f~lodas de la Hslea estadistica permiten demostrar que siempre _, _:
ali""" a.;. -'- c,j20;,9):;

Por esfo, detivadas las expreslones -

(20)l) se pueden

escti'b-j'r~ilforIrii('l:t~J - . _:- : .:-:.,'~,':.


.,~. _- -' .:>:.:.

~:'.7 :_

.r~. _(~•• 'c

fi'=--ij' ,
Xj

aF

de la forma cuadratica
(20, lJ)

que se llama funcion de dlsipacion. Las Iuerzas (20,10)' deben ser afiadidas las ecuaciones de Lagrange:
d aL st. er iii a~i= iiXi- ail'

al segundo miernbro

de

(20,12)

La Iuncldn de disipaci6n Ilene de por si una slgnificactdn fisica importante: esta funci6n determina la inlensidad de la disipaci6n de la energia en el sistema. De esto es !aeil eonvencerse calculando 18 derivada respecto al tiempo de Ia energia mecanica del sistema

dE = E.. (~>. -L) a~ 'ax,


<It di
i

= LJ (!!. aXI _#,) = a~ XI !' dt

Como F es una funci6n cuadratlca de las velocldades, en vlrtud del teorema de Euler referente a las lunciones horncgeneas, tenemos que la suma del segundo miembro de la ecuaci6n anterior es igual a 2F. Por 10 tanto,

~ = -2F,
es decir, la velocidad

(20,13)

con que varia la energia del sistema viene dada por el duplo dela funcion de disipaci6n. Y como los procesos de d is] pacidn hacen que dism lnuya 11.1n erg ia, F debera ser sterne pre >0, es decir, la forma cuadral iea (20, II) es positiva en esenc ia,

75 Capitulo V. Osdiaciones pequefiss

§ 21. OSCILAClONES

FORZADAS CON R,OZAMIENTO

Et sstudlo de las oscilaciones Iorzadas cuando existe rozarniento es completamente analogo al realizado en 1'1§ 18 de las oscilaclones sin rozamiento. Aqlli nos delendremos II examinar detalladamente 1'1caso particular en que la fuerza Irnpulsora es periodlca, caso que ofrece gran in t eres, Surnandcle al segundo miembro de Ia ecuaclon (20, I) la luerza extema (impulsora) t cos yt y dividiendo por m, obtenemos la ecuacton del movlmiento de la forma

x+ 2i.x + w:x = .L cos yt. m e-''''

(21,1)

Esta ecuacion se puede resolver cornodamente poniendola en forma compleja, para 10 cual, en 1'1segundo miembro, se escribe en lugar de cos yt:

:i:+ 2;'x+

(,):,t

=m ie-ITt.
de la forma x =Be-/JI y ha(21,2)
(j

Buscamos Ia integral particular Ilamos para B 1'1 valor

m (w!-y'-im.y)

Haciendo b-m

B = iJlr'\ para b y

tenemos:

«(I):-V')'+41'1'

,g--.--,.

1_2):'1'

separando la parte real de la expresion Be-""= obtenemos la integral particular de la ecuacion (21,1), Y lI.iiadJendole la solucicn general de la eCII8ci6n sin segundo m iernbro (que escribirnos concretamente para 1'1 case en que w.>"-) , hallamos en definitiva que

v·_...,

(21,3)

Finalmenle,

=be-IlTI+~I,

(wt+a)+bcos (yt+ 15). (21,4) Eli ,pr,ime'i';·J·erniino,decrece -exponenclalmente con 1'1 tlernpc, dej'uB,!l.era «I)1eah~abo'de wi i'apso-suficientemente grande qll'edara imicam.ente .el·:segundo. tenillno;
'.t=bcos ('Vt

JC= oe:" C9S . ·-::f·~" s !:

+ 6),

(21,5),

(21,3) que da la amplltud b de la oscllacion forZljdJl,.al!nque:~umenta al aproxlmarse la frecuencia ')' a @., no lIega· a ,ha:~e~ :~a.1 a lnfiruto com~.ocurrlaen el case de la resonancla e~'.I!~sr=n~I~. de. rozami~,t9· para una ~plitud dada de laluerza f la ,amp,1Jtud de Ies oscllaeiones es maxuna .cuando la frecuencla La expresidn

§ 21. O.dla~jcnes· Joread •• con .rnamienlc

71

si ~w" este valor solarnente $1'. d llerencia de cu, en una cantidad de segundo orden de p!!'Quefiez. Consi_deremos la banda de Irecuencias proxima a Ia ..resonancia, Supongamos Y=Ial. + e, siendo 8 una.icantidad pequena y ~Ial •. _ Entonces en (21,2) se puede hacer .1.8sustitucion a_proxima~~ ,,
y'-Ial~

v= (w&-2)';;

= (Y+(Jl,l

(y -00,) r.::; 211).8,

2i),;y,:::; 2i).II)••

de manera que

B=
6

f -2m (e+ ().)"'o

(21,6)

(21,7)

Debemos sefialar la particularrdad caracler istica que Ilene la variacion de la d iferenda de fase Il entre Ias asci laciones y la Iuerza impulsora ai variar la frecuencia de la ultima. Esta diferencia es siernpre negative, es decir, la oscllacion se "retrasa" respecto a la Iuerza exterior. Lejos de la resonancia, por el lado en que y<lal., {j tiende a cera, y par la parte en que V>Ial., a -11. La variac ion de Il desde cera hasta -n 51'. produce en una eslrecha banda de frecuencias (de anchura -A.) proximas a <Un; la diferencia de rases pasa par e\ valor cuando y=<o,_ En relaclon con esto sefialare-

1-

mos, que si no existe rozarniento, la variation de rase igual a n de la oscllaclon lorzada se electua [nstantanearnente cuando y=oo. ("I segundo termino de 13 expreslon (IS,4) cambia de signo): al tener en cuenia el rczamiento este salto se "prolonga", Cuando el movirniento del sistema que efectua las cscllaciones Iorzadas (21,5) se estahiliza, 511 energia perrnanece invariable. Pero al mismo liempo este sistema absorbe continuamente energia (de la Iuente de Iuerza exterior), energia que 51'. disipa a causa del rozamiento. Llarnemos I(y) a la cantidad media de energia absorbida en la unidad de tiempn en funcion de la frecuencla de la fuerza ex ter ior. Enronces, de acuerdo con (20:,13), tenemos que
/(y)=2F,

donde F es 1'.1valor medic (pOT periodo de oscilaclon) de la funcion de disipacion. Para e\ rnovirniento 1inea \ la expreston (2Q,II) de la luncion de disipacion se reduce a F=ax'/2=)"m.iI.'. Poniendo aqui (21,5). oblenemos: F = ;"mtl'v' sen' (yt Ii).

73

Capitulo

V.

Oscllnctcnes

pequertas

EI valor

a '/"

por 10 tanto,

media

respecto

al tiempo

del cuadrado

del seno

C5

igual {21,8)

J (V) =:l. mb'l".

Cerca de la resonancia, suslltuyendo In arnp litud de la osci lacion b por su valor :;egun (21,7). tenemos:
1(6)""4,;;11'+1.'"
/' I.

(21,9)

Esta forma de relscion de dependencia entre Ia absorcion de energia )' la lrecuencia 51' llama dispersiua. EI valor de lei que hare
que III magnilud sonancia

(correspondicnte

/(E) sea igual a 13 mitad de su valor maximo f.··-O) 51' llama semlanchura de la curva de reo (fig. 18). De 13 formula (21,9) se deduce que, en este case,
II

IIIlO)

lictente de arnor tlguacion la aIt ura deI max imo f' I (0) ~ 4ml.

d icha anch ura coi nci de con 1'1 CCIeA..- Pero

Fig.

IS

es inversarnente proporclonal a 1... Par 10 tanto, al disrninuir 1'1 coeficiente de amorttguacion la curva de resonancia se hace mas estrecha y mas alta, es decir, sti max-imo se hace mas agudo. Pero 13 super iicie que se encuentra debajo de' esta curva perrnanece invariable. Esta superficie viene dada poria integral

- rJ/·yj;4'r''''''
:_ 0"1 :.n"i_ ,;
-l

-[L]"

11

(&) de.

Como i(e)"disni'iriu,ye-

grar se puede escr iblr /(t) de la forma (21,9) Y inler iOT' . P?f'"""coo.. Entonces

Iii, Je~i6n;de

Ilrand.e~

leI es

rap idarnente

lnsigniflcanle

alaurnenlar

de todas lonnas, al.in!eSUS\i(Ulf

lei.

de rnanera

que

el limite

(21,10)

·§ .22.' Raon~nt.ia

P.rame(.ii'.A.

r.l
.
.;.,

§22 .. RESONANCIA

PARAME7'RICA·"
'i -.t' __ --:I'

-.

Existen algunos sistemas escllantes no cerrados en, IO~"O;:l/.al~s el resultado de la acclen exterior se ..reduce a una variaci6n .de sus parametres con el tiempo 'I~ .-. •. .. .: . . ~ i Losparametres .d~·lIn si$temaiUi:\ea!: W!1 ;10$:(;oeficient~.,m;'y\k· de la Iuncion de L:agrange· (17,3); slestos pilnimetrj)s',.(IepeQile:tf!qel' tlempo, la ecuacicn del mevimlenlo es: .- :

ft (mx) + k» = O.
Sustltuyendo t por una nueva variable indepen'dlertte do con dT =; dllm (0, esta ecuaci6n lorna 1a forma:
d" iiT' + mkx
i I·T.

(22,1).
'de;il.c'uer·· . ."

= O.

Par esto, sin hacer ninguna limltacion a su caracter general, suficienfe considerar la ecuacten del movimlento de 18 forma

es

~~ +

11)'

(t)x = 0,

(22,2)

que se obliene de (22, I) 5i m=const. , , La forma de la funcion wet) viene dada por las condiciones del problema; supongamos que esta es una lunclon periddica de frecuencia y (y par lodo T=>'br./y). Esto signiiica que
II)

(t+T)=

It)

(t),

y, por 10 tanto, tada ecuacion de la forma (22,2) es invariante respeeto a la transformacion t-rt+T. De aqui se deduce que sl x(t) es la solution de la ecuacion, 18 Iuncten x(t+T) lamb,eit 10 sera. En otras palabras, si x,(t) y x.(I) son dos Integra!es independientes de la ecuacton (22,2), al hacer la sustitucion 1-rI+T se translormaran ltnealmenle la una en-la atra. En este caso se pueden II elegir x. y X, de tal manera que al sustituir t por t+ T 18 vartacion se reduzca simplernenle a una multipl icacion por un

factor' constante: x, (/ + T) = ~,X, (I), X, (I + T) = ~,X. (t). La forma mas general de las funciones que poseen esla proptedad
es:

(22,3) donde n,(I) y n.(t) son tunclones (de per iodo 1'). puramente periodlcas del tiernpo

" Un ejemplo .. ncillo de .."t. gtnero "'I on pendolo cuyo puntc de ,,,,pen.lbn electuA on movtmrento p".)6dko dado en dlrecci6n varttcal (v ..... 1 p<oblem.). to SI las constant es Jl. Y Jl,·no colnctden.

8(J

Capitulo

V. Oscilaciones

pequedas

Las constantes 1', Y fL, en eslas Iunclones deberan estar I igadas entre 51 por una relaclon deterrnlnada. En efecto, rnulttplicando Ias ec u ad ones co' (I) x, = 0, +w'{I) x. = 0 respectivamente por x, y x, y res lando miernbro 11 miembro una de otra. se obtiene: .

x, +

x,

';;,x,-x,x, = ~ (x,x, -x,i,.)

~O

-x,.i~= canst. (22,4) Pero para des Iunciones cualesquiera x,(/) y x,(I) del tipo (22,3) el primer miembro de esta igualdad se multipliea por !1J1!s al sustituir el argumenlo t por T. Per 10 tanto, para que la igualdad (22,4) se cumpla en lodo caso. es necesarlo, evidentemente, que
!1Jl.,= I.

x,x,

(22,5)

Las demas conclusiones sabre las constantes 11, y ).I. se pueden hacer part iendo de que los coencientes de la ecuaci6n (22,2) son reaies. SI x(t) es una integral cualquiera de esta ecuactori, la Iuncion compleja conjugada x·(f) del:5era satislacer esta misma ecuacion. De. aqu i se deduce que el par de constantes III Y 11, debera coincidlr con el par "'~ y 1-':, es dec ir , que 011, =1-';, ,a 11-, Y II. son reales, En el primer case, teniendo en cuenta (22,5), tenemos que ",,= 1/",;. es decir, 1).1,1'=1", ,1'= I: las constantes 11, Y 1-', por el modulo, son iguales a la uriidad. Pero en el segundo caso las dos integrales independientes de la ecuacien (22,2) tienen la forma x, (t) = Ill/rn, (t), x, (t)= 1l-'ITn. (tl (22.6) siendou un mlmero real positivo 0 negative diferente de la unidad. Una de estas Iunciones (Ia primers 0 la segunda cuando I" I>I olJ.'1 <I) crece exponencialmente con el tiempo. Eslo quiere decir, que eJ estado de repeso del sistema (en la posicion de equilibrio x"",O) sera inestable: bastara una, desviaci6n cualquiera, por pe9 u~a Q4e,sea •.~deesle -$tAdd para que 18 elongacion x expetimen· t!l_d~)po,_{\.~Ls'~JeEl~~pi~ a,a4m~ntar rapid8.m~te con el tiempo . .Este -.fenotneno_se llama i'eSOl1llncu2paramitnca. , , '~p:vieiie a4v,erJ it' qu!!'"5i '105 _val ores Inlelales de X" Y fueran ¢S.tridameht_e.iguales a "cera, corilinuatiilIl siendolo en. adelante, a_diJ~r¢tj~iaAedo)qu~.o<;~en elcasede la resonanciaordinaria -(§T8), donde 18 elongacion aumenta con el tiempo (slendo properclonal a t) aunque su .valorini~i~1 sea, igual a cero, 'A:cI_at~os l~toiJd:idone~ q~ehaceh que se produzca la resomi.nCia ,paramMi'iCii en -el case, muy importante,en que la funcicn

§ .22, Re50nanci.

pa(~m<!ITic. y es una

BI. fun-

1Jl{t) se diferencia poco de cierlo cion periodica simple:

valor constante

til.

w' (I) = w~ (.1

+ II cos "I),

f.l2,7)

donde Ja constante h<tl (conslderaremos Ii positive. COSll que s,lem' pre se .puede conseguir eligiendo- convenieniemente ,e.L"ot.jg~ibQeJ] tiernpo). Corno veremos ,mas. ~d,e!aQt~: la tesonaric,ia,;'pat~.me!r-k!!. se produce 51 lao lrecuencla de. 1<l.funC!9Il-IJl(t) ~s.::ap.(Q>qrn~daqe_nt.e igual a I dob le de Ia Irecuencia w" Por esto, suponerpos: . .. l' = 2w. +&, ----; " slendo e <{; (i).,
La soluclon de la ecuaclon del movirniento

+wW

+licos(2w.+e)/]

x=O

(22,8)

debe tener la forma


X= a(/)e05

(w,+i)1

+b(t)sen

(w, +i )t,
se diferenclan de

(22,9)

donde a(l) y b(l) son lunciones de! tiempo que varian terminos cuyas lrecuenclas

lentamente

(en comperecien con los Iactores cos y sen). Esta forma de solucion esta clare que no es exacta. En real idarl la luncion x(l) contiene t arnbien multiple entero de (2w, e); pero estes terminos son inFinilesimales de orden superior can respecto a h y en primera aproximaclon se pueden despreciar. A los val ores de las Irecuencias y, que separan Ia region de lnestabilidad de las osctlacicnes de 13 region de estabilidad, les corresponde en (22,6) el valor J Y en ,(22,9), respectivamente los coelicientes constantss a y b (que no dependen de! tiernpo). La determinacion de los Iirnites de la region de resonancla se reduce, por consiguien Ie, a halla r aquellos v al ores de " (0 10 que es 10 m ismo, de e) para los cuales Ia so Iucion de (22,9) con las conslanles a y b sat lslace (con la exactilud necesar ia) la ecuacion del rnovi-

(0),+

Ien

un

,1=

miento. Poniendo
cos ( w,

producto

(22,9) en (22,8) y desarrollando de los fae teres trlgoncmetricos

en forma de suma el

+ T) t . cos (2(i). + e) t =
=

f cos ( 3w, +~) I+ } cos (

(I),

+)

etc .. y ornitiendo,

de acuerdo

con 10 dicho anter iorrnente,

los ler-

82 Capltulo

V. Chci\aciones p"Qucf,.s

minos de Irecuencias II( t

1».+% ) , obtenemos finalrnente: + h;.) sen (ol. + i-) t + a ( " - h;.) cos ( 0'. + i) I = o.
3(

Para que se curnpla esta igualdad es necesarlo que todos los coeiiclentes de los faciores sen y cos se anulen al mismo tiel11po, es decir, que sea e=-hw./2 y a=O 0 £=hw.f2 y b=O. Estos valores de s dan los Hmites de la regi6n en que se produce la resonancia parametrica, Par 10 tanto, esta resonancia tiene lugar en eJ intervale
(22,10)

en lorna a [a lrecuencla 2m,. La resonancia paramstrfca se produce tarnbien con Irecuencias y proxfrnas a los valores 2I1l,/n, donde n es un ruimero enlero cualquiera, No obstante, Is anchura de las regiones de resonancia disminuye rapidarnente al aumentar n. como h",
Ptobl ......

Hallar las condl,ion"'!. de resonanela param6trka par .. las oscllaclones pequet1as de un pendulo pla'1o euyo punto de suspension osclla en dlrec:clan V1!T' tical. SolucUin. La lunciOn de LaSrange ballad. en el problema 2 del j.S d, para las oscilaciones pequenos (Kll I. eouaei<in dol movirnienlo

q,+ Ol~(I +4

ycoS

(2",.+a)

t)

'1'=0

lorna la lcrma

(donde Ol~flt). De esto se deduce claramente que 18 I1!laci6n 4tJ1I desem~;;a aqui el pape del par~melro h que Introdujimoa en el t.xtD. La eondicI6n (22, 10)

~·§·~3. ··OSCILACfONfS
l~{/' " ~~ ~l'r.,'" .~.I " ;-"

ANARMONICAS

lasoscllaelenes pequefias expuesta anteriorIa descomposlctonde las energias potencial y ·i;!~ef.ica del sistema SegUrt las coordei1adas yvelccldades, dejando ·l1l1i.camente:los termin~· elesegundo orden; en este case las ecuacio1!es~·,del·m()vi!Jlien(a SO~IHneales, por 10 que cuando se opera oon e.~fa.aProXimilci6n se hilblil de oscilaciones lineales, Esta descornpostcidn es completamente l.icita mtentrasse eumple la CQndicioo iJe,.que'·la·:am~rHlud de Iascscllaeiones es sulicientemente pequefia,

!11~,~:tese~asii en

. T_i:ida la'.teoria

de

§ 23. Os<iiacion.,

snarrncnlc as , 83

no obstante, si Sf: ttenen en cuenta las aproximaclones sigu ientes (es decir, las llarnadas osctlaciones arlarmol!itas 0 110 .Iineales} se ponen de manlliesto cier las prepledadesdcl movirniento que, aunque deblles. SO[] .cualitativamente nuevas.. -. Desarrollernos Ia lunc ion de Lagrange hasta los term imil; .d,~ tercer orden. AI hacer esto, en laeriergia potencial aparecen terrnincsde tercer grade respecloalasc?ordenad,8s""i. y ..en I,a.energia ciQet"iCa, miernbros' que ccntiener: productos d¢ l~s'vel6cil)ad~sp9r ,', las coordenadas del hp6x,x,x,; eSi'a ,tiif~reri'ci_a .~611 ;~laoj6ri.:a"ta '. terminos de primer orden respecto a x en 1'1desarrolle de.Ia funcion (lik(q). Por 10 tanto, la lunclon de Lagrange lornara Ia forma
L= expresi6nanierior'(l9,3) se debe al heche de

haber

con se'i

va do' los"

+ 1:
i.
k

(""iOX;~.-

k'kX,X~)

+
(23,1)
1

+~t,L.1l;~,XiX.X/--k- /::,
ILk,

L li./X,X,x"

don de

f1 ," Y / i" son 10, nuevos coe f j den tes constan Ies. Si de las coordenadas ar b itr ar ias x, sepasa a las coordenadas normales Q. (aproxirnacion lineal), en virtud del caracter lineal de esta transformacicn las sumas tercera y cuarta de (23,1) se transkir-

man en sumasana togas, en j as c ua les, en Iugar de Ias coordenadas XI y las velocidades .i·;, liguraran respectlvamente Q, y Q•. L1amando A')l Y !J.'1" los coeiicientes de estas sumas obtenemos 13 funci6n de Lagra'nge de la forma

+~ L I..",Q.Q,Q.,.-y
~.B,v

"',~.y

I.

!-I.,;l

Q,Q:,Q,·

(~3,2)

No varnos a escrtbir Iotalmente las ecuaciones del movimiento que se rleducen de est a lunclon de Lagrange. Lo important e es que estas ecuaciones t ienen la forma

coordenadas Q y de sus derivadas respecto al tiempo. Apllcando el metoda de las aprox irnactones sucesivas, nios pa ra eslas ecuac iones una sol uc ion de! t i po
Q.=Q~"+Q~21.

Q,+iJ)~Q.=f.(Q, Q. (1). (23.31 donde f. son las fu nc iones hornogeneas de segun do orden de Ias
busca(23,4)

uonde Q~"I~ Q~" 'i las

luuciones

Q~" sat islacen

las ecuacioncs

84

Capilulo

V, Oscllaciones

peq~eii.s

"no perturbaoas"

Q~) +"'~Q~II 0, =
es declr, representan las oscilaciones arrnonicas ordinarias (23.5) Q~l=".CO;;(Cll.I+a..),

SI en la aproxlmaclon siguienle conservarnos en el segundo mlembro de la ecuaci6n (23,3) nada rna. que los termlnos lniinitesimales de segundo orden, obtenernos para las Q~'I las ecuaciones Q~I+CIl!Q;;)=f.(Q"J,

Q[II, Q''').

(23,6)

donde en el segundo rnlernbro deberan ponerse las expresiones ( 23,5). Como resullado obI enemas una, ecuaciones drierenciales lineales no hornogeneas cuyos segundos miembros se pueden transIormar en sumas de lunciones peri6dlcas simples. Asi, por ejemplo, Q~l'Q~"
I

= a.a) cos
[(CII.

(w,1 + a.) cos (Cd.i

+0:) =

="2 a,a~{cos De esta

+ (O~) I + a. +0:)) +
+ a.-a~]l.

+cos {(Cll.-Ul~) I

de las ecuaciones (23,6) se encuentran terrninos que corresponden a las oscilaciones de Irecuencias igua les a las sumas y II las di ferencias de las frecuencias propias del sistema. La solucion de estas ecuaciones debe buscarse en 18 forma que contiene estos mismos Isctores periodiccs, y llegarnos II 13 conclusion de que, en segunda aproxlmaclcn, a las oscilaciones normales del sistema, de lrecuencias 01., Sf superponen las osctlaclones sup lernen lar ias de Irecuencias

lorrna, en los segundos. rniernbros

w. ± CII~

(23,7)

(entre elias las Irecuencias dupl icadas 2.~.y la Irecuencia 0 correspondientes a una elongaci6n constante). Estas Irecuene las se J.Jamp.j"1,~oi1lbl'lQloria8. Las amplitudes de {as oscilaciones comhina·tod~s ~O!l;propcrclchales a los, productos a.ii; (0 a J().>; cuadrados a!) coitespoiidienles' a ..las escilaciones norm ales. , ~'f·En;apr.oximacionessigll,ientes, al 'tener en euenta los termtnos d~~9r,~en~m~s,e)e.vado erre] ~.e~r.roJlo de la 'iunclol'! de L~gra.nge, ~p'ate¢en oscilaclones. combtnatorlas. 'd!!frecuencias iguales ~ [as sum!l~ ::y ·i4l~.s di.ferencias,.:de 'Ul} gran -nurnaro- de Irecuencias. CII•• Perno -en este caso, se produce. .adernas un nuevo cfen6meno·. Eselcaso que, ya en tercera aproxlmaclcn. entre las lrecuenclas c¢ri:!bina,torias aparecen trecuenc Ias que coinclden con las inicla les w~ (es decir, ~ombjnac!one5 del !ipo tIl.-f:"I~~w,). ~j se apllca 101 metodo descrito antertorrnente, en eJ. segundo miembro de las

§ 23. Oscllaeion.s

.narmdnit..a

85

~c~aciones del movirniento ~ encontraran, po~ .co~sigui~nte, t'er-" minos de resonancra que haran que en. la soluelon~ aparezc;an{i).~'~l1, . vet term lnos cuya arnpli tudcrecera con eltiempo. Perc, desde el punto de vista Iisfco, es evidente que en un sistema cerrado y en ausencla 'de una fuente de, energia ext,erlQt ho(~ ,P9si,b)e!;que:l!l in- r tensidad de las oscllaciones aumente espontiir!,e'innei'l,te~' ",' En realidad, en las aprox[m8ci.on~ super,iores,~~'pr9i1uc~ un!!:,

variacion de las lrecuencias fundamentales w~,jespei:to':8"s\!s'Valo"';res "no perturbados" !IlIO). 'que figuranen la'exp,l'esioncuadhifld-

de

la energia potencial. Ea apariciori- ae los t'eriilinoS,cretiei).teS,ih':' la soluclcn se debe a que el desarrollo de ~iPO'" , cos «d~)

+ dw.) t <:::; cos ...::'


injusto cuando

f -I d ~l. sen 1,'~'1, los valores de t son suficiente.

es, evidentemente,

mente

grandes,

CAPITULO

VI

MOVIMIENTO DEL SOLIDO


§"24. V£LOC/DAD los matertales ANGULAR

EI sOlido se puede definir en mednica, como un ststerna de punseparados entre 51 por distancias mvarrables. Los sistemas reales que ex;isten en 13 naturaleza solarnente pueden satlslacer esta cond ici6n aprox irnadamen Ie. Pero la rnayorja de los cuerpos' solldos, en condiciones norrnales, camnlan muy poco de Iorma y dirnenslones, par 10 que al estudiar las leyes del movi-

rnlanto del solido. considerado como un lodo imico, podemos prescindir de sstos carnbins. En la exposici6nque sigue considerarernos con lrecuencia el selido como un conjunto discrete de puntos materlales, con 10 que se consigue cter ta simplificacion de las deduccicnes, No obstante, esto no centrad ice en absoluto el neche de que los soltdos en general p ued an ser cons i derados en meta n ic a como cue; pas con Hn uos, sin tener en cuenla paranada su estructur a interne. E\ paso de las

lorrnulas releridas al cuerpo como surna de puntos dlscretos a, las fOrmulas referidas al cuerpo como un todo continuo se realfzasimplernente sustl tuyende las masas de las pert iculas por la masa II dV contenlda en un elernento de volumen dV (p es la densidad de la masa) e integrando pOT todo el volumen del cuerpo. Para describir el movimiento del solido utilizarernos dos sistemas de coordenadas: uno "Iijo", es declr, un sistema inercial XYZ, y otro movil, de coordenadas X,=.x, x.=y, x.=z, que supon~re~os Imido rlgldamente at s6ljd~ y participanle en todos sus

·mo.'llrl"!!en!o~·A~or,rarones :de .comcdidad conviene hacer ,que el <o~jgti~.\;del\-'s(~lema' cocrdenadas m6vil coincida con el centro de de

'inercia .del. vcuerpo, ,." . . .;~ ~~a 'po~ic·i6"" del;S6lii:lo respeeto al sistema de .coordenadas ILjo quedlir'~cpedec'tamente determinada 5i se da la posicion. del sistema ·rnov.iL ~ponga.mos· que un· radio ''lector .R. indica III posicion de.1 oi:ig~.O del· sl.>tema m6v iI: ~flg_. 19).· Laorjentaclon de los ejes de esle",sistema<·con, relacioncal fijovendri delerminada por. Ires ing!J1.osJndependientes, .de rnanera que junto-eon 1115 treseomponenres ·de\' vector "R., tendremos .en total -seis coordenadas .. Por IQ' tanto,
c

todo s61ido·es un

sistema

mecsnicccon

seis grades

de ],ibertad.

§ .24, Veloctdad

angular'

87

surna de dos desptazami~losm,as,!;jf1lPles.,Uno de eltoses.un.desplaz~mi¢nto p<lralelo.,:\nlinf.l_am,eIl1ej'.gequeno del'cuerpo""q4e"!iac.e que el cenfro.de ·in~r.cil!'.pase d~,s\l posici~n,inicjlll a Iii Hm,l~s!n"que" v a de I a or ien taclon de los ej es de J sis tern a de coorde n !i'dllJ;·rhovi.i'z EI otro.: es I,m giro. infil)iiesiqJaL aHe.;ledor .del-centro deJnercta, que hace 'que el.solide Oc,upe.5u,,pos,i9i6n Ilnal. ", i" ,:"',' _ Llarnernos r al radio vectorde U1H"u\ltoar~ltr~a.rio,de!s9HdQ !iii . 'et sistema de ~ootdenadas iiuiVil y I{, a.1 radi9.~(~~oql,~~,t.'t,JTltsii)9 pun to' en el sistema de coordenadas hJo,EnIOI),C~. 'Sua,lqj.ller ,d~! plasemtentc iofinihimente pequefic dlt del purito PSI! 'i':bmpondtli de un desplazamientodR.deeste punz to junto con 1'1 centro de irtercia y de otro desplazarnientc Idep·tl de aque; respecto ,2 esle ultimo al girar el :ingL.llo infinitamente pequefio dip {vease (9, I»: dR =dlt.+ (dq> -r],

un s61ido. Este .di.splllufi;lief{IP:· pcdernos

Considererncsoun

desl!Ja;o.amiento,

inlinitesimal

figur:1Irno,slo ~Com'o~na u

arbitratlo

de

fig,

19

Dividiendo esta igualdad por el ttempo dt, durante 1'1 cual se produjo el dasplazamlento que conslderamos, e introduciendo las VI" locldades dlt

Tt=v,

dR. dr-V'

d", y Tt=O. entre elias

(24 J) • (24.2)

obtenernos

18 correlacidn

v=V+[Cr].

EI vector V es la velocidad del centro de lnercia del s6llda; esta velocidad suele llamarse velocidad de su movimiento de trastacion, El vector 0 se llama uelocidad angular de 1a rotacion del solido: su direccion (10 mismo que' la de dtp) coincide can la dlreccion del eje de rotacicn. De esta forma, 18 vetocidad " de cualquier punta del cuerpo (respecto a I sistema de coordenadas iijo) se puede expresar pur media de 13 velocldad de trasladon de dicho cuerpa y de la velocidad angular de 5U movimienlo de rotacion, Debemos subrayar que al deducir Ias formulas (24,2) no apro· vechamos en absotuto las propledades especlflcas del origen de coordenadas como centro de inercia del 561id6, La ventaja de esta elecclon 51' pondni de rnanifiesto mas adelanle, cuando calculemos la energ ia del s6lido en movlmientc.

88

Cap ltulo

VI. iIIovimiell[o

del '''Iido

Supcnga rnos ahora que eI 5i sterna de coordena das un i do rigidarnente al solido 51' lorna de tal rnanera que su ongcn se hatla no en 1'1 centro de mercia 0, sino en olro punta 0' que 51' encuentra a la d istanc ia a del O. A la VI' loc i dad de tras) acton del origen 0' de este sistema Ie llarnarernos V' y a la angular de su rnovirntento de rotaci6n, g', Vol vamos B considerar un punto cualquiera P del sol ido )' designemos su radio vector respecto al origen 0' pOT medio de r", Enlonces r=·(+a y la sustitucion en (24,2) da: v =V

+ (Oa] + [Ur'J.

Ademas, pOT la definicion Por conslgu icn te V'=V+IOal. Q'd"!

de V' y n', tenernos que v = V'

+ fO'r'l.
(24,3)

La segunda de estas igual clades t iene gran importanc ia. Como vemos, 13 veloctdad angular con que gira en cada instante dado el sistema de coordenadas, unido r igidarnenie al cuerpo, result a ser independlente del sistema que se el ija, puesto que todos los sistemas de esle lipo giran en cada instante dado alrededor de ejes par alelos entre s i teniendo la rnisma velocldad !l en valor absolute. Este hecho nos a u tor iza a Harnarle a n velocidad angular de rotac ion del solldo como lal. La velocidad del movimiento de traslacion no t iene este caracier "absoluto". Por la prlrnera Iorrnuia (24,3) vernos que si V y 0 (en un instante dado) son perpendiculares enlre sl para un determinado origen de coordenadas 0, tamblen seran perpendiculares entre si V' y n' si la definicion se hare respecto a cualquier otro odgen 0'. Y par la formula (24.2) vernos que en esle caso las velocidades " de todos los puntos del cuerpo se encuenlran en un rnisrno plano, plano que es perpendicular 3 Q. En estas condiciones siernpre es posible elegir un origen de coor denadas 0' " cu ya veloc ida d V' sea igua I a cera, de manera que 1'1 movimiento del soltdo (en el momenta dado) pcdra representarse como una rotacion pura alrededor del eje que pa.~3PQf.o' .. Esteejese llama I' je de rotacien. i/islall uineo del'.cuerpo". - ~ '~n;;a-~elai1fe'padij-erriOssiempre de Iii suposicien dequeel or ig~jJl~el;:si~l~ma. de :C.OOrclenadas movil se lorna en el centro de inerdade!,;ci.JeqiQ~de forma queel eje de roiaclon del s61ido t amb ien pass-per estecentro, En ..general"al moverse 1'1,cuerpo varia tanto eey.alor absolute-de !homola dlreccien del eje de rotacion.
, '11 E~h "e:ffgen, como es· natural. Sf. puede encontrar Iuera del' cUI!'.rpo . ... ' ') ~n.el ca·.~ ~en.~r~), en.que 1.3s -.dlrecciones d. V Y .0 110 son perpelldioulifes entre· sltol.Ortg." cl"ca.ordenatias se puede elegrr de modo que Ii ~.Q resullen pafilltilal .: ~:ded,. que.! movtmlento ·(en .1 ;n,t.nlo daqo) sera elconjunto do una rolacl6n .!iededot M cierto eje y de una tr aslacicn a 10 largo de est. mismo eje, ,.

§ 25. Tensor

<Ie in.rej.

89

§ 25. TENSOR

DE

INER,CIA

Para calcular 13 enegla cine'iica de un solido 10 conslderarrios como un sistema discrete de puntos materiales ,Y escrlbimcs:

T=1:m;

donde Ia suma se efectua por todoslos.puntos que forman .el cuerpo. Con objeto de simplifi'tar la escrttura de las formulas. Iantoaqui como mas adelante omi!iremos 10> indices que sirven paranumerar d ichos pun tos. Poniendo aqul (24,2). obtenemos:

T= I.!f(V+[gr]l'=
Las velocidades

I.TU'+ I,mV [Qtl+ I.TlnrJ'.

V y'O son iguales para todos los puntos del solldo.

Par esto, en el primer 'term ina

-f

se saca ,del signa de surnaclon, par

y la surna Em es la rnasa del cuerpo, que nosotros designaremos medio de ",. En el segundo \erminoescribimos:
~mV

[Orl

= l::m [VOl

r={vnl

~mr.

Aqul se ve que si el or igen del sistema de coordenadas m6vil se ha elegido en el centro de inercia, este termino se anula, puesto que entonces Emr=Q, Flnalrnente. en el tercer termlno desarrollamas e) cuadrado del producto vectorial y obtenernos: ,25,1) De esta forma la energia clnetica del solido se puede imaginar en forma de una surna de dos terminos. EI primer term ina de (25, I) es la energia cinetica del rnovimiento de Iraslacion; la ex presion de esta energ ia tiene aq u i la m lsrna forma que 5i loda III rnasa del cuerpo se eneontrara en su centro de inercia, EI segundo termino es la energia cinetica del movimiento de rotacton, con la veloc idad angular 11, alrededor del eje que pasa por el centro de inercla, Debemos subrayar que la descomposici6n de la energia cinetica en dos partes solo es posible con la cond icien de que el origen del sislema de coor denadas unido al cuerpo sea tornado en e.l centro de lnercia de este. Escri barnes ahora Ia expresien de laenerg ia clnetica de rotac iO,n en notaclones tensoriales, es dec;r, por medio de las componentes

00
XI'

Cap itulo

VI.

Mnvim!ento

MI solido

\l; de los vectores

r,",

= -}

= -4-1: m \Q,Q",oi.xr-QiQ.x,x.1

L.

y n ".

Tendremos:

'II

IQlx} -!I;XiQ.X~) = =

1-

QiQ. ~ 'II (xjoik -x,x.).

Aqu i se ha utilizado Ia idenlidad Q/=6;.Q., donde 0'0 es el tensor unitar io (cuyas componentes san iguales a la unidad cuando i=I. y a cera wando i¥ok). Introduciendo el tensor 'I> =

l:m (x1Il,.• -x/,(.),

(25,2) de la energia cinetica del solldo (25,3]

obtenernos la expreston bajo la forma

definitiva

La luncion de Lagrange do la energia potencial:

del solido se obtiene

de (25,3)

restan(25,4)

L =2+1"I.-",Q,Q.-U.

J.l.v·

Let energia potencial, en el case general. es Iuncion de seis variables que delerminan la posicion del solido. por ejemp!o. las tres coordenadas X, Y. Z del centro de inercta y los tres angulos que determ lnan la ortentacion de los ejes de coordenadas movlles respeclo a los fijos. EI tensor lit se llama tensor de los mementos de inercia 0 simplemente tensor de inercia de! cuerpo, Par su definicion (25,2) es evidente que esle vector es slmetrico, es decir,

I rt =
Para explicita

(_I'

(25,5) sus componentes - ~!'I,(~' de forma

mayor

~~' -s;r;~;;,'~.~~.Jm~!-;"." ~
,~-~-ItI2..oi-:
I'

claridad escriblremos en la matrlz siguiente: (g~·1.t-z·) ~ ~ mxy

~ ll'mzy ,

}j;n (x·+za)_,~m¥z

~'m (x' + y»

, (25.6)
,

-':{

ld~~"i.,k: I se d~ignan 10. Jndlc... tensorlal .. qui! to~n los val~reN.- Z,.,3.•.,;A!: ~.cerJo.OI:'. pJ.!cae(\ _Ion paries oI.~!o, de ti~mlC i~n.-de aceer.... do ,c.on, 1!,;,cl!~UI>S slgl)_O!_:~l!m,alori<?5 ",o_m.ll'm.:y. se,so!mmfiende,que todos los f~dl~ dob~H r:mudos") !epr~ntan la sumacien sohre I"" volor .. 1,2 •. 3; 6$1 _A/!lI=.I!.Il. A1""AIA/i"'A~. ~t.~.L. nol~ci61) de.los Indlc .. mudos se p'ued~ cambiar-;- .... ldenlemo:i1te; de roYma arbliraria (slempre' que n.o coieclda con I. de ctros )nd k\!j- lensoria Ies· q III) figure;; en hi in ex preslon) _ .
. ·11 Con";-I..

isma

§ 25, Tensor d. inercla

.91

mementos de mercia del cuerpo son igLiales a las sumas de.los- momentes de inercia de sus partes, , ,. 0-, _ Si el solido se puede considerar continuo (can 1.1densidad pI. en la defi,n ic ion (25;2) :la-surna se sustltuve- par una integral q_l1e se extiende al volurnen del cuerpo:

La, com ponentes / ii." I y~' J" se 113'113n 'a veces mementos de mercia con respecto a los ej es Correspond ienles. EI tensor de inercia, evidenternerite, es aditivo. es declr, lcs

I,'k = ~p (xI5.,. - xrx,) dV,

i2S:?l

Como to do tensor simetrico de segundo range, eJ tensor de inercia se puede reducir ala forma diagonal eligiendo convenlenternente las dlrecciones de los ejes x" x" x a- Estas direcciones se lIaman e [es prtncipates de inercia, y los va lares correspond ientes de las cornponentes del tensor, momentos principales de inercia; los designarernos par /" / .. j a- Si los ej es x,, .x" x, se el igen de esta lorma, la energia clnetica de rotacion se expresa can sums sencjllez:

T,.,

-4- (I, Q~ + I,Ci

+ /.Qn,

(25.8)

Debemos advertir que cads uno de los Ires mementos de inercia principales no puede ser mayor que la suma de los otros dos, As],

',+1, ='1; m (.xl +xl + 2xi);;" ~m{x: +xi)= I,.


rentes se llama
EI cuerpo cuyos Ires mementos

(25,9) son dile-

Si dos mementos de inercla prineipales son lguales entre si, 1,=1,:;1=-1,. el soltdo se llama trompe simetrico, En este easo la d treccion de los ejes pr inci pales en el plano x,x. se puede hacer arbi trar iamen te, Si los tres mementos de inerc ia principales son lguales, el sO· lido se llama Irompo esferico, En este caw se pueden elegiT arbitrari amen Ie los Ires ejes de inercia pninclpales: como tales se pueden tornar Ires ejes perpendiculares entre sl cualesqulera, Si 1'1 solido Ilene una simetria cualquiera sus ejes se hallan can mas facil idad, puesto que es evidentc que, en este caw, la posicion del cen Iro de inercia y I as d ireccicnes de los ejes de inercia pr in-

trompe asimetrico.

de inercia

prlncipales

cipa les deberan

tener esta rnisrna s lrnetria.

sera perpendicular a ellos. Un caso evidenle de este tipo es el de un sistema de partlculas srluadas en un plano, En este caw existe una correlaeion simple entre los Ires mementos de inercia principales. S i el p la no del sistema se toma como plano x tenlendo

encontraran

Por ejernplo, si el cuerpo tiene un plano de simetr la, el centro de inercia debe encontrarse en este plano. En este rnismo plano se

tambien

dos ejes de inercia pr inclpales.

y 1'1 tercero

,X.,

92

up 11ulo

V r. Mo, im rente del sOlido

en cuenta

1,=1;m.x:,

que para todas las part iculas x,=O, resulta: I,=~mxl, 1.=~m(xl+xD,
(25,10)

de manera que

1.=1,+1,.

Si el cuerpo tiene un eje de simetrla de cualqu ier orden, eJ centro de lnercia se encuentra en este eje, Con 0:'1coineide uno de los ejes de lnercia principales, y los alTOS dos son perpendiculares al rnlsrne. En este caso, 5i el orden del eje de. sirnetr la es superior al segundo, el cuerpo sera un trompo sirnetrtco, En efecto, cada eje principal (perpendicular al eje de simetria) se puede hacer girar un angulo diferente de IIW, es decir, la eleccicn deestos ejes no es iinica, cosa que ocurre sol arnente en el case del t rornpo sirnet rico. Un caso particular es 1'1 de lin sistema de parttculas sltusdas a 10 largo de una recta. Tomando esta recta como eje x,, para todas las part ieulas x (''''x a -,-,0 y. por 10 tanto, dos mementos de inercia son iguales entre SI y 1'1 tercero es igual a cere:

1,=I.=l:mx~,
Este sistema

1,=0_

d~ rotodor. caracter lst ica Que de cuerpo arbitrario eS la de poseer unlcarnente dos grades de libertad de rotacion (en vez de Ires), ccrrespondientes a las rotactones alrededor de los ejes x, y x" puesto que hablar de la rotacion de 13 recta alrededor de '51 misma carece de sentldo, Fmalrnenle harernos otra advertencia sabre el calculo del tensor de lnercis. Aunque hemos determinado este tensor respecto a 'un sistema de coordenadas con origen en 1'1 centro de inercia (iinicB' mente en este easo e~ valida Ia lormula fundamental (25,3)), puede resultar mas comedo calcular prevlarnente un tensor" anslogo
dist ingue al rotador del case general "" I, It=~m (.'2~ X/uil-X/X.,•
')

recibe el nombre

La

(25,11)

deterrnlnado respecto a otro origen 0'. En esle caso, si -Ia distam;ia 00' vien.e daoa>p6r' uri veotora, tendrernos que .r,-"-r' -i-a .x , '((h-II/, y ,len iendo en cuen 13 q Lie ~)I!r "':0, pot delin [don del puma Q. hallarnos:
(25. [2) Can esta formula, que buscamos, PrabtemaS !. Hallar 10' mementos de inercla prlncipales de U~8 m<11ecql~, con$id~,'nd91a.~omo un sistema de parflculas que se encuentrao entre sf a dlstanci as toy.", tiables, en los casos "~uj.n!~s;

conoclendo

Ilk, es faei! calcular 1'1 tensor fl.

§ 2:>. Tenser0) 1. rnotecula e. triatOmic. Soluoi6n. I, =1.;'" ~ y sus atomo, se hallan

de inercia

93

en una recta,

(m,-m~lit+m,m,ll, +";.m,I~.).

13=D• respect'iv:a.;

s lende m,. m., las mas as d. 10.' .tomos y I". I". I... 135 di,limol., entre los atomcs I y 2. I Y 3, 2 y-3. Si Ja molokula luera dlat6mica et resuttado sed a, evldentemente, igual al producto de 1115masas reducidas .de ambos atomo, per el cuadrado de 111 distancla

tn,.

entre ellos:

',= ,= m,+m,
Fig.

"',m,

la

ZO

b) I. melecula es triatomica y liene la forma de un Iriangulo i.o'<:<II es (lig. 20). Soluci6n. EI centro de lnercla se encuentrs sobre la altura dol lriing~lo a b distancia m,hI!, de su base. t.os mementos de lnercta seIlIn,

2. H .11ar los mo men los de Inercta pri nclpa I.. d. 10$ cuerpos comtnucs siguienteo: a) una barra delgada Solucion: b) una de longitud /.

hom<>gen"".

'1=1.=~,.r'.1,-0
esler. de radio .~.

(e! espesor

de I. aarra se deoI'Tocia).

Solucl6n;

1.=1,=13='5
(.e debe calcular c) un clllndro Solution:

~'R'

I•• uma 1,+I.+I.=2p r"dV). circular de radio R y altura h.

1.=I.=.!i

(R'+~)'

',=ifR'
d. acisl.s
tl.

(x, es d eje del ciltndro).


So IIld6n,

d) un paralelep ipedo redangular

1;.

c.

'. =~

(/)'+<'),

,.=R! (t'+",). '.= rt;


par-alelus a I••• cistas

("'+/;')
b,

(los ejes ", .........

se loman

Q,

c).

~4 Capttulc

VI.

MQvimienlo

del .6lido

e) un elipsclde de Ires .jt. euycs sernie] es scm e, b, c. SoIIlCIOn, EI centre d. inercia coincide coo .1 centro del ellpsoide y los ej" M !ne,da princjpal es , con sus ejes. La inlegrac!on d. vol urnen del elipsoide '" puede reductr a I. intograciim <II: volumen de una esl.ta haciendo la translormacien d. roordenad ss x=a€. y-b." '=0', con 1<>GUO la ecuaclon de I. suo perticie del eHp$Olde

;;O+bi+,,=1
... transforrna

Xi

yl

Zl

en Ja ecuad6n

de 13 superfrcle

de la eslera res p~de

unilaria al eje obtenernos

~'+"'+t·= 1.
D. e,13 forma. 11=p

~n

para el momenlo

d. inercla

7:

(~'+%I)dxd!ld.=pabo

SSS (b"'I+CI~·)dtd.,d~=

=abc}
d,md. mentos

I' (bl+c"), de lnercta de Ja eslera d. radio unltarlo. Teniendo en obtenemos en definitiva ,los rno-

cuenta que "I volumen ,dol ~Jipsold. edltllbc/3, I,

/' es .,1 momenta de in.rda

=t

(01+<'),

1.=*

(a'+c'j,

1.=* (a·+b'j.

boriwntal lijo). Sol ""Ibn: Sea 1 I. distancla <led e e 1 centro d. Inercia del p';ndulo hast •• 1 oj. de mtacian ya, p. y. I". ;ingulo .• que lormon la., direcciones de SIIS ej.,. de Inercla principal es con .Iej. d. rol.don. Como coordenada variable tomarernos cl ~nguto II' entre la vertical y I. perp""dicular Iruada, ded •• 1 centre de inercia al eje de rot.ci6'1' Lavetoeidad del centro d. inercia V=Iq, y I"" proyecciones de la velocldad .ngular sobre los ej.. de lnerela princlpales: <ii cos QI:, cos II y ~ cos V. Constderando que el ';nguto <p es pequefio, hallarnos 10 energl. polenclal ba j 0 I. lorma

3. H aH. r la Irecuencia de, Ias osci] acicnes pe q ""nat de un pend ulo f isIco res, decir, d. un ",Boo que cseila en el campo de la grave<lad ell lorno a un eje

.p

U=i1I1/(I-cosq»

'"

2 ",glq>'.
de Lagrange .. r.:
. I1gl'

Por. 10, tanto,


I..

I. IUllc,ion q>'+2 (I,


I

)!I" =-'-2-

ros'<:<+/, co~·P+I. cos' y) 11"--2tendremes:

'1':,

'il.

d,onde p~fa, 18 frecuencia de Ias osellactones


",I"",

",/'+11

",gl cos'IX+I.co,·Il+I.cos'Y

4', Hallar In .n.rgr. cimitica del .I.\.m.,~prestnlado en ,I. fig. 2,1, donde OA y A8. ,",'n UIl", v9rl.lla~hollWgene.s d~ longiturlJ $ill.tas entre sf • charnel. en e! pun(o A. La vuUla Ot.\ ~i,a(en-.llilano d~,l? alrededor del ~unjo Oy.r extreme B de la yarlUa.AB !Ie'd .. U.a a' 10 Ilrgo' ~.t "j' Ox. .

'fig.ural

§ .25. Tensor d. -In";"I., , 95" So\II(j~"c L. v"lo~i<!.d del.~,n:.tro,d¢ in"rel':1e la 'v.ri),!a:.C?-iI(~~e,se ~o~nl Ira en su punto media) es !tJ;/2 •• lendo 'I' ,I .ligulo J,10B. Po< 10' ta~,to, I. energta cin.;t ica d. 10 vorill. OA '

(~ e. I. mas" Fig. 21

de I. vali,ila).

Las coordsnadas X=~<:os<p, tombi,;n es ig"'! a

Y={-sen <p. Y como


<P.

ca rl •• lanes del centro I. velocldad clnetica

d.

lnercla d~ I. varlU. derol.ci6n

AB ,

,1:

angular

d. esta varilla

su energta

r,=% (X'+Y')
7=3{1
jll'

+f ~'= "'~' I+8 sen' '1') ~,+ '~' . (


Y i•• nergla doClI ca 101.1 del sistema

+3 sen' '1') 'f"

(donde s. b. heche I. 1".ti\uoi6~ }=1'1'/1 2. de acuerdo con .1 problema ~a). 5, H allar Ia e n.rgla cinetie. d. UII cilindr,; d. radio R que rueda por un plano. La m.~. 'del cflindro es til distrlbulda PO' $U volumen de form. Que uno d. los eies de inercia principal .... p.ra'.I!) al eje del dlindro y pa sa a la distancla a de <11, el moment" de inercia con ,,,100;60 8 es t .. eje pctnctpal es f. Soluchin: LJa,marem.o,_ 'I' .1 .ngula compr.~dida entre I. verttca) y _I. perpend.icul ar {,ai.d. des de .1 centro de gravedad .1 oj. del cllindro (fIg, 22). III movtmiento del cll lndrc en c. da lnslanle se plied. considerar <GInO una rol.cl6n

FI~,

22

Fig. 23

p ur a alrededor de un eje. instanlaneo que: coincide con la linea de eontacto con el plano Iljo: I. velocl'dad anglila, de est. ,ot"d6~ .. ~. (Ia velccidad angul.r d. rotaclcn alrededor de todos los rjes parale)os ~ l,a mLsma.). E~ centro de lneecfa s•• ncueutr •• I. distancla tr a'+ R'~2"Rco. cp del eje In,l.ntimeo Y. por 19

96 Cap flulo VI. Movimjento dd ,00id"

bnte,

5U

ve/oddad

es

V=q; Va'+R'-2"R
'1')

cos ",. La enercj~ einetfca tola

r=2(a'+R'-2aI?cos

I'

'1'=+ '2

J.

'P'.

6. Hallar la energfa cineHca de un cllindro homogc~eo deradJo a, que rueda por ia parte interna de una sup-erflcie dlindrica de radio R (fig. 23). Solucion. Llamarnos 'P a I IIngu 10 cornprend id,o enlre la recta que une en Ire sf los centres de los do. clllndrcs y Ja vertical. EI centro de inercla del cilfndro que rueda se encuentra en el eje y su veloeidad V~q,(R - a). La velocidad angular 13 calculamos como velocidad de ,o(.cion pur. alrededor del eje instantanec, que coincide con Ja ltn ea de contacto entre los eJ!indros; esta velocidad es

V . R-a O=;;-='I'-a-· 5i '. es el memento T=~


(el valor 2 de de inerda "On relaercn al eje d el ell indro,

(R-a)"

'3

q,.+l.:!. (R -ap .jJ._! 2 a' -4


tornado del

,.,.(R-a)'q,.
2<).

10 hemos

problema

§ 26. MOMENTa

DE IMPULSION

DEL SOLIDO

El momenta de impulsion 0 cinetico de un sistema depende, como ya sabemos, del punta can respecto al cual se hall a determi· nado, En la mecanica del solido 10 mas racional es elegir este punta de forma que coincida can el origen del sistema de eoordenadas rnovil, es decir , en el centro de rnercla del cuerpo. En adelante llamaremos M al momenta determinado precisamente de esla forma. De acuerdo con la rormula (9,6). al elegir el origen de coordenadas en el centro de inercia del cuerpo su memento M coincide con el "momenta propio", ligado unicamente con el rnovlmtento de los puntos del cuerpo ccn relaclon al centro de mercia. En otras palabras" en, -III ·qefin!cion .del'tt7"l:m/rvJ hay que sustituir v par [Ilr]:

'''':F~m [r [Qr11= l;m.;{r· O-r(rO)}.


o en'}dtaciO!l~s tensoriales = Q~ 1:m {xlBii-XiXtf. la definicion (25.2) del tensor de (26,1)

M,= t'~lx;si;--xixk!J.}

Finalmente, teniendo en cuenta inercia, obtenemos M,=t1tQ.,

Si los ejes Xl' X •• x. estan dirlgidos segun los ejes de mercia principales. delcuarpo, esta formula da M,=/,Q" M.=I.g~,

M,=r.~1..

(26.2)

§ 26. "'o",ento

de impulsion

del solido

97

mentes de inercia princlpales son iguales, tenemos sencillamente que M = In, (25,3) es decir, el vector memento es proporcional angular y tiene la rnisma direccion que el.
al vector velocidad

Concretamente,

para

el \rom po esfericc,

en que

los Ires me-

En el C3S;() general de un cuerpo. cualquiera el vector M no coincide en direccton can el n, y unicamente cuando el cuerpo gira alrededor de uno cualquiera de sus ejes de inercia principales Mv fJ lienen la rnisma direccion. . Considerernos el rnovimiento libre de un solido que no.est€! somel ido a la accion de ninguna luerza exterior. EI rnov imtento de trasJaei6n un iforme no olrece in teres y varnos a su ponerlo excl u ida, de rnanera que n05 refer irernos a In rotacion hbre del cuerpo. Como en todo sistema cerra do, el momento de impulsion de un cuerpo que gira Ii bremenle es cons tan le. Para el 1rompo esfer ico la condicion M= const conduce senci Ilamente a U= const. Esto sigrutica que, en e! case general, Ia rotacion libre del trompo es· ierico es simplernente una rulacion uniforrne alrededor de un eje constanre. Tarnbien es rnuy simple el caso (lei rotador. Aqui tarnbien M= = IU, con la part icuiaridad de que el vector {) es perpendicular ai ej e de I rctador , Par esto. su rotae ion li bre es una rotacton un i lorrne en un plano, alrededor de una direccion perpendicular a dicho plano. La ley de Ia conservacion del memento tarnbien es suficiente para definir la rotacicn libre, mas cornpleja, del trompo simelr ico. Como en este caso la direccion de los ejes de inercia principaies x, y x, (perpend icula res a I eje de simelr ia x. del trornpo) se puede

elegit arbi trar iamenle, tornarnos el eje x, perpendicular 81 plano dclerrn ina do por "I vector constanre 1\\ y por 1a posic i6n instantanea del eje x a- Entonces .1\.1 ,=0. Y por Iii formula (25,2) vemos que Q,=O. Esto quiere decir que las d irecciones de M, g Y del eje del trompo en cada instante 51' encuentran en un misrnc plano (fig. 24). Perc de <l'lU i se deduce a su vez que las velocidades v = [fir] de