GEODEZIE SATELITARA

1. Subiectul Geodeziei Satelitare

Geodezia (Helmert) – masurarea si cartarea Pamantului, stabilirea cat mai exacta a formei
Pamantului.
Geodezia Satelitara inglobeaza tehnici de observare si de calcul care permit rezolvarea
problemelor geodezice prin utilizarea masuratorilor de la, la si dintre satelitii artificiali, in special cei din
apropierea Pamantului.
Principalele probleme ale geodeziei satelitare sunt:
 Determinarea pozitiilor tridimensionale globale, regionale si locale;
 Determinarea campului gravitational terestru si a functiilor liniare;
 Determinarea parametrilor orbitei satelitilor, a coordonatelor lor si studiul diferitelor
perturbatii in miscarea satelitilor;
Geodezia satelitara cuprinde intregul ansamblu al aspectelor tehnice cat si tehnologiile menite sa
resolve problemele principale ale geodeziei folosind satelitii artificiali.

2. Clasificarea si conceptele fundamentale ale Geodeziei Satelitare

Printre metodele de cercetare in geodezia satelitara se intalnesc metode geometrice si metode
dinamice.
 Metoda geometrica: satelitii pot fi folositi ca tinte (observatii simultane, epoci
diferite)orbitale inalte vizibile de la distante foarte mari.
 Metoda dinamica: satelitii pot fi considerati senzori la campul gravitational al Pamantului
deoarece satelitii sunt in miscare pe orbite, observatiile trebuie sa fie dintr-o perioada limita
de timp (observatii nesimultane).
Tehnici de observare ale geodeziei satelitare:
 Metode Pamant spre spatiu
- directii de la observatiile camerei
- distante de la satelit
- pozitionarea Doppler
- utilizarea GPS
 Metode spatiu spre Pamant
- altimetrie radar
- spaceborne laser (aeropurtat)
- radiometrie satelitara
 Metoda spatiu spre spatiu
- STT

3. Dezvoltarea Geodeziei Satelitare

La 4 octombrie 1957 s-a deschis “ era cosmica” prin lansarea primului satelit artificial al
Pamantului, SPUTNIK 1, de catre Uniunea Sovietica. Desi lansarea primilor sateliti artificiali a avut drept
scop stiintific cunoasterea spatiului din apropierea Pamantului si nu unul geodesic, cu trecerea timpului,
satelitii s-au folosit si in geodezie.
In anul imediat urmator Statele Unite ale Americii nu s-au lasat mai prejos lansand satelitul
artificial EXPLORER 1 (1958) si proiectand sistemul de navigatie Navy Navigation Satelite System NWSS
(Transit)
In anul 1959 s-au determinat valorile turtirii Pamantului din observatii satelitare si in acelasi an s-
au pus bazele teoriei satelitilor atificiali.
Urmatorii sateliti importanti au fost TRANSIT 1B si ECHO 1 (1960)

1
 - 1958-1960 metode stiintifice, calcule orbitale
- 1970-1980 proiecte stiintifice, o mai buna axactitate a formei Pamantului
- 1980-1990 - implementarea tehnica satelitarea
 Sistemul NAVSTAR (SUA)
 Sistemul GLONASS (URSS)

4. Aplicatii ale Geodeziei Satelitare

Orice aplicatie este influentata de precizia ceruta, pretul echipamentului, timpul de observare si
usurinta de manevrare.
Principalele aplicatii:
 Geodezia globala
- forma principala generata a Pamantului sia campului gravitational
- dimensiunile unui elipsoid mediu al Pamantului
- instituirea unui cadru de referinta terestru global
- definirea unui geoid detaliat ca suprafata de referinta pe uscat si oceane
- stabilirea legaturii dintre diferite date geodezice
- legatura dintre date geodezice nationale si o data geodezica globala
 Retele geodezice
- stabilirea retelelor geodezice nationale
- instalarea unor retele tridimensionale omogene
- analiza si imbunatatirea retelelor terestre existente
- stabilirea legaturilor geodezice intre insule si insule-continent
 Geodinamica
- puncte de control pt stabilirea miscarii scoartei terestre
- dispositive permanente pentru monitorizarea tridimensionala
- rotatia Pamantului si miscarea polara
- mareele solide ale Pamantului
 Geodezia marina si navigatia
 Domenii asociate
- gravimetrie, masuratori seismice
- miscari de ghetari
- studiul fenomenelor atmosferice

5. Puncte, directii si plane utilizate in astronomia geodezica

In orice punct de pe suprafata Pamantului se pot observa aceleasi stele, proiectate pe o cupola
Proprietati
 indepartarea: cea mai apropiata constelatie M
e=4x1013 Km Δ”=ρ”x(2R/e)=0,0001”
R
 directiile masurate sunt considerate paralele
 unghiul dintre stele ramane constant indiferent O
de pozitie
 stelele cu lumina proprie (straluciri specifice proprii). R
planetele nu au lumina proprie (sunt laminate de soare)

M’

PN z meridianul locului
almucataract
Cerc orar
z
O
h
H’ H

Cerc orizontal
axa lumii 2
z’ PS Cerc vertical
 Echinoptiu de toamna
(-23 septembrie)

Afeliu Perimetrul
(-3 iulie) (-3 ianuarie)

Echinoptiu de primavara
 directia verticala este data de directia gravitatiei (-21 martie)
 zenith - punctul unde verticala locului inteapa suprafata terestra
 nadir – punctul opus zenitului
 orizontul locului – planul perpendicular pe verticala locului
 almucataract – planul ce trece prin stea si este parallel cu orizontul
 h (inaltimea stelei) – unghiul format intre directia spre stea si orizontala locului
 z (directia zenitala) – unghiul complementar inaltimii stelei
z=90°-h=100g-h
6. Sisteme de coordinate carteziene si transformari de coordonate
Prelucrarea tridemensionala a retelelor geodezice presupune efectuarea calculelor de determinare a
coordonatelor punctelor retelei intr-un sistem de coordinate definit pentru fiecare punct geodezic stationat
si apoi intr-un system local de coordonate.
Pentru definirea sistemului local de coordonate pot fi utilizate elemente astronomice (verticala si
meridianul punctului de statie), fata de care sunt effectuate determinarile
In general elementele care se masoara sunt
 d - directii orizontale
 β - unghiuri zenitale
 α - azimute astronomice
 Ф – latitudinea astronomica
 Λ – longitudinea astronomica

v V
P
z(zenit)
u
P

O z0 y

Λs xs
Фs
ys
Sistemul global S’
de coordinate
x
Un sistem local astronomic are:
- origine in punctual geodesic stationat
- axa z pe directia zenitului
- axa x pe directia nord (situate in planul meridianului ……..)
- axa y pe directia est

3
Un sistem global cartezian ecuatorial are:
- originea in centrul de masa al Pamantului
- axa z in coincidenta cu axa medie de rotatie a Pamantului
- axa x in planul meridianului astronomic Greenwich
- axa y perpendicular ape planul xOz

4
7. Sisteme si cadre de referinta conventional inertiale CIS
Acest sistem se foloseste pentru descrierea miscarii satelitului.
Satelitii artificiali se misca pe orbitele lor in campul gravitational al Pamantului, deci intr-un
system inertial.
Un sistem inertial este caracterizat prin doua trasaturi fundamentale:
 originea sistemului este fixa sau executa o miscare liniara
 orientarea axelor de coordinate in spatiu este fixa
 originea este centrul Pamantului
 axa z nu este o axa fixa in spatiu, trebuie acceptate anumite conventii
 pozitia axei Pamantului 257000 ani
la 1 ianuarie este axa z a Sensul precesiei
sistemului
precesie En En polul precesiei
 axa x se afla intr-un plan si nutatie
perpendicular pe axa z (instantaneu)
x18,6ani
(planul ecuatorial) si este
orientate spre punctual
vernal conventional

ε ε
EN ε ecuatorul ceresc
(instantaneu)
PN
punct vernal

ecliptic

23.5°
ecuator

PS

5
8. Sisteme si cadre de referinta conventionale
Determina pozitia punctelor de observatie si descrierea rezultatelor.
Sistemul de coordinate cartezian global terestru are:
 originea este pe centrul Pamantului
 axa z este pe axa momentana a Pamantului din sistemul inertial
 axa x pe directia unui punct de pe suprafata Pamantului axa Greenwich
 axa y perpendiculara p xOy
Sistemul de coordinate cartezian global terestru este
z dependent de timp si devine un sistem momentan

axa oz este orientata dupa directia unui punct
CIO(CTP) terestru conventional (CTP)

axa ox este intersectia ecuatorului CTS cu
planul meridian Greenwich SIN

O y

9. Legatura intre CIS si CTS

zCT In afara influentei precesiei, nutatie si miscarii
zT polilor mai avem nevoie de inca 3 parametrii de
rotatie ai Pamantalui (…)
Legatura intre sistemele de coordinate astrono-
mice si terestre .

xT O
GAST

xCT yCT

yT

momentan nutatie mijlociu precesie conventional

astronomic astronomic astronomic

momentan GAST momentan CIO conventional

astronomic terestru terestru

6
Precesia – miscarea de perioada lunga a axei medii a Pamantului 257000 ani
Nutatia – miscarea de perioada scurta a axei medii a Pamantului (de la 14 zile la 18.6 ani)
GAST – unghiul de rotatie intre punctul vernal si meridianul Greenwich (Greenwich Aparent Sideral Time)
CIO – pozitia media a polului perioada 1900-1905 (Conventional International Origin)
Pentru un vector oarecare x transformarea este data de relatiile:
x[CTS]=RM •RS •RN •RP •x[CIS]

RM – matricea de rotatie pentru miscarea polilor

RS – matricea de rotatie pentru timpul sideral
RN – matricea de rotatie pentru nutatie
RP – matricea de rotatie pentru precesie

CIS este definite la epoca standard I2000 este transformata in system momentan la epoca
observatiei prin aplicarea de corectii datorita precesiei si nutatiei. Axa z a sistemului CIS reprezinta pozitia
libera a axei momentane de rotatie.
Matricele de statie au forma:

1 0 0 
 
R1 [ ]   0 cos  sin  
 0  sin  cos  
 
 cos  0 sin  
 
R2 [ ]   0 1 0 
 sin  0 cos  
 
 cos  sin  0
 
R2 [ ]    sin  cos  0
 0 0 1
 

Valabile pentru sisteme de coordonate orientat dreapta.

Rotatia cu unghiul α are semn pozitiv pentru rotatie in sen invers acelor de ceasornic pentru un
observatory care priveste dinspre origine in lungul sensului pozitiv al axei date.

7
 10. Sistemul natural global cartezian
Defineste pozitia tridimensionala a unui punct P

- originea = centrul de masa al Pamantului

- axa z = CID
- axa x = Greenwich
- axa y = perpendicular ape xOz z(CID)
- latitudinea astronomica Ф = verticala R zp
R’ D0 yp
locului (planul format de x,y) xp α
β

- longitudinea astronomica Λ = planul

ce trece prin meridianul locului; meri- g
dianul Greenwich
- cota ortometrica = segmental pe linia HOR
de forta intre punct si proiectia sa pe
geoid (altitudinea) HOR P
O
y
Sistemul particular topocentric
Λ
Ф
- axa z in continuarea liniei de forta
z(GAM)
- axa x spre nordul pe directia meridianului astronomic
- axa y completeaza sistemul
 xa  cos   sin  0
 
x a   y a   D sin   sin  0
o
 0 - unghiul zenital
z  cos  0
 z

11. Sistemul de coordinate global ellipsoidal

zP N xe
ze B=φ
L=λ
ye
P - originea O - centru sistemului
artesian
h - axa z axa pe directia polului Nordic
ellipsoidal
P’ - axa y la 90° in sensul acelor de
O y ceasornic
λ φ

xOLatitudinea elipsoidala φ = normala la ellipsoid; planul ecuatorial

Longitudinea elipsoidala λ = meridianul zore si meridianul ce trece prin P
Inaltimea elipsoidala h = distanta dintre P si proiectia la ellipsoid
- axa ze = dupa normala la ellipsoid spre zenitul geodesic
- axa xe = directia nordului geodesic in meridianul geodesic
- axa ye = spre est

8
12.Elipsoid. Geoid. Data geodezica
Elipsoidul este suprafata matematica obtinuta prin rotirea unei elipse in jurul axei mici, suprafata
de referinta utilizata la reprezentarea suprafetei Pamantului
Geoidul este suprafata echipotentiala care aproximeaza cel mai bine forma si figura Pamantului,
suprafata neregulata
Parametrii geometrici ai elipsoidului
- semiaxa mare a
ab
- turtirea f 
a
a 2  b2 ab
- prima excentricitate e 2  ; e
a2 a
Relatii: b=a•(1-f)
e2=2f-f2
1-e2=(1-f)2
H=N+H h - inaltimea din observatiile satelitare
H=h-N N - normala la ellipsoid (adaptarea unui elipsoid de referinta)
H – cota ortometrica

geoid deviatie
verticala

verticala la elipsoid
θ
θ deviatie
verticala

maree
maree
elipsoid P

HpOR
HpN
P’ cvasigeoid
G G
P
N Σ
p p E
E P’’
Definitia: ondulatie de geoid

9
 Cel mai nou model de geoid EGM 96, Europa EGM 97
Data geodezica (datum geodezic) = zet de parametriii care descriu relatia dintre un anumit sistem
local si un sitem de referinta geodesic global.
Cel putin 5 parametrii
- a axa principala a elipsoidului de referinta
- f turtirea
- Δx, Δy, Δz coordonate relative
- εx, εy, εz unghiuri de rotatie a axelor
- S factorul de scala

z2 z1

εz
x1 εx r1

r0 εy
r2
y1
M
y2

x2
 x   x   1 z  y   x
       
 y    y   1  S      z 1  x  y
 z   z    x 1   z 1
   1, 2  y

10
13. Sistemul geodesic mondial 1984 (WGS 84)
Pentru a descrie aceasta pozitionare este nevoie de o aproximare foarte buna a Pamantului. S-a
incercat sa se dezvolte un elipsoid cat mai aproape de forma reala a Pamantului.
Sistemul WGS 84 este un sistem conventional terestru, sistem de coordonate geocentric caruia i se
ataseaza elipsoidul deschis de:

a axa semimajora 6378137m

1
f turtirea
298.257223363

ω viteza unghiulara 7.292115x10-5rad 8-1

constanta gravitationala geocentrica GM=898600,4418cm3

14. Definirea unui sistem de coordonate de referinta. Parametrii

Un sistem de coordonate de referinta reprezinta, din punct de vedere al geodeziei globale, un
ansamblu de clase de datum.
 Sistem de coordonate de referinta

datum sistem de coordonate

geodezic vertical ingineresc

Un punct are : - coodonate elipsoidale
- system de coordonate cartographic
- coordonate carteziene
Dup ace avem coordonate elipsoidale (coordonate specifice →coordonate plane) realizam o
proiectie, procedeu mathematic adaptat
 Liniari: - false easting – aplicata originii coordonatei x
- false northing – aplicata originii coordonatei y
- scale factor – parametru constant, transfoma o proiectie tangentra intr-una
secanta, aplicata puntului central al proiectiei
 Unghiulari: -azimuth - linia centrala a proiectie
- central meridian – originea coordonatei x
- latitude of origine – originea coordonatei x
- longitude of origine – originea coordonatei y
- standard parallel 1 si 2 – in proiectie conica linia latitudinilor si a
lungimilor

11
15. Definirea sistemului de coordonate de referinta EUREF. UTM
EUREF=subcomisia de referinta (agentia pentru Europa, organism ce are ca scop realizarea unei
retele geodezice europene)
Sistemul de referinta
spatial european EUREF
(European Reference Frame)
ETRS(terestru) EVRS (pentru cote)
sistem de referinta terestru european sistem de referinta vertical european

datum geodesic sistem de coordonate datum vertical

ETRS 89 elipsoidul de proiectie NAP
Sistemul de coordonate deUTM
referinta adoptat de EUREF (cadreu de referinta a Asociatie
Internationale a Geodeziei sub comisie europeana) este ETRS 89 (European Terrestrial Reference System),
iar sistemul de cote EURS (European Vertical Reference System)
Sistemul ETRS 89 poate fi descries de un ECRS (European Coordinates Reference System)
a=63778137
1
 298.257222101
f
Elipsoidul de referinta G2S80 si EVRS
= datum vertical W0 = U0 NAP
nivelul zero in care vericala locului este egala cu normala le alipsoid
= componentele verticale sunt diferentele dintre potentialul Wp al
Pamantului in camp gravitational in punctul considerat P si potentialul
nivelului zore al sistemului EVRS
-ΔWp = W0 - Wp = Cp (numerele geopotentiale)
UTM = sistemul de proiectie universal mercator, are ca ellipsoid de referinta WGS 84
Sistemul divide suprafata Pamantului 60 zone longitudinale (6°) si 20 latitudinale (8°); η=6° φ=8°
 Tipul de proiectie – cilindrica transversala mercator secanta; liniile de contact se afla la
aproximativ 180 km de fiecare parte a meridianului central
 Meridianul central = 3°, 9°, 13°… E sau V fata de Greenwich
 Latitude of origin = 0 originea axei N respectiv S se afla la ecuator
 False northing = 0 pentru emisfera N 10 000 000 m pentru emisfera S
 False easting = 500.000 m pentru fiecare fus
 Scale factor of origin = 0.9996 descreste de la meridianul axial pana centrul va intersecta
sfera. Liniile de contact situate la 180 km de fiecare parte a meridianului central vor avea coeficientul 1

16. Transformari de coordonate

Sistemul 1 Sistemul 2

Datum 1 Datum 2
Elipsoid 1 Elipsoid 2
Sistem cartografic 1 Sistem cartograpfic 2

x1, y1 → φ1,λ1 → x1, y1, z1

x2, y2 → φ2,λ2 → x2, y2, z2

17. Sistemul de proiectie Gauss-Kruger

 Tipul proiectei: cilindrica tengenta UTM
 Meridianul central: Greenwich E-V 3°-9°-15°-21°-27°-…
 Latitude of origin: 0° axa N si S la Ecuator

12
  False northing: 0 la N si 10 000 000 m la S
 False easting: 500 000 m RO 5 500 000
 Scale factor of origin: 1 distantele masurate in lungul meridianului axaial N sufera
doformari
 Unitatea de masura: m

18. Sistemul de proiectie Stereo 70

 Tipul proiectei: plana, stereografica, secanta
Linia de contact este in lungul unui cerc
 Longitude of origin: 25° E Greenwich
 Latitude of origin: 46° N spre axa x
Centrul de proiectie langa Fagaras
 False northing: 500 000 m
 False easting: 500 000 m
 Scale factor of origin: 0.99975
Planul de proiectie este translatat astfel incat originea sistemului distantele vor fi reduse cu
aceasta valoare, iar intersectia dintre sfera si planul de proiectie va genera un cerc cu R=201.72
km. Linia de contact obtinuta in lungul cercului va avea coeficientul 1.
 Unitatea de masura: m

13
19. Timpul. Generalitati
Timpul = marime fundamentala pentru decrierea proceselor din natura vie si moarta. Importanta
timpului in geodezia satelitara devine fundamentala, avand in vedere ca:
- pozitia unui satelit este o functie de timp
- coordonatele punctelor de pe suprafata Pamantului sunt tot o functie de timp datorita rotatiei Pamantului.
O conditie fundamentala prentru masurarea timpului o reprezinta alegerea si stabilitatea unitatii de
timp. In plus este nevoie de un instrument care sa ne permita stabilitatea unui raport intre intervalul de timp
care dorim sa-l masuram si unitatea de timp, de regula durata unui process repetabil de la care pretinde ca
este riguros periodic. O scara de timp este definita prin perioada sau inversul ei, frecventa care se masoara
si originea scarii de timp care este definite si recunoscuta prin conventie internationala.
In prezent. in geodezia satelitara sunt importante 3 grupe de scari de timp:
 timp sideral
 timp atomic
 timp dynamic

20. Timpul sideral si timpul universal

Timpul sideral = timpul in care Pamantul efectueaza o notatie completa in jurul axei sale
(revolutia Pamantului cu 360°). Este definit la modul general ca unghiul orar al punctului vernal.
- apparent: definit cu ajutorul punctului
vernal γ adevarat
- mijlociu: defnit cu ajutorul punctului
vernal mijlociu corectat de nutatie
- local: definit fata de meridianul
locului si timpul sideral Greenwich
γ = punct vernal adevarat
(afectat de precizie si nutatie)
γM = punct vernal mijlociu γ
(afectat doar de precizie)
zA = zenitul observatorului
(locului) γM mean zA Meridianul
S
zG = zenitul la Greenwich λ locului
GAST = timpul sideral aparent GAST zG
unghiul orar local al echinop- LAST
tiului de primavera real GMST
LAST = timp sideral local apparent
LMST
unghiul orar local al echinoptiului de primavera real
GMST = unghiul orar Greenwich al echinoptiului de primavera real
LMST = unghiul orar local al echinoptiului de primavera real
Ecuatia echinoctiilor GMST-GAST=Δφcosε
Δφ – nutatia de longitudine
LMST-GMST=LAST-GAST=λ0 pentru longitudine E a meridianului central
o zi siderala medie = o zi solara medie – 3 m•555•909
4 minute = diferenta de lungime a zilei dintre cele 2
Timpul universal = timpul solar mediu pentru meridianul zero
UT = 12h + unghiul orar Greenwich al soarelui mediu

21. Timpul atomic (TAI)

Unitatea de masura in acest sistem este SECUNDA (1967)
Secundat=durata de 9192631776 perioade de rotatie ale radiatiei corespunzatoare tranzitei intre cele doua
nivele hyperfine ale starii fundamentale a atomului de Cesium 133. Timpul atomic international este tinut
astazi prin asa numitele ceasuri atomice.
UTC=TAI-n(IS)
TAI=TU(1.01.1953) dar diferenta s-a modificat continuu
UTC are scala modificata dupa UTI (se refera la rotatia Pamantului- 50 statii de observare astronomice) si
unitatea de masura secunda.

14
22. Timpul efemer. Timpul dynamic. Timpul terestru.
Timpul dinamic= o scara uniforma de timp care guverneaza miscarea corpurilor in camp
gravitational.
Generarea efemeridelor in cazul satelitilor de tip GPS se face pe baza determinarilor de timp
dynamic
Timpul dynamic descrie miscarea corpurilor intr-un sistem de referinta particular in acord cu
teoria gravitationala.
 TDB (timp dynamic baricentric)
 Timpul masurat intr-un sistem de referinta aproape inertial, care are ca origine centrul de
masa al sistemului solar. Un ceas fixat pe Pamant va avea variatii periodice cu ecartul sub
1.5 ms fata de TDS datorita miscarii Pamantului in campul gravitational al Soarelui.
 TDT (timp dinamic terestru)
 Scara de timp pentru miscarea in campul gravitational terestru, are aceeasi semnificatie ca
si un ceas atomic de Pamant
Timpul efemeridelor (TE), premergator al TDT, dedus practice din miscarea Lunii in jurul
Pamantului. TDB este practice continuatorul timpului TE.

23. Domeniile de frecventa

Spectrul electromagnetic este in functie de lungimea de unda
Domeniul vizibil 0.4-0.7 (lungime de unda)
Centi e 10-2 Hector H 102
Mili m 10-3 Kilo K 103
Micro Μ 10-5 Mega M 106
Nano n 10-9 Giga G 109
Pico p 10-12 Tera T 1012
fento f 10-15 Penta P 1015

1. unde radio 1GHz=109Hz

2. microude 1mm-30cm
3. radiatia infrarosie 7.8•10-7m-10-3m
4. radiatia vizibila 7.6•107-4.1014m
5. radiatia ultravioleta 3.8•10-7-6•101-10
6. raadiatia x In GS se foloseste domeniul vizibil 0.4-0.8•1015 Hz si al microundelor (107-1010
Hz)
7. radiatia

24. Structura si subdiviziunile atmosferei

Troposfera – 40 km de la scoarta terestra
Temperatura descreste cu altitudinea cu aproximativ 6.5°C/Km
90% din masa atmosferei este sub 16 Km altitudine
99% este sub 30 Km

15
 c  nn
Indice n  1  : c=40.3
f2
Ionosfera – 70 Km – 1000 Km
Partea superioara toposferei, exista particule libere de ioni care efectueaza propagarea undelor
radio, strabate atmosfera care are un effect perturbator asupra propagarii, intrucat nu exista un indice de
refractie constant pe toata grosimea.
Indicele de refractie n=c/V
C – viteza undei in vid
V – viteza undei in mediu
Troposfera, in care vaporii de apa si temperature influenteaza propagarea undelor, aici au loc toate
fenomenele meteorologice. Este considerate un gaz neutru (moleculele si atomii neincarcati electric sunt
foarte bine amestecati)

25. Propagarea semnalului prin troposfera si ionosfera

In biosfera semnalele satelitare sunt supuse unor influente destul de complicate, datorita
elctronilor liberi, a campului gravitational al Pamantului si a coliziunii electronilor liberi cu alte particule.
Efectul poate fi atat de puternic incat receptoarele care receptioneaza aceste semnale nu sunt capabile sa
proceseze aceste date.
Ionosfera este un mediu dispersive pentru undele radio emise de sateliti, (viteza de propagare a
semnalului este dependenta de frecventa semnalului). Dependenta timpului de propagare fata de madiu,
R A B
pentru un semnal radio care strabate Ionosfera IS este data de relatia: t   2  3
c f f
t – timp de propagare
R – distanata satelit receptor
c – viteza luminii
f – frecventa semnalului
A, B – constante

26. Refractia ionosferica

Refractia = frangere in miscarea undei unde in momentul trecerii dintr-un mediu in altul cu indice
de refractie diferit de primul.
- cauza: schimbarea vitezei de propagare
- influenteaza: viteza de propagare a semnalelor satelitare, masurarea timpului de propagare
a semnalului
In ionosfera semnalele satelitare sunt supuse unor influente destul de complicate, datorita
electronilor liberi, a campului gravitational al Pamantului si a coliziunii electronilor liberi cu alte particule.
Efectul poate fi atat de puternic, incat receptoarele sa nu mai fie capabile sa proceseze datele receptionale.
Viteza de propagare este dependenta de frecventa semnalului
R A B
t  2  3
c f f
t – timp de propagare
R – distanata satelit receptor
c – viteza luminii
f – frecventa semnalului
A, B – constante

16
27. Refractia troposferei
Troposfera nu contine electroni sau ioni liberi. Este un mediu nedispersiv pentru undele radio si
independent de frecventa semnalelor
Parametrii care influenteaza refractia sunt: presiunea atmosferica, presiune relative a vaporilor de
apa si temperature.
Influenta refractiei in troposfera asupra masuratorilor de distante poate fi descrisa prin relatia
106
T 
5

 N dT  hd  N wT  hw 
h – inaltimea deasupra solului la determinarea conditiilor meteo
N – indice de refractie
d – componenta uscata
w – componenta umeda

SUBIECT 28
3.1 BAZELE MECANICII CEREŞTI (UNIVERSALE)

În mecanica universală ne ocupăm de mişcările corpurilor cereşti sub influenţa atracţiei reciproce a
maselor. Forma cea mai simplă este mişcarea a două corpuri (problema celor două corpuri). Pentru sateliţii
artificiali, masa corpului mai mic (satelitul) poate fi neglijată în comparaţie cu masa corpului central
(Pământul).
Presupunând că toate corpurile sunt omogene şi astfel generează câmpul gravitaţional al unui
punct material, mişcarea orbitelor în problema celor două corpuri poate fi descrisă empiric de legile lui
Kepler sau poate fi derivată în mod analitic din mecanica newtoniană.
Problema celor două corpuri este una dintre puţinele probleme din mecanica universală care au o
soluţie completă. Alte subiecte ale mecanicii cereşti sunt problema celor trei corpuri şi problema corpurilor
multiple, adică mişcările a trei sau mai multe corpuri cereşti sub influenţa gravitaţiei lor reciproce. Aceste
probleme nu au soluţie generală.
Perturbările orbitei, determinarea orbitei şi calcularea efemeridelor sunt şi ele tratate în mecanica
cerească. Determinarea orbitei se referă la parametrii orbitali derivaţi din observaţii. Calculul efemeridelor
se referă la poziţiile geocentrice ale corpurilor cereşti sau ale sateliţilor artificiali care sunt derivate din
elemente orbitale.
Mecanica universală îşi are originile în anul 1687,odată cu publicarea lucrării lui Isaac Newton
‚Principia (Philosophiae naturalis principia matematica). Aici sunt descrise pentru prima oară legea
gravitaţiei şi legile mişcării. În următorii 300 de ani n-au existat revoluţii majore în mecanica universală.
Doar lansarea primului satelit artificial şi dezvoltarea calculatoarelor puternice au dat un impuls nou..
În afară de clasicele perturbaţii cauzate de Soare, Lună şi planete, trebuie modelate şi influenţele
anomaliilor de câmp gravitaţional al Pământului şi forţele nongravitaţionale. Datorită dezvoltării
calculatoarelor de mare viteză, pot fi procesate mari cantităţi de date şi pot fi utilizate metode numerice de
integrare.

17
 SUBIECT 29
3.1.1 MECANICA NEWTONIANĂ, PROBLEMA CELOR DOUĂ CORPURI

În prima sa carte din ‚Principia’, Newton a introdus cele trei legi ale mişcării:
1.Un corp îşi păstrează starea proprie de repaus sau de mişcare uniformă în linie dreaptă dacă
asupra sa nu acţionează corpuri care să-i modifice această stare.
2.Acceleraţia imprimată unui corp este direct proporţională cu forţa aplicată şi este îndreptată în
direcţia şi sensul după care acţionează forţa.
3.Forţele cu care două corpuri acţionează unul asupra celuilalt sunt orientate în lungul aceleaşi
drepte, sunt egale ca mărime şi au sens opus.
În plus, în cea de-a treia carte, secţiunea I a ‚Principia’, găsim faimoasa lege a gravitaţiei
universale (1687) a lui Newton.
Fiecare particulă de materie din Univers atrage orice altă particulă de materie cu o forţă direct
proporţională cu produsul maselor lor şi invers proporţională cu pătratul distanţei dintre ele.
Mm
F k
r2
M şi m sunt două particule de materie şi k este o constantă universală.
SUBIECT 30

3.1.2 MIŞCAREA KEPLERIANĂ

Johannes Kepler (1571-1630) a formulat cele trei legi ale mişcării planetare asociate numelui său
dintr-un studiu empiric de date de observaţie colectate de Tycho Brahe (1546-1601), un astronom care a
lucrat mai mult în Danemarca. Cele trei legi oferă o descriere a mişcării planetare, dar nu şi o explicaţie.
Ele dau o foarte bună aproximare mişcării reale din interiorul sistemului solar pentru că masele planetare
pot fi neglijate în comparaţie cu masa Soarelui şi pentru că Soarele poate fi considerat un punct material
datorită distanţelor mari implicate. De aceea, mişcarea gravitaţională neperturbată a punctelor materiale se
mai numeşte şi mişcare kepleriană. Este interesant din punct de vedere istoric, faptul că Kepler, prin cele
trei legi ale sale a deschis perspective majore pentru ipoteza heliocentrică a lui Copernicus. În cele ce
urmează sunt prezentate şi explicate legile mişcării planetare ale lui Kepler.

Prima lege: Orbita fiecărei planete este o elipsă cu Soarele într-unul dintre focare.
Orbita unui satelit este o elipsă, într-unul din focarele ei aflându-se geocentrul (centrul de masă
al Pământului).

Geometria orbitală este definită de această lege. Relaţiile uzuale şi simbolurile sunt arătate în fig.
3.1.

18
 Figura 3.1. Geometria elipsei orbitale

Axa majoră a elipsei, A se numeşte linia absidelor.

Punctul orbital A, cel mai îndepărtat faţă de centrul de masă al sistemului orbital, 0, este numit
apocentru.
Punctul π de pe orbită, cel mai apropiat faţă de centru este numit pericentru.
Când 0 este centrul Soarelui, A şi π se numesc apheliu şi respectiv periheliu.
Când 0 este identic cu centrul de masă al Pământului M, A si π se numesc apogeu şi perigeu.
Unghiul v este anomalia reală.

Mişcarea kepleriană se referă la un plan. Planul orbital poate fi folosit pentru definirea unui sistem
de coordonate în care 0 este originea. Locaţia unui punct material m poate fi descrisă cu coordonate polare
r, v, când 0 este ales ca o axă a sistemului orbital de coordonate.
Cu
r, distanţa punctului material m de la centrul masei primare,
, anomalia reală
a, axa semimajoră
e, excentricitatea numerică, şi
p, parametrul elipsei,
găsim pentru ecuaţia curbei eliptice.
p
r (3.1)
1  e cos v
Ecuaţia (3.1) ne oferă şi forma matematică a primei legi a lui Kepler.

A doua lege: Linia de la Soare la oricare planetă parcurge zone de egală suprafaţă în durate de
timp egale, sau
Raza vectoare a unui satelit (linia care uneşte geocentrul cu satelitul) descrie în intervale de timp
egale suprafeţe egale.

A doua lege a lui Kepler, numită şi Legea ariilor, descrie viteza unei planete pe orbita ei. Cu
această lege este posibilă determinarea locaţiei unei planete ca o funcţie de timp cu coordonate polare r şi v.
Conform figurii 3.2, formula

19
 1 2
F r v
2

Figura 3.2. Mişcarea satelitului guvernată de legea a doua a lui Kepler

este aproximativ validă pentru aria unui triunghi infinitezimal O, P, P. conform celei de-a doua legi , aria
F parcursă de r este proporţională cu intervalul de timp corespondent t, astfel că
r 2 v  c  t
cu c fiind constant. În termeni de relaţii diferenţiale, aflăm
dv
r2 c
dt
ecuaţia este expresia matematică a legii ariilor. De fapt, Kepler a descoperit-o pe aceasta înaintea primei
legi.

Cea de-a doua lege a lui Kepler utilizând coordonate rectangulare poate fii scrisă:

xy  yx  c
c se numeşte constanta de arie.

A treia lege: Cuburile axelor semimajore ale orbitelor planetare sunt proporţionale cu pătratele
perioadelor de revoluţie a planetei, sau
Timpul de revoluţie al unui satelit la pătrat este proporţional cu semiaxa mare a elipsei la puterea
a treia.

Într-o formulare matematică, aceasta înseamnă că pentru planete P i diferite, cu perioade de

revoluţie Ui, mişcările medii

ni  2 / U i

Această lege a fost descoperită de Kepler în mod empiric pentru că aproximează foarte bine
mişcarea planetelor mari. De obicei se foloseşte o relaţie mai generală:

a3 k
 (M+m)
U 2
4 2
sau

20
 a3
U 2  4 2
kM

Unde k este o constantă universală şi M, m sunt masele respective. Folosind această relaţie este
posibilă determinarea maselor corpurilor cereşti.
Legile lui Kepler descriu cea mai simplă mişcare a corpurilor cereşti, presupunând că nu sunt
prezente forţe externe perturbatoare şi că masele respective pot fi considerate puncte materiale sau corpuri
omogene cu distribuţie sferică a masei. Pentru mişcarea unui satelit artificial al Pământului, aceste
presupuneri sunt valabile doar într-o primă aproximare. În consecinţă, orbitele kepleriene pot fi folosite
doar ca o simplă orbită de referinţă şi ele oferă doar informaţii calitative asupra tipului de mişcare. Însuşi
Kepler era convins că cele trei legi empiric descoperite vor fi urmate de o lege mai generală. Această lege
mai generală a fost formulată de Isaac Newton (1643-1727) sub forma legii gravitaţiei.
SUBIECT 31

3.1.3 PARAMETRII ORBITEI KEPLERIENE

Mişcarea unui corp ceresc în jurul corpului său central, guvernată de gravitaţia reciprocă are 6
parametri independenţi. De obicei sunt folosiţi cei 6 parametri orbitali keplerieni (fig. 3.4).

Figura 3.4. Parametrii keplerieni orbitali

a semiaxa mare
e excentricitatea numerică
i înclinarea orbitei
 ascensia dreaptă a nodului ascendent
 variabila perigeului
v anomalia reală

În această situaţie, conform figurii 3.4, vom definii:

- nodul ascendent: acel punct al elipsei orbitale în care satelitul traversează de la Sud la Nord
planul ecuatorial;

21
 - ascensia dreaptă a nodului ascendent Ω: unghiul dintre axa X a sistemului de coordonate
astronomic şi linia care uneşte geocentrul cu nodul ascendent;
- argumentul Perigeului ω: unghiul KOPe;
- înclinarea orbitei i: este unghiul dintre planul ecuatorial şi planul elipsei orbitale;
- argumentul latitudinii u: este argumentul Perigeului la care se adaugă anomalia adevărată:
u=ω+υ
Din forma geometrică a elipsei pot fi deduse următoarele relaţii:
- suprafaţa elipsei:
S=πab
- suprafaţa în sectorul de elipsă OPeS:
1
F ab E  e sin E 
2
- raza vectoare:
r  a1  e cos E 
Coordonatele satelitului în plan orbital:
a) în sistemul de coordonate al Perigeului, figura 3. 1:
- originea axelor de coordonate: geocentrul;
- X – axa (XPe): dreapta „Geocentru – Perigeu”;
- Y – axa (YPe): rotirea axei X cu 90o în sens antiorar
X Pe  a cos E  e 
YPe  a 1  e 2 sin E
b) în sistemul de coordonate al nodului ascendent
- originea axelor de coordonate: geocentru;
- X – axa XNOD – dreapta „Geocentru – Nod ascendent”;
- Y – axa YNOD – rotirea axei X cu 90o în sens antiorar;

r  a1  e cos E 
cos E  e
cos 
1  e cos E
u   

 X NOD  r cos u

 YNOD  r sin u
Ecuaţiile prezentate aici se bazează exclusiv pe situaţia că planul orbital este o elipsă, adică
respectă prima lege a lui Kepler.

Consideraţiile prezentate până aici pot fi rezumate astfel:

Pentru stabilirea poziţiei unui plan orbital într-un sistem de coordonate spaţial fix sunt necesari
parametrii geometrici ai elipsei orbitale şi poziţia acesteia în spaţiu. De regulă sunt daţi următorii
parametrii:
- pentru definirea geometriei elipsei:
- semiaxa mare a;
- excentricitatea numerică e;
- pentru definirea poziţiei elipsei în spaţiu:
- Ω – ascensia dreaptă a nodului ascendent;
- ω – argumentul Perigeului;
- i – înclinarea planului orbital;
Pentru descrierea poziţiei satelitului în plan orbital la momentul „t” este necesar un parametru
suplimentar: în general este dată anomalia medie a satelitului.

22
 Ecuaţiile prezentate aici pentru calcularea poziţiei satelitului cu ajutorul acestor parametrii, sunt
valabile pentru cazul unui corp central care este acceptat ca o sferă omogenă sau o sferă cu suprafeţe sferice
concentrice cu densitate constantă. În această situaţie avem un câmp gravitaţional sferic şi simetric. Întrucât
acest lucru nu se întâmplă în cazul Pământului, relaţiile de mai sus sunt îndeplinite numai aproximativ,
respectiv orbitele sateliţilor aproximează doar o elipsă.

Parametrii orbitei Kepleriene:

Parametru Notaţia

Ω Ascensia dreaptă a nodului ascendent

i Înclinaţia planului orbital
ω Argumentul perigeului
a Semiaxa mare a elipsei orbitale
e Excentricitatea numerică a elipsei
T0 Timpul trecerii la Perigeu

Ecuaţia de mişcare a satelitului a fost derivată presupunând că sunt prezente doar forţe
gravitaţionale, că masa satelitului poate fi neglijată şi că masa centrală poate fi considerată ca un punct
material. Această presupunere nu e corectă, structura neomogenă a Pământului influenţează mişcarea
sateliţilor din apropierea Pământului. Ca o consecinţă, orbita kepleriană poate fi considerată doar o primă
aproximare a orbitei reale de satelit.

SUBIECT 32

MIŞCAREA PERTURBATĂ A SATELITULUI

Până acum s-a considerat mişcarea unui satelit de masă neglijabilă sub influenţa principalei forţe
gravitaţionale a unui punct material M.
În realitate, asupra sateliţilor acţionează un anumit număr de forţe suplimentare. Pentru a le
distinge de forţa principală (acceleraţia corpului principal),pe acestea le numim forţe perturbatoare.
Satelitul trece prin accelerări suplimentare din cauza acestor forţe ce pot fi combinate într-un vector
rezultant de perturbare ks.

Forţele perturbatoare sunt responsabile în special pentru:

23
 1. Acceleraţiile datorate distribuţiei masei nesferice şi neomogene din interiorul
Pământului (corp principal), rE .
2. Acceleraţiile datorate altor corpuri cereşti (Soare, Lună şi planete), în special rS ,
rM .
3. Acceleraţiile datorate mareelor Pământului şi oceanelor, re , ro .
4. Acceleraţiile datorate încetinirii atmosferice, rD .
5. Acceleraţiile datorate presiunii radiaţiei solare şi reflectate de Pământ, rSP , rA .
Forţele perturbatoare ce determină 1, 2 şi 3 sunt de natură gravitaţională; celelalte sunt
negravitaţionale. Totalul este:

ks= rE + rS + rM + re + ro + rD + rSP + rA

33. Concepte de baza in geodezia satelitara

 Aspectul geometric (imiplica pozitionarea si )
 Aspectul dynamic (imiplica campul gravitational al Pamantului)

rj = ri + Δrij•r
rj - vector de pozitie geocentrica
a satelitului
ri – vector de pozitie geocentrica
a receptorului
Δrij
Δrij – distanta receptor-satelit Si
r – vector unitate de legatura intre Bi
receptor-satelit rj
Observabile si concepte de baza
- statie-satelit
ri
- satelit-statie
- satelit-satelit geocentru
Terminologie
 pozitionare: implica cunoasterea vectorilor rj
 determinarea orbidei: implica cunoasterea vectorilor ri

24
 Vectorul de pozitie al satelitului depinde de timp in contextul ca:
 satelitii orbiteaza in jurul Pamantului descriind orbite proprii
 sistemul spatial fie are o miscare de rotatie in raport cu sistemul terestru
Vectorul de pozitie al receptorului
 poate fi constanta → static
 poate fi variabil → cinematic (functie de timp)

34. GPS. Introducere

GPS = sistem operational in orice context al conditiilor atmosferice bazat pe observatii spatiale
preluate de la sateliti artificiali care orbiteaza in jurul Pamantului
- evolutia a fost dirijata de DOD (Deportment of Defence) SUA
Perspective de utilizare
- taxa primara: scopuri militare
- ulterior, scopuri civile
1973 – conceptia unui sistem de pozitionare bazat pe sateliti care sa permita navigatia unui obiect
oarecare ce se afla in miscare sau repaus (cu rezultat in timp real)
1974-1978 - validarea concept
1973-1992 – dezvoltare si testare
1992 – capaciate operationala deplina
Caracteristici generale (pentru proiectare sitemului)
- orbite satelitare inalte 20-200 Km
- orbite satelitare inclinate 55°
- repartizarea uniforma a satelitilor pe orbite 6 pl x 4 sateliti
- orbite satelitare simetrice
Avantaje
- nu necesita vizibilitate intre receptoare
- precizia nu este afectata de conditiile meteo
- productivitate ridicata
- date obtinute in format digital in timp real

35. GPS. Segmentul Spatial

Satelitii NAVSTAR GPS transmit semnale sincronizate pe doua frecvente purtatoare, parametrii
de pozitie ai satelitilor si informatiile aditionale (starea satelitilor)
Constelatia de sateliti (24) garanteaza vizibilitatea simultana spre cel putin 4 sateliti din orice
punct de pe glob, iar daca satelitul este in dreptul zenitului observatorului atunci el va fi vizibil 5h
Sateliti blocu I sateliti de dezvoltare II F (fallowar) noua generatie
blocul II-II A sateliti de productie
blocul II R – sateliti de completare
1 ianuarie 2003 → 20 sateliti operationali (20-200 Km durata rezolutiei 11h58min)
Satelit → emitator
→ ceasuri atomice
→ computere
→ echipamenteauxiliare
- genereaza doua frecvente purtatoare de banda L
L1 = 154 x 10.23 MHz = 1575.42 MHz λ=19 cm
L2 = 120x10.23 MHz = 1227.60 MHz λ=24.4 cm
- sunt identificati dupa numere si cod propriu
P pentru L1 si L2
C/A pentru L1
- capacitate: - corelatia de ceas (corectia de timp)
- calculeaza efemeridele
- capacitatea de a masura distanta dintre sateliti

25
36. GPS. Segmentul de control
Are urmatoarele functii
1. monitorizeaza si controleaza sistemul de satelit
2. determina timpul sistemului de satelit
3. anticipeaza efemeridele de satelit
4. actualizeaza periodic mesajul de navigatie
5. comanda mici manevre de mentinere a satelitului pe orbita sau inlocuirea satelitului
MCS (Master Control Station) Colorado Spring USA
Statia principala de control
Exista 6 statii de monitorizare amplasate in jurul lumii
Acestea au fost pozitionate in system de coordinate WGS 84 cu masuratori Doppler (TRANSIT),
acoperind omogen cele 2 emisfere

37. GPS. Principiul observarii si structura semnalului

Recepetorul GPS masoara timpul necesar unui semnal pentru a se propaga de la satelit la receptor.
P=II C (distanta = intarzierea dintre codul general receptionat de viteza luminii)
- observabila principala este timpul
- masuratorile pe distante sunt denumite pseudodistante
In principiu masuratorile simultane de distante spre 3 sateliti asigura suficiente informatii pentru
determinarea pozitiei fixe in 3D dar timpul apare in eroarea ceasului receptorului => (x, y, z, Δt) → cel
putin 4 sateliti, 4 pseudodirectii.
 Semnalul satelitar este controlat in permanenta in ceasurile atomice, genereaza o frecventa
fundamentala in banda L
L1 = 1575.42 MHz
L2 =1227.60 MHz
 Codul P → disponibil pe L1 si L2
→ Frecventa de 10.23 MHz
→ lungime de unda 30 m
→ perioana: 266 zile

 Codul C/A → disponibil pe L1 si L2

→ Frecventa de 1.023 MHz
→ lungime de unda 300 m
→ perioana: 1 ms
Frecventa mesajului de date: 50 bps
Lungimea unui ciclu a unui mesaj de date: 305

38. GPS. Determinarea si reprezentarea orbitei

Determinarea orbitei reprezinta operatia inversa navigatiei (pozitionarii). Vectorii de pozitie ai
statiilor terestre sunt dati de cuatia de baza a observatiei, deoarece vectorii de pozitie (si viteza) ai satelitilor
se presupun a fi determinati la epoci diferite.
Exista retele de urmarire (segmental de control GPS), regionale active de control, care dau
informatii referitoare la orbitele satelitilor (efemeride)
- paramatrii orbitei precalaculati
- se bazeaza pe transmiterea semnalului prin satelit
- efemeride transmise
- efemeride precise
Reprezentarea orbitei
Se porneste de la ecuatia unei elipse in coordinate polare (r, υ)
cos 
a  (1  e 2 )  
r vectori de pozitie r  r  sin  
1  e cos  0 

26
   sin  
GM
r  cos  e
a  (1  e )
2
 0 
Se poate obtine reprezentarea in sistem ecuatorial spatial fix
eR=Rr R=R3(-Ω) R1(-i)R3(-ω)
e’R=Rr’
-
cos  cos   sin  sin  cos i  cos  sin   sin  c
sin  cos
   cos  sin  cos i  sin  sin   cos  c
sin ω sin i
 co s ω sin i

=
= [e11•e21•e31]

Vectorii coloana R reprezinta axele sistemului orbital de coordinate in sistemul ecuatorial spatial
Relatia diferentiala deR=Rdr are:
- o componenta longitudinala
- o componenta radicala
- o componenta transversala

40. GPS. Dezvoltarea sistemului

Sistemul GPS a inceput sa fie folosit in tehnici geodezice, aceasta cu finalizarea blocului I de
sateliti. Incepand cu ora 90° s-au inlocuit satelitii din blocul I cu blocul II, in 1995 existand 28 de sateliti pe
orbita. Apoi s-a pus blocul II A avand capacitatea de comunicare satelit-satelit.
Din anul 2007 s-a introdus blocul II F.
II, II A ceasuri oscilatoare cu celsiu, rubidium, cuart
Stabilitate a frecventei
Satelitii din noua generatie vor fi capabili sa transmita (in banda de frecvanta L1, L5) o noua
lungime de unda (L2C semnal civil) si un nou cod
L2C va fi exclusive pentru utilizatorii civili

41. GPS. Segmentul utilizatorilor

Segmentul utilizatorilor include diferite tipuri de receptoare si echipament periferic, necesare
pentru operatia de teren ale receptoarelor GPS si pentru prelucrarea datelor cu programul de postprocesare.
Un receptor GPS detecteaza semnalele emise de un satelit GPS si le transforma in masuratori utile.
Receptoarele cuprind:
- receptorul GPS propriu zis
- antenna (platforma antenei, preamplificata)
- cablu conector
- aparatori impotriva semnalelor detectate
- cabluri, baterie
- bastoane de masurare a inaltimii antenei

42. GPS. Segmentul utilizatorilor. Receptoarele geodezice

27
 Componetele receptorului
1) antenna
2) sectiunea de radio frecventa
3) urmaritor de semnal
4) oscilator
5) microprocesor pentru determinarea si prelungirea datelor
6) memorie de date
7) sursa de curent
8) interfata
Antena = capteaza semnalul si il transmite receptorului
Trebuie sa fie foarte sensibila sis a asigure o stabilitate a semnalelor reflectate. Exista mai multe
tipuri (cea mai noua Choke Rings)
Fiecarui semnal i se aloca un canal, in receptor se identifica fiecare satelit care are alocat un canal.
Microprocesorul = realizeaza o procesare a semnalului si il decodifica
Memoria de date = poate fi interna
Alimentarea cu energie = baterie, accumulator
Interfata (modul de comandare) = tastaturi, calculatoare moderne cu multe functii
Clasificare
 procesare de semnal
- dependente de cod
- fata de cod
- semidependente de cod
 cod C/A L – faza purtatoare
cod C/A L1 C/A, P - coduri
cod C/A L1+L2
cod C/A - P L1+L2
 civile
militare
geodezice
navigatie
spatiale
cornometrare
de mana
ex: Trimble, Ashtec, Leica, Topcon
 3213
lungime completa de unda L2
bruiaj scazut de cod si faza purtatoare
rata inalta a datelor
diminuare multipath
hard modulator
afisaj bun
 iesire de date pe joasa frecvanta
cat mai putine cabluri/mufe
marcator eveniment
capacitate DGPS, RTK
transfer rapid de date
operare in conditii atmosferice deosebite
flexibilitatea utilizarii

43. Tendinte in dezvoltarea receptoarelor

Noile receptoare trebuie sa fie capabile sad ea L1, L2, L5 si L2C. Sa receptioneze si prelucreze de la
sateliti GLONASS in system European Galileo.
Trebuie sa se faca o legatura mai directa intre receptoare si celelalte aparate topografice (statii
totale →Leica 1200)

28
44. Formatul Rinex
Teoretic se poate lucra in cadrul aceleasi sesiuni cu receptoare diferite, practic este mai greu, de
aceea s-a incercat o standardizare.
RINEX = Receiver Independent Exchange Format
- format capabil sa preia o lucrare efectuata cu mai multe tipuri de receptoare
- formatul RINEX are 3 tipuri de
a) de date de observatii
b) de navigatie
c) de date meteo

46. Metode de pozitionare cu ajutorul tehnologiei GPS

Pozitionarea relative
Determinarea pozitiilor obiectelor mobile sau statice in raport cu un alt punct ce reprezinta
originea unui system de coordonate locale diferit de geocentru si stabilit in functie de scopul urmarit.
Este mai simpla ca pozitionare absoluta, mai ales daca intre cele doua puncte exista vizibilitate.
Presupunem pozitia R1 a punctului P1 cunoscuta
Vectorul ΔR12 (Δx, Δy, Δz) determinata
- R2 = R1 + ΔR12
- R2 trebuie transformat in acelasi system de z
coordonate ca R1
x
- ΔR12 = R(ωx, ωy, ωz)ΔR12
- R (matricea de rotatie) P1 Δy
Δx R
- ωx, ωy, ωz (unghiuri formate de axele celor 2 sisteme) Δz
- ΔR12 , R2 functii ale timpului
P2
Pozitionarea absoluta
Determinarea pozitiilor obiectelor mobile sau staticea in
raport cu un sistem tridimensional de coordinate geocentric.
y
Ri – vector de pozitie al antenei
ρiv – vector de pozitie al satelitului
eiv x ρiv –vectorul distantei satelit – antenna Satelit
Eiv x ρiv
In functie de starea obiectului ce masurat
trebuie pozitionat avem:
- pozitionare statica
- pozitionare cinematica antena r1 cunoscut
Ri

necunoscut

29
47. Marimi observabile. Faza de cod si faza purtatoare

← Φcd(Tt) → Φcd(Tt)
N•360°

← Φcd(Tt) →
← Φcd(Tt) →
tRCV tRCV
PR = C•(tr-Tt) – pseudodistante
masuratori
Tt - epoca transmisieiale fazei de cod masuratori ale fazei de purtatoare
tr – receptor
Φcd(Tt) – faze de cod
dts = eroarea cronometrului de satelit fata de timpul sistemului GPS
dtu = eroarea de sincronizare a cronometrului
dta = intarzierea atmosferica a propagarii atmosferice
εR = bruiajul observatiei
R = distanta geometrica

Ecuatia observatiei pentru masuratori de cod:

PRco = C•(tr-Tt) = R+cdtu+cdta+cdts+ εR
Distanta geometrica R dintre receptorul B si satelitul S
R2=(xs(Tt)-xB(tt))2+(ys(Tt)-yB(tr))2+(zs(Tt)-zB(tr)2
R
Tt  t r 
C
- diferenta dintre faza transmisia a undei purtatoare sub effect Doppler
φΩ(Tt)
- faza semnalului de referinta Φ0(tr)
- ecuatia fazei observate: φm(tr)= φΩ(Tt)- Φ0(tr)
PRco=R+cdtu+cdta+cdts+c(N/φΩ)+ εR
dtu, dts – paraetrii de cronometru
N – termenul ambiguitatii

48. Estimarea parametrilor. Combinatiile liniare si observabile derivate

Combinatii
- intre observatii la staii diferite
la sateliti diferiti
la epoci diferite
- intre observatii de acelasi tip
- intre observatii de tip diferit
Avantaje: eliminarea erorii de timp
SD (single diference) – intre doua receptoare se elimina erorile de ceas

30
DD (double diference) – masuratori a doua receptoare la doi sateliti

TD (triple diference) – receptor, satelit, timp, diferentierea a doua distante duble la doua epoci diferite.
Intre cele doua faze pot fi effectuate combinatii care ne ajuta la construirea modelelor de ionosfera
 wide lane: L0=L1-L2
 narrow lane: Lε=L1+L2
Care mai departe po fi combinate
L0  L2
 ionospheric free signal L0  lungimea semnaluluiionosferic
2
L1  L2  L 0

31
49. Strtegii de compensare si concepte de program
Toate observatiile facute simultan si continuu in cursul unui proiect GPS se numeste sesiune.
Strategii:
 calculul pe statie unica
 procesarea vectorilor singulari (baselines) si combinarea vectorilor in retele
 procesarea tuturor datelor unei singure sesiuni care au fost observate simultan intr-o
compensare de ansamblu
 combinarea mai multor sesiuni intr-o solutie riguroasa de retea (multisesiune)
Compensarea cu statie unica furnizeaza coordinate WGS 84 (precizie mai scazuta); baselines
individuali (pozitionare relative Δx, Δy, Δz). In cazul mai multor receptoare nu toti vectorii sunt folositi ca
independenti.
r = numarul de receptoare operate simultan r1
r(r-1)/2 = numarul de vectori posibili i
l r3
r-1 = numarul de vectori independenti
 compensarea multistation, multisession d
se face in cazul retelelor de mari dimensiuni. Se iau doua puncte fixe rpentru
2 inchiderea sesiunilor conectate
intre ele.
Propagarea de prelucrare GPS
 comerciale: Sky-Pro (Leica Geosystems)
TGO (Trimble Geometrics Office)
Pinnacte-Javad (Topcon Pozitioning Systems)
 cu roluri stiintifice in cercetare
Bernese (University of Berne, Elvetia)
Geonap (University of Harooven, Germania)

50. Concepte de metode rapide GPS. Generalitati

Metode:
- metode statice rapide
- metode semi kinematice (stop & go)
- metode pur kinematice
Kinematic = receptorul inregistreaza masuratori in timp ce este in miscare, iar coordonatele traiectoriei pot
fi determinate.
Static = receptorul este inchis in timpul transportului, iar coordonatele pot fi determinate doar cand antenna
stationeaza.
Stop&go = receptorul ramane inchis pe parcursul transportului, dar coordonatele nu sunt derivate din
traiectorie
Metoda statica are rezultate mai precise

51. Metode statice rapide

Metoda statica este cea mai frecventa metoda de masurare GPS. In cadrul acesteia receptoarele
supa punctele de statie pentru intervale de timp (sesiuni) cu durata de 45 minute → zile in functie de
lungimea bazei.
a) metoda static rapida cu ocuparea unei singure statii;
b) metoda static rapida cu reocuparea statiei dupa un timp;
Stabilirea ambiguitatii: combinatii cod-unda purtatoare cu dubla frecventa si receptoare; observatii
cu mai mult de 6 sateliti.

52. Metode kinematice (stop&go sau dinamic)

Vectorii dintre doua receptoare (care se pot afla in miscare relative) pot fi determinati précis si
rapid daca fiecare receptor receptioneaza continuu faza purtatoare de la cel putin aceiasi 4 sateliti.

32
 Se poate face un transfer al ambiguitatii de la o statie la cealalta de la cea principala la cea mobile.

- determinarea unei linii de baza de pornire cu o masuratoare anterioara

- determinarea unui vector de lungime cunoscuta
- schimbarea antenei

53. Metoda pur kinematica

Independenta de tehnici de initializare

54. Erori si corectii in Geodezia Satelitara. Consideratii de baza

Erorile apar datorita ca:
- sistemul de referinta geocentric nu este un system inertial
- mecanica lui Newton nu este strict aplicata
- semnalele nu se propaga in vid
De aceea trebuie sa modelam, corectam coordonatele, cronometrul de satelit si observatiile
prentru:
- rotatia Pamantului
- efectele relativiste
- efecte de propagare ionosferica si troposferica
Corectiile pot fi necesare pentru:
- modelarea unei orbite imperfecte
- intarzieri de propagare a semnalului in interiorul satelitului si in hardul acestuia
- efectele traiectoriale multiple

sursa de eroare erori de distanta - nr de sateliti: almanac

- inclinare semnal: >15°
satelit orbita 1-2 m - multipath
cronometru 1-2 m - PDOP
propagarea semnalului
in ionosfera 5-10 m

55. Geometria de satelit

Acuratetea pozitionarii GIS depinde de:
 Acuratetea unei singure determinari de seudodistante
 Configuratia geometriei de satelit
Difusion of precision DCP este relatia intre orientari si este descrisa de o cantitate scalara DOP
PDOP=1/V PDOP = abaterea standard ……. a pozitiei
V = volumul prismului format de statie si sateliti
PDOP bun 1-5 cu cat V →max precizia este mai mare
PDOP rau peste 7 → indicator de calitate al geometriei satelitilor

56. Multipath
Este fenomenul in care antenna capteaza si un semnal reflectat care provine de la obstacole.
Se poate corecta prin:
 amplasarea in locatii corespunzatoare
 proiectarea receptoarelor si programarea soft
 calibrarea statiei
Planificarea observatiilor:
 selectarea pozitiilor punctelor, evitarea suprafetelor reflectorizante
 utilizarea planului antenei pe teren
 desfasurarea materialului absorbant pe teren

57. Alunecarile de ciclu

Motive:
- bariere in calea semnalului
dependente de observatii

33
 - oscilatia ionosferica
- elevatia mica a satelitului
- inclinatia antenei
- interferenta semnalului dependente de receptor
Are o influenta majora in masuratorile kinematice cere reinitializare:
- statie in punctual anterior
- punct initial

58. Variatia centrului de faza al antenei

Centrul de faza al antenei nu coincide cu punctul mecanic. Diferentele dintre punctual mecanic si
cel de referinta calculate prin softuri poate fi o sursa de erori, de aceea se recomanda in masuratorile de
precizie sa se opereze cu acelasi tip de antenna.

59. Alte surse de eroari associate sistemului de receptie

 variatia centrului de faza al antenei
 bruiajul receptorului
 nesincronizarea canalelor
 instabilitatea receptorului
Precizia realizabila depinde de:
- operarea cu mai multe tipuri de receptoare
- date de frecventa (dubla/unica)
- bruiajul receptorului
- pozitionarea statica/kinematica
- rezultate in timp real sau postprocesare
- acuratetea orbitelor utilizate
- dimensiunile modelarii datelor
- integritatea sistemului

60. GPS diferential

Pozitionarea absoluta nu ofera o precizie foarte mare in timp ce pozitionarea relative este mai
exacta.
Def:
Datele inregistrate la una sau mai multe statii de referinta sunt transmise in tijmp real la utilizatori
care au posibilitatea de a le prelucra in timp real.
2 conceptii:
 DGPS – Corectiile de la o statie de referinta (de pseudodistante, de coordonate) sunt
transmise in timp real utilizatorilor capabili sa se prelucreze
x A  x Aa  dx
ΔA y A  y Aa  dy → rover
z A  z Aa  dz
 Real time kinematic RTK

61. Stabilitatea unui plan de observare

Preplanificare
 are drept scop: definirea cerintelor proiectului
 estimarea preciziei

34
  selectarea pozitiilor amplasamentelor, a tehnicilor de observare, a tipului de receptor folosit
I - bolta cereasca neobstructionata
- inexistenta suprafetelor reflectorizante in apropierea antenei
- inexistenta in apropiere a instalatiilor electrice
- accesibilitatea usoara la puncte
II - marcaje nedistruse
- furnizare de energie posibila
- puncte inafara proprietatii private

Datele almanac (satelitii disponibili)

1. numarul de identificare
2. stare de sanatate
3. excentricitatea orbitei
4. radacina patrata a sintaxei
5. saptamana GPS
6. corectii de timp
Diagrame - predirectie valabila aproximativ 30 zile
- unele softuri au diagrame cu obstacole
Lungimea ecesara (durata) observatiei depinde de
- scopul masurarii
- tipul instrumentului
- capacitatea softului

62. Aspecte practice si observatii de teren

Observatiile trebuie facute pe baza unei fise, in cadrul unui proiect de observatie. Amplasarea
punctelor se face tinand cont de sursele de erori ce pot intervene, in special multipath.
Fisa de observatie contine
 numele statiei si cadrul de identificare
 descrierea amplsamentului
 coordonatele aproximative si inaltimea
 accesibilitatea
 inaltimea antenei
 semne/repere de orientare
 diagrama obstructiilor
Miscarea punctelor GPS trebuie facuta cu atentie. Alimentarea cu energie nu mai constituie o
problema in munca practica pe teren.
Operatorul trebuie sa fie capabil sa:
- menteze cu grija trepiedul pe reperul de statie
- masoare cu atentie inaltimea aparatului
- sa controleze cu atentie inaltimea antenei
- sa controleze cu atentie functionalitatea receptorului
- sa lucreze conform graficului de timp dat
- sa completeze fisa punctului
- sa masoare date suplimentare daca se cere (meteo, elemente excentrice)
Datele GPS sunt stocate pe carduri/memoria interna
Trebuie avut in vedere ca datele GIS au dimensiuni mari.

63. Strategii de observare

35
  conceptul pozitionarii punctiforme (receptor mic)
 ceonceptul baseline (linia de baza) (observatiile relative la doua statii)
 conceptual multistation (3 sau mai multe receptoare operand simultan)
Totalitatea observatiilor efectuate simultan intr-o perioda de timp data in cadrul unui proiect =
sesiune
Retea multisession:
r = numarul de receptoare ce opereaza simultan
n = numarul de statii
m = numarul de statii cu mai mult de o observatie in 2 sesiuni diferite
S = numarul de sesiuni
r(r-1)/2 = numarul de linii de baza posibile/sesiune
r-1 = numarul de linii de baza independente/sesiune
nm
S = numarul de sesiuni necesare intr-o retea
rm
Reguli practice:
 fiecare statie trebuie sa fie ocupata cel putin de doua ori in diferite conditii pentru a
identifica greselile
 statiile invecinate trebuie sa fie ocupate simultan
 utilizarea a mai mult de 4 receptoare este dificila
 pentru proiecte medii, 4-10 receptoare bun compromise
 anumiti vectori se fie observati de doua sau mai multe ori

64. Aplicatii posibile GPS

- topografie
- geodinamica
- determinarea de altitudini
- fotogrametrie
- navigatie marina si terestra
- geodezie marina si glaciala
In navigatie GPS impreuna cu harta faciliteaza navigatia. Aplicatie majora: determinarea unor
puncte cu precizie, camera fotogrametrica de la bordul avioanelor are antenna GPS ce receptioneaza
corectii in timp real.
GPS-ul utilizat in reperajul fotogrametrie

65. Determinarea cotei

Coordonatele sunt obtinute initial intr-un system geocentric. Cotele sunt raportate la geoid = cote
ortometrice H cota naturala
N = raportata la cvasigeoid P
H = cota elipsoidala H
N ondulatia geoidului E h
N
G
Este nevoie de un model de geoid construit prin masuratori gravimetrice astfel incat in orice punct
sa se poata determina diferenta dintre geoid si ellipsoid.

36
 h = N+H
Daca sunt cunoscute doua tipuri de informatii, cel de-al treilea poate fi determinat:
- cu inaltimile geoidale precise, inaltimile ortometrice/normale pot fi derivate de la GPS
pentru a controla sau inlocui nivela
- cu informatii precise de nivel si inaltimi elipsoidale, de la GPS, poate fi determinat geoidul.

66. Glonass
Dezvoltarea sistemului GLONASS a inceput aproximativ in aceeasi perioda cu sistemul satelitar
NAVSTAR. Primul satelit GLONASS a lansat in 1972. Dupa 1982 conceptia sistemului a fost de mai
multe ori relevata si imbunatatita, avand ca rezultat o precizie sporita a pozitionarii pentru navigatie si o
incredere ridicata in aparatura de la bordul satelitilor (cu o perioada de 7 ani de functionare). In 1993
sistemul GLONASS (URSS) asemanator GPS este dat liber pentru utilizatorii civili (rezolvarea
problemelor de navigare activitatea parametrilor de rotatie a Pamantului)
Orbite inclinate 45 rezolutia 11h 15min 44s h = 19100 Km
- semnal pe doua benzi in banda b
- data geodezica PZ 90
- semnal neconditionat, negradat
- inaltimea mai joasa a satelitilor decat NAVSTAR rezultan erori semnificative la intrarea
semnalului in atmosfera

67. Sporirea eficacitatii sistemului GPS

Sisteme aflate sub control militar si nu indeplinesc cerinte pentru navigatie. Pentru sporirea
eficacitatii au fost implementate sisteme complementare de sateliti.
WASS (USA) EGNOS (EU)
Exista statii permanente de coordinate cunoscute pe teritoriul europei, coordinate transmise la
sateliti geostationari care la randul lor vor trimite corectii ale efemeridelor utilizatorilor. Satelitii
geostationary INMARSAT.

68. Galileo
- sistem european de navigatie prin satelit
- 2013 lansarea primilor sateliti
- preconizat sa aiba 30 sateliti pe 3 orbite circulare
- 2 centre de control 30 statii de monitorizare
Servicii speciale ale sistemului Galileo
Structura semnalului: se preconizeaza E1, L2, E2, E5
- sistem civil
O evaluare combinata a datelor GPS/GLONASS are o serie de avantaje.

37