Probleme Rezolvate de Mecanica II (Itul-Haiduc)

O bară (d) se roteşte în jurul articulaţiei (d) x 1 = u ⋅t ⋅ cosωt 
cindrice O cu viteza unghiulară constată ω . .

M y 1 = u ⋅t ⋅sin ωt 
Pe bară se deplasează cursorul M cu viteza Ecuaţia traiectoriei absolute se găseşte prin eliminarea timpului între
constantă u . 0
ecuaţiile parametrice.
Să se determine viteza şi acceleraţia Obs. În cazul de faţă, o variantă mai elegantă pentru determinarea traiectoriei
absolută a punctului M, precum şi ecuaţiile absolute constă în utilizarea ecuaţiilor parametrice de mişcare în
parametrice ale traiectoriei sale absolute. coordonate polare de forma
------------------------------------------------- r =r (t ) 
Se identifică mişcarea absolută, relativă şi de transport conform definiţiilor ,
ϕ =ϕ ( t ) 
acestora, se întocmeşte schema vitezelor şi acceleraţiilor şi se utilizează legile
unde:- r-raza polară;
lor de compunere.
a) –pentru viteze: - ϕ -unghiul polar.
v a =v r +vt Rezultă
r = x = u ⋅t 
unde .
ϕ =ω ⋅t 
v r =u ,
Eliminând timpul între cele două ecuaţii se obţine ecuaţia traiectoriei
v t = ω ⋅ x = ω ⋅u ⋅t .
absolute în coordonate polare
Rezultă u
r = ⋅ϕ ,
v a = v r2 + v t2 = u 2 + ( ω ⋅u ⋅t ) 2 ω
sau sub forma
v a = u ⋅ 1+ ω 2 ⋅t 2 . r =k ⋅ϕ
b) –pentru acceleraţii:
reprezentând o spirală arhimedică în coordonate polare.
a a =a r +at +a c
unde
a r =0 deoarece v r = ct ,
a t = ω ⋅ x = ω 2 ⋅u ⋅t deoarece ω = ct ,
2
a c = 2 ⋅ω ⋅ v r = 2 ⋅ω ⋅u .
Rezultă
a a = a t2 + a c2 = (ω 2
⋅u ⋅t ) 2
+ ( 2 ⋅ω ⋅u ) 2
a a = ω ⋅u ⋅ 4 + ω 2 ⋅t 2
.
Pentru a obţine ecuaţiile parametrice ale traiectoriei absolute se înregistrează
poziţia punctului în sistemul fix şi se exprimă aceste mărimi ca funcţii de timp:
x 1 = x ⋅ cosϕ 
.
y 1 = x ⋅sin ϕ 
Deoarece, conform legii de mişcare circulară
ϕ = ω ⋅t ,
rezultă ecuaţiile parametrice ale traiectoriei absolute în coordonate carteziene:
1
Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.
Să se calculeze lucrul mecanic efectuat în timp de o perioadă de o forţă ce Un tub este îndoit în formă de cerc având ecuaţia x 2 + y 2 = a 2 . În tub se
variază armonic după legea F = F 0 ⋅sin (ωt + ϕ ) , mişcă o bilă sub acţiune aunei forţe având
M (t)
asupra unui punct material care are o mişcare definită O proiecţiile: F x = k ⋅ y 2 şi F y = k ⋅ x ⋅ y , k fiind o A
de legea x = x 0 ⋅sin ωt . x
constantă.
M (t)
---------------------------------------------------------------------------------- Să se determine lucrul mecanic al forţei când r
Se utilizează relaţia de definiţie a lucrului mecanic elementar: bila se deplasează între punctele A(0,a) şi B(a,0). O B
dL = F ⋅ dr = F x ⋅ dx + F y ⋅ dy + F z ⋅ dz .
Mişcarea este rectilinie, oscilatorie armonică. În expresia lucrului mecanic --------------------------------------------------------------
elementar, avem deci: Se utilizează relaţia de definiţie a lucrului
F x = F 0 ⋅sin ( ωt + ϕ ) ; F y = 0 ; F z = 0 , mecanic elementar:
dL = F ⋅ dr = F x ⋅ dx + F y ⋅ dy + F z ⋅ dz .
iar
dx = x 0 ⋅ω ⋅ cosωt ⋅ dt . Rezultă:
Rezultă dL = F x ⋅ dx + F y ⋅ dy = k ⋅ y 2 ⋅ dx + k ⋅ x ⋅ y ⋅ dy
dl = F 0 ⋅ x 0 ⋅ω ⋅sin ( ωt +ϕ )⋅cosωt ⋅ dt unde
Perioada mişcării oscilatorii armonice este y 2 =a 2 − x 2
2 ⋅π iar din
T=
ω 2 ⋅ x ⋅ dx + 2 ⋅ y ⋅ dy = 0
unde ω reprezintă pulsaţia. Prin urmare, lucrul mecanic finit efectuat de forţa se obţine
F în timpul unei perioade se obţine prin integrare y ⋅ dy = − x ⋅ dx .
2⋅π 2⋅π
ω ω Astfel urmează:
L = ∫ F 0 ⋅ x 0 ⋅ω ⋅sin ( ωt +ϕ )⋅cosωt ⋅dt = F 0 ⋅ x 0 ⋅ω ⋅ ∫ ( sinωt ⋅cosϕ ⋅cosωt + cosωt ⋅sinϕ ⋅cosωt )⋅dt
0 0
( )
dL = k ⋅ a 2 − x 2 ⋅ dx − k ⋅ x 2 ⋅ dx = k ⋅ a 2 ⋅ dx − 2 ⋅ k ⋅ x 2 ⋅ dx
a a
 2⋅π 2⋅π  a3
ω ω L A− B = ∫ k ⋅ a 2 ⋅ dx − ∫ 2 ⋅ k ⋅ x 2 ⋅ dx = k ⋅ a 3 − 2 ⋅ k ⋅
  3
L = F 0 ⋅ x 0 ⋅ω ⋅  cosϕ ⋅ ∫ sin ωt ⋅ cos ωt ⋅ dt + sin ϕ ⋅ ∫ cos ωt ⋅ dt 
2 0 0
 0 0  1
L A− B = ⋅ k ⋅ a 3
  3
 2⋅π 
2⋅π ω
 1 1 + cos 2 ωt 
L = F 0 ⋅ x 0 ⋅ω ⋅  cosϕ ⋅ ⋅sin 2 ωt 0ω + sin ϕ ⋅ ∫ ⋅ dt 
 2 ⋅ω 0 2 
 
 2⋅π 2⋅π 
L = F 0 ⋅ x 0 ⋅ω ⋅sin ϕ  ⋅t 0ω + ⋅
1 1 1
⋅sin 2 ωt 0ω  = F 0 ⋅ x 0 ⋅ω ⋅sin ϕ ⋅
π
2 2 2 ⋅ω  ω
 
L = F 0 ⋅ x 0 ⋅π ⋅sin ϕ .
2
O greutate G aşezată pe un resort face ca acesta să se deformeze cu d 0 .  2⋅ h 
d = d 0 ⋅ 1+ 1+ 
Care va fi comprimarea maximă a resortului d  d0 
 
în cazul în care aceeaşi greutate este lăsată să
Obs. Se constată că pentru h = 0 ( adică greutatea este lăsată să cadă brusc
h
cadă liber, fără viteză iniţială, de la înălţimea h?
chiar de pe capătul arcului), rezultă d = 2⋅d 0 .
d
Forţa elastică din resort este proporţională cu
comprimarea.
----------------------------------------------------------
Se aplică teorema de variaţie a energiei
cinetice sub forma finită între poziţiile (0), (1) şi (2)
0
E C 1 − E C 0 = L 0 −1 , E C 2 − E C 1 = L1−2
h
1
unde E C 0 = E C 2 = 0 deoarece sistemul se află în repaus
d
2 în aceste poziţii. Rezultă astfel:

E C 1 = G ⋅h ,
− E C 1 = G ⋅ d − F emed ⋅ d .
F
Forţa elastică variază liniar cu deformaţia (factorul de
proporţionalitate fiind constanta elastică a arcului k), de la valoarea 0 în poziţia
(1) la valoarea F e max în poziţia (2). Rezultă
0 + F max 1
F emed = = ⋅k ⋅d .
2 2
Prin urmare,
1
− E C 1 =G ⋅d − ⋅k ⋅d ⋅d
2
Constanta elastică k se determină din condiţia precizată în enunţ, conform
căreia sub greutatea G arcul se deformează cu d 0 :
G
k= .
d0
Rezultă astfel
1 G
G ⋅h = − G ⋅d + ⋅ ⋅d 2
2 d0
sau
d 2
− 2⋅ d 0 ⋅ d − 2⋅ h ⋅ d 0 = 0 .
Rădăcinile acestei ecuaţii de gradul doi în d sunt
 2⋅h 
d 1 , 2 = d 0 ⋅  1± 1 + .
 d0 
 
Deoarece 1+ 2 ⋅ h >1 , soluţia care convine este

d0
3
O bară omogenă de lungime l şi greutate G se poate roti Să se determine reculul ∆x al unei arme de foc, dacă se neglijează frecările.
în jurul capătului său O, într-un plan vertical. Bara porneşte O Se cunosc masa M a armei şi poziţia C
din repaus, dintr-o poziţie dată de unghiul α . centrului său de greutate, masa m a C
Să se determine viteza unghiuală ω a barei în momentul glonţuluişi poziţia d a acestuia înainte de a
în care bara trece prin poziţia verticală. apăsa pe trăgaci, precum şi lungimea l a d
ţevii armei.
-------------------------------------------------------------------- -----------------------------------------------
Se aplică teorema de variaţie a energiei cinetice sub Se aplică teorema de variaţie a impulsului sub forma teoremei mişcării
forma finită: centrului maselor
E C 2 − E C 1 = L1− 2 ( M + m )⋅ a C = M ⋅ g + m ⋅ g + N A + N B
O unde E C 1 = 0 deoarece sistemul pleacă din repaus şi Prin scalarizare pe axa Ox ,
C C B
astfel rezultă deoarece toate forţele sunt verticale
l/2 cos
E C 2 = L1− 2 A C în acest caz, se obţine

l/2
( M + m )⋅ &x& C = 0 .
l
unde:
1 1 G l2
d Masa sistemului fiind diferită de
E C 2 = ⋅ J ∆ 0 ⋅ω 2 = ⋅ ⋅ ⋅ω 2 , x x zero, rezultă că ecuaţia diferenţială
2 2 g 3
x x x scalară de mişcare pe axa Ox este
l l 
1 L 1− 2 = G ⋅ − ⋅cosα  . B &x& C = 0 .
2 2 
2 Prin integrare succesivă rezultă
Egalând cele două expresii se obţine A C C
x& C = C 1 ,
1 G l2
⋅ ⋅ ⋅ω 2 = G ⋅ ⋅(1− cosα )
l
2 g 3 2 x C = C 1 ⋅t + C 2 .
de unde Constantele de integrare se determină din condiţiile iniţiale, la momentul
3⋅ g t = 0 având x C = x C 0 şi x& C = 0 ; rezultă C 1 = 0 şi C 2 = x C 0 . Se obţine astfel
ω= ⋅(1− cosα ) legea de mişcare a centrului maselor
l
x C = x C 0 = ct .
Dacă centrul maselor rămâne pe loc, problema revine la a calcula poziţia

acestuia în cele două stări ale sistemului:
- în poziţia iniţială:
M ⋅0 + m⋅ d
xC = ;
M +m
- în poziţia finală:
M ⋅ ( − ∆x )+ m ⋅ ( l + d − ∆x )
xC = .
M +m
Egalând cele două expresii se obţine mărimea ∆x a reculului:
m
∆x = l ⋅
m+ M
4
O roată de rază r, care se roteşte cu viteza unghiulară ω 0 constantă în jurul În momentul opririi t = t 1 şi ω = 0 , deci există relaţia
axei Oz perpendiculară pe planul roţii, este 0 = A⋅t 1 + ω 0
apăsată de un sabot de frână cu forţa radială F . de unde se găseşte
După timpul t 1 roata se opreşte datorită frecării. ω 0 ⋅J
µ= .
Să se determine valoarea coeficientului de O F ⋅ r ⋅t 1
frecare µ dintre sabot şi frână şi numărul de r Unghiul la care se opreşte roata după timpul t = t 1 este ϕ = ϕ 1
rotaţii pe care îl face roata până la oprire. A⋅t 12 1
Momentul de inerţie al roţii în raport cu axa de ϕ1 = + ω 0 ⋅t 1 = ⋅ω 0 ⋅t 1 = 2 ⋅π ⋅ n .
2 2
rotaţie este J.
Din ultima egalitate rezultă numărul de rotaţii al roţii până la oprire
----------------------------------------------------------------------------------------
ω 0 ⋅t 1
Se izolează roata şi se aplică teorema de variaţie a energiei cinetice sub n=
formă elementară 4 ⋅π
dE C = dL ext .
unde:
1
O E C = ⋅ J ⋅ω 2
2
r dE C = J ⋅ω ⋅ dω ,
d
iar lucrul mecanic elementar este efectuat numai de

către forţa de frecare T :
dL ext = − µ ⋅ F ⋅ r ⋅ dϕ .
Se obţine astfel
J ⋅ω ⋅ dω = − µ ⋅ F ⋅ r ⋅ dϕ :dt
dω dϕ
J ⋅ω ⋅ = − µ ⋅ F ⋅r ⋅ .
dt dt
dϕ
Deoarece dω = ε iar = ω , rezultă ecuaţia diferenţială de mişcare a roţii
dt dt
µ ⋅ F ⋅r
ε =ϕ&& = − = ct = A .
J
Mişcarea este, deci, uniform încetinită. Prin integrare succesivă avem:
ϕ& = ω = A⋅t + C 1 ,
A⋅t 2
ϕ= + C 1 ⋅t + C 2 .
2
Constantele de integrare se determină din condiţiile iniţiale, la momentul
t = 0 având ϕ = 0 şi ϕ& = ω 0 ; rezultă C 1 = ω 0 şi C 2 = 0 . Se obţine astfel viteza
unghiulară şi legea de mişcare a roţii
ϕ& = ω = A⋅t + ω 0 ,
A⋅t 2
ϕ= + ω 0 ⋅t
2
5
Un disc omogen orizontal, având masa M şi raza R, aflat în repaus, se poate O barcă de lungime l şi masă M se află în repaus având capătul A lipit de
roti fără frecare în jurul axei sale debarcader. În mijlocul bărcii se află, tot în
verticale de simetrie. La un moment dat, /2
repaus, un om cu masa m.
pe circumferinţa disculuiîncepe să se R
Să se determine cu cât se deplasează A B
deplaseze cu cu viteza relativă constantă
barca atunci când omul se deplasează în
u un punct material de masă m.
capătul A, dacă se neglijează frecările.
Să se determine viteza unghiulară ω
a discului. ---------------------------------------------------
----------------------------------------------------------- Se aplică teorema de variaţie a
Se aplică teorema momentului cinetic în raport cu axa de rotaţie impulsului sub forma teoremei
K& ∆ = M ∆ . mişcării centrului maselor
R Deoarece toate forţele ce acţionează
C
( M + m )⋅ a C = M ⋅ g + m⋅ g + N
C A B
discul sunt fie paralele cu axa de rotaţie, Prin scalarizare pe axa Ox ,
x C deoarece toate forţele sunt verticale
O fie o intersectează, rezultă că C
M ∆ =0 . în acest caz, se obţine
Prin urmare, în raport cu această axă ( M + m )⋅ &x&C = 0 .
momentul cinetic se conservă Masa sistemului fiind diferită de
K ∆0 = K ∆ . zero, rezultă că ecuaţia diferenţială
Deoarece sistemul pleacă din repaus, momentul cinetic în momentul iniţial este C scalară de mişcare pe axa Ox este
&x& C = 0 .
nul A B
K ∆0 = 0 . C Prin integrare succesivă rezultă
C
x& C = C 1 ,
În timpul mişcării momentul cinetic este format din
K ∆ = K ∆disc + K ∆
punct
. x C = C 1 ⋅t + C 2 .
Se consideră pentru viteza unghiulară a discului un sens de rotaţie ca în figură x Constantele de integrare se
şi rezultă: x x /2 determină din condiţiile iniţiale, la
M ⋅R 2 momentul t = 0 având x C = x C 0 = l
K ∆disc = J ∆ ⋅ω = ⋅ω , 2
2
K∆
punct
= R ⋅ m ⋅ v a = R ⋅ m ⋅ ( v r + v t )= R ⋅ m ⋅ ( u + ω ⋅ R ) , şi x& C = 0 ; rezultă C 1 = 0 şi C 2 = l . Se obţine astfel legea de mişcare a
2
centrului maselor
M ⋅R 2
⋅ω + m ⋅ R ⋅u + m ⋅ R 2 ⋅ω = 0 . l
x C = = ct .
2 2
Se obţine astfel
2 ⋅ m ⋅u Dacă centrul maselor rămâne pe loc, problema revine la a calcula poziţia
ω =−
R ⋅( M + 2⋅ m ) acestuia în starea finală:
m ⋅ ∆x + M ⋅ ∆x + 
l
Obs. Semnul (-) arată că discul se roteşte în sens contrar celui considerat
 2 l
iniţial, adică în sens orar. xC = =
m+ M 2
l m
de unde ∆x = ⋅ .
2 m+ M
6
Un punct material M ( m ) este lansat din punctul fix O, în aer şi în plan x& = − C 2 ⋅ k ⋅ e − k ⋅t 

vertical cu viteza iniţială v 0 înclinată sub unghiul α faţă de orizontală. g .
y& = − C 4 ⋅ k ⋅ e − k ⋅t − 
Considerând rezistenţa aerului k
D Constantele de integrare se determină din condiţiile iniţiale. La momentul t = 0
proporţională cu viteza R a = − k ⋅ m ⋅ v , să se M (m,t)
 x& = v 0 ⋅cosα
determine: având  xy == 00 respectiv  , rezultă:
a) ecuaţiile parametrice de mişcare;   y& = v 0 ⋅sin α
yD
b) ecuaţia carteziană a traiectoriei; v 0 ⋅ cosα 
C1 = − C 2 = 
c) coordonatele punctului D de înălţime k 
.
g 1 g + k ⋅ v 0 ⋅sin α 
O xD
maximă.
C 3 = − C 4 = ( v 0 ⋅sin α + ) ⋅ =
------------------------------------------------------ k k k2 
Forţa de rezistenţă a aerului este tangentă la traiectorie şi are sensul invers Se obţin astfel ecuaţiile parametrice de mişcare ale punctului material:
vectorului viteză. Se aplică ecuaţia fundamentală a dinamicii mişcării absolute
m⋅a = R , x=
v 0 ⋅ cosα
k
( )
⋅ 1− e − k ⋅t



g 
,
⋅ (1− e )− k ⋅t 
unde R reprezintă rezultanta forţelor ce g + k ⋅v 0 ⋅sin α − k ⋅t
D acţionează punctul, adică: y=
2
k 
M (m,t) m ⋅ a = R a + m⋅ g ,
respectiv componentele de viteză:
m⋅ a = − k ⋅ m⋅ v + m⋅ g .
x& = v 0 ⋅ cosα ⋅ e − k ⋅t 
yD
Deoarece 
g + k ⋅ v 0 ⋅sin α − k ⋅t g .
C F a = r&& = &x&⋅i + &y&⋅ j ; y& = ⋅e − 
O xD k k 
v = r& = x& ⋅i + y& ⋅ j ; Traiectoria de mişcare se obţine eliminând timpul între ecuaţiile parametrice
g= −g⋅ j , k ⋅x
1− e − k ⋅t =
prin scalarizarea ecuaţiei fundamentale se obţin ecuaţiile diferenţiale scalare de v 0 ⋅ cosα
mişcare: 1 k ⋅x
e − k ⋅t = =1 −
0 ⋅ cosα
k ⋅t
m ⋅ &x&= − k ⋅ m ⋅ x&  e v
m ⋅ &y& = − k ⋅ m ⋅ y& − m ⋅ g  1
e k ⋅t =
k⋅x
sau 1−
&x&+ k ⋅ x& = 0  v 0 ⋅ cosα
&y& + k ⋅ y& = − g 
.
1 1  k ⋅x 
t = ⋅ ln = ln1− ln  1− 

care se integrează separat. Ecuaţia caracteristică este k
1−
k ⋅x  v 0 ⋅ cosα 
λ 2 + k ⋅λ = 0 v 0 ⋅ cosα
şi are soluţiile: λ 1 = 0 ; λ 2 = − k . Soluţiile generale ale ecuaţiilor diferenţiale de g + k ⋅ v 0 ⋅sin α k ⋅x g 1  k ⋅x 
y= ⋅ + ⋅ ⋅ ln  1− 
mişcare sunt: k 2 v 0 ⋅ cosα k k  v 0 ⋅ cosα 

− k ⋅t 
x = C 1 + C 2 ⋅e g⋅x g  k⋅x 
 y = x ⋅tgα + + ⋅ ln  1− 
g . k ⋅ v 0 ⋅ cosα 
0 ⋅ cosα
2 v
y = C 3 + C 4 ⋅ e − k ⋅t − ⋅t  k  
k  Timpul necesar deplasării punctului din A în D (punctul de înălţime maximă)
Prin derivarea lor în raport cu timpul se obţin componentele vitezei punctului, se determină din condiţia ca y& = 0 .
sub forma generală:
7
g + k ⋅ v 0 ⋅sin α g
y& D = ⋅ e − k ⋅t D − =0
k k
1 g
e − k ⋅t D = =
e k ⋅t D g + k ⋅ v 0 ⋅sin α
g + k ⋅ v 0 ⋅sin α
e k ⋅t D =
g
1 g + k ⋅ v 0 ⋅sin α
t D = ⋅ ln .
k g
Cu acest rezultat introdus în ecuaţiile parametrice de mişcare se deduc
coordonatele punctului de înălţime maximă:
 
 
xD =
v 0 ⋅ cosα
k
(
⋅ 1− e − k ⋅t D =) v 0 ⋅ cosα 
k
⋅ 1−
k
1
⋅t
 v 0 ⋅ cosα 
 =
k
⋅  1−
1
g + k ⋅ v 0 ⋅sin α


 e D   
 
 g ;
v 0 ⋅ cosα  g  v 0 ⋅ cosα g + k ⋅ v 0 ⋅sin α − g v 0 ⋅ cosα k ⋅ v 0 ⋅sin α
xD = ⋅ 1− =
 ⋅ = ⋅
k  g + k ⋅ v 0 ⋅sin α  k g + k ⋅ v 0 ⋅sin α k g + k ⋅ v 0 ⋅sin α
v 02 ⋅sin α ⋅ cosα
xD = .
g + k ⋅ v 0 ⋅sin α
yD =
g + k ⋅ v 0 ⋅sin α
2
( g
)
⋅ 1− e − k ⋅t D − ⋅t D =
k
g + k ⋅ v 0 ⋅sin α 
2
⋅ 1−
1
k ⋅t D
 g
 − ⋅t D ;
k k  e  k
 
 
g + k ⋅ v 0 ⋅sinα  1  g 1 g + k ⋅ v 0 ⋅sinα
yD = ⋅  1−  − ⋅ ⋅ ln ;
k 2
 g + k ⋅ v 0 ⋅ sinα  k k g
 
 g 
g + k ⋅ v 0 ⋅sin α g + k ⋅ v 0 ⋅sin α − g g g + k ⋅ v 0 ⋅sin α
yD = ⋅ − ⋅ ln
k2 g + k ⋅ v 0 ⋅sin α k2 g
v 0 ⋅sin α g g + k ⋅ v 0 ⋅sin α
yD = − ⋅ ln
k k2 g
Obs. Traiectoria prezintă o asimptotă verticală a cărei ecuaţie se deduce
făcând t → ∞ în ecuaţiile parametrice de mişcare şi rezultă:
v 0 ⋅ cosα
x=x F = .
k
8
Un punct material M de masă m este obţine expresia vitezei punctului
M0
lansat de pe suprafaţa din figură având v = v 02 + 2⋅ g ⋅ R ⋅(1− cosϕ ) .
raza R cu viteza iniţială orizontală v0 . M (m,t)
Condiţia de desprindere este ca reacţiunea normală N să se anuleze,
Să se determine valoarea vitezei
moment la care unghiul ϕ se notează cu α , iar viteza are valoarea
punctului într-o poziţie dată de unghiul R
ϕ şi unghiul α sub care punctul v 1 = v 02 + 2⋅ g ⋅ R ⋅(1− cosα ) .
părăseşte suprafaţa, dacă se neglijează Din a doua ecuaţie, punând condiţia N = 0 şi înlocuind ϕ =α , rezultă:
frecarea.
v 1 = g ⋅ R ⋅cosα = v 02 + 2⋅ g ⋅ R ⋅(1− cosα )
-------------------------------------------------
Se izolează punctul şi se proiectează pe axele sistemului intrinsec în care de unde seobţine unghiul de desprindere α :
2
viteza v şi reacţiunea normală N 2 v0
M0 cosα = + .
sunt evidenţiate direct. Traiectoria 3 3⋅ g ⋅ R
fiind bine definită, se poate determina Obs.
M (m,t) viteza ca funcţie de ϕ . Dat fiind că 1) Pentru obţinerea vitezei se poate aplica şi teorema energiei cinetice în formă
ϕ =ϕ ( t ) , rezultă v = v (ϕ ) , adică M0 1
finită E C 2 − E C 1 = L1− 2
R
v = v (t ).
2 unde: 1
(
E C 2 − E C 1 = ⋅ m ⋅ v 2 − v 02
2
),
Se utilizează ecuaţia fundamentală M (m,t)
a dinamicii L 1−2 = m⋅ g ⋅ R ⋅(1− cosϕ ) .
m ⋅r&& = R R Egalând cele două expresii rezultă
care se proiectează pe axele sistemului ales: aceeaşi relaţie a vitezei punctului.
dv  Pentru a determina unghiul de
m⋅ = m ⋅ g ⋅sin ϕ

dt desprindere α , este necesar să se scrie
2 .
v ecuaţia diferenţială de mişcare pe direcţia normalei principale în care să fie
m⋅ = m ⋅ g ⋅ cosϕ − N 
R  impusă condiţia N = 0 .
Prima ecuaţie se înmulţeşte cu dϕ 2) Se poate utiliza, de asemenea, teorema momentului cinetic &
K O =M O ,
dv
= g ⋅sin ϕ ⋅ dϕ unde K O = − m ⋅v ⋅ R ⋅ k ,
dt
& dv
dϕ M0 K O = − m⋅ R ⋅ ⋅k ,
⋅dv = g ⋅sin ϕ ⋅ dϕ dt
dt
M (m,t) iar momentul rezultant este dat de
dϕ v
unde = ϕ& = . forţa de greutate
dt R R
M O = − m⋅ g ⋅ R ⋅sinϕ ⋅k .
Rezultă v ⋅ dv = g ⋅ R ⋅sin ϕ ⋅dϕ
Egalând cele două expresii conform
∫ v ⋅ dv = g ⋅ R ⋅ ∫ sinϕ ⋅dϕ teoremei, se ajunge la aceeaşi ecuaţie
v2 diferenţială
= − g ⋅ R ⋅cosϕ + C
2 dv
= g ⋅sin ϕ ,
Constanta de integrare C se determină din condiţiile iniţiale privind pozitia şi dt
 ϕ =0 v2 după care se continuă pe calea prezentată anterior.
viteza, la momentul t = 0 având  . Rezultă C = 0 + g ⋅ R cu care se
v =v 0 2
9
Un punct M de masă m descrie un cerc de A - constanta ariilor C reprezintă modulul produsului vectorial r × v şi se
rază R cu centrul în O1 , sub acţiunea unei forţe determină cu relaţia:
centrale având polul situate pe cerc în punctul C = r 0 ⋅v 0 ⋅sin α 0
unde condiţiile iniţiale (în punctual A) la momentul ϕ 0 = π
R
O. sunt: r0 = 2⋅ R ;
2
Cunoscând viteza iniţială v O a punctului în O1
poziţia A, diametral opusă polului O, să se α 0 = π 2 . Prin urmare,
determine: C = 2 ⋅ R ⋅v 0 .
a) expresia forţei centrale în funcţie de raza M (m,t)
Din ecuaţia lui Binet rezultă forţa centrală:
polară;  d 2u 
b) viteza punctului în funcţie de raza F = − m ⋅C 2 ⋅u 2 ⋅  +u 
 dϕ 2 
polară.  
----------------------------------------------------------------------------------------- 32⋅ m⋅ R 4 ⋅v 02
Se utilizează ecuaţia lui Binet care rezolvă determinarea, sub formă F =−
r5
explicită, a ecuaţiei traiectoriei punctului material aflat în mişcare centrală, în
Obs. Semnul (-) arată că forţă centrală este de atracţie.
coordonate polare:
d 2u F
A +u = − , b) În mişcarea centrală, componentele vitezei raportate la un sistem de
dϕ 2
m ⋅C 2 ⋅u 2 coordonate polare, sunt:
unde: d 1 du 1
v R = r& = C ⋅   = C⋅ ; v N = r ⋅ϕ& = C ⋅ = C ⋅u .
-
u este o notaţie reprezentând dϕ  r  dϕ
R
r
O1 inversul razei polare u = 1 ; Rezultă:
r 2
 du 
2
 1 cosϕ  2
- ϕ reprezintă unghiul polar; v = C ⋅   + u 2 = 2⋅ R ⋅v 0 ⋅ − ⋅  +  1 

r  2⋅ R sin 2 ϕ   2⋅ R ⋅sin ϕ
M (m,t) - F reprezintă forţa centrală sub  dϕ     
acţiunea căreia se mişcă; 4⋅ R 2 ⋅ v 0
- m reprezintă masa punctului; v= .
r2
- C reprezintă constanta ariilor.
a) În cazul de faţă, traiectoria în coordonate polare sub formă explicită
r = r (ϕ ) poate fi definită, constanta ariilor C se poate determina din condiţiile
iniţiale date în enunţ, masa m constituie dată de intrare şi astfel poate fi
calculată forţa centrală F sub acţiunea căreia se mişcă punctul.
- ecuaţia polară a traiectoriei:
r = OM = 2⋅ R ⋅sin ϕ , ⇒ u=1= 1
.
r 2⋅ R ⋅sin ϕ
Urmeză:
du 1 cosϕ
=− ⋅ ,
dϕ 2⋅ R sin 2 ϕ
1 1+ cos ϕ
2
d 2u
= ⋅ ;
dϕ 2 2⋅ R sin 3 ϕ
10
La ce altitudine trebuie plasat şi ce viteză trebuie să aibă un satelit Considerând valorile numerice
geostaţionar? Se cunoaşte masa M = 6⋅10 24 kg a Pământului, raza R=6378 km a - R=6378 km,
Pământului şi constanta k = 6 , 672⋅10 −11 N ⋅m 2 ⋅kg −2 a atracţiei universale. - M = 6⋅10 24 kg ,
------------------------------------------------------------------------------------- - k = 6 , 672⋅10 −11 N ⋅m 2 ⋅kg −2 ,
Un satelit geostaţionar se află pe o orbită circulară, situată în planul
- ω = 2⋅π
[ rad ] ,
ecuatorial al Pământului, la o altitudine h şi are viteza unghiulară ω egală cu 24⋅3600 [sec ]
viteza unghiulară a Pământului. rezultă
Se utilizează ecuaţia
fundamentală a dina- h = 35.924 km , respectiv v S = 3 , 076 km .
s
micii mişcării absolute
m⋅a = F ,
unde m reprezintă masa
O satelitului ce se mişcă cu
acceleraţia a sub
ecuator acţiunea unei forţe F ,
R
considerată a fi forţa de
atracţie universală.
h S Aceasta prezintă expresia
m⋅ M
F =− k⋅ ,
(R+h ) 2
în care:
- k – constanta atracţiei universale;
- M – masa Pământului;
- R – raza Pământului;
- h – altitudinea la care este plasat satelitul.
Viteza satelitului va fi
v S = ω ⋅( R + h ) .
Proiecţia ecuaţiei fundamentale pe direcţia normalei principale a unui sistem
intrinsec de coordonate este:
m ⋅ a ϑ = Fϑ
sau
v S2 m⋅ M
m⋅ = k⋅ .
R+h ( R+h ) 2
Înlocuind expresia lui v S , rezultă înălţimea h la care trebuie plasat satelitul
k ⋅M
h=3 −R .
ω2
11
m⋅M
−k⋅
Un satelit artificial se mişcă pe o orbită circulară la înălţilea h deasupra 1 ( R +h )2 k ⋅M
=− = ,
Pământului. R+h 2
C2
m ⋅C ⋅2 1 
Să se calculeze viteza şi perioada de revoluţie ale satelitului artificial. 
 +h 
R
-------------------------------------------------------------------------------------- de unde
Se utilizează ecuaţia lui Binet care rezolvă determinarea, sub formă
C = k ⋅ M ⋅( R + h ) .
explicită, a ecuaţiei traiectoriei punctului material aflat în mişcare centrală, în
coordonate polare: Constanta atracţiei universale k se poate determina observând că, la
d 2u
suprafaţa Pământului unde h=0, forţa de atracţie este egală cu greutatea:
F
+u = − , F =G = m⋅ g ,
dϕ 2
m ⋅C 2 ⋅u 2
S
g reprezentând acceleraţia gravitaţională. Prin urmare se poate scrie relaţia:
unde: m⋅ M
- u este o notaţie reprezentând k⋅ = m⋅ g
R2
r inversul razei polare u = 1 ; de unde rezultă
r R 2 ⋅g
- ϕ reprezintă unghiul polar; k= .
M
- m reprezintă masa satelitului; Înlocuind în expresia constantei ariilor C, se obţine
h
C = R ⋅ g ⋅( R + h ) .
R
- C reprezintă constanta ariilor.
O
- F reprezintă forţa centrală sub
acţiunea căreia se mişcă satelitul, În mişcarea centrală, componentele vitezei raportate la un sistem de
considerată a fi forţa de atracţie coordinate polare, sunt:
d 1 du 1
universală. Aceasta prezintă v R = r& = C ⋅   =C ⋅ ; v N = r ⋅ϕ& = C ⋅ = C ⋅u .
dϕ  r  dϕ r
expresia
Rezultă:
m⋅ M
F =− k⋅ , 2
( R+h )2  du 
v = C ⋅   + u 2 = C ⋅ 0 + u 2 = C ⋅u = R ⋅ g ⋅ ( R + h ) ⋅ 1
în care:  d ϕ  R+h
- k – constanta atracţiei universale; g
- M – masa Pământului; v = R⋅ .
R+h
- R – raza Pământului;
b) Perioada de revoluţie reprezintă timpul necesar pentru a parcurge o
- h – altitudinea la care este plasat satelitul.
circumferinţă. Viteza fiind constantă, perioada va fi:
2 ⋅π ⋅ ( R + h )
a) În cazul de faţă raza polară r este o mărime constantă, deci
1 1 T= ;
u= = = ct . v
r R+h
Prin urmare, 2 ⋅π ( R + h )3
T= ⋅ .
du d 2u R g
= 0 respectiv =0
dϕ dϕ 2 Obs. Perioada mişcării de revoluţie se poate calcula şi pornind de la
şi ecuaţia lui Binet devine: definirea constantei ariilor:
dϕ
C = r 2 ⋅ϕ& = ( R + h ) 2 ⋅ .
dt
Rezultă
12
C ⋅ dt = ( R + h ) 2 ⋅ dϕ . α 1 = 0 şi α 2 =π ,
Prin integrare obţinem iar pentru ω ⋅ R ⋅ cosα − g = 0 ,
2
T 2⋅π 2 ⋅π 2 ( R + h ) 2
2 ⋅π (R+h ) 3 g
C ⋅ ∫ dt = ( R + h ) 2 ⋅ ∫ dϕ de unde, T = = ⋅ . α 3 , 4 = ± arccos
0 0 C R g ω ⋅R
2
g g
cu condiţia ca <1 , adică ω > .
ω ⋅R
2 R
Corespunzător acestor poziţii se obţin reacţiunile normale:
m⋅ g
N 1 = m⋅ g ; N 2 = − m⋅ g ; N 3 , 4 =
g
Să se determine poziţiile de echilibru relativ şi cos
ω ⋅R
2
corespunzător forţele de legătură, ale unui punct B
material greu de masă m, care poate aluneca fără
frecare pe un cerc de rază R ce se roteşte în jurul
diametrului său vertical AB cu viteza unghiulară R
constantă ω . O
----------------------------------------------------------------- A M (m)
În lipsa mişcării relative ( v r = 0 şi a r = 0 ), ecuaţia
fundamentală a dinamicii
mişcării relative
m ⋅ a r = R + F jt + F jc
B se transformă în condiţia de repaus relativ
R + F jt = 0
unde:
R = N + m ⋅ g = − N ⋅sin α ⋅i + ( N ⋅ cosα − m ⋅ g )⋅ k
R ,
O
r
F jt = − m ⋅ a t = m ⋅ω ⋅ R ⋅sin α ⋅i
2
M (m)
A Scalarizând condiţia de echilibru relativ se obţin
ecuaţiile:
 − N ⋅sin α + m ⋅ω 2 ⋅ R ⋅sin α = 0
 .
 N ⋅ cosα − m ⋅ g = 0
Din a doua ecuaţie se obţine
m⋅ g
N=
cosα
care se introduce în prima şi rezultă
m⋅ g
− ⋅sin α + m ⋅ω 2 ⋅ R ⋅sin α = 0
cosα
( )
sin α ⋅ ω 2 ⋅ R ⋅ cosα − g = 0 .
Pentru sin α = 0 rezultă poziţiile
13
x& = C 1 ⋅ω ⋅ e ω ⋅t − C 2 ⋅ω ⋅ e − ω ⋅t .
Un punct material greu de masă m se poate mişca între două plane verticale Constantele de integrare se determină din condiţiile iniţiale, la momentul t = 0
lucii, foarte apropiate, care la rândul lor se rotesc cu
 x = x0
viteza unghiulară constantă ω în jurul unei axe având  . Rezultă C 1 = C 2 = x 0 2 cu care se obţine legea de mişcare şi
verticale situată în planul median al celor două plane. x0  &
x = 0
Dacă la momentul iniţial punctul se află în repaus componenta de viteză după axa Ox:
relativ în raport cu planele, la distanţa x 0 , să se x = x 0 ⋅ chωt ,
determine: x& = x 0 ⋅ω ⋅ shωt .

M (m,t)
a) ecuaţiile parametrice ale traiectoriei sale Din a doua ecuaţie diferenţială rezultă reacţiunea normală
relative; N = 2 ⋅ m ⋅ω 2 ⋅ x 0 ⋅ shωt .
b) ecuaţia carteziană a traiectoriei relative; Cea de a treia ecuaţie diferenţială, prin integrare,conduce la
c) reacţiunea normală a planelor. z& = g ⋅t + C 3 ,
--------------------------------------------------------------------------------
În prealabil se izolează punctul şi se întocmeşte schema forţelor date, de g ⋅t 2
z= + C 3 ⋅t + C 4 .
legătură şi inerţiale ce acţionează asupra 2
lui, având în vedere relaţiile de definiţie Constantele de integrare se determină din condiţiile iniţiale, la momentul t = 0
x0 z =0
O cunoscute pentru acceleraţia de transport şi având  . Rezultă C 3 =C 4 = 0 cu care se obţine legea de mişcare după axa
acceleraţia Coriolis. Pentru sensul de rotaţie  z& = 0
z
r considerat, punctul apasă asupra planului Oz:

( P1 ) . g ⋅t 2
M (m,t) z= .
Se utilizează ecuaţia fundamentală a 2
dinamicii mişcării relative Prin eliminarea timpului între cele două ecuaţii parametrice de mişcare se
x m ⋅ a r = R + F jt + F jc obţine ecuaţia carteziană a traiectoriei:
în care:  2⋅ z 
x = x 0 ⋅ ch  ω ⋅ .

a r = &x&⋅i + &z&⋅k ,  g 
R = m⋅ g + N = m⋅ g ⋅k + N ⋅ j ,
F jt = − m ⋅ a t = m ⋅ω 2 ⋅ x ⋅i ,
( )
F jc = − m ⋅ a c = − m ⋅ 2 ⋅ω × v r = − m ⋅ 2 ⋅ω ⋅ k × x& ⋅i + z& ⋅ k = −2 ⋅ m ⋅ω ⋅ x& ⋅ j .
Scalarizând această ecuaţie vectorială, se obţin ecuaţiile diferenţiale:
m ⋅ &x&= m ⋅ω 2 ⋅ x 

0 = N − 2 ⋅ m ⋅ω ⋅ x&  .
m ⋅ &z&= m ⋅ g 

Pentru prima ecuaţie pusă sub forma
&x&−ω 2 ⋅ x = 0
ecuaţia caracteristică este λ 2 −ω 2 = 0 , de unde λ1 , 2 = ± ω . Soluţia ecuaţiei
diferenţiale este deci
x = C 1 ⋅ e ω ⋅t + C 2 ⋅ e − ω ⋅t
14
Planul înclinat din figura alăturată (pană) se deplasează pe direcţia orizontală &x& + p 2 ⋅ x = p 2 ⋅ l 0 + a 0 ⋅ ( cosα − µ ⋅ sinα )− g ⋅ ( sinα + µ ⋅ cosα ) .
cu acceleraţia a 0 constantă. Pe planul înclinat se află un punct material de Soluţia acesteia este
a0 g
masă m legat de un resort de constantă elastică k şi lungime l 0 în stare x = C 1 ⋅ cos pt + C 2 ⋅sin pt + l 0 + ⋅ ( cosα − µ ⋅sin α )− ⋅ ( sin α + µ ⋅ cosα ) ,
neîntinsă. Cosiderând că punctul se deplasează pe planul înclinat cu frecare, p2 p2
coeficientul frecării de alunecare fiind µ , să se determine: x& = − C 1 ⋅ p ⋅sin pt + C 2 ⋅ p ⋅ cos pt .
a) legea de mişcare relativă a punctului pe planul înclinat, presupunând că Constantele de integrare se determină din condiţiile iniţiale, la momentul t = 0
la momentul iniţial arcul este nedeformat  x =l0 a g 
având  . Rezultă C 1 = −  02 ⋅ ( cosα − µ ⋅sin α )− 2 ⋅ ( sin α + µ ⋅ cosα )  , C 2 = 0
şi viteza relativă faţă de plan este nulă;  x& = 0  p p 
b) momentul t 1 al primei opriri; (µ) 0
cu care se obţine legea de mişcare relativă la urcare:
c) coordonata x 1 în momentul primei opriri; a0  a0 
g
d) valoarea minimă a acceleraţiei a 0 pentru x =l 0 +  ⋅ ( cosα − µ ⋅sin α )− ⋅ ( sin α + µ ⋅ cosα )  ⋅ (1− cos pt ) .
 p 2 p2 
care punctul nu coboară după prima oprire.
La coborâre sensul forţei de frecare se inversează şi ecuaţia diferenţială de
-------------------------------------------------------------
mişcare relativă capătă forma
a) Se consideră că punctul, care are faţă
x- &x& + p 2 ⋅ x = p 2 ⋅ l 0 + a 0 ⋅ ( cosα + µ ⋅sinα )− g ⋅ ( sinα − µ ⋅ cosα )
N 0 de pană o mişcare relativă, în prima fază urcă
ar pe planul înclinat. b) La momentul t 1 al primei opriri se anulează viteza relativă, adică x& = 0 şi
a t=a 0
rezultă sin pt 1 = 0 adică
0
În prealabil se izolează punctul şi se
Fjt Fe întocmeşte schema forţelor date, de legătură π
t1 = .
mg T şi inerţiale ce acţionează asupra lui, având în p
vedere relaţiile de definiţie cunoscute pentru
α
c) La acelaşi moment t 1 punctul ajunge în poziţia x1

O
acceleraţia de transport şi acceleraţia
Coriolis. Se utilizează ecuaţia fundamentală  a0 g 
x 1 = x ( t 1 )= l 0 + 2 ⋅  ⋅ ( cosα − µ ⋅sin α )− ⋅ ( sin α + µ ⋅ cosα )  .
a dinamicii mişcării relative  p 2 p2 
m ⋅ a r = R + F jt + F jc
d) Pentru a afla valoarea minimă a acceleraţiei a 0 la care punctul nu coboară
în care:
după prima oprire din poziţia x1 , se impune condiţia
a r = &x&⋅i ; x-
0 a r = &x& = 0 sau condiţia de repaus relativ în această
R = m ⋅ g + F e + N + T = − [ m ⋅ g ⋅sin α + k ( x − l 0 )+ µ ⋅ N ]⋅i + ( N − m ⋅ g ⋅ cosα )⋅ j ; T N
a0 poziţie:
F jt = − m ⋅ a t = m ⋅ a 0 ⋅cosα ⋅i − m ⋅ a 0 ⋅sin α ⋅ j ;
R + F jt = 0 ,
Fjt Fe
F jc = 0 .
care conduce la ecuaţiile scalare
− m ⋅ g ⋅sin α − k ⋅ ( x 1 − l 0 )+ µ ⋅ N + m ⋅ a 0 ⋅ cosα = 0 
După scalarizare pe axele sistemului considerat, se obţin ecuaţiile diferenţiale mg
scalare de mişcare relativă 
N − m ⋅ g ⋅ cosα − m ⋅ a 0 ⋅sin α = 0 
m ⋅ &x&= − m ⋅ g ⋅sin α − k ⋅ ( x − l 0 )− µ ⋅ N + m ⋅ a 0 ⋅ cosα 
. de unde
0 = N − m ⋅ g ⋅ cosα − m ⋅ a 0 ⋅sin α  − m ⋅ g ⋅sin α − k ⋅ ( x 1 − l 0 )+ µ ⋅ ( m ⋅ g ⋅ cosα + m ⋅ a 0 ⋅sin α )+ m ⋅ a 0 ⋅ cosα = 0 .
În prima ecuaţie se înlocuieşte valoarea reacţiunii normale din a doua ecuaţie şi Înlocuind x 1 , rezultă
se introduce notaţia p = k . Se ajunge astfel la forma a0 = g⋅
sin α + 3⋅ µ ⋅ cosα
m .
cosα − 3⋅ µ ⋅sin α
15
Se consideră sistemul din figură, compus din bara omogenă AB de lungime c) Relaţia de mai sus se înmulţeşte cu dϕ şi se integrează:
2l şi masă M = 3⋅ m şi punctele materiale A şi B de dϕ& 5 g
⋅ dϕ = ⋅ ⋅sin ϕ ⋅ dϕ ;
mase egale m A = m B = m . Sistemul pleacă din repaus dt 8 l
din poziţia definită de unghiul α . Se cere: α g
ω ⋅ dω = 5 ⋅ ⋅sin ϕ ⋅ dϕ ;
a) momentul de inerţie mecanic al sistemului în 8 l
A g
raport cu centrul de masă al acestuia; ϕ 2 ω 2 = − 5 ⋅ ⋅ cosϕ + C .
b) ecuaţia diferenţială a mişcării sistemului în 4 l
funcţie de parametrul ϕ ; Constanta de integrare se determină din condiţiile iniţiale, la momentul t = 0
c) viteza unghiulară ω = ϕ& în funcţie de unghiul ϕ ; ϕ = α g
având  . Rezultă C = 5 ⋅ ⋅cosα , cu care se obţine viteza unghiulară
ω = 0
B
d) valoarea unghiului ϕ pentru care bara se 4 l
desprinde de pe peretele vertical. ω = ϕ& în funcţie de unghiul ϕ :
------------------------------------------------------------------- 5 g
a) Se însumează momentele de inerţie pentru cele trei elemente componente ω= ⋅ ⋅ ( cosα − cosϕ ) .
2 l
ale sistemului material şi rezultă
d) Condiţia de desprindere este ca N A = 0 , de unde rezultă:
M ⋅ ( 2 ⋅l ) 2 3⋅ m ⋅ ( 2 ⋅ l ) 2
A J ∆C = + m A ⋅ l 2 + m B ⋅l 2 = + 2 ⋅ m ⋅l 2 &x&1 C = 0
12 12
NA ϕ adică
J ∆C = 3⋅ m ⋅l 2 .
ϕ
C
l ⋅ϕ&&⋅ cosϕ = l ⋅ϕ& 2 ⋅sin ϕ ,
b) Se izolează sistemul şi se întocmeşte
y1C
5 g 5 g
5mg B schema forţelor date, şi de legătură ce ⋅ ⋅sin ϕ ⋅ cosϕ = ⋅ ( cosα − cosϕ )⋅sin ϕ ,
8 l 4 l
O1 x 1C
acţionează asupra lui. Se aleg sistemele de
1
referinţă ca în figură, astfel încât axele Cx şi Cy ⋅ cos ϕ = cos α − cos ϕ ,
NB 2
ale sistemului mobil reprezintă axe principale şi
centrale de inerţie. În aceste condiţii sistemul ecuaţiilor diferenţiale scalare de ϕ = arccos  2 ⋅ cosα  .
3 
mişcare plană este:
5⋅ m ⋅ &x&1 C = N A 

5⋅ m ⋅ &y&1 C = N B − 5⋅ m ⋅ g .
J ∆C ⋅ϕ = N B ⋅l ⋅sin ϕ − N A ⋅l ⋅ cosϕ 
&&
Conform figurii, se exprimă coordonatele centrului de greutate al barei în
funcţie de unghiul de mişcare ϕ şi se derivează succesiv în raport cu timpul:
x 1 C = l ⋅sin ϕ  x& 1 C = l ⋅ϕ& ⋅ cosϕ  &x&1 C = l ⋅ϕ&&⋅ cosϕ − l ⋅ϕ& 2 sin ϕ 
; & ; .
y 1 C = l ⋅ cosϕ  y 1 C = − l ⋅ϕ& ⋅sin ϕ  &y&1 C = − l ⋅ϕ&&sin ϕ − lϕ& 2 ⋅ cosϕ 

Cu ajutorul acestor expresii, se exprimă reacţiunile normale în punctele A şi
B din primele două ecuaţii diferenţiale de mişcare şi se înlocuiesc în cea de a
treia. Astfel se obţine ecuaţia diferenţială a mişcării sistemului în funcţie de
parametrul ϕ :
g
ϕ&& − 5 ⋅ ⋅sin ϕ = 0 .
8 l
16
Pentru sistemul de corpuri din figură se cunoaşte: - (3) execută o mişcare de translaţie rectilinie cu viteza v 3 = v C .
- corpul (1) este articulat cilindric în O, are masa M 1 = 4⋅ M şi momentul de Astfel, pot fi scrise relaţiile:
inerţie mecanic în raport cu punctul O, J 1 O = 10⋅ M ⋅ R 2 ; v A = ω 1 ⋅3 R = v B
A A B B
v D =ω 1 ⋅ R = v E
- corpul (2) este un disc omogen de rază r2 = 2⋅ R şi masă M 2 = M , articulat
ω2
2R
cilindric în C de corpul (3) şi este legat prin intermediul unei transmisii cu fir Pe de altă parte
R ω1 = 3 C
MO v B = ω 2 ⋅ IB
de corpul (1); ⊕
R R
O 2 I v E = ω 2 ⋅ IE
- corpul (3) are masa M 3 = M şi poate aluneca cu frecare pe o suprafaţă
orizontală, coeficientul 3R D 2R E v B + v E = ω 2 ⋅ ( IB + IE )
D E
A
frecării de alunecare fiind µ . B 1
sau
MO 3 ω 1 ⋅3 R + ω 1 ⋅ R = ω 2 ⋅ 4 R
2R
Considerând corpul (1)
R de unde rezultă
acţionat de un cuplu C
O ω 2 =ω 1 .
M O = 4⋅ M ⋅ g ⋅ R , să se 2
E
determine acceleraţia corpului De asemenea, se observă că
D
v B −v E v A −v D ω 1 ⋅3 R − ω 1 ⋅ R
(3) şi tensiunile în cele două 1 3R (µ) vC = = = =ω 1 ⋅ R ,
ramuri ale firului. 2 2 2
-------------------------------------------------------------------------- deci
Se izolează corpurile ca în figură, se introduc forţele date şi de legătură v 3 = v C =ω 1 ⋅ R .
exterioare şi interioare ale Prin urmare,
A S1 S1 B sistemului, după care se v3
ω 1 =ω 2 = .
MO 3 utilizează teorema mişcării R
2R
V
a =a 3 centrului de masă şi teorema Derivând în raport cu timpul rezultă
R ε1 C ε2 a3
O momentului cinetic, separat ε 1 =ε 2 =
2 pentru corpul (1), respectiv .
H 2Mg R
E
D S2 S2 pentru corpurile (2) şi (3) Cu acest rezultat şi având în vedere că
M ⋅( 2 R ) 2
1 T împreună.
4Mg
3R N T =µ⋅N iar J 2C = ,
M ⋅ a C = R ; K& O = M O . 2
-corpul 1- -corpurile 2-3 din cele şase ecuaţii scalare se obţin:
 0=S1 + S 2 − H  2⋅ M ⋅ a 3 = S 1 + S 2 −T 2− µ 6 +11⋅ µ 2 +13⋅ µ
a3 = ⋅g ; S1 = ⋅M ⋅ g ; S2 = ⋅g .
 
 0 =V − 4 ⋅ M ⋅ g ;  0 = 2⋅ M ⋅ g − N . 7 14 14
 J ⋅ε = M + S ⋅ R − S ⋅ 3 R  J ⋅ε = S ⋅ 2 R − S ⋅ 2 R
 1O 1 O 2 1  2C 2 1 2
Sistemul prezintă un singur grad de libertate şi legătura între parametrii

cinematici a 3 , ε 1 şi ε 2 se poate face analizând tipul de mişcare executat de
către fiecare corp:
- (1) execută o mişcare de rotaţie cu viteza unghiulară ω 1 în jurul punctului O;
- (2) execută o mişcare plană cu viteza v C a centrului său de masă şi viteza
unghiulară ω 2 , sau o mişcare relativă de rotaţie cu ω 2 faţă de axa din C care
asigură mişcarea de transport;
17
Se consideră sistemul de corpuri omogene din figură, alcătuit dintr-un disc P G G R2
R j1 = ⋅a , Rj2 = ⋅a , M j2 = J ∆ O ⋅ε = ⋅ ⋅ε .
de rază R şi greutate G de care este articulată o bară OA de greutate P . Discul g g g 2
se poate rostogoli fără alunecare pe un plan înclinat cu unghiul α faţă de Legătura între parametrii cinematici se stabileşte astfel:
orizontală, coeficientul frecării de &
2 ω= v , ε = ω& = v = a .
rostogolire fiind s, iar cel al frecării de R R R
alunecare µ . Bara se sprijină cu capătul A 1 Rezultă în final:
pe planul înclinat, coeficientul frecării de  µ− s  µ− s
A C
O  
alunecare fiind tot µ şi închide unghiul α G ⋅ sin α − ⋅ cosα  + P ⋅ ( sin α − µ ⋅ cosα )⋅ 1−
s R + P R
 ⋅
(µ)  sin α 2 ⋅ ( µ + ctgα )
α
P  R   µ + ctgα
cu planul înclinat.  
 
Să se determine acceleraţia centrului O B G a=g⋅ ;
3⋅ G
α
al discului şi reacţiunile exterioare şi (µ,s) +P
R
2
interioare ale sistemului.
− 2 ⋅ P ⋅ ( sin α − µ ⋅ cosα )
P P
------------------------------------------------ ⋅a +
g sin α
; H = ⋅ a − µ ⋅V − P ⋅ ( sin α − µ ⋅ cosα ) ;
P
V=
Se aplică principiul lui d’Alembert. În prealabil se izolează corpurile şi se 2 ⋅ ( µ + ctgα ) g
introduc forţele şi momentele date şi de legătură exterioare şi interioare
sistemului material. În continuare, se introduc elementele torsorului forţelor de N A = P ⋅ cosα −V ; T A = µ ⋅ ( P ⋅ cosα −V ) ; N B = G ⋅ cosα +V ; T B = µ ⋅ ( G ⋅ cosα +V ) .
inerţie în centrul de greutate al fiecărui corp tinând seama de modul în care se
mişcă sistemul,
NA V după care se
R j1
A C O
stabilesc relaţiile
TA M j2
aC a H de legătură între
α a R
parametrii
P V
α H cinematici cu
O
R j2 a care se mişcă
diversele
TB
elemente. În
G final, se scriu
Mr B ω ecuaţiile scalare
ε
NB de echilibru
pentru fiecare
element component al sistemului, din care se determină mărimile cerute în
problemă.
-corpul 1- -corpul 2-
 H + P ⋅sin α −T A − R j 1 = 0  G ⋅sin α − H − T B − R j 2 = 0
 
 V − P ⋅cosα + N A = 0  − G ⋅ cosα −V + N B = 0
 l l l l ,  M j 2 + M r −T B ⋅ R = 0 .
 V ⋅ 2 ⋅cosα − H ⋅ 2 ⋅sin α −T A ⋅ 2 ⋅sin α − N A ⋅ 2 ⋅cosα = 0  TB ≤µ⋅N B
 
 T A = µ⋅N A  M r ≤ s⋅ N B
Elementele torsorului forţelor de inerţie sunt:
18
O placă triungiulară omogenă OAB de masă M şi În continuare, se scriu ecuaţiile scalare de echilibru din care se determină
catete de lungime l, se poate roti în jurul catetei A mărimea cerută în problemă.
verticale cu viteza unghiulară constantă ω . Placa este O

articulată cilindric în O şi simplu rezemată în B.  N − H + F j =0
ω 
Să se determine valoarea vitezei unghiulare ω  V + M ⋅g =0 .
 l
pentru care reacţiunea din B se anulează. Se  M ⋅ g ⋅ − N ⋅l − F j ⋅ h = 0
neglijează frecările şi rezistenţa aerului.  3
----------------------------------------------------------------- Din a treia ecuaţie se calculează N
Se aplică principiul lui d’Alembert. În prealabil se B M ⋅g M ⋅ω 2 l M  ω 2 ⋅l 
N= − ⋅ = ⋅ g − 
izolează corpul şi se introduc forţele şi momentele 3 3 4 3  4 
date şi de legătură , precum şi forţele de iar din condiţia ca N=0 rezultă valoarea vitezei unghiulare ω pentru care
x dx inerţie. ce acţionează rigidul. reacţiunea din B se anulează:
H
dS Pentru calculul forţei de inerţie se g
A
consideră un element de arie ω =2⋅ .
O l
dS = y ⋅ dx
y
h
dFj
V aflat la distanţa x faţă de axa de rotaţie. Forţa Obs. Din celelalte două ecuaţii pot fi calculate componentele reacţiunii din O
C H Fj în funcţie de viteza unghiulară. Astfel rezultă:
de inerţie elementară, corespunzătoare
ω V =− M ⋅g ;
Mg acestuia, va fi
M M  ω 2 ⋅l  + M ⋅l ⋅ω 2
dF j = dm ⋅ω 2 ⋅ x = ρ S ⋅ dS ⋅ω 2 ⋅ x = ⋅ dS ⋅ω 2 ⋅ x , H =N +F j = ⋅ g −
2
l 3  4  3
B N
2 g
H =M ⋅ +M ⋅
ω ⋅l
2
2⋅ M .
dF j = ⋅ y ⋅ dx ⋅ω 2 ⋅ x . 3 4
l2
Ecuaţia dreptei AB în sistemul de referinţă Oxy este y = l − x şi astfel rezultă
2 ⋅ M ⋅ω 2
dF j = ⋅ ( l − x )⋅ x ⋅ dx .
l2
Forţa de inerţie totală se calculează ca rezultantă a forţelor de inerţie elementare
l
2 ⋅ M ⋅ω 2 M ⋅l ⋅ω 2
F j =∫ ⋅ ( l − x )⋅ x ⋅ dx = .
0 l2 3
Pentru a determina distanţa h la care acţionează forţa de inerţie totală, se
observă ca forţele de inerţie elementare sunt paralele şi au o rezultantă unică,
prin urmare este valabilă teorema Varignon conform căreia
y
h ⋅ F j = ∫ ⋅ dF j ,
2
de unde
2
l
M ⋅ω 2
∫ ⋅ ( l − x ) ⋅ x ⋅ dx
l2 l
h= =
0
.
M ⋅l ⋅ω 2 4
3
19
Bara omogenă OA de greutate P este articulată plan în O iar la capătul A
este prinsă cu un fir perfect flexibil şi inextensibil B
petrecut peste un scripete mic B. La capătul firului este
agăţată o greutate Q . Se cunosc lungimile OA=OB=a A
şi lungimea firului l.
Să se determine unghiul ϕ pentru poziţia de ϕ
echilibru. Q
--------------------------------------------------------------- P
O
Se aplică principiul lucrului mecanic virtual în cazul
echilibrului static
B δL = ∑ F i ⋅δri = ∑ ( F ix ⋅δx i + F iy ⋅δy i + F iz ⋅δz i )= 0 .
În situaţia de faţă
A Q = − Q⋅ j ; P = − P⋅ j ;
δyQ
rQ = x Q ⋅i + y Q ⋅ j ⇒ δrQ = δx Q ⋅i + δy Q ⋅ j ;
a
ϕ
r P = x P ⋅i + y P ⋅ j ⇒ δr P = δx P ⋅i + δy P ⋅ j .
yQ
Q
yP
Înlocuind rezultă
δyP
O P
δL = − Q ⋅δy Q − P ⋅δy P = 0 .
Conform datelor problemei,
y Q = a −  l − 2 ⋅ a ⋅sin ϕ  ⇒ δy Q = a ⋅ cosϕ 2 ⋅δϕ ;
 2
1
y P = ⋅ a ⋅ cosϕ ⇒ δy P = − 1 ⋅ a ⋅sin ϕ ⋅δϕ = − a ⋅sin ϕ 2 ⋅ cosϕ 2 ⋅δϕ .
2 2
Se obţine astfel ecuaţia
cosϕ ⋅ P ⋅sin ϕ − Q  = 0
2  2 
cu soluţiile:
cosϕ =0 ⇒ ϕ 1 =π - echilibru instabil;
2
P ⋅sin ϕ
Q
−Q = 0 ⇒ ϕ 2 = 2 ⋅ arcsin - cu condiţia Q≤ P .
2 P
20
Barele omogene OA şi OB de lungimi l 1 şi l 2  l1
 − G ⋅ ⋅sin ϕ 1 − Q ⋅l 1 ⋅sin ϕ 1 + F1 ⋅l 1 ⋅ cosϕ 1 + F 2 ⋅l 1 ⋅ cosϕ 1 = 0
având greutăţile G şi Q , articulate plan în O şi O 2 ,

 l2
A, sunt activate în A şi B de forţele orizontale de ϕ1 − Q ⋅ ⋅sin ϕ 2 + F 2 ⋅l 2 ⋅ cosϕ 2 = 0

1
2
modul constant F1 şi F2 . C1
din care se găsesc valorile unghiurilor pentru poziţia de echilibru:
Să se determine unghiurile ϕ 1 şi ϕ 2 G A F1 F1 + F 2 2⋅ F 2
corespunzătoare configuraţiei de echilibru a tgϕ 1 = , tgϕ 2 = .
G Q
ϕ2
C2 +Q
sistemului. 2
---------------------------------------------------------- B F2
2 Q
Se aplică principiul lucrului mecanic virtual
în cazul
O echilibrului static
δL = ∑ F i ⋅δri = ∑ ( F ix ⋅δx i + F iy ⋅δy i + F iz ⋅δz i )= 0 .
yG
ϕ1
C1 În situaţia de faţă
yQ
G = G⋅ j ; Q = Q⋅ j ;
G A F1
F 1 = F 1 ⋅i ; F 2 = F 2 ⋅i ;
x F1 ϕ2
C2 r G = x G ⋅i + y G ⋅ j ⇒ δrG = δx G ⋅i + δy G ⋅ j ;
B F2 rQ = x Q ⋅i + y Q ⋅ j ⇒ δrQ = δx Q ⋅i + δy Q ⋅ j ;
x F2 Q
r F1 = x F1 ⋅i + y F1 ⋅ j ⇒ δr F1 = δx F1 ⋅i + δy F1 ⋅ j ;
r F2 = x F 2 ⋅i + y F2 ⋅ j ⇒ δr F2 = δx F2 ⋅i + δy F2 ⋅ j .
Înlocuind rezultă
δL = G ⋅δy G + Q ⋅δy Q + F1 ⋅δx F1 + F 2 ⋅δx F2 = 0 .
Conform datelor problemei,
l1 l1
yG = ⋅ cosϕ 1 ⇒ δy G = − ⋅sin ϕ 1 ⋅δϕ 1 ;
2 2
l2 l2
y Q = l 1 ⋅ cosϕ 1 + ⋅ cosϕ 2 ⇒ δy Q = − l 1 ⋅sin ϕ 1 ⋅δϕ 1 − ⋅sin ϕ 2 ⋅δϕ 2 ;
2 2
x F1 =l 1 ⋅sin ϕ 1 ⇒ δx F1 =l 1 ⋅ cosϕ 1 ⋅δϕ 1 ;
x F 2 = l 1 ⋅sin ϕ 1 + l 2 ⋅sin ϕ 2 ⇒ δx F2 = l 1 ⋅ cosϕ 1 ⋅δϕ 1 + l 2 ⋅ cosϕ 2 ⋅δϕ 2 .
Se obţine astfel ecuaţia
 l 
 − G ⋅ 1 ⋅sin ϕ 1 − Q ⋅l 1 ⋅sin ϕ 1 + F1 ⋅l 1 ⋅ cosϕ 1 + F 2 ⋅l 1 ⋅ cosϕ 1  ⋅δϕ 1 +
 2 
 l2 
+  − Q ⋅ ⋅sin ϕ 2 + F 2 ⋅l 2 ⋅ cosϕ 2  ⋅δϕ 2 = 0
 2 
Impunând condiţiile δϕ 1 ≠ 0 şi δϕ 2 = 0 , respectiv δϕ 1 = 0 şi δϕ 2 ≠ 0 , rezultă
sistemul
21
O bară omogenă articulată în O este îndepărtată de verticală O bilă cade de la o înălţime h pe un plan orizontal fix.După a
cu unghiul α şi este lăsată să cadă liber, fără viteză iniţială. O doua ciocnire cu planul bila, sărind, atinge înălţimea h / 2 .
După ce loveşte piedica din A, bara se depărtează de verticală cu Să se determine coeficientul de restituire la ciocniri.
unghiul β . -------------------------------------------------------------------------------
Să se determine coeficientul de restituire la ciocniri. Pentru calculul coeficientului de restituire se utilizează relaţia
------------------------------------------------------------------------------ u 2 −u 1
e= ,
h
Pentru calculul coeficientului de v 1 −v 2
A
restituire se utilizează relaţia în care:
h/2
u 2 −u 1 - indicele 1 se referă la
l
e= ,
v 1 −v 2 corpul care ciocneşte;
în care: - indicele 2 se referă la
h
h
- indicele 1 se referă la corpul care ciocneşte; corpul ciocnit;
x
- indicele 2 se referă la corpul ciocnit; - cu v sunt notate vitezele înainte de
h/2
A - cu v sunt notate vitezele înainte de ciocnire; ciocnire;
- cu u sunt notate vitezele după ciocnire. v1= 2 g h v1 = u 1 - cu u sunt notate vitezele după ciocnire.
2 1
v2 = 0 v1 = 1 h Bara intră în ciocnire cu viteza unghiulară ω 1 şi iese 1 u1= 2 g x u1 = 2 g h/2 Vitezele înainte şi după ciocnire se
v2 = 0 determină cu ajutorul teoremei de variaţie a
u 2 = 0 u1= 2 h din ciocnire cu viteza unghiulară ω 2 . Cu notaţiile din 2 u2 = 0
v2 = 0
u2 = 0 energiei cinetice
figură şi având în vedere că cele două viteze unghiulare au E C 2 − E C 1 = L1− 2 .
sensuri contrare, coeficientul de restituire are expresia
u1 ω2
a) înainte de prima ciocnire bila pleacă din repaus de la
1
e=− = . înălţimea h, prin urmare E C 1 = 0 şi rezultă m ⋅ v 12 = m ⋅ g ⋅ h
v1 ω1 2
E C 2 = L1− 2 v 1 = 2⋅ g ⋅ h
Pentru aflarea vitezelor unghiulare ω 1 şi ω 2 se aplică teorema de variaţie a
b) după prima ciocnire bila pleacă cu viteza u 1 şi
energiei cinetice înainte şi după ciocnire: 1
E C 2 − E C 1 = L1− 2 . ajunge în repaus la înălţimea x, prin urmare E C 2 = 0 şi − m ⋅u 12 = − m ⋅ g ⋅ x
2
rezultă u 1 = 2⋅ g ⋅ x
a) înainte de ciocnire bara porneşte de la unghiul J ∆O ⋅ω 12 = G ⋅ ( l − l ⋅ cosα )
1
α , fără viteză iniţială, şi ajunge în A cu viteza 2 − E C 1 = L1− 2
unghiulară ω 2 . Prin urmare E C 1 = 0 şi rezultă 2 ⋅G ⋅l ⋅ (1− cosα ) Asemănător, bila intră în a doua ciocnire cu viteza v 1/ = u 1 şi iese cu viteza
ω = 1
E C 2 = L1− 2 J ∆O
u 1/ = 2 ⋅ g ⋅ h .
2
b) după ciocnire bara porneşte din A cu viteza
− J ∆O ⋅ω 22 = − G ⋅ ( l − l ⋅ cos β ) Prin urmare, pentru prima ciocnire coeficientul de restituire este
1
unghiulară ω 2 şi se opreşte la unghiul β . 2 − 2⋅ g ⋅ x
Astfel, E C 2 = 0 şi rezultă 2 ⋅G ⋅l ⋅ (1− cos β ) e=
ω2 = 2⋅ g ⋅ h
− E C 1 = L1− 2 J ∆O
iar pentru a doua ciocnire acelaşi coeficient este
Coeficientul de restituire este deci
− g ⋅h − g ⋅h
β e= = ,
1− cos β sin 2 2⋅ g ⋅ x − e⋅ 2⋅ g ⋅ h
e= =
1− cosα sin α
2 1 1
de unde e2 = ; ⇒ e= .
4
2 2
22
O bară omogenă de lungime l şi masă Mse poate roti într-un plan vertical în K 2 z − K 1 z =0 .
jurul articulaţiei O. Bara este lăsată să cadă liber din poziţia orizontală şi, când La începutul ciocnirii corpul (2) stă pe loc, deci K z 1 aparţine barei:
ajunge în poziţie verticală ciocneşte un corp K z 1 = J ∆O ⋅ω .
de masă m aşezat pe un plan orizontal aspru.
Cunoscând coeficientul de restituire la O La sfârşitul ciocnirii ambele corpuri se află în mişcare, deci
K z 2 = J ∆O ⋅ω ′ + m ⋅u 2 ⋅l .
ciocnire e şi coeficientul frecării de
ω ω
alunecare µ dintre corp şi planul orizontal, Rezultă
J ∆O ⋅ω ′ + m ⋅u 2 ⋅l − J ∆O ⋅ω = 0 .
să se determine vitezele unghiulare ale barei
x
ω şi ω ′ înainte şi după ciocnire, viteza u 2 a u2
Viteza u 2 a corpului (2) după ciocnire poate fi exprimată cu ajutorul
corpului după ciocnire şi distanţa x parcursă coeficientului re restituire la ciocniri care este cunoscut. Astfel, din expresia
de acesta pe planul orizontal până la oprire. (µ) acestuia
----------------------------------------------------- u 2 −u1 u 2 − ω ′⋅l
e= =
Se notează: v1 − v 2 ω ⋅l − 0
- cu v vitezele înainte de ciocnire; se obţine
- cu u vitezele după ciocnire; u 2 = e ⋅ω ⋅l + ω ′⋅l
O H o
1 - indicele 1 se referă la corpul care cu care
ciocneşte; J ∆O ⋅ω ′ + m ⋅ ( e ⋅ω ⋅l + ω ′⋅l )⋅l − J ∆O ⋅ω = 0
Mg ω ω - indicele 2 se referă la corpul ciocnit. şi din care rezultă viteza unghiulară ω ′ a barei după ciocnire
x
a) Pentru aflarea vitezei unghiulare ω cu 3⋅ g
2 N care bara intră în ciocnire, se aplică acesteia ω ′ = M − 3⋅ m ⋅ e ⋅ .
u2 M + 3⋅ m l
T teorema de variaţie a energiei cinetice
înainte de ciocnire: c) Viteza u 2 a corpului (2) după ciocnire
mg
E C 2 − E C 1 = L1− 2 . M − 3⋅ m ⋅ e 
u 2 = e ⋅ω ⋅l + ω ′⋅l = ω ⋅l ⋅ e + 
1 2 Bara porneşte din repaus şi ciocneşte corpul  M + 3⋅ m 
v1 = ω v2 = 0 cu viteza unghiulară ω . Prin urmare E C 1 = 0 M ⋅ (1+ e )
u 2 = 3⋅ g ⋅ l ⋅
u1= ω u2= ? M + 3⋅ m
şi rezultă
E C 2 = L1− 2 .
1
J ∆O ⋅ω 2 = M ⋅ g ⋅
l d) Pentru a afla mărimea x a deplasării corpului pe planul orizontal se aplică
2 2 acestuia teorema de variaţie a energiei cinetice după ciocnire:
de unde
E C 2 − E C 1 = L1− 2 .
3⋅ g
ω= . Corpul iese din ciocnire cu viteza u 2 şi se deplasează până la oprire. Prin
l
urmare E C 2 = 0 şi rezultă
b) Pentru a afla viteza unghiulară ω ′ a barei după ciocnire se aplică teorema
− E C 1 = L1− 2 .
momentului cinetic în timpul ciocnirii, în raport cu articulaţia din O 1
n Lucrul mecanic este efectuat de către forţa de frecare − m ⋅ u 22 = − µ ⋅ m ⋅ g ⋅ x
K O 2 − K O 1 = ∑ ri × H i . T = µ ⋅ N = µ ⋅m⋅ g 2
i =1
de unde
Percuţii exterioare date nu există, singura percuţie exterioară ciocnirii (de
3⋅l  M ⋅ (1+ e ) 
2
legătură) este H O al cărei moment în raport cu polul O este nul. Prin urmare, u 22
x= ; ⇒ x= ⋅
2⋅ µ ⋅ g 2 ⋅ µ  M + 3⋅ m 
după scalarizare pe axa Oz, perpendiculară în O pe planul mişcării, relaţia
devine
23
Să se determine poziţia de prindere a L - H 1 percuţia din O1 considerată de asemenea perpendiculară pe axa O1 x 1
cozii unui baros pentru ca în mână să nu b deoarece şi impulsurile P1 şi P2 sunt perpendiculare pe aceasta.
apară percuţie. Coada barosului se consideră d 1=?
f) Se aplică teorema impulsului şi teorema momentului cinetic în timpul
o bară omogenă de masă M 1 şi lungime L,
h
ciocnirii, în raport cu punctul O1 :
iar barosul propriuzis se consideră un n n
paralelipiped cu dimensiunile bxhxc şi masa P2 − P1 = ∑ H i , K O1 2 − K O1 1 = ∑ ri × H i ;
i =1 i =1
M 2 . Prinderea cozii de către mână se asimilează cu o articulaţie plană.
P2 − P1 = H 1 + H A ,
Se dau: M 1 = 0 , 5 kg ; M 2 = 7 , 5 kg ; L = 0 , 8 m ; b = c = 0 , 08 m ; h = 0 ,15 m .
K O1 2 − K O1 1 = O 1 A× H A .
------------------------------------------------------------------------
Etapele rezolvării sunt următoarele: După scalarizare pe axele O1 y 1 , respectiv O1 z 1 , se obţin relaţiile:
a) Se raportează ansamblul barosului la M ⋅ x 1 C ⋅ω ′ − M ⋅ x 1 C ⋅ω = − H 1 − H A ,
L două sisteme de referinţă, unul Oxy cu J 1 ⋅ω ′ − J 1 ⋅ω = − x 1 A ⋅ H A .
ω b
originea în centrul de greutate C 1 al cozii
L/2 P1 Dacă H 1 = 0 , rezultă:
M ⋅ x 1 C ⋅ ( ω ′ − ω )= − H A ,
O1
şi altul O1 x 1 y 1 cu originea în punctul de
C1 O C
prindere. J 1 ⋅ ( ω ′ − ω )= − x 1 A ⋅ H A .
h
C2
ω P b) Se notează cu C 2 centrul de greutate al
H1 2 A Prin împărţirea celor două relaţii se obţine expresia
xC paralelipipedului. J1
HA c) Se determină poziţia centrului de x1 A = .
x 1C M ⋅ x1 C
greutate al barosului, x C , în sistemul de
d1 x 1A b/2 În acest caz, când H 1 = 0 , punctul A se numeşte centru de percuţie.
referinţă Oxy şi expresia abscisei x 1 C a
După înlocuire se obţine:
aceluiaşi punct în sistemul O1 x 1 y 1 în funcţie de abscisa x 1 A a punctului A de L b JC
x1 A = − xC − +
lovire, în acelaşi sistem:
M ⋅ − x C − 
2 2 L b
0 ⋅ M 1 +  −  ⋅ M 2 2 2
L b
x ⋅
∑ Ci iM 2 2 M2
⋅ −  ,
L b şi în continuare distanţa la caretrebuie apucată coada pentru ca în mână să nu
xC = = =
∑M i M1 +M 2 M 2 2 existe percuţie
L b b
x1 C = x1 A − + x C + . d 1 = L − x1 A −
2 2 2
d) Se calculează momentul de inerţie al barosului în raport cu punctele C şi O1 : l JC
d1 = + xC − .
M 1 ⋅L M ⋅ − x C − 
2 2 2 l b
b 2 +h 2 L b
JC = +M 1 ⋅xC
2
+M 2 ⋅ +M 2 ⋅ − x C −  , 2 2
12 12 2 2
J 1 = J C + M ⋅ x 12C
. Pentru valorile numerice precizate în enunţ rezultă valorile:
x C = 0 , 3375 m ; J C = 0 ,10548 kg ⋅ m 2 ; x 1 A = 0 , 6085 m ; x 1 C = 0 , 586 m ; J 1 = 2 , 8526 kg ⋅ m 2 ;
e) Se izolează barosul în poziţia de lovire în care apar percuţiile, poziţie
d = 0 ,15 m .
considerată a fi cea orizontală. Se notează:
- ω şi ω ′ vitezele unghiulare la intrare şi ieşire din ciocnire;
- P1 şi P2 impulsurile la intrare şi ieşire din ciocnire;
- H A percuţia din A considerată perpendiculară pe suprafaţa barosului
deoarece se neglijează frecarea dintre acesta şi obiectul lovit;
24
Să se stabilească ecuaţiile diferenţiale ale mişcării B  x& B = − l 1 ⋅ q& 1 ⋅ sq 1 − l 2 ⋅ ( q& 1 + q& 2 ) s ( q 1 + q 2 )
 & ,
manipulatorului RR din figură, în ipoteza neglijării  y B = l 1 ⋅ q& 1 ⋅ cq 1 + l 2 ⋅ ( q& 1 + q& 2 )⋅ c ( q 1 + q 2 )
frecărilor şi maselor elementelor sale. mg
[
E c = ⋅ m ⋅ l 12 ⋅ q& 12 + l 22 ⋅ ( q& 1 + q& 2
1
) 2 + 2⋅l 1 ⋅l 2 ⋅ q& 1 ⋅( q& 1 + q& 2 )⋅cq 2 ].
2
------------------------------------------------------------- 2
Sistemul mecanic are două grade de libertate care b) În continuare se calculează derivatele energiei cinetice:
pot fi definite prin 1 ∂E c
=0 ;
xB x ,y unghiurile q1 şi A M ∂q 1
B Bm B
∂E c
[ ];
A
q 2 . Se urmăreşte
O = m ⋅ l 12 ⋅ q& 1 + l 22 ⋅ ( q& 1 + q& 2 )+ l 1 ⋅l 2 ⋅ ( 2 ⋅ q& 1 + q& 2 )⋅ cq 2
aflarea relaţiilor ∂q& 1
mg MO
dintre momentele d  ∂E c 
[( ) ]
2
q2  = m ⋅ l 12 + l 22 ⋅ q&&1 + l 22 ⋅ q&& 2 + l 1 ⋅l 2 ⋅ ( 2 ⋅ q&&1 + q&& 2 )⋅ cq 2 − l 1 ⋅l 2 ⋅ ( 2 ⋅ q& 1 + q& 2 )⋅ q&& 2 ⋅ sq 2 ;

motoare M O şi M A , aplicate în cuplele O şi dt  ∂q& 1 
yB
1
q1 A şi coordonale generalizate q1 şi q 2 . ∂E c
= − m ⋅l 1 ⋅l 2 ⋅ q& 1 ⋅ ( q& 1 + q& 2 )⋅ sq 2 ;
A Se aplică ecuaţiile Lagrange de speţa II-a ∂q 2
MA
O
q1 d  ∂E c
dt  ∂q& k
 ∂E c
−
 ∂q = Q k ,
∂E c
∂q& 2
[
= m ⋅ l 22 ⋅ ( q& 1 + q& 2 )+ l 1 ⋅l 2 ⋅ q& 1 ⋅ cq 2 ];
MO  k
în care:
- E c reprezintă energia cinetică a manipulatorului;
d  ∂E c
dt  ∂q& 2

[
 = m ⋅ l 22 ⋅ ( q&&1 + q&& 2 )+ l 1 ⋅l 2 ⋅ q&&1 ⋅ cq 2 − l 1 ⋅l 2 ⋅ q& 1 ⋅ q& 2 ⋅ sq 2 . ]

- Q k reprezintă forţa generalizată motoare; c) Se aplică principiul lucrului mecanic virtual pentru a determina forţele
- k reprezintă numărul gradelor de libertate ale manipulatorului. generalizate motoare:
În cazul de faţă, pentru două grade de libertate ecuaţiile sunt: ∂y B
M O ⋅δq 1 − m ⋅ g ⋅ ⋅δq 1
δ1L ∂q 1
d  ∂E c  ∂E c
 − Q1 = = = M O − m ⋅ g ⋅[ l 1 ⋅ cq 1 + l 2 ⋅ c ( q 1 + q 2 )] ;
= Q1 ; δq 1 δq 1
dt  ∂q& 1  ∂q 1
∂y B
d  ∂E c  ∂E c
 −
M ⋅δq 2 − m ⋅ g ⋅ ⋅δq 2
=Q 2 . δ2L
A
∂q 2
dt  ∂q& 2  ∂q 2 Q2 = = =M − m ⋅ g ⋅l 2 c ( q 1 + q 2 ).
δq 2 δq 2
A
Etapele rezolvării sunt următoarele:
a) se calculează energia cinetică a manipulatorului; d) Ecuaţiile diferenţiale ale mişcării se obţin după înlocuire în ecuaţiile
Lagrange:
[( ) ( ) ( ) ]
b) se calculează derivatele energiei cinetice;
c) se determină forţele generalizate motoare aplicând principiul lucrului m ⋅ l 12 + l 22 + 2 ⋅l 1 ⋅l 2 ⋅ cq 2 ⋅ q&&1 + l 22 + l 1 ⋅l 2 ⋅ cq 2 ⋅ q&& 2 − l 1 ⋅l 2 ⋅ 2 ⋅ q& 1 ⋅ q& 2 + q& 22 ⋅ sq 2 +
mecanic virtual; + m ⋅ g ⋅[ l 1 ⋅ cq 1 + l 2 ⋅ c ( q 1 + q 2 ) ]= M O
d) se obţin ecuaţiile diferenţiale ale mişcării.
a) Energia cinetică este dată de relaţia [( ) ]
m ⋅ l 22 + l 1 ⋅l 2 ⋅ cq 2 ⋅ q&&1 + l 22 ⋅ q&& 2 + m ⋅l 1 ⋅l 2 ⋅ q& 12 ⋅ sq 2 + m ⋅ g ⋅l 2 ⋅ c ( q 1 + q 2 )= M
( ).
A
1 1
E c = ⋅ m ⋅ v B2 = ⋅ m ⋅ x& B2 + y& B2 Obs. Spunem că rezolvăm modelul dinamic direct dacă se dau M O , M A şi
2 2
Conform figurii condiţiile iniţiale ale mişcării (valorile coordonatelor şi vitezelor generalizate)
 x B = l 1 ⋅ cq 1 + l 2 ⋅ c ( q 1 + q 2 ) şi se determină ecuaţiile de mişcare q 1 = q 1 ( t ) , q 2 = q 2 ( t ) . Dacă se dau ecuaţiile
 ,
 y B = l 1 ⋅ sq 1 + l 2 ⋅ s ( q 1 + q 2 ) de mişcare şi determinăm momentele M O şi M A , spunem că rezolvăm modelul
dinamic invers.
25
Să se stabilească ecuaţiile diferenţiale ale mişcării F2 Să se stabilească ecuaţiile diferenţiale ale mişcării F3
manipulatorului RT din figură. Se neglijează masele manipulatorului RTT din figură. Se neglijează masele
elementelor mecanismului, iar obiectul manipulat se elementelor mecanismului, iar obiectul manipulat se
asimilează cu un punct material de masă m. P asimilează cu un punct material de masă m. P
1
------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------- mg Se aplică ecuaţiile Lagrange de speţa II-a mg
F2
Se aplică ecuaţiile Lagrange de speţa II-a d  ∂E c  ∂E c
−
d  ∂E c  ∂E c dt  ∂q& k  ∂q = Q k .
− 
 ∂q = Q k
k
dt  ∂q& k  k
M1 F3 q3 Energia cinetică este
Energia cinetică este dată de relaţia dată de relaţia M1
F2 q2
1
2
(
E c == ⋅ m ⋅ x& 2 + y& 2 + z& 2 . ) q 3,
q3
x,y,z
P m
1
(
E c == ⋅ m ⋅ x& 2 + y& 2 + z& 2 .
2
)
x,y,z Conform figurii q2 Conform figurii
q2
q 2, P m q2 mg
1
q2  x = q 2 ⋅ cq 1  x& = q& 2 ⋅ cq 1 − q& 1 ⋅ q 2 ⋅ sq 1  x = q 3 ⋅ cq 1  x& = q& 3 ⋅ cq 1 − q& 1 ⋅ q 3 ⋅ sq 1

   
mg  y = q 2 ⋅ sq 1 ⇒  y& = q& 2 ⋅ sq 1 + q& 1 ⋅ q 2 ⋅ cq 1 F2  y = q 3 ⋅ sq 1 ⇒  y& = q& 3 ⋅ sq 1 + q& 1 ⋅ q 3 ⋅ cq 1
q1 ,q1  z =l  z& = 0 q1 ,q1  z =q  z& = q& 2
 1   2 
[ ) 2 + q& 22 ]. [ ]
z
E c == ⋅ m ⋅ ( q 2 ⋅ q& 1 E c == ⋅ m ⋅ ( q 3 ⋅ q& 1 ) 2 + q& 22 + q& 32 .

1 1
z
y x 2 x 2
Derivatele energiei cinetice sunt: y Derivatele energiei cinetice sunt:
M1 M1
q1
∂E c ∂E c q1 ∂E c ∂E c
=0 ; = m ⋅ q 22 ⋅ q& 1 ; =0 ; = m ⋅ q 32 ⋅ q& 1 ;
∂q 1 ∂q& 1 ∂q 1 ∂q& 1
d  ∂E c
⋅
dt  ∂q& 1

(
 = m ⋅ 2=⋅ q 2 ⋅ q& 2 ⋅ q& 1 + q 22 ⋅ q&&1 ; ) d  ∂E c
⋅
dt  ∂q& 1

(
 = m ⋅ 2=⋅ q 3 ⋅ q& 3 ⋅ q& 1 + q 32 ⋅ q&&1 ; )
 
∂E c ∂E c d  ∂E c  ∂E c ∂E c d  ∂E c 
= m ⋅ q 2 ⋅ q& 12 ; = m ⋅ q& 2 ; ⋅ = m ⋅ q&& 2 . =0 ; = m ⋅ q& 2 ; ⋅ = m ⋅ q&& 2 .
∂q 2 ∂q& 2 dt  ∂q& 2  ∂q 2 ∂q& 2 dt  ∂q& 2 
Forţele generalizate motoare se calculează cu relaţiile: ∂E c ∂E c d  ∂E c 
= m ⋅ q 3 ⋅ q& 22 ; = m ⋅ q& 3 ; ⋅ = m ⋅ q&& 3 .
δ 1 L M 1 ⋅δq 1 ∂q 3 ∂q& 3 dt  ∂q& 3 
Q1 = = =M 1;
δq 1 δq 1 Forţele generalizate motoare se calculează cu relaţiile:
δ 2 L F 2 ⋅δq 2 δ 1 L M 1 ⋅δq 1 δ 2 L F 2 ⋅δq 2 − m ⋅ g ⋅δq 2
Q2 = = = F2 . Q1 = = =M 1; Q2 = = = F 2 − m⋅ g ;
δq 2 δq 2 δq 1 δq 1 δq 2 δq 2
După inlocuire în ecuaţiile Lagrange de speţa II-a rezultă ecuaţiile diferenţiale δ 3 L F 3 ⋅δq 3
de mişcare: Q3 = = = F3
δq 3 δq 3
m ⋅ ( 2 ⋅ q 2 ⋅ q& 1 ⋅ q& 2 + q 22 ⋅ q&&1 )= M 1 ; m ⋅ ( q&& 2 − q 2 ⋅ q& 12 )= F 2 . După inlocuire în ecuaţiile Lagrange de speţa II-a rezultă ecuaţiile diferenţiale
de mişcare:
m ⋅ ( 2 ⋅ q 3 ⋅ q& 1 ⋅ q& 3 + q 32 ⋅ q&&1 )= M 1 ; m ⋅ q&& 2 = F 2 − m ⋅ g ; m ⋅ ( q&&3 − q 3 ⋅ q& 12 )= F 3 .
26
Se dă o bară cotită AOB, cu unghiul drept în O, articulată cilindric în acest Introducând notaţia
punct. Barele omogene AO şi OB au lungimile a şi 2a şi greutăţile P , respectiv g  1 k ⋅a 
p2 = ⋅ 2 ⋅sin α + ⋅ cosα + ,
2 P . În capătul A acţionează, perpendicular pe bara 3⋅ a  2 P 
k ecuaţia diferenţială a mişcării devine
AO, un arc cu constanta elastică k. În poziţia de O
α
echilibru static bara OB formează cu orizontala ϕ&& + p 2 ⋅ϕ = 0 .
A
unghiul α . Soluţia acesteia este de forma
B
Să se determine ecuaţia diferenţială a micilor ϕ = C 1 ⋅ cos pt + C 2 ⋅sin pt .
oscilaţii şi perioada acestora. Perioada micilor oscilaţii este
------------------------------------------------------------------------- 2 ⋅π 2 ⋅π
Se reprezintă bara într-o configuraţie dată de unghiul ϕ faţă de poziţia de T= = .
p g  1 k ⋅a 
V echilibru. Considerând cazul micilor ⋅ 2 ⋅sin α + ⋅ cosα + 
3⋅ a  2 P 
H oscilaţii, unghiul ϕ ≤ 5 o , situaţie în care
Fe sin ϕ ≅ ϕ iar cosϕ ≅ 1 şi arcul poate fi
α
ϕ considerat că rămâne perpendicular pe bara

P ϕ ϕ
AO. Se aplică teorema momentului cinetic în
aϕ
2P raport cu axa de rotaţie:

a/2 sin(α+ϕ) a cos (α+ϕ) J ∆O ⋅ϕ&& = M z .
J ∆O ⋅ϕ&& = 2 ⋅ P ⋅ a ⋅ cos (α + ϕ )− P ⋅ ⋅sin (α + ϕ )− F e ⋅ a

a
2
unde:
P a 2 2⋅ P ( 2⋅ a )
2
P
J ∆O = ⋅ + ⋅ = 3⋅ ⋅ a 2 ,
g 3 g 3 g
cos (α + ϕ )= cosα ⋅ cosϕ − sin α ⋅sin ϕ ≅ cosα −ϕ ⋅sin α ,
sin (α + ϕ )= sin α ⋅ cosϕ + sin ϕ ⋅ cosα ≅ sin α + ϕ ⋅ cosα ,
F e = F est + k ⋅ a ⋅ϕ .
Forţa elastică din arc în condiţii statice Fest se determină scriind o ecuaţie de
momente în raport cu punctul O:
V
a
H 2 ⋅ P ⋅ a ⋅ cosα − P ⋅ ⋅sin α − F est ⋅ a = 0 ,
O 2
st de unde
α
Fe
P
P F est = 2 ⋅ P ⋅ cosα − ⋅sin α .
2
2P După înlocuire în expresia obţinută în baza
a/2 sinα a cosα teoremei momentului cinetic, rezultă:
p a
3⋅ ⋅ a 2 ⋅ϕ&& = −2 ⋅ P ⋅ a ⋅ϕ ⋅sin α − P ⋅ ⋅ϕ ⋅ cosα − k ⋅ a 2 ⋅ϕ
g 2
g
ϕ&& + ⋅ 2 ⋅sin α + 1 ⋅ cosα +  ⋅ϕ = 0 .
k
3 a 2⋅a P
27

Probleme Rezolvate de Mecanica II (Itul-Haiduc)

Caricato da

Informazioni sul documento

Titolo originale

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Probleme Rezolvate de Mecanica II (Itul-Haiduc)

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

O bară (d) se roteşte în jurul articulaţiei (d) x 1 = u ⋅t ⋅ cosωt 

cindrice O cu viteza unghiulară constată ω . .

2 în aceste poziţii. Rezultă astfel:

Deoarece 1+ 2 ⋅ h >1 , soluţia care convine este

E C 2 = L1− 2 A C în acest caz, se obţine

Dacă centrul maselor rămâne pe loc, problema revine la a calcula poziţia

iar lucrul mecanic elementar este efectuat numai de

unde condiţiile iniţiale (în punctual A) la momentul ϕ 0 = π

determine: x& = x 0 ⋅ω ⋅ shωt .

r considerat, punctul apasă asupra planului Oz:

c) La acelaşi moment t 1 punctul ajunge în poziţia x1

Sistemul prezintă un singur grad de libertate şi legătura între parametrii

q2  = m ⋅ l 12 + l 22 ⋅ q&&1 + l 22 ⋅ q&& 2 + l 1 ⋅l 2 ⋅ ( 2 ⋅ q&&1 + q&& 2 )⋅ cq 2 − l 1 ⋅l 2 ⋅ ( 2 ⋅ q& 1 + q& 2 )⋅ q&& 2 ⋅ sq 2 ;

q2  x = q 2 ⋅ cq 1  x& = q& 2 ⋅ cq 1 − q& 1 ⋅ q 2 ⋅ sq 1  x = q 3 ⋅ cq 1  x& = q& 3 ⋅ cq 1 − q& 1 ⋅ q 3 ⋅ sq 1

E c == ⋅ m ⋅ ( q 2 ⋅ q& 1 E c == ⋅ m ⋅ ( q 3 ⋅ q& 1 ) 2 + q& 22 + q& 32 .

ϕ considerat că rămâne perpendicular pe bara

2P raport cu axa de rotaţie:

J ∆O ⋅ϕ&& = 2 ⋅ P ⋅ a ⋅ cos (α + ϕ )− P ⋅ ⋅sin (α + ϕ )− F e ⋅ a

Potrebbero piacerti anche