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Como paso previo al diseño, es preciso encontrar todas las posibles causas
de fallo, los parámetros que representan cada uno de ellos y su valor límite; el
problema de diseño se replantea entonces como una forma de disponer las cosas
de manera que ninguno de los parámetros representados supere su valor límite.
ξlím
nξ = .
ξ
* Apuntes preparados a partir de José Ignacio Pedrero Moya: Tecnología de Máqui-
nas. Tomo I: Fundamentos. Ejes, acoplamientos y apoyos. Madrid, 2005: Universidad Na-
cional de Educación a Distancia. Los apuntes corresponden a la asignatura homónima del
Plan 2001 de la carrera de Ingeniería Industrial de la uned. Originalmente, los apuntes
habían sido pensados para incluir toda una serie de figuras sin las cuales la comprensión
del texto se hace farragosa. Las limitaciones de tiempo me han obligado a renunciar a es-
te objetivo y, a pesar de todo, he creído que pueden ser de utilidad; pero deben ser usa-
dos teniendo en cuenta este hecho. This work is licensed under the Creative Commons
Attribution-NonCommercial-ShareAlike 2.5 Spain License. To view a copy of this license, visit
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/es/ or send a letter to Creative Com-
mons, 543 Howard Street, 5th Floor, San Francisco, California, 94105, USA. La composición
de este documento se ha realizado mediante LATEX.
** Correo: narodnaia@gmail.com. Web: http://narodnaia.googlepages.com
1 En todo caso, esta definición no tiene demasiado sentido si el parámetro escogido carece
1
2 1.1. Seguridad y fiabilidad
Ahora bien, un estudio más detallado del problema revela que, si bien la
carga exterior refleja con bastante fiabilidad la situación del elemento sobre el
que actúa, el valor límite de ficha fuerza depende, no sólo de su naturaleza y
del material del sólido, sino también del tamaño y forma del mismo. Por eso se
introduce un parámetro más general cuyo valor límite depende sólo del material:
la tensión σ. El valor límite de la tensión se conoce como resistencia (S) y el
factor de seguridad viene dado por:
S
n= .
σ
SR
nR = .
σ
Carga crítica Si sobre un sólido en equilibrio hacemos actuar una fuerza ex-
terior, ésta moverá el punto del sólido sobre el que actúa, produciendo una
deformación y la consiguiente aparición de esfuerzos interiores que tienden a
oponerse a tal deformación. Llegado el punto en que dichos esfuerzos compen-
sen el valor de la fuerza se habrá alcanzado el equilibrio. Sin embargo, en este
instante el punto de aplicación de la fuerza tendrá una velocidad no nula, por
lo que en ausencia de fuerza continuará su movimiento, aumentando la defor-
mación. Ello dará lugar a un aumento de los esfuerzos interiores, a un nuevo
desequilibrio de fuerzas y a una aceleración en sentido opuesto a la fuerza ex-
terior. El resultado final será un movimiento vibratorio de los puntos del sólido
elástico en torno a una posición de equilibrio.
4 1.2. Análisis de tensiones
sus caras actúa una tensión normal y una cortante. Si el sólido se encuentra en
equilibrio, las tensiones y sus momentos respecto de cada uno de los ejes deben
poseer resultante nula; el segundo de estos criterios proporcionará un resultado
muy útil.
tensiones cortantes de las caras opuestas del paralelepípedo son infinitesimales con respecto
a las tensiones mismas. Por otra parte, nótese la analogía, o más bien la identidad con el
desarrollo que en Mecánica de Fluidos se realiza para conocer el estado tensional de un fluido.
6 1.2. Análisis de tensiones
Si los tres valores de las tensiones principales son iguales, cualquier tetraedro
ortogonal con vértice en el punto considerado es sistema principal, y por tanto
no existe tensión tangencial en ningún punto. Este caso se conoce como estado
de presión hidrostática.
Las direcciones principales pueden calcularse teniendo en cuenta que sean aque-
llas perpendiculares a los planos que tengan tensión tangencial nula. Pueden
calcularse las direcciones de los planos de tensión tangencial máxima igualando
dτ
a cero la derivada dφ . Estos planos forman ángulos de 45◦ con las direccio-
nes principales. Las expresiones de σn y τ , referidas a los ejes principales, se
4
transforman en:
σn = σ1 +σ
2
2
+ σ1 −σ
2
2
cos 2φ,
τ = − σ1 −σ
2
2
cos 2φ.
Las solicitaciones exteriores pueden ser muy diversas, pero sólo existen cua-
tro tipos de solicitaciones en la sección: las componentes de la resultante per-
pendicular a la sección —esfuerzo normal — y contenida en ella —esfuerzo cor-
tante— y las mismas componentes del momento —momento torsor y flector —.
Una vez determinadas todas las cargas exteriores —incluidas las de las
reacciones—, se halla el estado del esfuerzo en cada sección mediante el método
de las secciones. Se trata de cortar el sólido por un plano imaginario, eliminar
una de las dos partes en las que queda dividido y sustituir su acción sobre la otra
por una fuerza y un momento iguales a la resultante y al momento (respecto
al centro geométrico de la sección) de las fuerzas exteriores y momentos que
actuaban sobre la parte eliminada.
∆dx σnx
ǫx = = .
dx E
donde el coeficiente de proporcionalidad E es una propiedad del material que se
conoce como módulo de elasticidad. De forma análoga, una tensión tangencial
produce un desplazamiento relativo de dos pares de planos. Por ejemplo, una
tensión τxy produce un corrimiento relativo del plano y = dy con respecto
al plano y = 0. Lados que inicialmente formaban un ángulo recto pasan a
formar un ángulo que difiere del recto en una cantidad γxy . Según la hipótesis
de proporcionalidad, dicha cantidad es proporcional a la tensión tangencial τxy ,
de forma que:
τxy
γxy = ,
G
1.2. Análisis de tensiones 9
en donde G es una propiedad del material que se conoce como módulo de elas-
ticidad transversal.
Ahora bien, para que esta integral sea nula, las distancias y han de estar tomadas
respecto al centro de gravedad geométrico de la sección; de este modo resulta
10 1.2. Análisis de tensiones
que la fibra neutra es aquella que contiene los centros de gravedad geométricos
de todas las secciones.
E σ MF
MF = Iz = − Iz σ=− y.
ρ y Iz
dMF ymáx
Z ymáx
dMF 1
Z
τ bdx = ydΩ τ= ydΩ.
Iz y dx bIz y
Por lo general, los valores que se obtengan para τ por esfuerzo cortante
son muy inferiores a los que se obtienen para σ por el momento flector que
indudablemente se presenta; por ello, en la mayor parte de los casos, el esfuerzo
cortante puede ser despreciado en los cálculos.
1.2. Análisis de tensiones 11
δ = B0 B0′ = Θr ,
sección.
E = 2(1 + µ)G.
dδ = ǫdx;
Z x Z x Z x
σ N
δ = (∆l)x0 −x = ǫdx = dx = dx.
x0 x0 E x0 EΩ
14 1.3. Análisis de deformaciones
Por otro lado, en una curva cualquiera y(x), puede hallarse el radio de curva-
′′ 23
y
tura mediante la expresión ρ1 = 1+y ′2 . Como aquí nos encontramos ante
deformaciones pequeñas, y ′2 ≪ 1, con lo que
EIy ′′ = MF (x).
De esta ecuación diferencial, integrada con las condiciones de contorno que im-
ponen los apoyos, se obtiene la ecuación de la deformada de la línea neutra (o
línea elástica).
forman las tangentes a la deformada en los límites de dx. Por tanto, el ángulo
formado por las tangentes a la deformada en los puntos cualesquiera será:
Z 2 Z x2
MF
θ1−2 = dθ = dx.
1 x1 EI
Z x
MF
v= (x − x0 ) dx.
x0 EI
Momento torsor Más arriba se dedujo la expresión del ángulo girado por
dos secciones próximas de un prisma de sección circular sometido a un momento
MT
torsor: dθ = GJ 0
dx. De este modo, el ángulo girado por una sección cualquiera
respecto de otra será:
Z x2
MT
θ1−2 = dx.
x1 GJ 0
El valor total del potencial interno debido a los esfuerzos normales, los mo-
mentos flectores y los momentos torsores puede hallarse mediante la integración
de los potenciales referidos a cada elemento diferencial del sólido:
1 1 1 N2
Z Z Z Z
N
Un = N dδ = N ǫdx = N dx = dx;
2 2 2 EΩ 2EΩ
1 1 MF2
Z Z Z
MF
Ux = MF dθ = MF dx = dx;
2 2 EI 2EI
1 1 MT2
Z Z Z
MT
Us = MT dθ = MT dx = dx.
2 2 GJ0 2GJ0
2. Materiales
σ = σ0 kf ,
2.2. Materiales empleados en la construcción de maquinaria 19
Hierro colado gris Los hierros colados grises —también llamados fun-
diciones grises— están formados fundamentalmente por ferrita y grafito, este
último en forma de láminas delgadas. Se trata de materiales frágiles, de baja
resistencia a tracción, buena resistencia a la compresión —tres o cuatro veces
mayor que la de tracción— y módulos de elasticidad muy variables, tanto de
unos hierros a otros, como con respecto al alargamiento (i.e., estos materiales no
cumplen la ley de Hooke). Las características mecánicas de estos hierros se ma-
nifiestan en sus diagramas de tensión–deformación en dos rasgos significativos:
el tramo inicial del diagrama no es una recta y la zona plástica es prácticamente
inexistente.
Aceros. Tratamientos térmicos. Trabajo en frío Todos los aceros aleados pre-
sentan una serie de propiedades comunes. Las resistencias a tracción y a com-
presión son sensiblemente iguales. Los módulos de elasticidad y de Poisson son
prácticamente invariantes de unos aceros a otros:
E = 207 MPa; µ = 0, 292 ≈ 0, 3; G = 79, 3 GPa.
También son razonablemente dúctiles y sensibles a la entalladura.
20 2.2. Materiales empleados en la construcción de maquinaria
A1
W1 = .
A0
1
De esta definición se sigue que el alargamiento verdadero será: ǫ1 = ln 1−W 1
.
Al estar el nuevo punto de fluencia en la zona plástica, tensión y alargamiento
verifican la ecuación de Datsko; por otra parte, la tensión de rotura será el
cociente entre la carga de rotura, sin variación, y el nuevo área. Así, los valores
de las resistencias de fluencia y última serán:
1 m Su
Sy′ = σ0 ln ; Su′ = .
1 − W1 1 − W1
Por otra parte, con el estirado el punto de fluencia se acerca al de rotura, con
lo que el material pierde ductilidad. Dicho de otro modo, la nueva reducción
de área en la fractura posee un valor más pequeño, al ser también menor la
sección de partida. En consecuencia, un acero estirado en frío presenta, respecto
al acero del que proviene, mejores resistencias, tanto a fluencia como a rotura
—manteniéndose la igualdad entre los valores de las resistencias a tracción y a
compresión— y mayor dureza, pero menor ductilidad.
2.2. Materiales empleados en la construcción de maquinaria 21
Presenta una relación resistencia/peso excelente, así como una elevada con-
ductividad eléctrica y térmica. Son resistentes a la corrosión, debido a que su
facilidad para oxidarse hace que se forme una capa que protege eficazmente.
Se trata de una capa delgada que puede desaparecer por abrasión o desgaste,
pero es posible crear una capa de óxido más gruesa por tratamiento electrolítico
(aluminio anodizado).
muy localizado, la zona afectada se endurece por deformación plástica —en esos
puntos, la resistencia de fluencia pasa a tener un valor mayor– y no se produce
la deformación permanente del sólido. La resistencia aumenta en la cantidad
precisa para hacer frente a la tensión adicional fruto de la concentración de
esfuerzos; por tanto, en materiales dúctiles sometidos a carga estática, este efecto
puede despreciarse.
St
n= ; σeq,T = σ1 − σ3 .
σ1 − σ3
24 3.1. Diseño por resistencia estática
1 2 2 3(1 − 2µ) 2 1 − 2µ
Um = (3σm − 2µ3σm )= = (σ1 + σ2 + σ3 )2 .
2E σ m 6E
El segundo término representa una distorsión,y su energía de deformación —
energía de distorsión— será la diferencia entre la energía de deformación total
y la energía de dilatación. Operando, se llega a:
1+µ
(σ1 − σ2 )2 + (σ1 − σ3 )2 + (σ2 − σ3 )2 .
Ud =
6E
El factor de seguridad y la tensión equivalente de von Mises vendrán dadas
por las ecuaciones:
St
n= q ;
1
2[(σ1 − σ2 )2 + (σ1 − σ3 )2 + (σ2 − σ3 )2 ]
r
1
σeq,vM = [(σ1 − σ2 )2 + (σ1 − σ3 )2 + (σ2 − σ3 )2 ].
2
a fluencia serán:
q
2 + 4τ 2 ;
Sy
σeq,T = σnx xy ny,T = q .
2 2
σnx + 3τxy
En el caso de tensión cortante pura (σnx = 0), se puede buscar una resis-
tencia a la cortadura (Ssy ) tal que el factor de seguridad se calcule directamente
Ssy
como n = τxy . Dicha resistencia será:
Sy Sy
Ssy,T = , Ssy,vM = √ .
2 3
4. Fractura estática
KIC
σadm = √ .
KI
nd K0 πa
producido por una carga fija respecto de los ejes del laboratorio, y poner la pro-
beta a girar. Para intentar crear un modelo de comportamiento que se ajustara
a los resultados obtenidos se representó en un diagrama logarítmico el valor de
la tensión máxima alternante y el número de ciclos en los que se producía la
rotura. El diagrama resultante —llamado diagrama de fatiga o diagrama Wöh-
ler— es válido para aceros de cualquier tipo y para materiales férreos, pero no
para otros materiales tales como los plásticos y las aleaciones de aluminio.
Puesto que, por lo general, se trabaja con el valor corregido de Sut para la
determinación de ka , kc y, eventualmente, ke , se puede prescindir del factor de
temperatura en la ecuación de Marin.
aproximadamente.
32 5.1. Diseño por resistencia a la fatiga frente a cargas alternantes
Una vez determinados los valores de estas tensiones ficticias, puede determi-
narse el valor de la tensión ficticia equivalente, y calcular el factor de seguridad
S′
para vida infinita haciendo n = σ∗e . En todo caso, no es posible, por medio
eq
del diagrama de fatiga, determinar la duración ni el factor de seguridad para
duración finita.11
11 Excepcionalmente, si la tensión equivalente real es mayor que 0,9S , se podría entrar con
ut
esa tensión en el diagrama de fatiga de ciclo bajo y calcular la duración, pues en el intervalo
3
de 1 a 10 ciclos los factores de Marin no afectan a las resistencias a fatiga. También será
válido para calcular la resistencia a fatiga para una duración inferior a 103 ciclos, y el factor
de seguridad para dicha duración.
6. Diseño por resistencia a la fatiga frente a cargas fluctuantes 33
Influencia de la tensión media. Teorías de fallo por fatiga con tensión media
Consideremos un sólido elástico sometido a una tensión que fluctúa entre dos
valores σmáx y σmín —que, en general, no son iguales y opuestos, como en el
caso de la tensión alternante—. El procedimiento a seguir en estos casos es
descomponer la carga en sus componentes media y alternante:
σmáx + σmín σmáx − σmín
σm = ; σa = ,
2 2
y suponer que el estado tensional resultante viene dado por la superposición de
un estado de carga constante y otro de carga alternante.
σap Sut
σa0 = σ = σap (Goodman);
1 − Smp
ut
S ut − σmp
2
σap Sut
σa0 = 2 = 2 2
(Gerber);
Sut − σmp
σ
1 − Smp y
σap Sy
σa0 = σmp = σap (Soderberg).
1 − Sy Sy − σmp
Fatiga superficial Cuando dos sólidos se ponen en contacto por medio de una
fuerza que aprieta uno contra otro, se producen unas tensiones en ambos cuya
determinación es posible gracias a un estudio realizado por Hertz en 1896. Para
el caso concreto de dos cilindros en contacto, la teoría de Hertz establece que,
si F es la fuerza de apriete, W la generatriz de los cilindros y r1 y r2 los radios
de las cases, el contacto se produce en un rectángulo de lados W y 2b, siendo b:
v
2 2
u ∆F 1−µ1 + 1−µ2
u
E1 E2
b= t · 1 1 ,
πW r1 + r2
1 − µ21 1 − µ22
kE = π + ,
E1 E2
6. Diseño por resistencia a la fatiga frente a cargas fluctuantes 37
se tiene s
4F kE
b= · 1 .
π2 W r1 + r12
Sc = 0,4HB − 10 (kpsi),
Sc = 2,76HB − 70 (MPa).
Hay que tener en cuenta que la tensión media será siempre de compresión,
por lo que su valor no afectará a la resistencia de fatiga. Si la tensión de contacto
mínima es igual a 0, la condición de vida infinita será:
Sc
≥ 1.
σc
12 Un caso que se presenta con cierta frecuencia es el del contacto de un cilindro contra una
superficie plana. Este es el caso, por ejemplo, del contacto entre la rueda de un ferrocarril y el
raíl. Para resolver esta clase de problemas se emplea la ecuación (5), haciendo r2 → ∞. En el
caso de que las superficies no sean cilindros, se logra una aproximación razonable tomando los
radios de curvatura en los puntos de contacto. Así se estudia, por ejemplo, el contacto entre
dientes de engranajes rectos.
38 7. Daño acumulado por fatiga
Los valores de la resistencia a fatiga del material dañado Sf∗ que proporciona
el diagrama de fatiga pueden emplearse luego para el cálculo de los factores
de seguridad, mediante la construcción de los correspondientes diagramas de
Goodman o Gerber, para la duración de que se trate.
Daño producido por estados de carga con tensión media Todo lo dicho hasta
ahora es válido para el deterioro de materiales sometidos a estados de carga con
tensión media sin más que considerar las tensiones alternantes equivalentes y
hacer σa = σa0 en las ecuaciones (6) y (7).
Se∗
ked = .
Se
∗
St,Miner (103 ) = ked 0,9Sut .
√
KI
∆KI = KImáx − KImín = πa (∆σ) .
K0
KI
el siguiente: primero, calcular el valor de K 0
para el valor inicial de la longitud
KI
de la grieta; segundo, calcular acr,f para ese valor de K 0
suponiendo que no
varía:
K2
acr,f = IC 2
KI
π K 0
σmáx
a=acr,f
!
”2m 1 1
si m 6= 2,
“
K · m−2 − m−2
N= (m−2)C KI π m/2 (∆σ)m a0 2 acr 2
0
“ KI ”m m/2
1
m
· ln aacr0 si m = 2.
C K0 π (∆σ)
flectores y otra de esfuerzos axiales. Así, en cada uno de los puntos de cada
sección actuará un esfuerzo cortante debido a la torsión, un esfuerzo normal
debido a la flexión y otro debido al esfuerzo axial. Además, en los ejes de trans-
misión es frecuente que la sección varíe, para reforzar las zonas más cargadas y
ahorrar material en las más descargadas. De este modo, deberá también tenerse
en cuenta el efecto de la concentración de esfuerzos cuando corresponda.
Una vez conocidas las solicitaciones que actúan sobre cada sección, determi-
nar las tensiones que se producen en ellas es relativamente fácil. Si T (x), M (x)
y N (x) son los valores de los momentos torsor y flector y del esfuerzo axial,
respectivamente, las tensiones respectivas en el punto más desfavorable de la
sección serán:
T (x) d T (x) d 16T (x)
τ= = 4 = ,
J0 2 π d 2 πd3
2 2
M (x) d M (x) d 32M (x)
σx = = = ,
Iz 2 π d 4 2 πd3
4 2
N (x) 4N (x)
σn = = .
d 2 πd2
π 2
Nótese, por último, que para el cálculo estático las tensiones normales por flexión
y esfuerzo axial siempre se deben sumar, independientemente de que esta última
sea de tracción o de compresión. El punto más cargado será aquel cuya tensión
de flexión tenga el mismo signo que el de la tensión debida al esfuerzo axial,
pero el valor de la tensión máxima será siempre la suma de ambas.
Análisis por resistencia a la fatiga El caso más general, con torsión, flexión y
esfuerzo axial fluctuantes, constituye un caso de combinación de carga para el
que únicamente es posible realizar cálculos a vida infinita manejando el diagrama
de fatiga. Ahora bien, lo más habitual en un eje de transmisión es que la flexión
sea alternante rotatoria, y la torsión y el esfuerzo axial constantes. En este
caso, puesto que la tensión alternante sólo tiene componente de flexión, no hay
combinación de cargas, y por tanto es posible corregir el límite de fatiga y
realizar cálculos a vida finita. Para este caso, las componentes media y alternante
de la tensión son:
p 4 p 32M
σm = σn2 + jτ 2 = (N d)2 + j(4T )2 ; σa = σx = ,
πd3 πd3
donde j = 3 si se emplea el criterio de Von Mises y j = 4 si se emplea el
de Tresca. Además, si el material es frágil y hay un cambio de sección, cada
componente de la sección debe venir afectada de su correspondiente factor de
concentración de esfuerzos.
16 h i
16 tan 2α πd3 M Nd
τa = πd 3 M √1+tan 2 2α
= r “ ”2
· M S f
− 8S ut
.
( STut )2 + SMf − 8SNut
d
En el caso más general, en el que tanto el esfuerzo axial como los momentos
flector y torsor tienen componentes media y alternante, la expresión obtenida
a partir de la ecuación de Goodman, mediante un procedimiento análogo al
anterior, sería:
s 2 2
32 Ma Na d Mm Nm d τa τm
+ − + + − = 1.
πd3 Sf 8Sf Sut 8Sut Sf Sut
d2 y
EI = M (x),
dx2
con las condiciones de contorno que imponen los apoyos y la continuidad de la
ecuación de la línea elástica.
Generalidades sobre embragues y frenos Tanto los embragues como los frenos
son acoplamientos entre ejes que permiten transmitir el movimiento de un eje a
otro —en el caso de los embragues— o detenerlo o reducir su velocidad —en el
caso de los frenos—.
Fi = p(θi )brdθ,
48 10. Cálculo de embragues y frenos
Puesto que tanto la superficie de la zapata como la del tambor son cilín-
dricas, se puede afirmar que la contribución de la fuerza Fi al potencial interno
es:
1 1 2kE kE
Ui = Fi δi = Fi 2 Fi = 2 Fi2 ,
2 2 π b π b
y el potencial interno total será:
kE X 2
U= F .
π2 b i i
Este potencial debe ser mínimo, pero sujeto a la restricción de que la suma
de los momentos producidos por todas las Fi tiene que ser igual al momento
exterior sobre la articulación (Mext ), que aprieta la zapata contra el tambor.
Dicha restricción puede expresarse como:
X
a Fi sen θi = Mext .
i
f pa br θ2 2
Z Z Z
Mf = f dN (r − a cos θ) = θdθ; (8)
sen θa θ1
pa bra 1 1
MN = (θ2 − θ1 ) − (sen 2θ2 − sen 2θ1 ) . (9)
sen θa 2 4
El sentido de este momento depende del sentido de giro del tambor. Si la za-
pata tiende a pegarse al tambor por efecto del par de rozamiento, se dice que
posee efecto autoenergizante, que suele ser deseable porque requiere fuerzas de
accionamiento menores para el acoplamiento. El efecto autoenergizante es más
difícil de predecir para las zapatas exteriores que para las interiores. En todo
caso, el momento de las fuerzas de fricción, tal como se calcula con la ecuación
(9), es positivo si el término (r − a cos θ) es positivo. Si se define un factor de
energizado Rf como:
Se puede afirmar que el momento total producido por las fuerzas normales y de
fricción será: MN − Rf Mf .
El par de frenado tiene que ser igual al momento de las tensiones a ambos
lados de la cinta:
T = (P2 − P1 )r.
La capacidad de frenado será el par de frenado para el valor de P2lím :
Embragues y frenos de disco Los embragues y frenos de disco son los lla-
mados de conexión axial, i.e., el movimiento que se produce para accionar el
acoplamiento tiene la dirección de los ejes que acopla. Consisten en uno o más
pares de discos, que transmiten el movimiento —o lo detienen— cuando entran
en contacto, por efecto de la fricción. Presentan algunas ventajas tales como
10. Cálculo de embragues y frenos 51
F f D3 − d3
T = .
3 D2 − d2
(f dN )(rωt) (f rdΩ)(rωt)
δ=k =k = kf prωt.
dΩ dΩ
Que el desgaste sea uniforme significa que el desgaste por unidad de tiempo
tiene que ser igual en todos los puntos de la superficie; por tanto:
dδ
= kf prω = cte,
dt
de donde se deduce que pr = cte.
d
p(r) = pa ;
2d
52 11. Consideraciones para el diseño de embragues y frenos
I1 θ¨1 = −T ; I2 θ¨2 = T.
T T
θ˙1 = − t + ω1 ; θ˙2 = − t + ω2 .
I1 I2
El proceso finalizará cuando θ˙1 = θ˙2 , con lo que el tiempo de acoplamiento será:
I1 I2 ω1 − ω2
ta = · .
I1 + I2 T
T
ω10 = θ˙1 (t0 ) = − t0 .
I1
1 I1 I2 2
E= (ω1 − ω2 ) .
2 I1 + I2
En el caso de un freno accionado hasta la detención, la energía disipada sería
Ef = 12 I1 ω12 .
12. Rodamientos
Según la función para la que están concebidos, los rodamientos pueden ser
radiales o de empuje. Los primeros están pensados para soportar carga radial y
los últimos para soportar carga axial. Los cojinetes de bolas, no obstante, son
12. Rodamientos 55
capaces de soportar cierta carga axial, a diferencia de los rodillos cilíndricos, que
no soportan carga de empuje alguna. Los cojinetes de rodillos cónicos soportan
siempre carga radial y de empuje; para ello están concebidos.
w
1 Lr
ln R = − −r ,
u L10
a
L rA FB
= ,
L rB FA
donde a es un coeficiente que depende del tipo de rodamiento. Esta ecuación, que
relaciona cargas y duraciones, corresponde a lo que sería el diagrama de fatiga
para el caso de rodamientos. Este enfoque permite también determinar el factor
de seguridad sustituyendo la fuerza radial correspondiente al segundo estado de
carga por la fuerza radial prevista multiplicada por el factor de seguridad.
14 Con cierta frecuencia, las capacidades de carga tabuladas por los fabricantes se refieren
Fe = máx (V Fr , XV Fr + Y Fa ),
Fe = 0,56V Fr + Y2 Fa ,
En lugar de interpolar los valores de las tablas, pueden emplearse las si-
guientes ecuaciones —obtenidas por correlación—, que arrojan resultados muy
aproximados:
0,232 −0,2349
Fa Fa
e ≈ 0,5065 ; Y2 ≈ 0,8632 .
C0 C0
soporta inducirá en el eje una carga axial adicional, debida a la propia geometría
de los conos. La fuerza que se produce en el contacto del rodillo con el anillo
móvil del rodamiento tiene la dirección de la normal común a ambas superficies
de anillo y rodillo, que no coincide con la dirección radial. Esa fuerza normal ha
de ser tal que su componente radial equilibre la carga radial que induce el eje,
pero su componente axial inducirá en el eje una fuerza de empuje que se deberá
absorber en algún otro componente o apoyo.
Por el contrario, las cargas de empuje que el eje ejerza sobre los rodamien-
tos no inducen en éstos cargas radiales. Aunque la reacción sigue siendo en la
dirección de la normal de las superficies en el punto de contacto, este esfuerzo
normal se reparte alrededor de toda la superficie del cono, de manera que las
componentes radiales se anulan y las axiales equilibran la fuerza que ejerce el
eje.
selección debe seguirse un proceso iterativo. Pero además, resulta que la carga
axial depende de la fuerza axial inducida por el otro cojinete, que depende a s
vez de su correspondiente factor K ′ , por lo que el bucle de interacción será do-
ble. Finalmente, tampoco se conoce a priori la posición del centro de presiones
del rodamiento, que tendrá influencia —aunque pequeña— en el valor de las
reacciones radiales.
lubricante hacia la zona de contacto, donde se crea una cuña de presión, y esta
sobrepresión origina la separación de las superficies, creando entre ambas una
capa de lubricante suficientemente gruesa. Se trata de un régimen de lubricación
estable: un aumento de la temperatura produce una disminución del coeficiente
de fricción, lo que supone una disminución del calor generado y, en consecuen-
cia, una tendencia a reducir la temperatura, compensando el aumento que se
produjo.
Viscosidad. Ley de Newton Supongamos dos placas separadas por una capa
de lubricante de espesor h. La placa superior se mueve con respecto de la otra con
velocidad u, para lo cual precisa de la aplicación de una fuerza F que venza la
fricción del lubricante. El movimiento de la capa superior arrastrará las distintas
capas de lubricante, de manera que la que está en contacto con ella se moverá
con velocidad u, y la que está en contacto con la placa inferior tendrá velocidad
nula. Este arrastre inducirá una fuerza por unidad de superficie en cada uno de
los volúmenes elementales de lubricante, que por estar contenida en la cara del
volumen será una tensión de cortadura. Cada uno de estos volúmenes elementales
se moverá con una velocidad u = u(y) que será función de la distancia del mismo
a la placa inferior.
4π 2 r3 lµn
2πnr
T = τ Ωr = µ (2πrl)r = .
c c
Si sobre el cojinete actúa una carga radial W , y se define la carga por unidad
W
de área proyectada del cojinete como P = 2rl , el coeficiente de fricción F habrá
de verificar, por su definición:
Fr = f W ; T = f Wr = 2f r2 lP,
que es lo que se conoce como ley de Petroff, y que proporciona el valor del
coeficiente de rozamiento en función de la viscosidad, la velocidad de giro, la
carga por unidad de área proyectada, el radio del eje y la holgura radial. Si se
hace r 2 µn
S= ,
c p
14. Lubricación de cojinetes 63
Sobre un volumen elemental de fluido actúan una serie de fuerzas por efecto
de la presión y la viscosidad. Teniendo en cuenta que las fuerzas de inercia son
despreciables, la condición de equilibrio de fuerzas según los ejes x e y puede
expresarse como:
∂p ∂τx ∂p ∂τz
= ; = .
∂x ∂y ∂z ∂y
Así, teniendo en cuenta la expresión de la ley de Newton, se puede escribir:
∂p ∂ ∂u ∂p ∂ ∂w
= µ ; = µ .
∂x ∂y ∂y ∂z ∂y ∂y
Puesto que la presión no es función de y, sus derivadas tampoco lo serán, con
lo que esas dos ecuaciones se pueden integrar con respecto a y, obteniéndose
∂u y ∂p a1 ∂w ∂p b1
= + ; + .
∂y µ ∂x µ µ ∂z µ
Integrando de nuevo con respecto a y, se tiene:
y 2 ∂p a1 y y 2 ∂p b1 y
u= + + a2 ; w= + + b2 .
2µ ∂x µ 2µ ∂z µ
64 14. Lubricación de cojinetes
El flujo de lubricante por unidad de ancho en la dirección del eje x y del eje
y, respectivamente, vienen dados por:
h3 ∂p h h3 ∂p h
qx = − + (u0 + uh ) ; qz = − + (w0 + wh ) ;
12µ ∂x 2 12µ ∂z 2
Si se considera un volumen de control paralelepipédico de lados dx, dy y h, el
balance neto de flujo será:
∂qx ∂qz
qx dz + qz dx − qx + dx dz − qz + dz dx.
∂x ∂z
Si se ha admitido la hipótesis de que el fluido es incompresible, ese balance tiene
que ser cero; por consiguiente, se cumple:
∂qx ∂qz
+ = 0.
∂x ∂z
En el caso más general, el eje girará con una velocidad angular ωe , el cojinete
con otra ωc , y la carga con una tercera ωW . Puesto que se han despreciado las
fuerzas de inercia, no hay inconveniente en referir las condiciones anteriores a
un sistema de referencia móvil que gira solidariamente con la carga:
ωe′ = ωe − ωW ; ωc′ = ωc − ωW ,
15. Cálculo de cojinetes de deslizamiento radiales 65
con lo que las componentes de la velocidad en la dirección del eje x de las capas
de fluido de contacto con el eje y del cojinete serán, respectivamente,
∂2p
∂ ∂p ∂h
h3 + h3 2 = 6µωr .
∂x ∂x ∂z ∂x
h ≈ c + e cos ϕ,
∂2p
∂ 3 ∂p
(c + e cos ϕ) + r2 (c + e cos ϕ)3 2 = −6µωr2 e sen ϕ.
∂ϕ ∂ϕ ∂z
donde G ya no es una función lineal como la que obtenía Petroff, sino que se
presenta mediante una tabla de puntos.
∂2p
r 2
∂ 3 ∂p
(1 + ǫ cos ϕ) + r2 (1 + ǫ cos ϕ)3 2 = −6µω ǫ sen ϕ.
∂ϕ ∂ϕ ∂z c
∂2p
∂ 3 ∂p r 2 r 2
(1 + ǫ cos ϕ) + (1 + ǫ cos ϕ)3 2 = −6µω ǫ sen ϕ.
∂ϕ ∂ϕ l ∂δ c
p
Se hace un nuevo cambio de variable, γ = P , con lo que resulta:
2
∂2γ
∂ 3 ∂γ 1 d µω r 2
(1 + ǫ cos ϕ) + (1 + ǫ cos ϕ)3 2 = −6 ǫ sen ϕ.
∂ϕ ∂ϕ 4 l ∂δ p c
expresión esta última que permite determinar el valor del ángulo φn . Este ángulo
define la posición del espesor mínimo de película con respecto a la línea de acción
de la carga; por depender únicamente de la función γ(ϕ, δ), puede expresarse,
al igual que ésta, exclusivamente en función de dl y S:
l
φn = φn ,S .
d
Para el caso en que ωc′ sea nula, i.e., que ωc y ωW sean iguales, el coeficiente de
fricción podrá expresarse como:
1 l 2π 1
Z Z
∂γ S
f= r (1 + ǫ cos ϕ) +π dϕdδ.
c 0 0 4 ∂ϕ 1 + ǫ cos ϕ
El término de la izquierda, llamado variable adimensional del coeficiente de
fricción, se puede expresar también mediante una función de dl y S:
r r l
f = f ,S .
c c d
15. Cálculo de cojinetes de deslizamiento radiales 69
u0 = 0; u h = ωr ,
Por otra parte, el flujo de lubricante que escurre por las dos caras del cojinete
será: Z 2π
Qs = [(qz )z=l − (qz )z=0 ] rdϕ,
0
donde qz es el flujo de lubricante por unidad de ancho —medido en dirección
x— en la dirección del eje z. Si se tiene en cuenta que ni el eje ni el cojinete se
mueven en la dirección del eje z —coincidente con la dirección axial del eje—
y se introducen los anteriores cambios de variable, esta expresión queda de la
forma:
(1 + ǫ cos ϕ)3 P ∂γ
qz = −c3 ,
12µ l ∂δ
70 15. Cálculo de cojinetes de deslizamiento radiales
Se aprecia, una vez más, que el parámetro adimensional del término de la iz-
quierda es función únicamente de dl y S.
puesto que las integrales entre 0 y 2π de cos ϕ y de cos3 ϕ son ambas nulas, por
ser funciones simétricas respecto del punto medio del dominio de integración.
l
1 − 2 dl 1 − 4 dl
1− d
y=
l 3
d
" #
y∞ y1 y1/2 y1/4
− + l
− l
+
24 1 − 4 dl
8 3 1− d 4 1 − 2d
H = T ω = 4πf r2 lP n.
Esta potencia debe ser evacuada en forma de calor por el lubricante, con lo que la
temperatura de éste, entre la entrada y la salida de la zona de presión, aumenta
una magnitud ∆T . El flujo de lubricante que atraviesa la zona de presión es
Q − Qs . Por otra parte, el flujo lateral Qs no sale a temperatura uniforme, sino
a una temperatura que dependerá del punto de la zona de presión por el que
escurra. En cualquier caso, puede admitirse que la temperatura media del flujo
lateral es igual a la media aritmética de las temperaturas de entrada y salida, y
que por tanto:
Te + Ts 1
Tm = = Te + ∆T.
2 2
El calor evacuado en la unidad de tiempo por el lubricante será tal que oca-
sionará una elevación de la temperatura de valor ∆T en el flujo de lubricante
Q − Qs , y una elevación ∆T2 en el flujo de lubricante Qs . Así, si γ es el peso
15. Cálculo de cojinetes de deslizamiento radiales 73
H = T ω = 2πf rW n.
En esta ocasión, todo el calor será evacuado por el flujo lateral de lubricante
Qs , cuya temperatura pasa de Te a Ts , lo que permite suponer un incremento
de temperatura medio de ∆T2 , igual que en el caso anterior. La expresión de ∆T
resulta ser:
12 f W nµl′
∆T = .
JγcH ps c3 (1 + 1,5ǫ2 )
La carga que soporta cada uno de los semicojinetes en que la ranura divide
al conjunto lubricado a presión es la mitad de la carga total, por lo que la carga
W
por unidad de área proyectada sobre cada semicojinete será P = 4rl ′ , con lo
Existen algunas situaciones en las que se puede omitir este proceso iterativo.
Supóngase que se conoce el valor de la potencia perdida por fricción, o que ésta
se quiere imponer como condición de diseño, y se ha de calcular la temperatura a
la que hay que suministrar el aceite. A partir de la potencia perdida por fricción,
puede calcularse el coeficiente de fricción y, entrando con su valor adimensional
en la tablas, calcular la viscosidad media, etcétera.
– Si las velocidades son bajas, puede que no sea posible alcanzar el efecto
hidrodinámico.
– La lubricación puede fallar durante las operaciones de arranque y parada
y en los cambios de giro.
– Los ejes soportados por cojinetes radiales hidrodinámicos trabajan excén-
tricamente y en una posición relativa respecto del cojinete que varía con
la carga, lo que significa menor rigidez.
y 2 − hy ∂p
ur = .
2µ ∂r
El flujo total que atraviesa una superficie vertical situada a una distancia r
del centro, de altura h y espesor angular unidad, es:
h
h3 ∂p
Z
qr = r ur dy = − r .
0 12µ ∂r
Puesto que el volumen que atraviesa las sucesivas superficies, a diferentes dis-
tancias del entro, ha de ser constante, se ha de cumplir:
∂qr ∂ ∂p
= 0; r = 0.
∂r ∂r ∂r
πh3 ps
Qr = .
6µ ln rr0i
La carga axial sobre el cojinete, W , tiene que ser tal que contrarreste la
fuerza que el lubricante ejerce sobre el eje, resultando
πps
r2 − ri2 .
W =
2 ln rr0i 0
Por lo general, W será dato del problema, y esta última expresión servirá para
calcular la presión de suministro ps . La expresión de Qr permitirá relacionar el
espesor de película del lubricante con el flujo que es necesario suministrar para
conseguir ese espesor. La expresión resultante es:
3µQr 2
h3 = r0 − ri2 .
W
Cojinetes con lubricación al límite Puede suceder que no sea posible alcanzar
el efecto hidrodinámico en la lubricación cuando el índice del cojinete S toma
valores muy bajos. Esto puede ocurrir: cuando la viscosidad es baja, cuando la
velocidad de giro es baja, o cuando la carga es alta. También puede ocurrir los
mismo en condiciones transitorias de operación, o cuando la alimentación de
lubricante no es adecuada.
Las condiciones de operación en las que tiene lugar la lubricación mixta son
tan diversas que no es posible formular un modelo que proporcione un criterio de
diseño fiable. Se suele admitir como válido un cojinete que disipe adecuadamente
el calor generado por la fricción. Para ello se emplea la ecuación:
k(Ta − T0 )
PV = ,
fM
donde P es la carga por unidad de área proyectada del cojinete, V la velocidad
periférica del eje respecto del cojinete, Tc la temperatura de la superficie interior
del cojinete, T0 la temperatura ambiente, fM el coeficiente de fricción para
lubricación mixta, y k un coeficiente que depende de la capacidad de transmisión
de calor del conjunto.
Cojinetes lubricados por gas Los cojinetes lubricados por película de gas son
bastante similares a los cojinetes con lubricación hidrostática, con la salvedad
de que, en este caso, el fluido lubricante es compresible, y que su viscosidad
es unas mil veces menor que la de los aceites. Así, se originan pérdidas por
fricción extremadamente pequeñas, pero también espesores de capa límite muy
pequeños, lo que obliga a fabricar y montar estos cojinetes con tolerancias y
ajustes muy precisos. El campo de aplicación de los cojinetes lubricados por
gas son las operaciones a temperaturas extremas, a velocidades muy altas o con
requerimientos exigentes de ausencia de elementos contaminantes.