G E N I

M E CAN I C A

1 WILLIAM F. RILEY

I LEROY D. STURGES

•

EDITORIAL REVERIE, S.A.

Magnitud

U.S,C,Sa 51

Tab! a 1.() FACTORES DE CONVERSION ENTRE UNIDADES 51 Y DEL U.S, CUSTOMARY SYSTEM

Longitud

1 in. - 25,4tl.m,rrl 1 £t = Q,3048 m I mi. = 1 6Q9 .kim

1 in~ = 645~2 mm'i 1.ft2 =O.O~29,nl2

] m.3 = I6.39(1Dg)mm~ 1 ft:3 = 0,0£832 3

ga) = 3/18.50 [Ii

1 'in,) s = O,Q254 m I ft s =O,3048m/s I mi?h =1.609 km/h 1 i:n./82-. = 0.(1254 m/s'- 1 fl/s2 = 0,3048 ml!1f 1 slug = 14 59 kg

lin." '" 0.4162(1QO) rnm"

lb =4.~8N lbJEt = 14.59 1m J par ;;i 6.898 kPa

1 hi = 6,895 MPa

1 Ft-. Ib = 1.356 N . In ] ft - Ib = 1,356 1

·lbl = 1, 56'W

1 bp '" 745.7 W'

Superfleie

VO]tlmen

veto 'dad

Aceleraci6n

Masa

Mom en to segundo e sUf!erfk~e Puerza

Carga dis lbuida Presion 0 esfuerzo

omenta (fl-ector. Ille unaJue.t:ZiI 0 un pru:) Tha.bajo 0 energia

Potencia

lipan eJ Ii o de usan los sfmbolas Ly L COitlO "I" pu cl.c,cOllftmdirae eon E'1.nUtnero '1 ".111 Natidnallnstifu\e of S~ndFlId& and Tec.hnology reromieruij\ para le Estados aidos el strnboln 'I," ('fl, NlST peda I publication 8-'11 J>eFtl~9n

S1 a US.C.S.

1 m = 39.,37 in. 1 m =3,281 ft

1 km = 0,6214 rni 1 1'112 ~ 155 in'''~ m2 =lD.V6ft2

1 mm3 = 61,02(W..(i) in.3 1 ma =; 35.31 ft'

1 L = 0.2646 gal 1 m/s = 39.S7 in. s 1 m/s =3,28 ft/

1 kmlh =0,6214 mith Lrn '2 '" 39,37 ',/s?' ] m/s2 =3',281ft/sl kg "" 0,068'54 slug

1 rnm" = 2.402(10--6) in. 4 1 N =O~48lb

kN / m = 68.54 to /

1 kPa == 0,1450 P i MPa = 45,0 psi IN'm = 0,7379' ft . lb

1 I = 0,'737:6 ft . lb

1 W = 0,7376 ft ·Ib/s 1 kW = L,3:41 hp

Talbla lUI DATOS ASTRONOMI,COS

Cmlstmlte df!'Gravrfllcion Uniter al

C = 6,673 (In -]]) m3/ (kg· s2) = :3..4M (10 ..;(j) ft4! (lb· s4l

Sill

Masa

Radio medlo

TiI!TT(J Masa

Radio media Psrlodo de rotadon

Luna Masa

~ildio media

Distancia media a la Tierra hmtte centcos) Excentriddad (e

1.99Q(lO:Jn)kg 96 ~OQkm

5,976(1024) keg 6370km 23..91h

7,350(1 (22)kg 1740 km

384 000 km 0,055

Si iem« Solar

1.B64(lCl~~Th·s-2/l 4._'j.2 000 rrri

4,0%(1023) lb· 21ft 396C'Jmi

5,037{W21) Ib . s2.!ff loaD j

239 GOO rni

Distancia media: al Sol Diarnerre medio 'Masa
Planefa U_A._a I' (£elan \10 a La TIerra) (relauw a la Tietta
Mercurio 0 :'7 0.106 o.sso 0.05
Venus OJB 0.007 0,975 0,81
La TIerra 1. 0.017 1,000 l.00
Marte 1..524 0.09 0532 O,ll
Jtlpltel' O. 11,27 317,8
.Saturno 0.056 9,49 '95,2
- <llf,tilmia media de la r La iJtilizacilin decuatrc colores (cuatricrcnuas) en las ilustraciones hace queestas sean mascolozidas yagradables a Iavista, perc ademas haee que Ia informacion, contenida en ellas sea mas mci1 de entender, Por ejemplo, las fuerzas y los mementos puedan distinguirse facilmente del resto de Ia informacion del dibujo porque siempre se indican con LU1<l Bema roja grande. Analogamente, los vectcres de posicion siempre se indican con una flecha azul de tarnafio medio; los vectores veiocidad }' aceleraeion, mediante una flecha verde normal, y los vectores unitarioscon una flecha neglfa pequt!fta., Los ejes de coordenadas y lasacotaciones de las dimensicnes (lineales y angulares) se dibujan con lfneas nE'gI"as finas. Esto permits que i:I.Un que-den muchos coleres para describir las diferentes partes de los objetos,

z

y

y

p

vectortucna ---+ f

Vuo.o' velocrdad ---- Y (v) 5 mJs

Nuestro proposito al escribir este rexto de Dinarnica, jlillto a su compafieru de Estatica, ha sido presenter una vision nueva del terna y proporcionar un orden de presentacion mas 16gico de lamateria. Creemos que nuestro or den de presentacion clara a los estudiantes una mejor cornprension deJ tema y les preparara mejor para abordar curses superiores y para su posterior vida pro£esionaJ.

INTI ODUCCION

Este llbro esta d irigido a los programas que se desarrollan en los curse de carrerar tl2cnicals. Se da a los estudiantes un tratami nto extenso. clero, practice y comprensible de la teorta que normalmente Be presents en los ClirSOS de introduccion ala Mecanica, So pone de manifiesto 1" eplicacion de los principios de Ia Dinarnica a la solucion de problemas practicoi de ingenierfa. Este lexto puede utilizarse tam bien como libro de referenda para los t~cnlC()S que se dedican a la Lngenieria aeroespacial, de automocion. civil. mecanica, de minas y del petroleo.

En el texto se hace un amplio uso de 10.$ ternas de Matematica y de Ffsica de 10.0;; curses previos, Los estudiantes que inicien un ClIiSO de Dinamica que utilice csre Iibro deben tener un conocimiento practice de Ia introduccion al Oilculo diferencial e integral y al Algebra vectorial y habet seguido 0 estar rnatriculados en un curse de Ecua ci ones diferenciales.

Los metodos vectoriales no siempre simplifican la solution de los preblemas bidimensionales de Dindmica. En cambia. en el caso de problemas tridimensionales. eJ Algebra vectorial proporciona UJI1 metoda sistematico que frecuenternerrte elirnina los errores que pudieran aparecer con W1 enfoque me- 110S sistematico. En este libra, 'I" utilizara 1"1 Algebra vectorial siernpre que de la solucion eficaz del problema. Cuando 1"1 Algebra veetortal no ofrezca ventaja. se utilizara lID metoda escalar, e anima a nos estudiantes a que desarrollen 5U capaeidad de elecdon de las herramientas rna adecuadas para Ia solution del problema que lei; ocupe.

ORGANIZACl6N

Este texto se eparta de La organizacion traditional de tratar primeramente todos los aspectos de la Dinamica del punta y despues craw 10 de Ia Dinamice del cuerpo ngido. A la description de la Cinematica del punta (cap. 13) sigue i.runediatamentela de cripcion de la Cinemdtica deJ cuerpo tfgidQ (cap. H). En un curse que trate la Cinematica del punto y la del cuerpo rigido. creemo que es mas 16gico y eficaz tratar de golpe toda.la Cinematica,

Analegamente, al metoda de Puerza-Masa-Aceleracidn (segunda ley de Newton) para la r oludon de problemas de Cinetica del punto material (cap. 15) sigue' inmediatamente el metoda de -uerza- Masa-Aceleracton para Ia resolucion de problemas de Cinetica del cuerpo 1'1gjdo (cap, 16). Con este enfoque. I'll estudiante aprende primero un metodo para re olver problemas de Gnetica y 10 aplica consecuenternente a una amplia variedad de problerrtas. Estos cuatro capftulos constituyen una introduccion completa, aun cuando breve, a la Dinamica del punta material y del cuerp rfgido.

Los cuatro capftulos iguientes presentan do metodos alternative para resolver ciertos tipo de problemas. Primeramente 5 utliza el metoda trabajoenergfa para la resolucion de problemas de Cinetica del punta material (cap. 17) y del cuerpo rigido (cap. 18). A contmuacion, se utiliza el metoda impulsecantidad de movimiento para resolver problemas de Cinetica del punta material (cap. 19) y del cuerpo rtgido (cap. 20). Ninguno de estos metodos vale para resolver todo tipo de problemas. No obstante, cuando se puedan aplicarestos metodos particulares, suelen dar la solucion de manera mas sendlla que can e1 metoda Puerza-Masa-Aceleracion.

El ultimo capitulo (cap. 21) presenta una introduction a] estudio de las vibraciones mecanlcas. En. este capitulo, se utilizan los principios de la Cinetica para tratar un tipo particu lar de problemas en los que ill terviene el movimiento vibratorio U oscilatorio, El capitulo se ha introd ucido para aquellos profesores que crean que un CUl'SO de introduccion a la Mecanica queda incomplete si no se hace, al menos, mendon a las vibraciones,

Como el estudio de la Cinetica del punta material del capitulo 15 no depende del de la Cinematics del cuerpo rlgida del capitulo 14y. analogamente, al estudio del metoda trabajo- energta del punta material en el capitulo 17 no depende del del c:uerpo rigido de los capftulos 14616 . se puede Imparrir un curso de la manera tradicional. siguiend 10 capitulos n el orden siguiente: 13. 15 17, 19, 14, 16.18.20.21.

C RACTERis ICAS

Enfasis en los aspectos tecnicos

En todo el Libra se hace resaltar el significado tecnico del terna junto a los metodas matematicos de analisis. Se han introducido muchos ejernplos ilustrativo en el cuerpo principal del texto, en lugares en 10 que la ilustracion inmediata dell etodo remerc€ u presentaclon, Los estudiantes suelen intere-

<USe rna en un t ma CHand pueden Vet y apreciar su valor al avanzar en el.

Creemo que 10 estudiantes pueden progresar en un curse de Mecanica 56Jo a traves de la cornprensidn de los principios ffsicos y matematicos conjuntamente y no mediante la simple memorizarion de formulas y la subsiguiente sustituci6n de data qu les permitan obtener scluciones de problemas senci-

lias. E mas creemo que es preferible ensefiar unos pocos principios fundamentales para resolver problemas que enseftar un gran numero de cas os patticulares y truces .. Por tanto, el texto pretende desarrollar en el estudiante su capacidad para analizar un problema dado de manera sencilla y logica y aplicar unos po cos principios fundamentales, bi n comprendidos, a 3U reo oJuci6n.

Se ha rea lizado un concienzudoesfuerzo para presenter La materia. de rnanera sencidla y directs teniendo siempre presents el punto de vista del e. tudiante.

ii

PRO OGO

Tratamiento de Iia Cinematica antes que la Clnetica

El proceso natural de aprendizaje comienza con situaciones sencillas y pasa luego a otras mas cornplicadas, Este libra esta estructurado de manera que cada principia se aplica primeramente a un punta. luego a un sistema de puntos, luego a un cuerpo rigido sometido a un si lema de fuerzas coplanarias y par ultimo al caso general de un cuerpo sometido a un sistema de fuerzas tridimensional.

La Cinematica (estudio del movimiento sin atender a las causas que 10 originan) del pUll to y del cuerpo rfgido se desarrolla can todo cuidado ya que el dominic de esta materia esencial para el tratamiento de 1a Cinetica (estudio de La relacion entre el movimiento y las fuerzas que 10 onginan) del punto y del cuerpo rigido.

A continuacion, se desarrollan para su utiJi.zaci6n en una gran variedad de problemas 10 tres metoda comunes partll Ja resolucion de problemas de CineIDea, males son, (1) fuerza, masa y aceler~ci6n;·(2) trabajo y energfa: (3) impulse y cantidad de movimiento. Estes metod os se desarrollan uno tras otro y se aplican primero a un punta, luego a un sistema de puntas, luego a cuerpos tigidos en movi.miento plano y par Ultimo a casas tridirnensionales cualesqtriera. EI dominic del metodo fuerza, masa y aceleracion proporciona un media para resolver todos 10. problemas de Dinamica, Los arras dos metodos s610 prop orcionan un metoda mas eficaz para la resolucien de ciertos problemas.

Creemos que este enfcque da Ia: organlzacion l6gica yconvenie.nte de la materia objeto de un curse de 'introduccion ala Dinamica, La Cinematica se trata por complete antes de estudiar Ia Cinetica. Esta se desarrolla totalmente, utilizando las leyes de Newton, antes de presentaral estudiante los metodos trabajo-energfa e impulso-cantidad de movimlento. De esta manera, se evita introdum al estudiante a dichos metodos de manera desarticulada.

Ademas, en los distintosapartadca principales de este libro, la materia progresa desde los conceptus de Mecanica del punta ya conocidos (en un curse previa de Ffsica) a los conceptos meno conocidos de la rnecanica del cuerpo rfgido bidimensional y Ilegando luego a los conceptos ITh~S complejos del rnovirniento del cuerpo rigido tridimensional. De esta rnanera, los ternas mas atractivos quedan distribuidos de manera mas uniforme a Jo largo del emestre,

Ot:ras obras organizan la materia Em cuatro categorfas: (1) Dinarniea del punta (Clnematica del punta seguida de una presentacion integrada de los tres metodos de solucion d los problemas de Cinetica del punto); (2) Dinamica de los sistemas de puntos (Cinematica de sistemas de puntos seguida de una presentaci6n integrada de los tres metodos de solucion de problemas de Cinetica); (3) Dinamica del cuerpo rigido (Cinernatica del cuerpo rfgido eguida de una presentacion integrada de los ire metodos de solucion de problemas de Cine-

viii PR6LOGO

tica del cuerpo rigido) en movimiento plano; y (4) inematica y Cinetica tridirnensionales del punto y del cuerpo rlgido.

Esfe metodo de presentacion adolece de tres dificultades, Primera, zesulta diffdJ al e. tudiante dominae simultaneamente tres metodos de solucion para un problema. Segunda, los conceptus fadles y C0110ddos (referentes ala Cinernatica y Cinetica del punto) se tratan en las prim.eras semanas del curse y los conceptos mas diffcilcs y menos conocidos (relatives a Ia Cinernatica y Cinetica del cuerpo rtgido) se tratan en las ultirnas semanas. Tercera, si 5610 se domina Ia parte d I curse constituida p r la Dinamica del punta, el estudiante no sera capaz de segulr 'con aprevechamiento curses pos teri ores en los que sea necesaria competencia en la Dinamica del ruerpo rigido.

Diagrarnas de solido libre

La mayorta de los ingeniero consideran que el diagrama de solido libre es la .herramienta mas lm portante par.a la solucion de los problemas de Mecanica. EI diagrama de solido Iibre es igualmente irnportante en Dinamica que en Estatica .. En nuestro metoda, siempre que se escriba una ecuacion de equilibria 0 de movimiento, debera acompafiarse del correspondiente diagrama de solido Ii-

I

bre com ple to.

Metodos de solucion de problemas

E1 exito en los emSDS de Mecanica temica depende, en gran manera, de seguir un metodo disciplinado de solucion de problemas y de resolver muchos, Animamos al estudiante a que desarrolle su habilidad de reducir los problemas a LIlla serie de problemas cornponentes mas sencillos que puedan analizarse y combinarse fadl mente pam dar la soluci6n del problema inicial, A 10 largo de todo el texto, se hace hincapie en la corrveniencia de presenter los resultados de manera clara.Iogica y lirnpia, junto con una metodologta eficaz para Ia descomposicion y solucion de 105 problemas. Un primer curso de Mecanica constituye un excelente punta de partida para el desarrollo de este enfoque disciplinado que tan necesario es en la mayorta de los trabajos recniccs.

Ejemplos desarrollados

Los ejemplo desarrcllados sun valiosfsimos para lias estudiantes, Se hom elegido con gran cuidado I problemas de ej mplo con el fin de Ilustrar los coneeptos que se estan estudiando, A Ia presentacion de un concepto sigue un ejemplo desarrollado que ilustra dicho concepto al estudiante. En este libra se han introd ucido, aproximadamente, 120 ejemplos desarrollados,

Problemas para casa

Estc libro contiene una gran seleccion de problemas que ilu tran la amplia aplicacion de los. principio de la Dinamica a los distinto ea I1lpOS de la 1ngenieria. Los problemas de cada grupo representan una amplia game de dificultades, Creemos que el e: tudiante profundiza su domini 0 de un tema mediante la aplicacionde.Iateorfa basica ala resolucion de problemas que presenten derto grado de dificultad. lEI dominic no se consigue, generalmente, resolviendo un gran ruimero de problemas sencillos pero parecidos. Los problemas del texto exigen la cornprension de los pri ncipios de Ia Dinamica sin requerir urt tiempo de calculo excesivo.

Cifras significatisas

Los resultados deben siempre druse can toda la precision posible, Sin embargo. no hay que dar los restrltados con 10 cifras significativas simplemente porque la calculadora de tantos dlgitos. Una de las tareas e11 todo trabajo t,ecni.co estriba en determinar 1<1, precision de 10 datos de que s dispone y la precision con que se puede dar Ia respuesta final. Los resultados deben refleiar la precisiion del t:l dat s de partida,

Sin embargo, en un libro no es posible que los estudiantes arninen 0 cuestionen la precision de los datos, ampoco es posiblc, en un curso de lntroduccion, acotar Lo errores de cada mimero. Por tanto, como diffcilmente es posihle una precision su perior a un O,2(%Jelll os preble rna b~cnicoR, todos los da tos que se tnencionan en los Problemas Ejemplo y en los Problemas para Casa, independienternente del ruimero de cifras que se den. se supondra que tienen una precision suficiente para justificar 1.In redondeo de la respuesta final al gradQ de precision mencionado (tres 0 cuatro cifras significativas).

Problemas para resolver con calculadora

Muchos estudiantes acuden al centro de ensefianza con calculadoras, algunas de ell as progra mables, Habida cuenta de ello incl uirnos, al final de muchos capitulos, problemas que pueden resolverse mejor LI tiliza ndo tales h errami en tas , Estes problemas no constituyen un simple ejercicio de rnachacar numeros: 51" han elegido parailustrar c6ma Ia solucion de un problema puede depender de las condiciones iniciales 0 finales, 0 de algul1 pararnetro del problema, Los problemas a resolver can calculadora Iiguran al final de muchos capftulos y presentan una C antes del mimero del problema.

Problemas de repaso

Al final de cada capitulo bay un conjunto de problemas de repaso. Estes PTOblemas tienen por mision qlle los estudiantes puedan comprcbar como han captado Los conceptos tratados en el capitulo, Como los problemas no se asoclan directamente a nlngun apartado en particular. integran Irecuentemente cuestiones diversas tratadas en el capitulo y pm ello se refieren a aplicaciones mas reallstas que las que puedan figurar en un problema destinado a ilustrar un 00l1cepto concreto.

Unidades 51 Y unidades U.S.A.

Las ernpresas t~cnicas mas importantes operan en un ambito Internaclonal, Ademas, la utihzacion del Sistema Intemacional de Unidades (Sf) va Imponiendose cada vez mas en los Estados Unidos. A con ecnencia de ello, los ingenieros deben manejar con soltura tanto el sistema 51 como el sistema uses ru.s. Customary System) de unidadcs.En la version espanola de este libro s610 se utiliza en Sistema Internacional tanto en los ejemplos ilu rrativos como en 108 problema para casa,

Resurnenes de los capftulos

Para ayudar a los estudianres, hemo escriro un res umen que figura al final de cada capitulo, Estos apartados proporcionan una sinopsis de los coneeptos

PROloeD

prlncipales que se han explicado en el capitulo y que 10 e tudiante pued utilizar como repaso 0 'como ayuda 'para el estudio,

Soluciones

Al final del libra se consignan Las respuestas at La rnitad aproximade de los problemas. Creemos que "La prirnera exposicion de un tema debe incluir atgu.roo; problemas cuyos resultados se den. Como a esta prirnera exposicion se su reservar los problemas mas sencillos, se dan las respuesras a los primero problemas de cada articulo y por esta razon se dan las de la mitad aproximada los problemas resrante . Los problemas de los que se dan lasrespue tas indicados con un asterisco tras el nurnero del problema.

1

DISENO

PROL G

Utfliza:ci6n del color

Una de las primeras casas que se observan al abrir este llbro es que se utilizan diversos colores. Creemo que el color ayuda eficazmente a lo estudlantes de Mecanica por des rezones: Primera, los estudiantes orientado visualrnente de' hoy en dia estan mas motivados par lostextos que representan con mayor predsion eL mundo real. Segunda, un codigo de colores adecuado facilita al estudiante la comprension de las figuras y el texto.

z

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96 km/h

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l~mm1r

z

xii

PROLOGO

En 1<1 pagina anterior, pueden verse figuras de las que se ncontraran en el libro, Podemos ver que los vectore fuerza se .represen tan en raja y los vectores veloctdad, en verde, Los vectore . de posicion son azu les; las dimensiones se representan con lfneas fina: negra; y los vectores unitarios sonnegros y gnlesos. A 10 largo de todo el libro se utiliza este U 0 pedagogico del color.

Tambien hemos utilizado eJ color para ayudar al estudiarrte a identilicar los elementos de estudio mas importantes, A C, los problemas ejemplo e han enrnarcado siempre en azul y beige y las ecuaciones irnportantes figuran en un cuadro azul

llustraciones

Una de las casas mas diffeiles para el estudiante es visualizar los problemas de Ingenleria. A La largo del tiempo, los studiantes han luchado can la falta de realismo de 10. libros de Mecanica. Creernos 'que las ilustraciones rnecanicas deben ser tan coloreadas y tridimensionales como 10 es la vida. Para captar Ia atencion del estudiante, hemos tenido esto presents al, desarroll ar las ilustraciones dcl texto,

Hemos partido de un esquema basico, A continuacion, un especialista en ilustracion tecnica ha afiadido los detalles. Despues, el estudio artistico ha crcado las figuras utilizando el Adobe nlustraror©. Estas etapas han permitido o Frecer las i I ustraci ones mas realistas y precisas del mercado,

Precision

Tras muchos anos de docencia, apreciamos la importancia de un texto precise. Hemo. realizado un gran esfuerzo para ofrecer un libra sin errores, Cada problema del texto se ha resuelto independientemente dos vcces, Muchos de los problemas se han rasuelto una terCC1'8 vez, tam bien de manera independiente.

Proceso de desarrollo

Este libra es cl texto mas extensamente dasarrollado que jamas sa haya publicado eo el mercado de la Ingenierfa, E1 proceso de desarrollo ha implicad varias etapas,

1. lnvestigacion deJ mercado Se ha farm ada an equipo de Wiley especia-

lista en rnercado para recoger informaci6n que ayudara a enfocar y desarrollar el texto, Tambien se envio a unos 3000 ensefiantes de Estatica y Dinamica una inspeccion de mercado, Se consultaron dos grupos de catematicos de Estatica y Dinarnica que aconsejaron meioras de la compren-

i n en clase a medida que iban t rnando forma los textos,

2. Revisiones Catedraticos de los Eatados Unidos y deJ Canada revisaron concicnzudamente cada borrador de este mm1'I.,'IS'CTitO. Se consideraron ate.ntamente us sugerencias y se incorporaron siempre que fue posible, Otros sels revisores S8 encargaron de evaluar uno de los cnmponentes clave del texto: los grupos de problemas.

3. De arrollo del manu crito Y la ilu traciones Junto a los auto res, ha tra-

bajado Ul1 editor de desarrollo par-a Ilevar el manuscrito y los esquemas a su mas alto potencial. Un artiste especial ha colaborado con los autores y el esrudio arnstico para hacer resaltar los dibujos,

PAQUETE TECNICO PARA El PROHSOR

PR6L G

MalJu.aI de soluciones

Trag muchos afios de doeencla. reconocernos laimportancia de LJJl manual de solueienes decalidad analoga a la del texto. T'or ese razcn, hemos preparado el manual. Inehrye Ia rasolueion completa de cada prublema del libra y los problemas mas atractivos est an marcados con un asterlsco. Cada solucion figura con el enunciado del problema y, euando se tercie, con la figure correspond i enteo

Hacemos esto en beneficia del profesor paraque, junto con el manual, no tenga gue tenera rnano e l libro 211 preparar la clase. El manna I tam bien contiene transparencies que puede proyectar enclase,

P>\RA EL ALUMNO

Equi:po instruccional

Nuestros revisores nos han dicho que generalmente no les satisface el equipo instrnccional o 50jtu1are que proporciona el editor, Tambien nos han dicho que:

Los estudiantes necesiran UTI equipo instruceional que sea fadl de utilizar, que refuerce los conceptus basicos y sea muy interactive. Teniende cste presente, hem os trabalado can Intellipro 'para producir un paquete gue sarisfaga estas demandas, El equipo instruccional consta de 30 problemas, 10 de EstlificfI Y 20 de Dinant ica. El equipo Instruccional resal ta la irn pOI ta new de los dia gra rna s de solido libre dando a los estudiantes PEaCtiea de su trazado. Los problemas de Dinamica tienen una animacidn que ayuda a visualizarlos.

Gulas de estudia

E] Clu-SO de Mecanica puede ser duro y frecuenternente los estudiantes precisan. de una ayudaadtcienal. N uestra guia de estudio es,ta redaetada para' desarrollar ta cornprension de] estudlante y darle habilid ad en la resolucion de problemas. En la gula de estudio se resaltan los conceptos principales del texto.

RIECONOCIMIENTOS

En la peeparacicn de este Iibro han participado, directa e indirertamente, ITIUelias personas. En particular. queremos agradecer a Rebecca Sidler su cuidadosa revision del manuscrito y Ia resolucion de muchos problemas de ambos tOOO05. En auxilio de los antares, muchos colegas actuales y anteriores, asf COmo estudiantes, han contribuido con ideas referentes a los metod os de pre~entad6l1!, problemas ejernplo y problemas para casa .. No obstante.Ias opinioncs finales acerca del ordenarniento de [a materia y el hincapie en los temas se deben a los autores, Mucho nos gustaria recibir cornentarios de los Iectorss e intentarerrtos dar personalmente las gradas por dichas comunicaeiones.

xiI>

PRO OGO

Quisierarnos agradecer Ii Las iguientes personas sus sugerencias y los esttmules que no han dado durante el proceso de revision.

H. J. Sneck Thomas Lardiner K. L. Devries John Easley Brian Harper lCeruletll ()ster

D. W. Yannitell James Andrews D.A DaDeppo Ed Homsey William Bingham Robert Rankin David Taggart Allan Malvick Gaby Neunzert Tim Hogue

Bill Farrow Matthew Cie la William Lee

J. K. Al-Abdulla Erik G. Thomp on Dr. Kumar

Wllliam Walston John Dunn

Ron Anderson Duane Storti

Jerry Fine Ravinder Chona Bahram Ravani Paule. Chan Wally Venable Eugene B. Leverich Kurt KeydeI Francis Thomas Colonel Tezak

Ren 'sealer

University of Massachusetts University of Utah University of Kansas

ONo State University University of Missouri-Rolla Louisiana State University University of Iowa

U niversity of Arizona University of Missouri-Rolla North Carclina Stat University Arizona State Universi ty University ofRhode Island University of Arizona

Colorado School of Mines Oklahoma State University Marquette University

N w Jersey Ins ti tute of Tech nology US Naval Academy

University of Wisconsin

Colorado State University

University 01 Pennsylvania University of Maryland

Northeastern University

Queen's University (Canada) University of Washmgton Rose-Hulman lnstitute of Technology TexasA&M

University of California-Davis New Jersey Institute of Technology West Virginia University

North Arizona University

Mon tgomery College

University of Kansas

u.s. Military Academy

William F. Riley Leroy D. Sturges

USTA DIE SIMBOlOS , , [XX

CAPiTULO 12PRINCIPlOS GENERAUS

12.1 INTRODUCCION A LA DINAMICA , •. 2

12.2 lEYES D.E NEWlON ..................•.......•....•........ 2 12.3 MAGNITUDES iFUNDAMfNTAlES, DE LA MECANICA .. , •. ' .... , .. 3 12.4 UNIDADES DE MEDmA ..... , ....•.......•........•....... ,5

12.5 CONSIDERACIONES 1J1MEN510NAlES· , .6

12 . .5.1 Homog.eneidad dimensional 7

12.6 METODa DE RISOlUCI6N DE PROBlEMAS .........•......... 8

12..7 CIFRA5 SIGNIFICATIVAS DEL RESUlTADO 10

RESUMEN, ......•............................................. 11

C.AIJITULO 1] CINEMATICA DEl PUN10

1 ~

13.1 INTRODUCClON ............•.•....................•.•.... 14 13.2 POSICION; VElOCIIDAD Y ACELERAOON ........•........... 14

vi

i N-D-'C"---[-A--:NA UiflCO

13 .. 3 MOVIMIENTO RECTILiNEO .•..•...••.. , 16

1'3.3.1 Con odd a x(t) .................•..•........•.•....• 16 13.3.2 Conocida I!(tJ ...•.....•.......••.•...•.••.•......• 1 13.3 .. 3 Conocida a(t) .•.........••..•.............•..••.•• 17 13.3.4 Cenocida a(x) .......•.••...........•........•....... 17

13.3.5 Conncida a(v) ...••. , •••• , •••••••••••...•..• " .•••••• 18

1 3..3.6 Conocida a = con stante . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . .. . . . • . .. 18

13.3.7 Analisis grafico ',' 19

13.4 MOVIMIENTO RiELATIVO A LO LARGO DE UNA RECTA •...•..• 28

13.4.1 Movimiento relative independiente , ...........•... 78

13.4.2 Movimiento relative dependierrte 29

13.5 MOVIM1ENTOCURVILfNEO PLANO ...............•........ 35

13.5.1 Coordenadas rectangulares 35

13.5.2 Coerdenadas polares (coordenadas radial y transversa) 36

13 .. 5 .. 3 Coordenadas normal y tangencial 38

13.5.4 Resumen de ecuaciones .........................•.... 4

13.6 MOVIMIENTO RElATlVO EN UN PLANO 51

13.7 MOVIMIENTO ClURVILINEO EN El ESPACIO ............•..... 59

13.7.1 Coordenadas rectangulares ..•............. _. _." 59

13.7.2 Coordenadas cilfndricas. " _ . _ 6

13.7.3 Coordenadas esfericas ........• , , , _ (,

RESUMEN .•.•..•...•.. _ . _ 67

CAP! ULO 14 INEMA leA DEL CUERPO RIGIDO

14.1 INTRODUCCI6N ...•.•.. _ .. , 76

14.2 TRASLAClON ......•.... , ..............•.. ".............. 77 14.3 MOVIMIENTO PLANO •••.••......•...........•.........•. 78 14.4 ROIACl6N EN TORNO A UN [Ell!: FIJO ••••....••. " •.....•... 79

14.4.1 Movimiento de una recta en la rotaci6n en torno a un eje fijo 79 14.4.2 Movimien10 de un punto en la rotacien en torno a un eje fijo 80

14.5 MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA •.•.....•.••.••••••••••• 86 14.5.1 AnaJisis del movimiento absoluto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 87

14.5.2 Velocidad relativa 90

14.5.3 Centro instantaneo de rotacien 97

14.5.4 Acelerad6n rela riva .. , . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 102

14.6 MOVIMIENTO RELATIVO A [IES EN ROTACION ..•........... 106

14.6.1 Posicion .............................•........... 1:07

14.6.2 Velocidad .......................................• 108

14.6.3 Aceleracion .......•...........•.......... "..... 1 09

14.7 MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RIGIIDO ..... 118 14.7.1 Teorerna de Euler .•.•.•.•.•....•.••.... , •......•. '" 118 14.7.2 Rotaciones finitas (no son vectores) •..........•....... 119

14.7.3 Retacienes infinitesi males . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . .. 119 14.7.4 Rotacien en torno a un punto fijo ..•.................. 120

14.7.5 Cuerpe rlgido en un rnevimlento cualquiera 120

14.7.& Movimiento tridimensional relative a ejes en rotaci6n 121

RESUMEN •.......................•.•.•.....••....... , ... , .... 133

CAPiTU 015 CINETICA DEL PUNTO: LEVES DE NEWTON

1" 1

15.1 INTRODUCCl6N ••.•......•..............•........•.... 142 15.2 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO ......•••••....•....•.... 142

15.2.1 Seg,uoda ley' de Newton , , 142

15.2.2 Ecuaciones del movimiento de un punto 144

15.2.3 Ecuaciones del movimienlo de un sistema de puntos ' 145

15.3 MOVIMI'ENTO RECTILINEO , , 147

15.4 MOVIMI.ENTO CURVllINEO ...............•.•............• 165 15.4.1 Movimiier'lto curvillneo plano ............•........... 165

15.4.2 Movimiento curviHneo en el espacio 167

15.5 MOVIMIENTO BAJO LA ACCION DE UNA FUERZA CENTRAL 177

RESUMEN 189

'cAPiTULO 1 b

IGlOO:

'197

16.1 INTRODUCCION •..•.••..• , ••• ,.,., .• , ••....•.•..... , .• ,. '98

16.2 ECUACIONES DEL MOVLMJENTO PLANO , ' 198

16.3 MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA. ' 202 -

16.3.1 Momento de inercia ,., ., , ......• , .. , 202

16.3.2 Radio de glro ..•. _ ...............•...•.•.•.•....•. 204 16.3.3 Teorema de Steiner .• , ...•......• , _ •....•.••.....• 204

16.3.4 Producto de' mercia , 206

16.3.5 Momentos de inercia principales " .....•........ 20S

16.4 TRAStACI6N, ROTACl6N Y MOVIMIENTO PLANO

CUALQUIERA IJE UN CUERPO RIGmO , 208

16.4.1 Traslacidn ...........•............................• 208

16.4.2 IRotaci6n en tOImO a un eje fijo .•.• , •••....•.•....... , 216

16.4.3 Movimiento plano cualquiera 225

16.5 MOVlMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RIGIDO 246

16.6 PRINCIPIO DE D'ALEMBERT -FUERZAS DE INERCIA ...•••...• 253

RESUMEN , .•........... ' .•........•.... 256

xvii

INDICE A UTICQ

I;.VIII

INOICE ANAUTICO

CAPfTULO 1 t CINETICA DEL PUNTO; MErODOS DE TRABA,O Y IENERCIA

261)

U,,1 INTRODuce.ON •• "., ••• ,., •.. "., .......•••...••••... 266 17.2 TRA~JO IDE UNA FUERZA~ ........................•..•.• , ... 266 17 .. '1..1 Trabajo efectuado par una fuerza constante •. " •.. , ..• ,.. 267 17.2.2 Trabajo efectuado poria fuerza de un resorte Hneal

sin mas·a . , .. , , ....•.•..... " ......•.••.. " •..•.•.. , 268

17.3 nOREMA DE LAS FUERZAS VIVAS .. ".' ......•...... , .. "., •... 268 17.4 SISTEMAS DE PIl)NTOS MATERIIALES •... , ••.•... , ..•...... " •... 270 17.4.1 Dos partfculas unid.as por un vinculo rigido sin masa ." . .. .2 70

1704.2 Sistema cualquiera de partfculas en iinteracdon 271

17,,5 FU [RIAS CO NSERV A TI VAS ¥ ENERG fA POTENC.IAL. .. . . . • . • . .. 2.80 17 .. 5.1 Energfa potencial de una fuerza constante •.....•....•.•.... 281

17.5.2 Energfa potencial gravitatoria (gconstante) " 282

17.5.3 Energia potencial gravitatoria (fuerza inversamente

propercicnal a1 cuadrado de la distancia) •..•...•..•.•... 282 17.5.4 Energfa petencial dela fuerza ehistka de un resortelineal , 283

17.5 .. > Rozamiento ,............ 2,84

17.5.6 Fuerzas conservarivas, , ...•..... 284

17.6 PRINC~PIO GENERAL :IJEl TRABAJO 'Ir LA ENERGIA •..•.. " ..... .285 17 .. 7 CONSERVACION DE LA ENERGlA ..•.• , . , .•.. " ••••..•••... 286

17.8 POTENCIA Y ,R:ENo'IMIENI0 , . , , , ...•.•..• 187

17.8 .. 1 Patencia ..••... " .•..•.••......•.•.. " •.. , ...•.•... .287

17.8 .. 2 Rend im iento mecanico ............•.•. '. • . . . . •• • . .. 287

RESUMEN ....•.•.... " , ,. 295

CA.PIlUlO 11:1 ClNETICA DELCUERPO RIGIDO: MErODOS DE

TRA.BAIO V ENERGIA ]0.1

18 .. 1 INTRODlJCCl6N " , 304

18.,2 TRABA]O DE FUfRZAS Y PARES QUE SE EjERCEN SOBRE UN

CUERPO RfGIDO •.....•••....•...•..• " .. . • • . . . . • . • . .. 304

18.2.1 Trabajo de fuerzas " " . . . •. . . .. 304

18.2 . .2 Traba~o de' las fuerzas intariores , . , 305

18.2.3 Trabajo de pares y momentos .. " " " 305

UL2.4. Fuerzas que no trabajan •... , •.•..•. , •.••.........•... 306

18.,3 ENERGIA CINfllCA DE UN CUERPO RrClDO EN

MOVIMIENTO PLANO .307

18.3.1 Traslaci6n de un cuerlPo flgido •• . • . . • . . •. • .. . . . . . . . .. 308

18.3.2 Rotad6n de uncuerpo .ngidoen tomo a. un eje fijo. , 308

18.3.3 Cuerpo rigidoanimado de un movimlento plano

cualquiera , , .. , , , .. , . . . . .. 308

18.4 TRA8AJO Y ENERG[A EN EL MOVIMIENTO PLANO DE UN

CUERPO Rfc'IDO .•.•.•..•••.........•.................... 309

18.5 PQTENCIA ...•.• ' ........•.......•.•.•..• , .• , •.......... 310

18 •. 6 ENERGiA CINETI'CA DE UN CUERPO RIGIOO EN TRES

DIMENSIONES " ••. 325

RESlJMEN 333

iNDICE NALITI

CAPiT LO 19 CINE-fiCA DEL PUNTO MATERiAl:

IMPU LSD, CANTI DAD DE MOVIMlfNTO V MOMENTO CI NETleo

. 41

19.1 INTRODUCCION ...••.....•...........•........• , •.•.. 342 19.2 IMPULSO DE UNA FUERZA Y CANTIDAD DE MOVlM.ENTO

DE UN PUNTO MATERIAL , 342

19.2.1 Cantidad de rnovimientn ..• ' ......•••......•........ 343

19.2.,2 lrnpulso de Dna fuerza 343

19.2.3 Teorema de la cantidad de movimiento ••........•..... 344

19.2.4 Conservacidn de la carrtidad de' movimiento 344

19.3 SISTEMAS DE PUNTOS MATERMllES EN INTERACCION •...•.••. 349

19.3.1 Movimiento del centro de masa '" 350

19.3.2 Conservaci6:n de la cantidad de moviimiento de un

sistema de puntas materiales 351

,19 .. 3.3 Fuerzas irnpulsivas y no irnpulsivas ............•...... 351 19.3.4 Problemas en los que intervienen la energfaJ y la cantidad

de movimlento " ' 352

19.4 CHOQUE UE CUERPOS nASTICOS ..........•........•..... 360 19.4.1 Choque central directo ..• , . . . • . • . . . . • . • . . . . . . . . .. . . 361

l' 9.4.2 IChoque central oblicuo " . 363

19.4.3 Choque vineulado " 364

19.5 IMPULSO ANGULAR Y MOMENTO CIN,ETICO DE UN

PUNTO MATERIAL 374

19.5.1 Momento cinetlco ..••.............• " 374

19.5.2 Impulse angular ...•..................... " 374

19.5.3 Teorema el mernente cinetico .••..............•. " .•.. 375 19.5.4 Conservad6n del momenta cinetlco ......•........•.. 375

19.5.5 Sistemas de puntos materiales ............•... , 376

19 .. 6 SISTEMAS DE MASA VARlABU •...... ' •......•. ' .........•.. 382 19.6.1 Flujo de masa estacionario ..............•........... 383 19.6.2 Apltcaclones comunes del f1ujo estacienario .. . . • . . . . . . .. 385 19.6.3 Sistemas que ganan 0 pierden masa .•................... 387 19.6.4 Cases particulares de sistemas que ganan 0 pieren rnasa .... 389

RESU,MEN. " " .•••....••.•..•.••.......•••.. 398

,(II,

fr.'J"DI E ANAUTICO

C PI ULO 20 ClNff CA DEL CUER'PO RielDO:

IMPIiJL 0, CANTIDAD DE MOVIMIENTO Y MOMENTO ClNETICO

403

20.1 INTRODUCCI6N ....•..••.•...............•.....•...•. 404 20.2 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO DE UN CUE:RPO

RiGIDO ...•... " ' 404

20.3 IMPUlSO ANGULAR Y MOMENTO CINETICO DE UN

CUERPO RfGIDO EN MOVIMIENTO PLANO .........•....... 404 20.3.1 Movimiento plano de un cuerpo rigido • . . . . . . . .. . . . . . .. 405

20.3.2 Rotaclon en tomo a un eje njo " .. ' 4{)7

20.3.3 Representacien gll'afica de los teoremas de Ia cantidad tie

movimiento y del momenta cinetlco . . . . . . . . . . . . . . . . .• 408 20.3.4 Centro de percusion. . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .. . . . . . . . . . .. 409

20.4 SISTEMAS. DE CUERPOS RfclDOS 410

20.5 CHOQUE DE CUERPOS RIIGIDOS .•... " .•••••..•.•........ 418

20.5.1 Fusrzas irnpulsivas y mo v imiento impulsivo 419

20.5.2 H ip6t1esis para los. problemas de choque . . . . . . . . . . . . . .. 419 20.5.3 Cheque excentrico de cuerpos r'gidos ••......•........ 420

20.6 IMPULSO ANGULAR Y MOMENTO CINErICO ns UN CUERPO RIGIDO EN MOVlMlENTO TRIDIMENSIONAL .••.••....•.... 427 20.6.1 Momento cinetico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 428 20.6.2 Teorema del momento cinetico ...•..•..•...•........ 431 20.6.3 Representacidn grafica de los teoremas dela canrtidad

de movimiento y del momento cinetlce 431

20.6.4 Sistemas de cuerpos rigido , • . . • . • . . . . . . . . . . .. 432

RESUMEN 441

CAPITULO 21 VIBRACmONES MECA ICAS

447

21.1 INTRODUCC.ON

448

21.2 VIBRACIONES UBRt:S NO AMORTIGUADAS , 450

21.2.1 Vibraci6n libre no arnortiguada de un punto material 450

21.2.2 Movimiento armcnlco simple 451

21.2.3 Desplazamienta de Ia posicion de equilihrio ' 453

21.2.4 Movimiento armonico simple aproximado 453

21.2.5 Vibraci6n lihre no amortiguada de un cuerpo ri'gido . . . . .. 454

21.3 VIBRACIONES LlBRES AMORTIGUADAS ..•...............•. 466 21.3.1 Amortlguado'r viscose lineal .....•................••. 466

2 .3.2 Vibraciones libres con amortiguarniento viscose 466

21.3.3 Sistemas sobreamnrtlguados .........•......•..•..... 468 21.3.4 Sistemas con amortiguamiento crftico ...•............. 368 21: .3.5 Sistemas subamortiguados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . •. 409

21.4 VIBRACIONES FORZADAS •••......•.. " ...•.............• 479 21.4.1 Fuerza arrnnnica de excltacion ..• " ...............•.• 479 21.4.2 Movimiento arm6nico del apoyo ..... , , •.............. 484

21.4.3 Rotad6n descornpensada ........•... , 484

21.5 METODOS ENERGEHCOS " 489

21.5.1 Ecuaci6n diferencial del movimiento obtenida por

metodos energeticos ..........•................... 490 21.5.2 Frecuencia de vibracion obtenida por metodos energeticos 490

RESUMEN .•............... , .•........... " ........•........ ". 495

APENDICE A MOMENTOS Y PROnlUCTOS DE INER IA

5111

A.l MoMENTO DE INERCIA •. , •........•..................•. 501

A.l.1 Radio de glre " " 502

A.l.2 Teorema de Steiner para momentos de inercia 502

A.l.3 Momentos de inercia obtenidos porintegraci6n 5104

A.1 .4 MOnlentos de inercia de cuerpos compuestos . . . . . . . . . . . 509

A.2 PrRODUCTO DE INERCIA .•...................•.........• 513

A.3 MOMENTOS PRINCIPAlES DE INERCIA .........•.•......... 518

APENDICE B CENTRQIDE

CENTROS DE MA A

MOMENTO SEGUNDOS DE SUPERFICIES PLANAS

MOMENTOS DE INERCIA 525

TABLA B.l SITUACION DEL CENTROIDE PARA ALGUNAS LiNEAS

Y SUPERFICIES CORRIENIES •.•••.........•...•...•• 525

TABLA B.2 SITUACION DEL CENTROIDE PARA ALCUNOS

VOUJMENES CORRIENTES " .• 526

TABLA 8.3 .MOMENTOS SEGUNDOS DE SllPERFICIES PLANAS •••.• 527

TABlA B.4 MOMENTOS SEGUNDOS MIXTOS DE SUPERHCIES

PLANAS .............•...............•.........• 528

TABLA 8.5 MOMENTOS IDE INERCIA DE FIGURAS CORRIENTES ...• 529

TABLA B.6 DENSJOAD P DE ALGUNOS MATERIAlES ............• 531

TABLA B.7 fACTORES DE CONVIRSI6N Y DEFINICIONES .......•. 531

TABLA 0.8 DATOS ASTRONOMICOS ..............•.........•• 532

APENDIC!E C METOnOS DE CA.LCUlO

533

C.1 INTROOU'CCION ..•.....•......•••......•.••.......•.• 533

C.2 ECUACIONES AlINEALES ...........•........•..........• 534

C.2.1 Metodo de Newton-Raphson 534

C.2.2 MIHodo de la falsa posicion ..............•........•.• 537

xi iNDIO; ANAlTrrco

x)(ii

INDIO AN;.\lIllCO

C.3 SISTEMAS D'E ECUACIONES LINEALES " .• 540

C.4 INTEGRACI6N N.UMERICA , .• , • ,. 543

C.5 ECUACIONES blFERIENCIALES OROINAR.IAS ..............••••• 547

CS.l Eeuacioees diferenciales ordinarias de primer orden, ..•.. 548

C.5.2 Problemas de valores iniciales .•....... " ' 550

C.5.3 Problemas de condiciones de contorno "" .•.. 555

C.6 LECTURAS ADICIONALES .•. ' ••.••••..•.... , ..•...•••••••. 557

RESPUESTAS A PROBLEMAS

559

INDICE AlFARETICO

575

i.], k

Vectores unitaries

Vectores unitarios segun las direcciones x, y, z (coordenadas rectangularesl

Vectores unitarios segun las direceiones n, r (coordenadas normal y tangenctal)

Vecto res u nitarios segu n las d irecciones r, e (cocrdenadas polares)

r

Magnitudes cinematicas

x,y,z

v

VSrel

a

(OX' wy··WZ 0'

Vector de posicion

Componentes rectangulares del vector de posicion Vector velocidad

Componentes rectangulares del vector velocidad

Velocidad del punta B relative al origen de un sistema de ejes de coordenadas sohdarios a un cuerpo Tigido (giran con el)

Vector aceleracion

Componentes rectangulares del vectoraceleracion

Aceleracion del punto B relative al origen de un sistema deejes

de coordenades solidarios a un cuerpo rigido (ginm con e1)

Vector velocidad angular

Componentes reetangulares del vector velocidad angular Vectoraceleracion angular

Componentes rectangulares del vector aceleracion

x iv

------.-------

lISTA DI' SilMBOLOS

Magnitudes trabajo y energfa

Energfa cii'letica (inicial, final)

Trabajo efeduado par una fuerza y /0 un momenta cuandc e.l punto materia! 0 el cuerpo pasa dela P sicion 1 a la posicion 2

Trabajo efectuado por una fuerza conservative

Trabajo el:ectuado por unafuerza no conservativa (0 que el potencial del cual deriva sea desconocido)

Energfa potencial d una fuerza (inicial, tina I)

Magnitudes impulso, carrtidad de rnovlmlento y momento cinetico

Vector canfidad de mcvimiento

Vector momento cinetico (relative al punta A) Coeficiente de restitucion

Magnitudes de las vlbraciones

, Q s

Pulsacion propia sin arnortiguarruento Pulsacion propia con amortiguamientn Frecuencia propia sin arnortiguarniento Frecuencia propia con amortiguamiento Periodo propio sin amortiguamiento Periodo propio con amortiguamiento fndice de amortiguamiento

Pulsacion de La osdlacion forzada

Decremento logaritmico

Diversas constantes flsicas

I'll

Masa de un punta material a de un cuerpo rigido Peso de un punta material 0 de un cuerpo rigido Consrante ela tica de un resorte

w

Coeficiente de rozamiento estatico

G

Coeficiente de rozamlento cinetico Mementos y productos de inercia Radio de giro

Constanta de 1a gravitadon 1Jniverbal Masa de La Tierra

Radio de la Tierra

t; ll/' 1,,1(' ..• Ie

I N G E N I E R f A M E CAN I C A

12-1

INTRODUCCI6N A LA

DINAMICA 2

12-2

LEYES DE NEWTON 2

12-'

MAGNITUDES FUNOAMENTALES

OlE LA MEC<\NlCA 3

'12-4

UNIDADES DE MEDIDA 5

12-5

CONSID£RACIONfS

DlMENSlONJ\LES 6

12-6

METODO DE RESOLUCION DE

PROBLEMAS, 8

12-7

CIFRAS SIGNIFICATIVAS DEl

RESULTADO 10

RESUM~N " .•....... 11

La nod a doble de erica il ustra los tipos de msvimiente que cap are cenen 105 preblemas de, Din.imica. Lu"S movimientnstsan; traslaoien curvilinea de los a ientes, rotad"n en tamo a un E:_je hio de 10 brazos y movimlent plann cualquiera de 1M ruedas.

12.1 IN1RQDUCCION A LA DINA-MICA

PRINCIPIQS GENERALES

SE! ha defmido la Mecanica diciendo quees la f<U1l8 deja Ffsica que trata de la respuesta de los cuerpos ala accion de las fuerzas, Por eonveniencia, se divide S11 estudio entres partes, cuales son: Mecanica de las cuerpos ngidos, Mecanica de los cuerpos deformables y Mecarrica de 108 fluidos .. A su vez, la Mecanica de los cuerpos rigldos puede subdivjdirse en Estatica tequilihl'i.o del cuerpo rfgido)y Dinamica (movimi:ento del cuezpo rigido).

La Estatica fue Ia prirnera parte de 1'1 Mecanica quese dssarrollo porgue los principios de 1a Estatica fie necesitan para. la construccion de edific:ios. Los constructores de las piiamidcs de Egipto cemprendjeron y utilizaron drspositivos tales como Ia pal anea , la polea y el plano inelinado.

La Dinamica 51" desarrollo mucho despues porqu:e las magnHudes queen ella intervienen (velocidad y aceleracicn) dependen de la medida precisa del tiempo. Los experimentos de Galileo Calilei (156.t-1642) de cafda de C(lBIPOS" pendulos y cilindros rodaado par un plano mdinado dieron inicioal desarrollo de la Dinamica, No obstante, Gal.ileo vio dificultada 5U labor par la falta de relojes adecuados para medir los peqnerios intervalos de tiempo que initerveman en sus experimentos, Huygens (Christiaan ) (1629-1695) continue la labor de Galilee e invento el relaj de pendulo, Tambien determine Ia aceleracion de La gravedad y presento teoremas en los que interverua Ia fuerza cen.tri£uga. Sir Isaac Newton (1642-J727) complete la .fonnulaci6n de los principios fundamentales de la Mecanica con su descu brimi en to de la ley de la C;:ravirnci6n universal y su enunciade de las Ieyes del movimjen to. ill trabajo de N ewton acerca de las partfculas 0 PlJ.11f05 materiales, basado en la Geometd-a, loextendio Euler (Leonhard) (1707-1793) a los sistemas de cuerpos dgido.s. Euler rue el primeroen utilizer Iaexpresion momen to de merci». D' Alembert (1717-1783) .introdujo eI concepto de fuerza de inercia, Cuando se lntreducen las fuerzas de inercia,la suma de las fuerzas que se ejercen sabre un clterpae.n rnovimiento es nula. Los trabajos previa!> en Meoanica, has ados principalmente en observaciones astronomicas y en consideraciones geometricas, fueron formalizadcs par Lagrange (1736-1813), qui en. deduJoanaliticamente las ecuaciones generaIizadas del movrmientc utilizandcconceptosenergetiros, La deduccien de estas ecuaciones, que se eoaecen con el nombre de ecuaeiones de Lagrange" represento un gran a vance en el desarrollo de la Meofuica clasica .. Otro avarice importante se debea Coriolis (1792-1843), quien mostro como Ia introducd6n de terminos adicionales permite a.p]icar las leyes de Newton cuando el sistema de referenda est-a en rotacion,

Siguieron importantfsimos avances en Mecanica debidos a Max Planck (1S.58~1947) que formulc la Macanica cuaatica y.a Albert llinstein (l879-195~5) que formuloIa teor,1aJ de la Relatividad (19Q5). Estas nueva' teorfas nQ rechazan la Mecanica newtoniana, simplements, son mas generales queella. La Mecanica de Newton era yes apliceble ala prediccien del movimiento de cuerpos ruanda su celeridades pequena frente ala de la Iuz.

1 '1.1. LEYES Dl NEWTON

Los fundamentos de los-estudios de Mecamca tecnica .son las leyes quetormu[6 y public6 Sir Isaac Newton en 1687. 'En un tratado titulado "The Principia", Newton enuncio las leyesftmdamentales que rigen eLmovimiento de una par~ l:kula de la manera siguiente:

byes d~ Newton del m()Vjmj~l\l()

P 'flJlf','1I Icy

Todo cuerpo sc mantiene en ~ c. eado de reposo 0 de- movirniento rectilfneo y uniftmne, salvo sf s:e, ve Iorzado a carnbiar diche estado por l.;t accion de fuerzas q el apliea-das.

El cambio de movimiento es pl.':aporcitmaJOlla fueraa. mo!riz ap]jeada y Ilene lugar en la direecion de la recta sl;)gUn .la cual se aplica La fuerza.

La: reaccion es siemprc igual y opuesta a la acd6n; es Qcdr.. las acciones que do c:uerpOH se eje:('c~n uno .Ro~;r ~ orro Ron slemprc iguales y dlreclarrteute opuesta .

Sl'g/wan [f!1j

Estas Ieyes que hoy se conocen por el nombre de "Leyes de Newton del rnovimiento", suelen expresarse actualrnente de la siguiente manera:

Prituera let)

En auseneia de fuerzas exteriores, una partfcula inicialrnente en repose 0 que se mueva con velocidad constante seguira en I'eposo 0 moviendose can velocidad constante e. 10 largo de una recta.

S1 sobre una parttcula se ejerce una fuerza exterior, aquella se acelerara en I a d ireecion y sentid 0 de La fuerza y el modulo de. 1 a aceleraciori sera directam ente proporcional a 18 fuerza e inversamente proporcional a la masa de Ia partfcula.

Para toda accion exists una reaccion igual y opue tao Las fuerzas de accion y reaccion entre cuerpos en contacto son de igual modulo e Igual recta soporte, perc de sentido contrarios.

~eglmda icy

Tercero ley

Las tres leyes de Newton se desarrollaron a partir del estudio del movimient planetaria (movimiento de particulas). Durante el siglo xvru, Leonhard Euler (1707-1783) extendi6 a los sistemas de cuerpos rfgjdns el trabajo de ewton acerca de partfculas.

La primer a ley contiene el caso en que el cuerpo este en equilibria. As! pues, La prirnera ley nos proporciona un tundamentc para el estudio de la Estatica, La segunda ley trata del movirniento acelerado de un cuerpo y pro porciona un fundarnento para el estudio de La Dinamica,

La ley que age la atraccicn mutua entre dol' cuerpos eisladcs tarnbien rue formulada pOT Newton y e con Dee con el nombre de IILey de la Grav:itaci6n". Esta ley es muy importante en todos los estudios referentes al movlmiento de los planetas, naves espaciales y satelites artificiales,

12.3 MAGNITUDE. FUNDAMENTA ES DE LA MECANICA

Las magnitudes fundamenrales de la Mecaniea son el espacio, 121 tiempo, 101 rnasa y la fuerza. Tees de estas magnitudes --espacio. Iiempo y rnasa-v- son absolutas, Esto signlfica que son independientes entre sf y 1.10 pusden expresarse en funcion de la otras magnitudes ni de rnanera mas simple, La fuerza 110 es independiente de las otras tres magnitudes sino qu esta relacionada COIl la rnasa del cuerpo y con la manera de variar con el tiempo 18 velocidad del cuer-

4

------

PRINCIPIO GENERALES

p . Dames a continuacion una breve des ripcion de estas cuatr magnitudes junto can algunos atlas cone ptos importantes en Dinamica:

Espacio es la region geometrica a Ia que nos ref rimes comtiurnente 11amandala "universe". Bsta -region se extiende sin limite en tcdas dir cciones,

Tiempo s el mtervalo entre des sucesos, La medida de dicho intervalo se realiza comparandolo ccnsucesos .repreducibles tales como el tiempo que tarda La Tierra en dar una vuel ta alrededor de su eje.

Materia es toda sustancia que ocupa Ingar en el espado,

Un euerpo es mateda lhnitada par una superficie cerrada,

mercia es la propiedad de la materia que la dota de res istencia acambjar su movimiento,

Masa es una medida cuantitativa de la resistencia de un cuerpo a cambiar su movimiento,

Fuerza es la aceion de un cuerpo sabre otto. Las fuerzas siernpre se producen por parejas y las dos fuerzas son de igual mddulo y sentidos opuestos, E1 e£ecto exterior de una fuerza sobre un cuerpo es 0 el desarrol 10 de fuerzas resistivas (reacciones) sobre el cuerpo (problemas de Esta tica) 0 el movimierrto acelerado del cuerpa (probl rna de Dinamica),

P'UDto material 0 parncula es un cuerpo sin forma ni tamafio que puede suponerse ocupa un punta del espacio, La problema de Mecdrdca se sirnplifican much a cuando el cuerpa pued tratarse como punto rnaterial.

Cuerpo Ylgido es un conjunto de puntos materiales que se mantienen a distancias mvariables uno' de otros en todo momenta y en cualesquiera situsciones de carga. ill concepto de cuerpo rtgido constituye una idealization de la situacion real ya que todo los cuerpos reales cambian hasta cierto punta BU forma al someterlos a un sistema de fuerzas, Cuando e supone que el cuerpo es rfgido (exento de deformaeion), I1tO se necesi tan lar propiedades materiales del cuerpo para analizar las fuerza Y SLLS efectos sobre dirho cuerpo. En este libra los cueTp 5 qU,e tratemos, salvo el GlBQ de resortes deformables. los consideraremos rigjdo .

La posicion de un punto en el espacio se especifica utilizando medidas lineales y angulares respecto a U11 sistema de coo:rdenadas cuyo ongen se sitiia en cierto punta de referenda. EI sistema basico de referenda que se utiliza como ayuda para la resolution de problemas de Mecanica es un si ~ terna inertial primario, consistente en un sistema imaginario de ejes rectangulares que no se trasladan rri giran ell el espacio, Las rnedidas efecruadas respecto a este sistema se denorninan absolutas, Las leyes de Ia mecanica newtoniana seran validas en este sistema de referenda rnientras Ias velocidades qu intervengan Sean despreciables frente a 1.8 celeridad de la Iuz "lue es d 300 DOG kn1!s. Un sist rna de referencia solidario a la superficie terrestre se mueve respecto al si"itema inerdal primario, no obstante, las correcclones que hay qtnerealizar correspondientes al movimiento absoluto de Ia Tierra 5011 lnsignificantes y se pueden despreciar en Ia mayorfa de los problemas tecnicos en 10 qu intervienen maquinas y estructuras instalad as en la superficie rerrestre.

12.4 UNIDADES DE MEDIDA

Las magnitudes Hsicas que se utiLi:zan para eXp'resar las Ieyes de la Mecanica son; masa.Iongitud, fl.lerza, tiempo, velocidad aceleracion, etc. Estas magnitudes pueden dividirse en magni tudes fundamentale y magnitudes derivadas.

Las magnitudes fundamentales no se pueden dsfirrir en funcion de otras magnitude fi'sicas. El rurmero de magnitudes ccnsideradas hmdamentales es el numero minima necesario para dar una descripcion coherente y cornpleta de torlas las magnitudes fisicas que suelen encontrarse en el tema tratado, La Iongitud y el tiempo constituyen ejemplos de magnitudes consideradas fundamentales.

Las magnitudes derivadas 'on aquellas cuyas operaciones de definki6n se basan en medidas de arras magnitudes ff icas, El area de una superfieie, el volumen.Ia velocidad y 1a aceleracien constiruyen ejemplos de magnitudes derivader en Mecanica.

La masa y la fuerza son magnitudes que se pueden considerar a bien fundamentales a bien derlvadas, En el sistema de unidades in ternaciona I (51), la masa se considers magni tud fundamental y la fuerza, derivada, En el U.S. Customary System, se considers magnitud fundamental La fuerza y la masa, deri-

vada. .

Unidades de longitud E1 valor de cad a rnagnitud fundamental se define me-

diante una unidad a "patron" elegida arbitrariamente, La yarda, el pie y La pulgada por ejemplo. provienen de la antigua practice de utilizar como patrones de longitud el braze, el pie y el pulgar humanos, El primer patron de tongitud verdaderamente intemaeional ha side una barra de platina iridiado, Hamada metro pa t:r6n,1 que se conserva en I a Oficina Intemadona 1 de Pesas y Medidas de SevTes, Francia. La distancia entre, dos marcas finas practicadas cerca de Los extremes es, POt definicion, 'un metro. Historicamente, se pretendio 'que e) metro fuese la diezmillonesima parte de la Jongitud del meridiana de Paris. Medida de precision efectuadas con posterioridad a haber con truido la barra del metra patron mostraron que este diferfa del valor pretendido en., aproximadamente, nn 0.,023%,.

En 1961 se adopto, par acuerdo internacional, un patron de longitud atomico. Se eligio la Jongitud de onda en eJ vacfo de 1<1 raya anaraniada del espectra del tsotopo 86 del kripten. Enla actualidad, se define e1 metro diciendo que es igua1 a 1650763,73 longitudes de onda de esta luz, La eleccion de un patron atomico ofreee arras ventajas aparte de una mayor precisi n de la . rnedida de longitud. El.kripton 86 se obtiene facilmente en todas partes: es relativamente barato, rodos sus :1tO'mO'B son lguales l' erniten lutz de la misma longitud de onda. La longitud de onda elegida es unfvocamente caracterfstica del kript6n 86 y esta definida rouy nftidarnente.

La definicion de La yarda pOT acuerdo internacional, es 1 yarda = O,9144m, exactarnente. Asi pues, 1 pulgada = 25,4mm, exactamente: y 1 pie=O,3048m, exactamente,

Unidades de tiempo Analogamente, el tiempo puede medirse de divers as maneras. Desde tiempos muy Iejanos, la duracion del d{a se acepto como patron para la medida del tiempo. 'La unidad de tiempo tntarnacionalmente aceptada, el segundo (5). se defini6 dlciendo que eral/86 400 de un dfa solar medic

1 Los Estados Unidos adopraron el metro como pabrOJ1 de longitud en ] 893.

ID

r.

PRINClPI05 GENERALES

o bien 1/31 557700 de un ana Iar IDIE!tt:;:.;. rotacidn de la Tierra se basaba en obsl!!n"4V'irlI:~:

51!I:J2:la'i, ... 5e' neresitaba para su uti-

-.,....,.,,- . calibrada mediante

utillzan como patro-

nes ecundarios de t:iempo relojes de cu namiento e basa en

las vibraciones propias mantenidas de una - - ClIMZ • EI mejor de estes

reloies de cuarzo comete durante un aiioUD.i!II'l:Hm=:\:imo de 0,,02 s. Para satisfacer la necesidad de Ul1 patron de tiempo aun:lIleJ'il desarrollado un reloj atomico que aprovecha las vibraciones a~ peri6dicas del Isotope cesio 133. La Decimotercera Conferencia Genera' de l r Medida adopro, en 1967. como patron de tiempo eL segundo basado en te reloj de ce io, Par definicion, el segtrndo es la duracion de 9192 631770 ados de vibration del lsotopo eesio 133. El reloj de cesio introduce una importante mejora en 1a precision asociada a otros metod os que se basan en observaciones .astronomicas. Dos relojes de cesio diferiran en no mas de un segundo despues de luncionar 300{) ancs.

Unidades de masa y peso La unidad patron de masa, el kilogramo (kg). esta definida por un cilindro de pia ti 1'10 iridiado que se conserva en la Oficina Internacional de Pesas y Medidas en Sevres, Francia.

En el Sistema Intemacional de Unidades (51). La unidad de fuerza es derlvada y recibe el nombre de newton (N). Un newton es Ja tuerza que aplicada a una masa de W1 kilogramo ~e cornunica una aceleraci6n de un metro por segundo al cuadrado, Asf pues.l N = 1 kg . m I 52,

En el U.S. Cust mary System ofUnH .la unidad de fuerza es la libra (lb) y se define como el peso, al nivel del mar y a llna latitud de 45'" de Ul.1 patron de platina que se conserva en el National Institute of Standards and Technology (NIST) en Washington. D. C. La masa de este patron de platino es de 0,453592 43 kg. La unidad de masa en este sistema es derivada y se denomina slug. Un slug es la masa qu e acelera un pie pm segundo al cuadrado cuando se Ie aplica una fuerza de U11<l libra, 0 sea que 1 slug es igual a lIb . 82/ ft. Como el peso del patron de platino depende de la atraccion g.ravitatoria terrestre, el U.S. Customary System es un sistema de unidades gravitatorio y no absolute.

Como ayuda para La interpretacion del significado ffsico de las respuestas en unidades 51 alas lectores mas acostumbrados al U.S. Cu tomary System, en la tabla 12-1 se dan algunos factores de conversion de las magnitudes mecanicas mas utilizada .

1 'lo5 CON~mERA IONES DIMENSION LES

Ladas las magnitudes ffsica.s que se encuentran en 1<1 Mecanica tecnlca pueden expresarse dirnensionalmente en funcion de tIes magnitudes fundamentales: rnasa, longitud y tiempo. representadas, respectivamente, por M, L Y T. Las dimensiones de las demas magnitudes ffsicas se deducen de u definicion Q de leyes ffsicas. Porejemplo, las dirnensiones de la velocidad se deducen de su deflnicion, cociente entre longitud y tiempo (L/T). Seg6n Ia segunda ley de Newton, 1a fuerza resulta ser el producto de una rnasa por una aceleracion: par tanto. las dimensiones de La fuerza seran MLfT2. En La tabla 12-2 s consign an las dimensiones de arras magnitudes ffsicas que suelen aparecer en Ia Mecanica tecnlca.

Tabla 12.1 FACTORES DE CONVERSION ENTRE lOS SISTEMAS 51 v uses

1 in. ",,25,40 mm 1 It = '0,3048 rn 1 ml= 1, O~,km.

J in.2.,. 645,,2,ntu,2 1 fr2 :::; 'b ,092$1, 111 ~

1 in.:iI.=6.59(!rJ3) mrrr' 1 f~ c 0.02832 rn.~

1 gal =- 3,7:85 L~

1 itt.!s= 0 DZ54trl/s 1 (tis =0,:9048 m/s 11lli/h=1,El09 km/h

1 in.! 1'12 = 0.1)254 m/ 52 1 ft/~= 0,'8048 m)1;121'

1 slug= 14,5'9 kg

1m:" =0,4,1620:0") ,nun,1

lIb =4,!!l;4SN lIb/it=- 14,59 Nlw

J psi = 6,895 kf'fJi 1 k5i~ G,89S 1\&'<1

1 f~· ~b-= 1 . .3,?ii N· m 1 n 'lb~1,S56 ~

51 a U.S.C.S.

1 ill =-3,9,37 in I-m == '3,281 ft

1 km "" 0,,62.14 mi

1 1112= 1550 In.2 1 m2= 10,7 ft2-

l,mrna"" 61.02(10:-6) in,) 1 m3 == 35,31 ft3

1 L = 0,2642 gal

1 m/s='39.37 in.(s 101/5=32.81 ft/s

1 )!;m/h== 0,6214 mi7h

I m/s2"", .39,37 in.!!!:! 1 m I s:! = 3,281ft/ sl-

1 kg = 0.06854 slug

1 mm'' = 2,402(10-6) mm"

N = 0..22':18 lb

kN lID = 6.8~54 lb lit

I kPa == 0'114:50 psi I11Pa = 145,0 pSI

1 N' m. = 0,"'376 It . Ib

] J == O.~76 ft>. Ib

'1 \IV = 0,7376 ,ft .!b 1 s 1 k.W == 1.34 hp

a ~!3.r;JeL lil:f.o. se aceptan 1m des sfmbolos t y I. CO~l.O "1" puede I:.ortfutldirsl!: 01'1 111 eifra "1", el N ational TnsH nrte ofE ndards and Tedmology reeomfsnda que en los EstadM U!:'I!;dt¥.,>-e uhlio:ze el sInlbolo OIL" (v. N!ST !lped!!1 pl,l-~licatloI1. 611, 11lW1i1ftfib'i'e1991).

Cuando se utiliza una ecuaeion para describir un proeeso tfsico, se dice que aquella es dlmensionalmente homogenea si su forma no depende de las unidades de medida, Por ejemplo, la ecuad6n que da la distancia 11 que recorre un cuerpo cuando se suelta partiendo del repose en el campo de la g:ravedad es h = gt2 J 2, donde Ii es la distanciarecorrida, t es el trempo contado a partir del irtstante en que se suelta y g es la aceleracien de Ia gravedad, La ecuaici6n es

Longitud

Area

Vol um en

VelociQadl

Mas a

Segundo memento dlt sl1pell'lTde

MPO'l-ento fLector,Q,e un paT. 0 de unql flJ~_[Za

Trabajo 0 energia

Potencia

12 .. '1.1

Homogeneidad dimensional

labia 12.1 DIMENSIONES DE LAS MAGNITUDES FislCAS DE LA MECANICA

Mag:tiitua fl'sica

ftl s ft/~ rad/S rad IE?' slug

1b

it·lb psi. kffi. "psl.KBi ft· lb It·1b hp

1b· s Ib s lb/ftl slug! ft3

LoJ1gifud

Area

Vblumen

kn$ulo

TIempo

Velocidad Iirreal Aceler.e:{]i6n lineal Velacidad angular Aeeleraeten ,angulruMass

Fuerza

Momento de uea fuewa Pre!'liol'l

Esfusrze

EnErgfa

Trabaja

Potentia

Impulso

Cantid.a!d de mo\'imiento Peso esped£iao

Densidad

Segundo momenta de superficte Momental deJnet:da

in. Jl

1.n.2, ft2 lin.3, f:t3 r:ilQ, gradp

L L2 L3

1 CUt) T

LIT L/'[''2 1fT lIT:!

btl ML/P ML~/T" M(LT'2 MjLT2 ML¥fT2 ¥l7!./T2 ML~/T3 MLf;r

ML/T Mj[2Jf2

MI'I}

m,p1m m!!,~ miJ,~ rad"gra-cio.s

mis

0')(j:,2

radJs ra"dlf!

kg

N

N'm

Pac, kP.a

. Fa. ty]pa J

J

w

N -s

N 's N/m3 kgfm.l

m",mm4 kog·m2

in.-t, ft4 :slug· ft:2

valida tanto si la distancia se mide en pies, como si se mideen metros 0 en g.adas y tanto si el tiempo se mide en horas, como si se mide en afies a eo segundos, con tal que se mida gen las mismas unidades de longitud y tiempo que h y t .. Son preferibles Ias ecuaciones dimensionalmente homogeneas a

sa de la confusion potencial queentraftan las unidadss de las oonstantes apa:recen en las ecuacionea no homogeneas dimensionaltnente ..

12.6 METODO DE RESOlUCION DE IJROBLEMAS

Los prineipios de [a Mecanica son pocos y relativamente sencillos: sin emb;;r:rgo, sus aplicaciones son infinitasen TItImt?TO,. variedad y compl ejid ad, El - depende en gran. manera de seguir un rnetodo disciplinado de resohrcr problemas, el mal consta de las fases siguientes;

l..aJ ires fases de r-esolUci6h profesional de problemas

1. Definici6'n e identification del problema

2. DesarrOllo y simplificaci6n del modelo

3. Soluci6n.matem.itica e interpretaci6n del resultado.

E1 metoda de resolucion de problemas indicadoen este apartado resultara uti] en este curso, en los ~sos de Ingenierfa snperiores y en la mayorfa de les siruacrones que postertormenre se presentaran en Ia practica de la Ingenierfa,

Definid6ne idtmtificad6n d:el probllema Los problemas de Mecanica teOli(Estiitica. Dinamica y Mecanica de ctJ.e.r:pos deformables) tratan principalmente de efectos exteriores de un sistema de fuerzas sabre: un cuerpo fisico. La ~uta que sueleseguitse.al resolver un problema de Mecanica tecnica exige 101 enrificacicn de tndas Iasfuerzas exteriores que se ejercen obre el cuerpo de ~. Ello puede Iograrse preparando un diagrama de s6lido libre que rnueszre el cuerpopreblerna aislado detodo otro cuerpo y que tet'lga aplicadas tedas ... fuerzas exterieres,

La mayotfa de los illge.nierof! consideran que el diagrama de solido libre es j,a nerramienta mas importance para ]<1 resolucion de problemas de Mecanica.

2£ sencilla herramienta nos da un reeurso poderoso para distlnguir entre aasa (fuerzas exteriores) y efecto (movlmiento 0 deforrnacion del cuerpo pro~ ~1I3na) y nos ayuda (I, centrar nU!eSITa atencion en los principios Y la lnforma-

- necesarios para la resolucion del problema ..

'11'0110 Y simpllficackie del modelo Como las relaciones entre' causa y

~ se establecen en forma matematica, la situacion Efsica debera represen~ mediante un modele matematico para obtener la situacion requerida, ~ resolver el problema, sera necesario a menudo formular hipoteais simpli.i5..:a:i,ras D aproximaciones. La aprcximacicn mas corrnin consists en tratar rn

'"]'Oria de loscuerpos, en los problemas de Estatica y Dinamica, como si fueIIZl.rigidos. Sin embargo, no hay ningun cuerpo real que 10 sea, peID las variade forma de los cuerpos reales suelen tener efectos despreciebles sabre - celeracion originada por un sistema de fuerzas 0 sabre las reacciones vines que mantienen el equilibrlo del cuerpo, En €Stag circunstancias, las ideraciones acerca de las variacienes de forma constituhfan una complica~ mulll del problema.

-lin matematica e interpretacion del resaltado Corri en temente , un pro-

l!'Jll.a fisko real.no Be puede resolver d.e rnanera exacta 0 cornpleta. No obs~ incluso en e.1 caso de problemas complicados, can un modele s::::"plificado S€ pueden lograr buenos resultados cualitativos. La interpreta~ adecuada de estos resultados puede J levar a predicciones aproxlmadas ~ cmnpcrtarniento Fisico 0 puede utilizaese para cornprobar 10 "razonables'' e sean resultados analfticos 0 numerices m~s sofisticados. EJ ingeniero debe tantemente conoeer el problema ffsico real que se considers, asi como toCas las Iimitaciones asociadas al modele matematlco gue se utilize, Las hipotedeben evaluarse xontinuamente para asegurarse de que el problema mztematico que se esta resol viendo proporcion e una representacion adecua da dispositive 0 proeeso ffsko en. cuestion.

La marrera mas efieaz deaprender la materia contenida ell 10:;; curses de !.ednica tecnica consiste en 'resolver diversos problemas. Para llegar a ser un ~ero eficaz, el estu dian te debe desarro llar Sill capacidad de red ucir preble~rompliead.os a partes sencillas que puedan analizarse fa eilmente y presen- 105 resultados de su tmbajo. de man era clara, 16g:ica y precisa, Ella puede

~ siguiendo las <;~gui.ell tes etapas:

9 12.() MfrODO DE RE50LUCION D PROIiLEMAS

Etapas para el anali5i~ y resoluclon de- problema

1. Leer detenidamente el enun iado del pltohlcma.

2. Identiflcar el resultado qu C' ride.

3,. Identiflcar los principtos a utilizer para llcgar al resnhado.

4. 'Tabular la tnferrnacien que se proporelena,

5. Dibujar los dil:1grA1'I1i\<; de 'Qlido Iibre adecuados.

6. Aplicarlo$ principlOs y eeuaciones adecuadoe,

7. Dar la re puesta con el mirncro adecuado de cifras sig:pificativa y ta" unidades adseuadas,

8. Estudiar Is respuestay determiner sI es razonable.

En Ia practice de 1a ingeniena se exige que el trabajo sea claro y ordenado, pues ello se dara si asf 10 es ] pensamiento. Las soluciones chapucera que otros no puedan leer y cornprender faei] mente, por contener detalle superfluos 0 confuses, carecen de valor. E1 desarrollo de una destreza para aplicar un metoda ordenado a la resoludon de problema' constituye una parte importante de la educaclon del Jngeniero. Di am tambien que La identification del problema, Ia simplificacicn del modelo y la interpretacion del resultado en La resolucion de problernas hktlicos son, a menudo, mas importantes que la solucion maternatica,

12.7 CIFRA IGNIF1CAliVAS DEL RESUtTADO

La precision de las, oluciones de problemas tecnicos reales depende de tres factures:

Factores que influyen en la precision

1. Precision die los datos nsico conooidos

2. Precision del modele ff"liico

:t Precision de los calculos rcalizados

La precision lograda <lIl resolver problemas tecnicos practice suele estar deterrninada par la precision de los dato Hsicos, los males rara vez se conocen con una precision superior al 0,2%. Una regla practice para "redondear" los nUD1,el'OS linales que se obtienen en los calculos que intervienen en un analisis tecnico, el cual da respuesta . de este grade de precision aproximadamente, consiste en conserver cuatro cifras significativas en los numerus que comiencen con la cifra ''1'' y conserver tres cifras slgnificativas en los ruimeros que comiencen con cualquier cifra de "2" a "9",.

La velocidad y preci i6n d la calculadoras electronicas de bolsillo facili tan los calculos numericos de la resolucion de problemas tecnicos. Sin embargo. el numero de cifras significativas que Iacilmente se obtienen no debe tomarse com 01 indicacion de la precision del re ultado, Ya se ha dicho que los data ~ecnicos rara vez se conocen can una precision superine al 0,2%; por tanto, los resultados calculados deberdn siempre "redcndearse' al rnrrnero de cifras significativas que den el mismo grado de precision de los datos en que e basan. La mayorfa de 10 problemas eiemplo de este libra se resuelven con la hi-

de que los datos proporcionados tienen tree cifras significativas

etas. En consecuencia.Io calculo intermedios se efectuaran con cuatro cia significatfvas y las respuestas se daran can cuatro cifras significativas si eJ rmmer dlgito es 1 y con tres cuando el pruner dfgito no sea 1. Er1 :105 problemas que los datos se consignen con 56]0 lLl1HlI 0 dos cifras slgnificadvas, las rese ba aran en Ia hipotesi de que dichos datos son exactos,

En el case de predicciones anahticas a partir de dato fijos, la precision de datos y La adecuacion del modele determlnan la precision de los resultados. el caso de predicciones numericas, Ia preci i6n de calculo d ]0 algoritmn

milizados influye tambien en la precisian de los resultados.

Podemos definir el error diciendo que es La diferencia entre dos cantidades. - ta difereneia podrfa er, por ejemplo, entre: un valor medido experimentalJl'lE[lte y un valor te6rico calculado. Un error podna tambien resultar del re~ ndeo de rnimeros en un calculo .. Una manera de describir un error senti

resarlo mediante una dlferencia porcentual C%D). Asl en el caso de. dos miera A y B si se quiere cornparar el numero A con el numero B la di terencia centual entre los dos ruimeros se define en La forma siguisnte:

D= A- B (100) B

En esta ecuacion, B es eJ valor de referencia con el cual se compara A.

IRESUMEN

1.0 problemas de Dinamica en Los que se conooen los movimientos son amHo-

a problemas de Estatica, por cuanto las leyes de Newton llevan a ecuaciorte en las cuales pueden despejarse las fuezzas men tltas. Los problemas de Dinamica en los que se desconocen deltas aspectos del rnovtrniento SO]1 mas diffciles. En estes problema .' Ia aplicacion de 1a segunda ley de Newton da lugar, norrnalmente, a un sistema de ecuaciones diferenciales que pueden tener una resnlucion relativamente facil 0 m,uy diffcil,

Las magnitudee ffsicas que se utilizan para expresar las leyes de la MecaniCit pueden dividirse eli magnitudes tundamentale y magnitudes derivadas. EJ valor d cada magnitud fundarnen tal viene definido por una unidad arbitrariamente elegida 0 "patron". Las unidades utilizadas en el sistema 51 on el metro [m) para la longirud, el kilogramo (kg) para la masa y eJ segundo (5) para el tiempo. La unidad de fuerza es UTIa unidad derivada Ilamada newton (N). En el u.s. Customa.ry System of Units las unidades utilizadas. 'o1ll,el pie (ft) para la longitud, 1a libra (lb) para la Iuerza y el segundo (3) para el tiempo. La unidad de rnasa es una unidad derivada llamada slug. El U.S. Customary System es un sistema de unidades gravita torio y no un sistema absoluto.

Los b"erminos de cualquier ecuacion qLlle se utilice para deseribir un proceso ffsico no dehen depender de las unidades de medida (deben ser dimensionalmente homogeneos), Si una ecuacion es dimensionalmente homogenea, sera valida para cualquier sistema de unidades con tal que todas las magnitudes gut'! figuren en la ecuad6n se midan en eJ misrno sistema. El uso de ecuacione dimensionalmente homogeneas elimina 101 necesidad de factcres de conversi6n.

11 RE W .. U

12

PRINCIPIO,," CrENERAlE_

El E'!xito en ingenlerfa depende en gran manera de seguir ill' metodo eli ciplinado en la resolucion de problemas .. La resolucion profesional de problemas coasts de tres fases:

1. Definicion e ldentificarion del problema

2. Desarrollo y simplificeocn del modele

SotlJlci6n matematica e interpretacion del resultado

La identlficacion de todas las fuerzas exteriores que se eje.r.ce.n sobre un cuerpo se puede lograr reparandc un diagrama de solido Iibre quemuestre el cuerpo problema aislado d 10 d mas cuerpos y con todas las fu erz a e teriores aplicadas. Para obtener Ia solucion de Ia mayorfa de los problemas. deb era re resentarse rn sdianle un modele marematico Ia situaeion ffsica real. u'na aproximacion corriente para establecer dicho modele consiste en Itra tar el cl.lerpo como si fuera r1gido. Aun cuando no hay ningiin ewer-po real que sea absolutamente rtgido, las variaciones de au forma suelen tener un efecto despreciahle sobre las aceleraciones originada por un i tema de fuerzas 0 sobre Las reacdones vinculares que mantienen el cucrpo en equillbrio: par tanto, la consideraciones acerca de las variaciones de Iorma 1 len constituir una complicad6n imitil de] problema. Siempre que e utilic un modele matematico 211 resolver un problema, habra que llevar cuidado en aSl;'gtltarse que el modele y el problema materrratieo inhererrte que se resuelve propcrcionen una representacion adecuada del proce 0 Hsico a del dispositive que aquellos representen,

La precision de las soluciones de problemas ternicos reales depende de tres factores:

1 . Precision de los datos ffsicos conocidos 2. Precision del modelo fisico

3 Precision de los calculos realizados

Rata. vez ell p ible una precision superior al 0.2%. Lo resultados calculados deberan siempre "redondearse" al mimero de cifras significativas que dan el misrno gradu de precision que los datos 'en que se basan,

1.3-1

INTRODUCCION 14

13-2

POSICION, VELOCIDA,D Y ACElERACI6N ••...••..••.. 1'4

13-3

MOVIMIENTO RECTILJI'IoJEO .. 16

n-4

MOVIMIENTO RELATIVO A LO LARGe DE UNA RECTA ..... 28

13·5

MOVIMIENTO CURVILiNf:O

P.LANO .•...... , ......•..... 35

13-6

MOVIMIENTO RELATIVO EN UN

PkANO •.•..•.• , .•.•...... 51·

13·,7

MQVIMIENTO 'CURvn.JNEO EN EL ESPACIO •.......•...•.• 59

RESUMEN 67

La tray!:!ctoria del vuelu de un, esquisder esta determinada por la velocidad de despegue, la gravedad y las fuerzas a'emdit;lrun icas,

CINfMATICA DEL PUNTO

z

Figura 13·1

Figura 13-2

13.1 INTROOUCCION

El estudio de la Dinamicaconsta de' dos partes: la Cmematiea que estudia como S8 mueven los cuerpos y la Cinetiea que estudia Ia relaci6n entre el mevirniento y las fuerzas que 10 originan, La Cinemstica describe como varfan [8 velocidad Y la aceleracion de un cuerpo con el tiempo y (on sus cambios de posicion. La buena comprensicn de Ia Cinematiea no soh constituye un fundarnento necesario para el ulterior estudio de la Cinetica, sino que es, en sf misrna, un importante campo de estudio, El proyecro de m uchas piezas de rnaquinaria ~TUe deban crear movlmientos concretes se basa, cast exclusivemente. en la Cinematica. Tatnbien sc basa en ella, el estudio del movimiento de proyectiles, naves espaciales y satelites artificiales, Eneste capitulo y e114 se tratara la Cinematica,

Una partieula 0 punto es un cuerpa r:uyo tamafio puede ignorarse al estudiar su movimiento. Tan 5610 hayque considerar su centro de masa. La orientaci6n del euerpo 0 su rotacion [10 desempefian ningun papelsn Ia. descripci6n de 811 rnovimiento. Las partfculas pueden ser muy pequenas 0 muy grandes. Su pequefiez no garantiza que un cuer.po pueda modelarse pOi una particula; un gran tamafio DO siempre im pide que el cuerpo se pueda medelar mediante una parttcula, El que un cuerpo sea grande 0 pequeno esta relacionado can [a longitud del camino que sigue, con la separacion en tre cue.rpos 0 con arnbas cosas, En este capftulo tratarernos dela Clneaaatlca del punta 0 particula. En. el capitulo 14 trataremos de la Cinematk<l die los Ct.lerpos rfgidos (cuerpos para los CUB les es importante su orien ta,d.6n y -rOtad6n).

13.2 POSIOON. VHOCIDAD Ii{ ACElERACION

Supongamos que un punto se mueve a to largo de un camino,mmo se indica en la figura 13-1. En un derto instants, se hallara en la posicionP..Esta posicion viene de terrnlnada , en el sistema de coordenadas cartesianas, rectangulares gue se indica. po r el vector de posici on de P relative a] origen 0, lo cual puede escribirseen fa forma

'PIO "" xi + yj + :::k

(1.1-1)

y

donde los veetores de base 1. j yk son vectores unitariesaseciados, respectivamente, a losejes de coordenadas x, y. z. Elsfmbolo /0 del.subtndiee i]1(~ljca que las eomponentes (x,!/. z) no sOIa dependen de la orientacion del sistema de coerdenadas sino tambien de Ia posicion del origen O. En funeioo de otro sist-ema de eje5 de cnordenadas fij05t rraralelos· a los snteriores perc que tengan suori-

~ Q fiz 3-2\ . el+ecror de posicion del punta Sana

= ii+jii +ik

(13-2)

3..""2:.1a adiciUn de des vectores, estes veetores de po:5idm.e::s~~:iO:::!':iE!5:C~ \i t:nanfii3! c;iguien te:

.y

(f J-3)

donde r, 5 tmil ~~!:'I

La diferencia de posicion del punto en dos instantes recibe el nombre de desp lazamientodel punta. Si este se halls en Pen eJ instants t y en Q en el instante t . M (fig. 13-3). el desplazamiento Sr vendra dado por

or ::::;; r QIO- rNO Observemos que el desplazamiento no depende de la posicion del origen de coordenadas ya que

(1 1-4)

rI,JI{)- Tp/Q = (rOIO-rOIO) - (rpIO-.r:{)lo) = rQf() - fplO

La velocidad de un punta es, por definicion, la variacion de posicion par unidad de tiempo:

dxplO. . 8r

vI' = -d-.- = Tp,O = lim 5.'1

t 01-> e Q

(13-51

Como el desplazamiento 8r es independiente de Ia posicion del or.i.gen de coordcnadas, la velocidad 'Vp tarnbien 10 era. Ademas, results evidente que e1 sentido de La vel acid ad v p sera la del desplazamiento or, 0 sea tangente a 1 a trayectcria de] punto.

Como 10 vectores de base Son constantes.Ia velocidad puede escribirse en funcion de sus componentes de la manera siguient :

(13-6)

El modulo del vector velocidad recibe el nombre de celeridad.

La aeeleraeien de un punta es, par definicion, la variacion por unidad de tiempo de su velocidad,

(13-7)

Tamhien la areleracion es independiente de la posicidn del origen de coordenadas. En funcion de 'iUS componentes, 1a aceleracien e puede escribir en la forma:

ap ;::= ai + t1:;J + alk ::- v.~ii + vyj + i7Zk = xi + .vj +ik

(13-8)

Si puede hallarse un sistema de coordenadas para el cual la componentes !I Y Z de la posicion, velocidad y aceleracion sean nulas en todo momento. diremos que se ITa ta de unmovim.iento rectilfneo, EJ;1 tal cas .el punta e rnueve a 10 largo de una recta (el eje x) con celeridad y aceleracinn que pueden ser variables. En Los apartados 13.3 y 13.4 e tratara el movimiento rectilfneo,

5i ei punta n se mueve con movimiento rectillneo pero puede hallarse un sistema de coordenadas para el mal las componentes z de la posicion, velocidad y aceleracion sean nulas en todo instante, dirernos que s€' trata de un movimiento cnrvilfneo plano. En 105 apartados 13.5 y 13.6 se tratara La Cinematica del movimiento curvillneo plano.

z

y

Figura 13-

Cuando un movimiento sea tal que no sea posible encontrar Lin sistema de coordenadas ca rtesianas en el cual sea nula, en todo instante, al menus una componen te de Ia posicion, velocidad y aceleraddn, diremos quese trata de un movinriento curvilineo eualquiera 0 movimiento co:rvillneo en el espacio, En el_ epartado 13.7 se tratara la Cinematica del movimiento curvilineo en el espacio ..

13.3 MO IMlfNTO RECTllLiNEO

En este caso, el movi miento tiene lugar a 10 largo de una recta. El sistema de coordenadas se orientara de manera que el ej' x coincida can la recta de movirniento, Se acostumbra a suponer esta recta horizontal, can su sentido poaitivo hacia la derecha y el negative hacia la izquierda,

Como posicion, velocidad y aceleracion quedan determinadas si se conocen sus componentes x, podremos p.rescindir de la notacicn vectorial. Las ecuaciones de la posicion, 18 velocidad y la aceleracion se escribiran, encillamente, en la fotma

7[110 ;:;; X

Up :::: IJ = i

ox = xQ_-XP

ap = CI :::: V ;;;; :X

(13-9il.b) (13-9c.dJ

donde el signa del mimero indica ii_ el vector esta dirigido en el sentido positiva del eje x 0 en el sentido opuesto, As!. si x es positiva, el punto se halla a la derecha del origen y si es negative estara ala izquierda, Cuando Ox es positive, la po icion final Q del punta esta a Ia derecha de SUI posicion inicial P; si fuese negative, Q estarfa a la Izquierda de P. Si v fuese positive, el punta se moverta hacia Ia derecha y sic fuese negativa, hacia la izquierda, Cuando velocidad y aeeleracion tengan el rnismo signa, la velocidad aumentara Y !ii€ dice que el punto esta acelerando. Cuando velocidad y aceleracion tienen signos opuestos, Ia velocidad decrece y se dice gue el punto se desacelera,

Hagamos notar que el desplazamiento de un punta no es 10 rnismo que la disrancia recorrida por H. El de plazamiento es la diferencia (vectorial) de posicion entre e.l final y el principia de La lTayectoria. Si el punta parte de una posicion y vuelve a ella, su desplazamiento sera O. Por ejemplo, el desplazamiento de un tren que vaya de Barcel na a Madrid y regrese a Barcelona es O. En cambio.Ta distancia recorrida da cuenta de 1.0 que sucede entre el principia y el.final del camino. Mide Ia longitud total de este, sin tener en menta eJ sentid a en que se recorre, La distancia recorrida es una rnagnitud escalar -solo un nrirnero. En el casu del tren que va de Barcelona OJ Mad rid (600 kID) Y regress (600 km) la distancia recorrida es 1200 krn, La di tancia recorrida siempre es un ruimero positive.

Las ecuaciones 13-9 relacionan las cuatro variables principals : posicion, velocidad, aceleracion y tiempo. En las aplicaciones ordlnarias, se da una relacion entre dos de dichas variables y se desea hallar la otras do . En Los apa:rtados gue iguen se consideraran algunas de las combinaciones mas comunes,

11.:1.1

Conocida xV)

Si se da la posicion en fu:nci6n del tieznpo, se hallardn la velocidad y la aceleracion sin mas que deriver,

v(t) = ax lit

y

dv aCt) 0= - Iill

(13-10)

13.1.2

Conocida v(t)

Cuando se da la velocidad en funci6n de] tiempo, puede hallarse la aceleracion par derivacion, como antes (ec, 13-10b). La posici6n se obtiene integrando la ecuaeion 13-1011

dx v(t) = - dt

10 cual da

(13-11 .1)

o bien

(13-11 b)

13. . Conocida aCt)

Cuando se da la aceleracion en funcion del tiempo, Ia velocidad se obtiene integrando la ecuaci6n 13-10b

dv ) dt = aU

10 cual da

(13-12a)

o sea

V-Va = J:o 1I('C) 41'

La posicion se halla, como antes, integrando la velocidad,

(13-12b)

13.3.4

Conocida a(x)

Cuando se cia la aceleracion en furtcion de Ia posicion, hay que aplicar Ia regla de la cadena de la derivaci6n a la definicion (ec, 13-10b) de la aceleraci6n:

dv = dv d:t. :::: "1J dv = a(x)

d! dx d! dx

03-13}

Integrando entonces

Iv v dv = J" 11(5) ds

tin ,,~

(13- 14a)

a sea

V2_V2 J

fl ex

---- = 0(5) cis

2 Xn

(13-14b

Ahara se canoce la velocidad en funci6n de la posicion y podemos hallar esta en funci6n de] tiempo integrando la ecuad6n 13-10a

ddX = v(x)

,t

17 13.3 MOVIMIENTO RECTILfNEO

Iii

CINEMAIICA DEL PUN10

10 cual nos da

J;f: ds ft

-c") = dT= t- to

"0 v S 10

(13-15)

13.3.5

Conocida a(v)

Cuando se da La aceleracion en funci6n de la velocidad, esta se puede hallar en fund6n del tiempo integrando 1a eouacion I3-10b

dv

dt := a(v)

Io cual da

JIl dv JI

- = ·dT= t-t

VII a(v) 10 0,

(1 -16)

Una vez conocida la velocidad en funci6n del riempo, podemos integrarla como en el apartado 13.3.2 para obtener Ia posicion en funcion del tiempo.

De otra manera, se puede hallar Ia velocidad en funcion de la posicion integrando la eeuacion 13-13

d'" du dx dv

., - - - = v - = a(v)

dt ~ .dx dt dx

para obtener

(13- 17)

1 .3.6

Conocida a = constante

En el estudio anterior esta incluido el caso de aceleracion constants (llamado movimiento uniformemente acelerado) ya que si la aceleracion es eonstante se puede tratar como funcion del tiempo, de La posicion 0 d.e la velocidad, segt'm convenga, Sin embargo, el case partfcular del movimiento uniformemente acelerado (y el case particular de este de movimiento uniforme en el cual a = 0) aparece tan a menudo en Mecanica que vale la pena tratarlo aparte.

Si la aceleracion es constante, las irttegraciones del apartado 13.3.3 son inmediates y dan

(13-18)

y

(1'-19)

Analogamante, La integraeion del apartado 13.3.4 da

(I ]·20)

Nunca insistirernoa bastanfe en el hecho de que lasecuadoaes 130-18.13-19 Y 13;.-20stSh1 SOrt vali-da,s euande Ia 'aceleraci6n sea eonstante, 13s frecuenittt el error de utilizar estas ecuaciones ruanda la ace!erad6n no es ccnstante.

13.J.7

Amili'sis grafico

En la figwra 134 pueden verse grMica~ de Ia posicion, 1a velccidad y la aceleracion en funeion del tiempo. En dichas ,gr.ificas, Ia aeeleradon es Ia pendiente de 10'1 grafica de la velocidad ya que (segiln €le. 13-lOb)

a(i') := ~~ == pendiente de la grafiea de la veloeidad en t

Si es positive el valor de Ia aceleracien.Ia velocidad sera creciente; si fuese negativa La aceleraeidn, Iii! velocidad serfa decreciente. Cuanto mas positiva o mas negative sea la aceleracion, mas deprisa crecera o decrecera la velocidad, Ademas, lavariaeion de velocidad entre los instantes ,to Y tl!..~ iguaJ al area (s.efi:a~ lada) bajo Ia grtifica a-t entre dicho$ instantes: ya que-(segfu1 ec, 13-12b)

Analogamenre, la velocidad es Ia pendiente de la gra:hea de Ia posicion y,a que (segun ec, 13-10a')

-oCt) ::::;~: ::::; psndiente de 121 graflca tie la pasicidn en t

Si el valor de Ia velocidad es positivo, la posicion sera creciente: si fuese ne,gativo, la posicion serfa decreciente. Ademas, la variacion de posicion, entre los Instantes tll y fl es lgual al area (sefialada) bajo la griifica v-lenhe dichos instantes ya que (segunec, 13-llb)

Si el area es POSitiVOl, el punta recorre una distancia Xl - XI) haem la deeecha (en ~l sentido positive de z), Si elarea fuese negativa, el punta reeorrerfa una dbtanela ~XI -xol hacia la izquterda (enel sentido negative de x). E1 desplazamiento del punto entre los lnstantes to Y t] sera 101 suma de todas estas areas positivas y negativas.El desplazamiento podra set positive a negative, segun que prevalezcan las areas po si ti vas, sabre las negativae, oal reves, En cambio, la distancia recorrida es la surna de las areas positivas mas el valor absolute de las negatives, Matemaricamente, [a distancia eecorrida se puede expresar en la forma

disrancia reeorrida = J'I Iver)1 d'l' I"

Aun cuando estas relaciones area-pendlente no suelen S8r utiles para ca leular La posicion 0 la velocidad, pueden utilizarse con [as graficas de la posicion, velocidad y aoeleracion con fines de comprobacion rapids de los resultados.

'1 J.l MOVIMIENTO REOILI 0

0..-----,---------,---,

".. ~tJ)

c 'Cl u .;;

,£ \~t.2)rr'_1 ---

'"

,:

.~

~v

:] 0

::;

t iJlt11

Tlempo, I

Figuril 1.~-4

20

CI NEMA TICA on PUNTO

Hl,---------------, 8

I 4

s,

C 2

'0

'i} 0 'v; o ll., -2

-4

-6~---------~

10
8
~ 6
'" 4 _ ~ :

'"

4

§

1 ~

"* 0

.< -1 '-----'---.1...-----'-----'--'

o 234

Tlernpo, I (s)

Figura 1 3·5

PROBLEMA EJEMPLO 13.1

Unpuntc IHJltetil<l1 se, mueve.a lo-JarifO tiel eje y con una aceterecion 'li(O = 5 sen rof rn J s~ siendo (j}= 0,7 rad ls. En ~l [nsrs rde i oid al (t = 0)1.'[\1 Plll1i1:{) se halla 2 m por encima del of'igen meviendose haria abajo con una celerldad de 5 m/s.

a. 'Qemnt'lirtpr la veloddad y Is ~QS'Il;iun del purff.qcn M)ei6n del ti~p0 .

b, Repl'cs'!IDtar g;raficrunente la pomci6n. l;I Ite'locidad y la a:celEl'tj1'd6l'l'.

c. Determlnar el desplazamiento ode} punta entre t = 0 s 'I t=4:s;

d. Determinar la distancia total recorrida pOI' el punto entre f = 0 Ii Y t-=;~4_s.

SOlUCI6N

a. Como se da la aGcieraoon en rnnci6n del tiempo e . la,ve1odda:dLy la p~lIkiOi:1 se obten T5n SiT1 milS qu~ in~~ar lasi,defu;Lidol1es. F'fu.liaramente.

que gt> integra inmediatart}entq !:lando

dl;lnde_SE' ha tornado III constarrte de inte_gracion de manera'que Sitti.,faga la -cot\djoon iJll'icl,al tI= -5 m/s-cuantio f = O. IntegrandoMera

da. 5

at = v(l) = -5 - 0.:, l eos (0,7 t) - 11

h. iijnl». ~gt.u'a 13-5se lliUl !:'~re!iID'\tadQ graticartt~nt{dq;PQsitiQn. veloelded J 'atelercn:i6n d~l pl.lnto. Ob ~ que la aCl!leradGO es~$itil{Jl duriUlte los l~rimer(JS,__(1Uiltto egurtduS'), P'JE tantQ.la pendiente de Ia ~c.T:ae la v lodttad tambier. "erap(dtiva 'durante diclur timupo. An~lQwmffite.la v~lQcid...'\d.~ liegativili d4tanle los pxim~os l ,~s y"t'iw:aatecste ti~p~ tan1bi~l sl:)rrlnEg~tiva Iil perwU(!l1tc de Ie graficade la poSi.cl6t1. Oespues. del in.'rtant-e t~ 1.8 s.la velocidad es 'P0~i!:iva astcomo ttll1'I'bi.ef'lla:pell)dienteqeia gntfi~a ada !,!o.stcl6n.. En eJ 1nstan te rs 1,$ s la \!'cloddad es I'IU' a~:v(t) = d_lI/4f= O~ y 1'<1 pQsici{)n pa:l~ por su valo:r minil'n!3~

c. EI iiesp~azam_jento del punt« entre t =Cls:y t=4s11o.esmasqu~]a difet'encia de posicion entre dichosinstantes

oy =y(4) -yeO) =- 1. t53J- 2 = 5,1< III

d. Lfi~dis~a:nda recm:ridaent:re t = 0 s Y t = 45 as mayor que el de.5l;1laxa:micnt(') ya qua' eJ pt;lnto se ha m'Q\Jl{io primero PQ, aehaJo d€10riStl'J'l r,des.pues 01'

eacima ,de el. Ell.ugar donde el punto fnvie"rte el sentldo d.e su movimiente s.e halla determinandc cuando dyjdf "" 0 (o.lo que es igual cua ndo v(f) => 0)

s =lyCl ,8(19) -lI<O)1 + IJ}(4) - y( 1.,.809)1 '" 5,858 + 11,0 I J """ ffi,S? m

R:e.sp.

PROBLEMA EJEMPlO 13.2

- -- -

Un p1.ffi.tO .material que pende de un resorte se mueve cud u.naaceler-adtrin pro~ porcitmal a su posiciO!l y de SigJ10 contratio. Suponiendo que a(i) = -4x D.'tls2y que la velocidad del punta es de 2 rnts. he:ciaarJ"ibil IOIHl.l1da pli5wpor el oris;en

a. Ue.te.rminar la veJacidad,de.l PlJ{lt1) en tu:nd6;n de-su _poRician.

b. Si el punto Sf ha lIa en el Or1cgeh en-el mst<lttte t = 1 s. cktetmiflar au pO}liQ(lJ~ vel~ci:da41 a~a.d6ne.n fUri'don d~ tiempb.

SOLU(:ION

a. Como 51;! da.la aceleracion en.funeicnde.Ia posiciOn, S~;l necesario escribir la d@finirnon basioa de la.aeeleraeien schande-mano de la regIa de Ia cariena

Ill).") = .du = il:ti d." = av w tit f/.1' d t ax

Entences se pcdra obtener ia vslcddad tnoogrando esta rslacion

Jv dv·= J Gli)~f.t: '" J (-4X) dx

lecual da

mtli.za.nlio.las condiciones-dadas de que i1 = VI] = 2m/s cuando X= x~ = 0 y reagrupando terminos. se tienG!

b.

Se puede integrar ahera esta (ll.t'.inl.a expresion para obtener Ia posician en funcidn del tiempo. La definicion cia

g.U€ $l! puede estribir sn.la f.(n:ma

---.!!.!:_ ."" 2 d f ./1 _Xl

(ill

21

13.1 MOVIMI ·NTO RECTILiNEO

- 2 .s

.g 0 1--+--4- 'u .;;;

~ -1

4

...,

..'!!. 2 E

-0 0

.~

~ -.2

u -c

234 Ilernpo, 1 (s)

Figura 13-0

'i

22

-------;;-

CfNEMATICA DEl PUNTO

0
30 -
fiO -
f 'w-
:: 120
150~
180
210
5 10 L:;

It (m/51

20 25

~

:... 120

1,,0

Hltl

110 I--L____L __ ___!___.J..._'--_---'

J Cl 9 12

cl (rnlsl)

Figur.l 1 j- 7

x(t) = sen (1 ~ - )

Resp,

doT)de se h3 tornado la ~onstante de mtegro.cion de rnanera que hagt x = 0 cl.1anQo t = ls.Ap licandp es.ta expres:iot; en la f6m1uJ~ que S\l ha dad 0 pa:ra 1<1 acelerad6tl <;e tiene

11m = -4x=-4 sen (1:t-2)

Reap.

La eOl.iadQtl dE' la ve]6c:idad en funcion del tiempo se puede obtener a bien stistituyendq en Ia ecuaeion a

o bien pOI" dezivacidn dbecta de la posiciOn vet) =; ~x :;;; 2 cos (21-2) rtf

Resp.

Estos resultados se han representado gnifie-amente en la figura 13-6.

PROBLEMA EJEMPLO 13.3

La I'Imkl'acl6n (1 de una bola que afe ell el sire satisface I~ eeuadon

TIl - I 2

~Ii = - 1<-pv A +m

X 2

donde g es la acele.raci6n de III gravedad (= 9,S1 TIl! ~" nt es Ie. masa de 1.1'1 bola, 1< es su coeficlente de foona. A es el area de Ia proyecdou de 11'1 bola sobre un plano norma] al m.ovimiento (;\ =-10,2), P su veJocidad y pia deasldad del aire, Sabiendo que m = 0,500 "kg. 1" =6,25 em.. K = 1,0, p= 1,29 kgl m3 Y que la bola parte del reposa, d_eterminarsti vciod(iad en fu1"lci6n de 1,1 altura.

SOLUCI6N

Como]a ~c~erad6n-vi.~e dada en funci6n d la velo'ci.cdad

a(o) = 9.81-0,013$3 ,,2

habra que eseribir la de&nki6n bt'Isica de la a eleraclcn.echande mana de la regla de la cadena

E ta relacion se puede reerdenar e integrar

r·· v dv = }l/ dx

Jo '9,81 -0.015'83v2 IJ

y e obticne

- O.O~IMj In (9,31-0,015&3(12) -In (9,81)1 ="11-0

o sea

== [l- !;,-om 16611] In

'IJ 0,001614

B 13.3 MOVIMIENTO RECTIliNfO

Resp,

dOl'lde y y IHle rniden positiv a mente hacia abajo, En Ia figura 13-7 puede 'Verse el resultado.

(Ob 'erve.se que al if caye:ndo la bola el termino expon,encial se hacs may peq~ nC) f la velocidad dende a un valor ccnstante dl! 24,9 m Is. Este valor reeibe el nombre de veloddad de regimen del euerpo.)

PROBLEMAS

-----

13-1 a 13-6 Se da, en funcion del tiempo, la posicion de un punta que 'C rnueve a 10 largo de] eje x. En cada problema:

a. alcular Ia vclocidad del punto en fund6n del ticm _po.

b. Calcular la aceleracidn del punta en Iuncion del tiempo,

t., Evaltaarla posicion. velocidad yaceJeraci6n del punto en I = 5 s,

d. Determinar lEI distaneia total reeorrida pOT el pun to entre 1= Il yt=56.

e. Representar gl:aficamente :r(t), ti(l.) ya(t); 0 SIS 10 s,

13-''" x(t)=5/-2-81+6m 1]-2+ xU) = 15 -4f m 13·3 x(t) = 3 cl/3 m

13-4 x(t) = 4 sen t m

13.5 x(t) = 12 e-1I4 sen 2t m

13-6 xU) "" 61 sen (3t + Seas 21 m)

11·7 a 13-12 Se da, en funcion del tiempo,la velocidad de un punto que se rrmeve a 10 largo del eje x; se da 5U posicion en cierto instante. En eada problema:

a. Calculer la posicion del punta en funcirin del tiernpo,

b. Calcul.ar Ia aceleradon del punto en fund6n del tiempo,

c. Evaluar la posicion, velocidad y aceleracion del pu nto en t = 8 s,

d. Determinar Ia distancia total recorrida por e1_punto entre t =5 'S Y t;::; 8 s.

e. Representar graficamente x(t). v(tJy a(l), 0 ~ t.:;: 10 s,

13·7'

tl(l) = 10- 16 mf~ xeo) = 10 m

H-S· v(t) = 8t'l-20 ttds x(20) ;::: 60 m

11·9 v(/) = 3 ell) m/s x(3) =; 20 rn

13- J 0 V(f) = 40 cos 81 rn/s x(12) = 3 m

13.11 v(f) = M sen 3/ m/s x(6) = 10 m

13-12 vO) = ]J. £,-r/4 sen 31 mJs x(O) ;::: 0 m

1 3-1 3 .. 13-18 5e da, en fum::il,n del tiempc, La aceleraden de 1.IJ1 punta quase mueve a lo largo del eje x; se dan la posicion y ve-locidad de dicho punta en derto instanre. En cada problema:

a. Calcular la PQf;id6n del punto en funcion del tiernpo.

b. Calcular la velocldad del punta en funci6n del tiempo.

c. valuar 1<1 posicion. velodd ad y aceloradon del punto en 1 = 3 s,

d. Determinar Ia distends total :recorrida par el punto entre f =: 3 s y t=Ss.

e. Representar grrl"fll:amentex(t), tim y aW,O ~ f:$10 5,

J3-n' aCI) ;:::: 5 -3t m/52

x(O) = 5 m v(O) = 0 m/s

13-14" a(1) = - 9.81 m/s?

x(2) "" 6 III v(2) = J 2 mJs

1 3-1 ~ a{i).= 12 ",-116 m/s2

xeS) = 60 m v(S) = - 5 mI~

11-16' a(l) = 20 ~'Cn 21 rufs2

x(lO) = 10 m v(JO) -'= 5 mls

13-17 a{t) = 6f sen 3t I1;1/R2

x(O) = 20 m v(O) = 10 m/s

13-' 8 aCt) = 24 e-rJ6 sen 2t m/s1

x(3) "" 0 m v(3) = () m"'.

"13-'1,} Una bola que pende del extreme de un hilo elastico tie.ne una aceleracidn proporcional a au pOSici611 pero de signo contrario

a(y) = -3 Y m/s2

Determiner la velocidad de la bola ruanda y :=; 1 ill si se suelta partiendo del reposo en .II = - 2 m.

igu:ra P13-19

-I 3- 20 Un carrito unido a nn resorte Be mueve CMlIILil .. aceleracidn proporcional a au posicion pero de signa ccntrario

a{x) '" -2x mls2

Determiner la veloeidad del cardro cuando x = 3 m Iii. au valocidad era tl = 5 m/s cuando x = 0 m.

Figura ~I J·20

1 -"11 La bol a del probl erne 13-19 pasa por eJ punta y = 1 m

on veloddad positive ruanda I = 5 s. Determinar 13 posicion, velocidad y aceleracion de la bola en funcion del tiempo.

Il·2l B1 carrito del problema 13-20 pasa por el punta x = 3 m con velocidad positive euando t = 3 s, Determiner 1a posicion, velocidad y aceleracion del carrito l:!n funci6n del. tiempo.

·11·23 Una bola e ta suspendida entre dos cintas elasticas que es,tal' ambas estiradas hasta cerca de su Ifmite de elasticidad. La aeeleraeion, en es;t'2 ceso, no es Iineal sino que esta dada por

n(x} =0 - 3x - 5,:1·3 In/52

24

Deterrninar Ia velocidad maxima de la bola si tiene una velocidad U= -4m/s cuandox=l:m.

13-24 Un carrito eshl sujeto entre dos resortes cuyas espiras estan muy apretadas. Err este caso, la aceleracion viene dada por

a(x) ~ - x - 3x2 m/s~

Deterrninar la posicion maxima del carrito 5i neue una velocidad v=2m!s cuandox e=-l m,

I i-25* La aceleracion de una astronave Ianzada verticalmente viene dada (una vez parados los mota-res) par

a = -80 (R + h)2

donde go es La aeeleracion de la gravedad en Ill. super-fide terrestre (51,81 m/s2), R esel radio dela Tierra (6370km) y IJ es la altura d la astronave.sobre la superficie terrestre, Determinar Ill. altura maxima que alcanzara aquella si e paron 105 motores a una altum II = 32 kID Y su velocidad a esa altura es de 19 300 km/h.

13-16 La aceleI'aci6n de una astronave lanzada verticalmen te viene dada (unawez parades los moteres por

U' = -go (R + h)2

claude go es 18 aceleracion de la gravedad en la superficie terrestre (9,81 m /5'2), R es el radio de la Tierra (6370 kID) Y II es Ia altura de la astronave sobre Ia superfide terrestra, Determiner la velocidad de escape (velocidad necesaria cuando se apaguen los cohetes, a h. = 30 km, para que la altura maxima a que llegne tienda a Infinite).

I J~27 Una bola gne cae en el aire +iene una eceleracion

II(U) = 9 •. 81 -O,I)03v2 mls2

donde Ia veloddad se express en metros por segundo y el senlido posi tivo es hacla abajo. Detenninar la velccidad de 1<1 bola en funcion de Ia altura si lleva una velocidad hacia abajo de 3 m Is cuando y "" O. Determinar tambien la veloc:idadl de regimen de la bola.

Figura PIJ-27

13·28 Una bola lanzada haw arriba verticalrnenre en elaire tiene una aceleracion

a(,I) = 9,81 - O,OCl3vQ m/s?

donde Ia velocidad se expresa en metros por segundo y el SeI1- tido positive es hacia arriba. Determinar la velocidad de la bola en funcion de la altura s! se ha Ianzado hacia arrfba con una velocidad [nidal de 30 m ls. Determinar tambien Iii!. maxima altura que alcanzs La bola.

13 ·19 E] aire frena a los objetos que se mueven a traves ffiJyo con. una fuerza que aumenlacome e1 cuadradoda la velocidad. A causa de elle.Te aceleracirin de un ciclista que baja por una pendiente resulta ser

Il{V) = 0,122-0.,UOO7v2.ll1/s2

donde la velocidad se expresa en metros par segundo. Determinar la velocidad del cielista en funcion de Ia distancia si Ia velocidad es nula cuando x = 0 .. Determiner tambien Ia m I"lxima velocidad que alcanza el ciclista,

a -

Figura P13·29

I :\-30· Un disco de hockey sabre hielo sedesllza sobre una Pl.:!lfcula de agua horizontal animado de una acaleracion directamente proporcional a su celertdad

a(v) = - O,50v m1s2 v;;. 0

donde la veloeidad se axpresa en metros pOl' segundo. Si el disco lleva Ulna velocidad de 15 m Is euando :x = 0, determinar su velocidad en funcicn de la distancia ycalcular su velocidad cuando x "" 20 m.

Figura Pl 3-30

13-31 Pan el ciclista del problema 13~29, detennmar la ve1f'1,cidad en funcion. del tiempoy calcular CIlI an to tardaraen alcaazaruna velocided de 30 km/h.

1 J·J2" Para el disco de. hockey del problema 13-30, determioar suvelocidad y posicion en funeidn del tiempo. CaJcular tambien 10 que tarda en reducir 5U velocidad hasta 0,1 m/s y determiner S1J. posicion en este Instants. (Tomese r "" 0 cuando x=o).

13-3.1"' 'E1 carril de aceeso a una autopista liene una Jongitud de 360 m. Un <lutom6vil inici;'!. elltCC!al>O p<irtiendo del ~eposo. Determinar la aCieleraci6n minima que ha de Ilevar el a u to para lntroducirse suavemerrte en el liliifico que circula a. 90 km/h por la autopista,

Fi~ur a PI 3-]3

J]-)4 Un autom6viJ que va a 100 km/h sale de I a autopista paraentrar en una ~rea de servieio, Detertninar la rnfnima desaceleraeion que debe tene:r para dismmuir su celeridad a 15 km I hal final de La campa de sal ida g ue 5610 tiene una longttud de 300 m,

lJ-J5 Un automovtl tiene una. acelecaci6n constants maxima de 3 m lsi y una desaeeleracion consrante maxima de 4,5 m lsi. Determiner el mfnimo tiempo que emplearaen reeorrer 1 km supeniende que parte del reposo y tem'1iina :tambien parade.y que manca superael lfrnite de celeridad ~90 km I h).

:'L5

1 J-Jb Un pequeno automdvil electrico tiene una aceleracion constants maxima de 1 m/s2, una desacsleracidnconstante maxima de 2. Tl1 /;..2 Y 'una celeridad mrudTna de flO kill/h. Deterrrrinar el liempo que tardara en .reCOHC.r lin kilometre partiendo del reposo y terminsndo tam bien parade.

rigura fiT :01-3&

1 J-37 Despreciando la resistencia de.l eire, una bola tanzada verticairnente hacia arriba tiene una eccleracion hacia abajo de 9,81 rn/ri. Determinar 11'1 maxima velocidad inicial para 11'1 cual la altura que aleanceIa bola no SUpCI'"C 1.05 18 m.

13-38* Despreciando la resistencia del aire, un saco de arena que SI! suelte desde un globo deairecaliente tiene una aceleraci6n hacia ebajo de 9,81 m I';', Deterrninar la rnaxirna altura desde La qu.e SI! puede solrar el saco de manera que su velocidad inm,ediatanllmli!~ anleJ; at! llegar al suelo n.o supere Ius 35 krn/h.

r

h

j

19,81 mfsi

Figura P13-Jij

13-39 Y 13-~U DadilS las grMiOlS de Ia posicion en funci6n del tiempo, constnnr Ills graficas correspondientes de la velocidad en funci6n del tiempo y de 1<1 aceteracion en func:i611 del t1empo.

26

'1 ]..19

o 10 2'U 30 40 50 so I (s,)

Fi~ura Pl·~-39

13·40

2000

1000

§: 0 """'"~t-==--+--+--';"'_ -......,.--+"><

-lOQO

-20011 .

OL_~10~-2~O---3~O--~4LO--S~O-.--6~O~ I(sj

Figura P1340

13--11 iI 1 :$·44 Dadas Iasgrancas de Ia velecidad en fund6n del tiempo y las posiciones inioales, construir las corre.spondientes graficas de 101 posicion en funcirin del tiempo y de Ia aceleracionen funeion del tiernpo.

13-41 x(O) = U D1

80-

6Q ,-

4(] '---_-- 20

~ 0 t-~I-----I---I-~+--f.L"-"'"~1 :=. -20

-40 ~

-bO -

-so

o 10 20 ]0 4U 50 6Q f (s)

Figura PlJ·41

13-42 l'(O) =0 m
BO
bO -
4(.} I
~ 2(1
.§. 0
::. -20 -
-40 -
-60 -
-130 -
0 to 20 30 40 50 60
1Is)
Figura 1~13-"2
lJ-~. ;1'(0) =0 m
100
50
~ 0
.§.
;,.
-50
-roo
-
0 10 20 ~O 40 50 60
! (5)
Figura P13-·B
I j·044 x(O) = 0 m
IDa
50
~
E 0
::. -100 -

.r

{] 10 ao 30 4() 50 60 t Is)

Figura P11-44

13-45 a 13-4ft Dadas las graficas de la aceleracion en ft.JI1- ci6n del tiempo. las posiciones iniciale y las velocidades inidales, construir las correspondlentes grMicas de la poslcien en funci6n del tiempo y de la velccidad en funci6n del t:iempo.

lJ-45 t x(O) = 0 01; v(O) == 0 ID Is

10



_j
, -5

-1°0 10 20 30 40 SO 60 1(.)

Figura P13-4.'i

13-~1l x{O) = 0 m; dO) = (1 m Is

5

~-

I
. , q' Q Z

E

-;;- -5

-10

Q 10 20 30 40 50 so 1(,)

Figura P11-46

13-47 x{O) = 0 m; t)(1l) = 25 m Is

10~-------------------,

s·

o 10 20 30 40 50 60 f (sl

figOl" PI -47

-, 3-48 x(O) = 0 m: v(2.0) = 20 rn I

-10

a 1 a 20 JO 40 SO 60 I {s)

Fj~ura Pl ]-4-8

28

CINfMATICA DH I'UNTO

Figura 13·8

13.4 MOVIMIENTO RElATIVO A LO lARGO DE UNA RECTA

Cuando dos 0 mas pun tos se mueven can rnovimlento rectilfneo, -para describir su movirni en to podernos escribir ecuaciones separadas, Los puntas pueden rnoverse a La largo de Ia misma Tecta a a 10 largo de rectas diferentes, 51 los n puntas estan descritos por sus distintas n eoordenadas pero s610 m de estas pueden variarse independientemente, dirernos que el sistema tiene '1'1 grades de Iibertad (COL). 51 til = n. cada punta podra moverse independientemente de 105 demas y se dira que estan enmovimiento relafivo independiente. 51 Ttl < 11, el movimiento de uno 0 varies PU11tos estara determinado par el rnovimenta de los demas y se dice Gue estan en movimiento relative dependlente.

Sea dependiente 0 independiente el movimiento relative de los puntas el movimiento de uno cualquiera puede escribi rse relativo al movi miento de otro U otros. En i:ngen.ieda . e presents a menudo la necesidad de una descripcion relativa del rnovirniento. Par ejemplo, en las aplicaciones a estructuras, la posicion relative de dos puntos y no su posicion absoluta, es la que describe cuan severamente se deform a una estructura y si es 0' no probable que se rompa 0 colapse, En los cheques de vehfculos e la velocidad relative y nola ab oluta Ia que deterrrrina la gravedad del cheque. Cuando la policta utiliza el radar para medir Ia celeridad de un automovil, es la celeridad de este relativa al auto de la policfa y no la celeridad absol uta , Ia gue se mide, En cada caso.Ia posicion 0 celeridad observadas deberan convertirse a los valores deseados-c-relativos 0 absolutes.

La primera parte de este apartado describe el movimiento relative en general y el movimiento relative independiente en particular. En la segunda parte, los principios del movimiento relative se aplican al caso del movimierrto relaivo dependiente,

13.4. Movimiento relative independiente

Sean A y B do puntas qu.e se mueven a 10 largo de una misma tecta segiin se indica en La figura 13-8. Las posiciones XA Y xI> e miden relafivas a1 origen Ajo o y se denominan posiciones ab ulutas de los puntos. La posicien de] punta B meclida desde el. punto m6vil A la representaremos por xS/A y se denomina posicion relativa de B rnadida respecto de A 0, simplernente, posicion de B relativa a A. Estas posiciones guardan La relaclon

(v. fig. 13-8). Derivando la ecuacion 13-21 respecto al tiempo, se tiene

tlB = v A. + 'VB/A 11 B = a A + ,1 Il/.lt

(13-22) (13-2J)

Es decir, 113 velocidad del punta B rnedida con relation al punto A es la diferencia de las velocidades absolutas (velocidades medidas respecto a Ul1. isterna de coordenadas fijo) de los puntas A y B. Analogamerrte.Ia aceleracion del punto B medida can relacion al punta A es la diferencia entre las, aceleraciones absoIutas de .1os puntos 11 Y B.

13.4.2

Movimiento relative dependiente

En muchos caS08 practieos, dOB puntas no pueden moverse independientemente, sino que el movimiento de uno depende, encierto modo, del movimiento del otro. Una dependencia 0 Iigadura corrierrte consiste en que Ios puntas esten unidos por una cuerda de langitud6ja (fig. 13-9). En tal caso.Ta ecuacicn 13-21 se sustituye pot otra ecuacion que' reprssente a Ia ligad u:ra.

Aun wando ambos puntas esten animados de mov:imiento rectilfneo, no tienen par qu~ moverse a 10 largo de una misma recta. Ambos puntos deberan medttse respecto a unorigen fijo, s,i bien conviene, a menudo, utilizer un origen diferente para cada punto, Sin embargo, i.ncluso en el caso ell que se rnuevan a 10 largo de una misma recta y se midan respecto al mismo origen fljo, a menudoconviene establecer, par separado.el sentido positive correspondiente a cada pun to.

Enestos cases se escribira una ecuacion de ligadura can las coordenadas de los puntas y para obtener la relacionentre las velocidades y aceleraciones absolutas habra que derivar dicha ecuaeion de ligadura. Hay que tener mucho cuidado en la interpretacion de los sentidos posi tivos de velocidades y aceleraciones de acuerdocon los sentidos positives que se hayan asignado a las coordenadas.

PROBLEMA EJEMf'lO U . .t

Des eoehes de dlrrera~ parten dial reposo desde 1a mlSma po~ici6n, La ac.li1eradon deI cd&eA es

il.B = 1 q£-t/~PI m/:i2

Dettcrninilt la di$bancia it 1<1, cual el!:lDwB rel;ril~a aJ A y su,veloddacl rl'!laj;iv<!en ese Runto.

SOlUCION

rntegrando las aceleractones dad as senenM ]::111 v loelda:de:; de 101' eoches

VA = 15'0 (1 ~-rf/IOl t'B = ~DQ {l - e-U20')

(a)

~ A' = [5(1 r t + 10 ("..,-1/11;1 - I) I xli = 200 [f + 20 le-t/2() - 1),1

(c) (rh

13.4 MOVIMI[NTO RELATIVO I!.O LARGO DE UNA RECTA

Figura 13·9

30

(I EMATICA O· PUNTO

Figurd 13·9

Bl ticmpo en 131 cual el coche B rebasa al A seobtiene iguelendo IRS ecuaciones ay d

L50 [t .. 10 (rr1/1n_ 1)1 ;::: 200 LI + 20 (e-V20 - 1)]

Q sea

50 I + 40oo('-tI2U. - 1500rr/ III - 2SpO = 0

ResolviendO esta ecuacion (utili.Kando e:ln'l~tl;Jdo de' Newten-Raphson; 'II. apenclice C) se l'icne t = 39,45 s,

Aplleando est€! llempo en las eruaciene de las po lclones (ern. c y d) se time la po loon 1;'11 la cL1a1 1"'1 cnche B alcanza al A;

x A = xll = 44-l7'lU == 4450 rn

Resp,

Las velocidades de los ICOch >' cuando B aloanza-a Ase.hallan ,aplicolllclo el valor del tiernpo en las ecuacinnes de las velocidades Ce(S. a y b-) 10 cual da

VA = l47,1 mrs V8 .;; 112.2 m/s

La velcddad rclaliv.a sera pUI."S

PROBLEMA IEJEMlllO 13.5

51 el cuerpo Ade la figura 13-9 'Ie mueve bacia 1<1 izqulerda ron una celetida~ de 6 m /~,"det.el'minaJ' Is eelerida:d del ~ruf'6Jl Ade:rna!7, 8i la cele;idati dcl cl1erpo A disminuye a razdn del In/52, detetnrillar Ia aceleracidn dol cuerpo B.

SOLUo6N

Las, posiciones de los !Cuerpos estan relacionadas pm la langitud de Ia cuerda, que es constante

(e)

donde C es u-na constante eM,. p ndlenre a la Iongitud de cuerda que e£lta en contaop con las giJ.Iga~'5 de las poleas (que es constsnte) y las separacicnes entre los cenITOS d e.las poleas y los cuerpos (que tambien sou eonstantas). Derivando la ecuaeion e respecto al liempo. sa Ilene

o = 4VA +2-va

VR ~ -2vll.

donde Dg.liera positive dirigida haria Ia derecha (el mismo senlido en que se ha medido Xli) Y VA sera positiva dlrigida hada Ia izquierda eel mi rno senti do en que se ha medido xA)' Por tanto,

ug '" -12 mls = 12 m/s ~ Rasp.

Derivando Ia ecueclon e una vez mas se Hene

Resp,

PROBLEMA EIEMP'lO 13.6

- --

11 l:i.-l MOVIMIENTO RHATI\O \ LO LARGO DE UNA RECTA

Sie1 aa6rpo, '" de la fign:r.a 13-10 se mueve hacia I~ isquierda can una celeric!a!d de 4 m/ s, d etermi 11 ar el rnovlmieJ\lQ del weIpa B.

S,OlUCI6N

MidiendQ las pesiciones de los.cu,~QS a partir del centro de la polea supe:r:loi, segUTI se-indica, li'llongiwd! de la cuerda es

Derivando respscto al liernpo 13 @cwlci6nfse tiene o = tJA +2fia

Figur.l I 1- 10

Por tanto

(Observese que loseuerpes no tie:nen pm que II'\{}'(1erBe a 10 largo de una misma recta Cl'l-tanto que se muevaa con mcvimtento rectiltneo a 10 largo de rectss Y la JigadUli'l.p11!t'da expresarse en fund6n de Sill! pas:iciones a 10 largo de diehas reetas.)

PROBLEMAS

ll-..jq· El tren A 51:' mueve hacia el este a 126 kmfh mientras que el tren 810 hacehacia 10'1 oeste a 96 km/h. Determiner:

a. La velocidad del tren A relative al teen B.

h La velocidad del tren B relativa an tren A.

n

riflura PI3--~'J

Figu r. 1'1 ·50

1 J ') 0 La ernbarcacidn A navega agLlilS abajo por L1_n I(O a 20 m] s, mierrtras tlue la c.mbarcaci6n B 10 haee aguas arriba a 15 m I s. D~erminar;

11-" I El agua de W1 do recto se moeve a S lop I h. Una C<lJ1Qa A navegaaguas a baio con una velocidad .relativa II ta corriente de 50 krn I h, rnientras ~TUe una canoa 8 navega aguas arriba ron una velocidad relativa a na corriente de 50 km / h. Deterrninar:

,1 La velocidad de Ia canoa A relativa a un observador en re--

poso en La orilla,

b La velocidad de la canoa B relativa a la canoa A.

.1 La velocidad de A relativa a B. 11_ La velocidad de B relativa a A.

13-528 Un viento sopla de oeste <! este a 50 m/ s, Un avion A vuela de oeste a est!" a una velccidad en e1 aire indicada (relativa al viento) de 150 ro/ s. Un av i6n B vuela de este a oeste a una velceidad en el aire indicada de 150 m/ s, Determiner:

a. Lavelocidad real, (relative al suelo) del avion B.

b. La velocidad del avi.6n B relativa a] avion A.

13-53 Las canoas del problema: U-S] navegan entre dos poblaciones separadas 50 kID. Determiner cuanto tardara:

a. La canoa A en completer el viaje.

b. La canoa B en completer el vitaje.

13-5" Los aviones del problema 13-52 vnelan, entre dos ciuclades separadas 800 km, Determinar cuanto tardani:

a. EI avi6111 Aen completer e.1 viaje,

b. ffi avi6n Ben completar el viaja

13-55· Las canoas del problema 13-53 parten ambas de BUS respectivas poblaciones a las 12:00 del mediodfa. Determiner ruanda y d6nde se cruzaran,

13-56 Los, aviones del problema 13-54 parten ambos de SUiS respectivos aeropuertos ala s 8:00 de la manana. Determinar cuando y donde se cruzaran,

, 1-57 Una barcaza rompe sus amarras y nota aguas abajo por un no cuya corriente es de 3 m/s. UIl1 remolcador la persigue con una celeridad de 4,5 m / s r·e]ati"va ala eorriente, 5i al remoleador parte a una distancia de 450 In detras de la barcaza. delimninat eJ tiempo que tardara en alcanzarla y 13 dtstancla total que en e e tiernpo habra recorrido el remo I cad or.

1 J-511" Dos esferas Gum en agua- en reposo C011 ce,leridad.es constantes Inversamente proporcionales a SLIS diameb·os respectivo!). La esfera A cae it 5 m/ s . La esfera B tiene la mitad de tamarto que A y cae a 1D m/ s, St, en un instante, la esfera A va 20 m del ante de la esfera B, deterrninar el tiempo que tardara la esfera Ben alcanzar iii Is esfera A y la dlistancia total que habra recorrido B en ese tierrrpo.

, 3-59 Dos autcrnoviies viajan 'entre ciudades separadas "80 km. Ambo parten al rnisnso tiempo, pero e1 primero va a 80 km/h mientras queal otro va a 48 kID/b .. Si e1 primero se detiene 5 minutos en la segunda oiudad y luego 'regresa (tambien a 80 kID/h), determinar d6nde se cruzaran ambo .

] 3-60· Dos ciciistas parten a las 13:00 de des pobladones separadas 20 km yendlo cada uno al enc:uentro del etro. HI primer ciclista se rnueve a favor del viento y mantiene una celerldad de 7 m/ S" HI otro padalea contra el viento a una celeridad de 5 m Is y se detiene a descansar 5 minutes cada 4 km. ,D6l11cl.e y cnando se encontraran?

13-6 Dos automoviles estan separados 18 m rnoviendose a 80 km/h en la misma direccion y sentido cuando, de pronto, e! que va delante comienza a frenar a razon de 3.6 m/s2• Un segundo despue • el conductor del 000 auto empieza a frenar a razon de 4,5 m I s2. Determinar que separaci6n habra entre ambos cuando e ten ambos parades ..

32

13-01 Dos aulomoviles van en la rnlsma direccien, y.sentido a 80 km/ h cuando el auto A (el que va delante) ernpiezs a Irenar <I razon de 4 m! 52. Si el tlampo de: reaccion del conductor del auto B es de 1 s y ~ste frena tambiena o!I, rn I S2, dete.rm.i.nar su distancia de seguddad. (distaneia entre ambos caches tal q lie eJ B 91" detenga antes ell" chocar COO A).

t3-63~ Una mota esta detenida en el arcen de una carratera cuando pasa un automovil a 80 km/h. Velnte segundos mas tarde, parte Ia mota en persecution del auto. Supongase que 1£1 moto acelera a razon de 2,4 m I S2 hasta alcanzer los 96 kID /h y luego sigue can celeridad eonstante, Hallar c:uanto tiempo tardarala mote en alcanzar a 1 auto y la distancia total que habra recorrido la rnoto en ese tiempo,

13·64 D09 aviones de combate vuelan en Ia mlmrJ'a direccion y senti-do a 1100 krn./h y eshinseparados 3 km euando el avion perseguidor dispara u.n rnisil contra el avi6n perseguido. Determiner:

a, La aceleracion constante que' debe tener el misil para alcanzar a 1 otro avi6n en 5 s,

b. La veloeidad relativa del misil respecto al avi6n alcanzado

en el instante del impacto,

13-&5 Un vagon de ferrccanril se ha desprendido en un apartadero Y rueda (JOn una celerided constants de 13 km /h. 51" manda OJ recogerlo una maquina que tiene una aceleradon maxima de 0,9 txx] fl, una desaceleraden maximade 1,5 lin I s<! yuna celeridad maxima de 72 km/ h. Determinar e1 mfnime re(or lido necesario para alcanzar at vag6n desprendido, (Suponsase que la maqmna parte del reposo cnando 121 vag6n esta en 11'1 misma via a 150 TIl Y que la veloeidad relativa al producirse el alcance he de sar inferi .r a 4..8 kIn/ h.)

13 km/h

Figura P13-65

1 ]-66- n la figura P13-66., el bloque A se mueve haria Ia izquierda con una celeridad de 1 ml S., dlsminuyendo a razon de 0,5 m I S2 Y eI bloque C es tii fijo, Determiner Ia velocidad y la acelerad6n del b loque B, la velocidad de.B relative a A y la aceleracion de Brelal:iva a A.

Figura P 13·66

13-67 En la figw-a P13-67., el ascensor E baja con una celeridad de 1 m Is, aumenfando a razende 0,1 rn /s2. Deterrninar la veJocidad y seeleracion del contrapeso C, la velocldad de C I'elativa a E y la aceleraeida de C relative a E.

f

c

Figura P13-'fi7

13-61J En la figura P13-6S, el ascensor E sube can una celeridad de 2 m] S, Ia cual disminuye a razon de 0,2 m/ sZ. Determinar 1<:\ velocidad y La aceleracion del contrapeso C, la velocidad de C relativa a E y la aceleracien de C relativa a E.

igma!' 1]-68

13-69 En la figura P13-69, el bJoque B se mueve hacia Ia derecha con una celeridad de 3 m/s.Ta cual disminuye a razon de 0,3 ITt/52 Y el bloque C esta fijo. Determiner Ia veloeidad y la aceleraci6n del bloque A. Ia veloci dad de A relativa a By Ia aceleraeion de A relative a B.

fjgur. P11-6Q

1 J·70 En la figura P13-70, e] bloquc B se mueve hacia la derecha con una celeridad de 2 mIs, la emu aumenta a razon de 0,3 m / 2 Y el bloque C esta fiio. Determiner la velocidad y la aceleradon del bloque A, la velocidad de B relativa aA y Ia acelera- 660 de B relativa a A.

Figut~ P13·70

33

13-71 En la fjgura P13-71, el tome Testa devanand cable a Ia razon constante de 1.5 m/s. Si el bloque sobre ru que esta rnontado al tome esta fijl). determinar Ia velouidad del bloque A.

Figura PH-il

"11-72 En la figunli P13-72, el torno T esta devanando cable a la razon constante de 2 rn Is. De termina r 1'1 velocidad del contrapeso C relative al ascensor,

T

n-73 En la figura P13-73, el bloque A se mueve hacia la izquierda con una celeridad de L m Is. la cual aurnenta a razon de 0,2 m/s2, Dererminar la velocidad y 1<1 acaleracion del bloque B.

A

Fi~ura P13·73

11-74· En la figura P13-74. el bloque A se mueve hacla 'La derecha con una celeridad de 5 m / s, Ia cual dismlnuye razon de 01,2 m /S2. Deterrnlnar la veloeidad yla aceferacion del bloque B.

Figura Pl ]-74

13-75 En la figura 1'13-75, el bl que B desciende con una celeridad de 1,5 m I s, La cual di minuye a razon de 6 em /82. Determiner la veloeldad y la aceleracion d "I bloque A.

Fi~uril P13-7";

13·76 Repttase el problema 13-66 para el caso en qu~ el bloque C se mueva hacia Ia derecha con una celeridad de 2 111/ S, isminuyendo a razon de 0,2 mJs'l. Determinar tarnbien la ve"J(Jdad de B relanva a C y la aceleracion de B TI~ll'Itiva a C

Figura P13-6.G

- Repitase el problema l3-69 para el caso en que el blo-

que C se mueva hacia 111 derecha con una celeridad de 0,6 m Is: aurnentando a razon de 15 crn/s2. Detel'minllJl' tambien la velocidad de A rclativa a C y la aceleracion de A relative a C.

!Figura P13-69

13·i8 Repit..1st'd problema 13-70 para el CaBO en que el hloque C::.e rnueva hacia la izqulerda con una celeridad de 1 ml s, la cual aumenta a raz6n de 0,5 m 152• Deterrninar tamblen Ia velocidad de 8 relative it C Y la aceleracion de 13 relative a C.

Figura P13-70

13-79' Repftase el problema 13·71 para el caso en que el bloqu C I'll" mueva hacla Ia lzquierda COIl una celeridad de 0,3 rn/s,la cual a umente a razen de 15 em I B2. Determiner tambien Ia V~ locidad de A relativa a C y la aceleracion de A relative a C

A

lgura P13-71

13.5 MOVIMIENTO CURVILfNEO PLANO

Cuando ell movimiento ilene lugar en un solo plano, se necesitaran dos co Ofdenadas pa ra describir el movirruento. La eleccion de las coordenadas a utilizar en un problema particular dependera de Ia geometria de Este, de la forma ell gue se den los datos del problema y de! tipo de solud6n que e desee. Tres de los sistemas de coordenadas utilizados corrienternente para representar el

movimiento ·'on las coordenadas cartesian as recrangulares, las coordenadas polares y las coordenadas normal/ tangential. En los proximostres apartados procederemos a su estudio,

13.5.1

Coordenadas rectangulares

En un sistema de coordenadas cartesianas rectangulares (en un plano), la posicion de un punto se describe dando su distancia ados rectas ortogonales fijas (fig. 13-11). A estas dos rectas se les da el nombre de ejes x e y y las coordenadas

Fi~ura 1 J-ll

35

3b

ClNEMATI A DE PUNTD

y

Figura 13-12

Figura I' -13

se denominan componentes x e y de la posicion, Lo vectores unitarios asociadas a los ejes x e y se representan par i y j, respectivamente .. Aun cuando las direcciones de los ejes de cocrdenadas (i y j) no tienen par que ser horizontal y vertical. una vez elegidos deben man tenerse fijos,

La posicion de un punto P respecto al origen 0 del istema fijo de coordenadas viene dada pm (fig. 13-11)

r PI (t) = x(t)i + yU)j

(13-24)

donde ::I;(.t) es la componente x (dependionte del tiempo) de la posicion e y(t) es la componente y (d.ependiente dell tiempo) de la posicion. El desplazamiento del punta entre los instantes t: Y t2> t1 es (fig. 13-12)

8r = rp/O(t2)- [P/O(tl)

= (x(t2)~X(tl)Ji+ ly(t2)-y(tj)]j

Como las direcciones y sentidos asf como el modulo de 10 vectores unitarios i Y j son constantes, SlIS derivadas seran nulas, Por tanto, la velocidad Y'La aceleracion del punta seran

v p(t) = v1.(t)i + vy(f)j

;: i PlOW;: i(t)i + y(t)j

(1'3-25)

y

a pet) = Qx(t)i + ait)j

= v(t)= 'l),;(t)i + vyCt)j = xU)= i(t)i + gUn

(13-2&)

respectivamente,

El sistema de ooordenadas cartesianas rectangulares suele Set el mas moveniente cuando e dan las componentes X e y del movimiento poe separado, cuando no dependa una de aka 0 ambas cosas a la vez, Como ejemplos po demos eitar los movimientos representados graficemente sobre rnapas cuadriculados (donde x puede ser Ia longitud e y la latitud del punta) y el movimiento a Jo largo de una. trayectoria (donde x pued€' ser la distancia medida a 10 largo del suelo e y puede set Ia altura sobre el suelo),

13.5.2

Coordenadas polares (coordenadas radial y transversa)

En un sistema de coordenadas polares, Ia posicion de un punto se describe dando SU distancia a un punta fija y 81.1 desplazamiento angular relative a una recta fija (fig. 13-13). Los sentidos de las direcciones coordenadas (e r Y ee) se taman radialmente enel sentido de alejamlento del punto Bjo Y perpendicularmente a La recta :radial en e'l sentido delos angulos e crecientes,

En coordenadas polares, la posicion del punto P respecto al origen 0 viene dada por (fig. 13-13)

(13-27)

donde ret) es la componente r (dependiente del tiempo) de la posicion. El como depende de B( t) el vector de posicion esta oculto en el vector uni tarlo er; el cual depende de (} (que, a su vez, puede depender del tlempo).

Como las direcciones de los vectores uni tarios ~ y eo no son necesariamente fijas, habra que eonsiderar sus variaciones al deriver el vector de posicion (ec, 13-27). La derivada de e.zespectc al tiempo e calcula utilizando la regIa de la cadena

113-28(1)

danae

de, _ lim er(9+be)-e,(9)

dB ~ <'.0-->0 be

(13-28b)

Pero en el lfmite cuando be -4 0, la distancia ler(6 +.6. (}) - e,( 6)1 tiende ala 10ngitud del area a 10 largo de una circunferenda de radio unidad ru =- 1 6.fJy el angulo a lien de a 90" (fi g. 13-14). Par tan to, el veda r ere e + ae) - e,(O) tiene POt modulo A9y esta dirigido en la direction y sentido de eeY

(1 -28c)

donde e = d6/dL

Analogarnente.Ja deri vada de lee respecto al tiempo se puede calcular asf:

(13-29a)

donde

dee = lim eri6+ I'lB) - ei(J)

de 89-40 1:.e

03-29b)

Pero en el limite cuando 6.6 -70, 101 distancia le(J(B+ Ae) - ee(19)1 tarnbien tiende a Ia langitud del aroo a 10 largo de una circunferencia de radio unidad As = 1 ~ey el angulo ex tiende de nuevo a 90" (fig. 13-14). Por tanto, e~ vector e()(fJ + t1e) - el'l((;I) tiene por modulo AB'y ·esta dirigido en la direccion de ler Y en sentido opuesto y es

(13-29c)

Otra manera de calcular las derivadas de e, y ee respecto a e. que el estudiante puede encontrar mas facil de comprender y recordar, consiste en escribIT e, y eo en funcion de sus componentes cartesian as rectangulares y luego deriver. Con referenda a 18 figura 13-15,

e, = cos e l + sell! e j e e :=0 -sen (J i + cos e j

(13-l0a) (13-30b)

37

13.5 MOVIMIENTO CURVlliNEO PLANO

Figura 13-14

1 1 sen e

\ew ·-L

1 cos e_l___ )I

FigurJ 13-1.5

Figura 1 )-17

La. derivadas . n entonces

deride = - sen B i + cos 9 j = ee deolde = - cos e i-sen (J j ;;;;; -er

(13-30cJ 03-30dl

que IeS 10 mismo que antes.

Podernos ahora calcular la velocidad de) punto

vl'(t) = vre, + voeo = rJ'/o(t)

(13-31)

Por ill!timo, calcularernos 1.'1 aceleracion

ap(t) = arer+ afJe(j = vp(t)

= ier+re,+ V8+rO)e9+rgeR

:::; re, + r (tge(j'J + (f9 + rfh <«: re (Oe,) :::; {f-r021e,.+ (rO+2fO)ee

(1.1-32)

E11 el casu particular de un PUJ1tO animado de movimiento circular, r = constante, las ecnaciones 13-31 y 13-32 se reducen a

v pet) :::: rgeu 8p(f) = - ri)ler + rOel}

{ 3- . , (13-34)

El sistema de coordenadas polares suele Set el mas conveniente ruanda la posicion del punta se mide respecto a un punta fijo (como en el caso del seguimi nto de un avion par radar) 0 cuando el punta este fijo en un brazo giratorio o rnoviendose a 10 largo de el,

13.5.3

Coordenadas normal y tangencial

En algunos problemas, el movirrriento se especifica dando el camino que sigue el punlo movil y 16 celeridad de este en cada PIJJl1to de dicho camino, En cada punta del camino se roman coordenadas con vectores unitarios el tangente al camino y dirigido en el sentido del movimiento y e,r normal aI camino y dirigid.o hilda el centro de curvatura (fig. 13-16).

La velocidad del punto tiene la direccion y sentido de f:r Y par modulo 1a Iongitud de camino par unidad de tiempo, Para ver esto, dibujemosla posicion del punta en dos in tantes (fig. 13-17). 51 ot es pequefic, el modulo del desplazamienlo sera practicamente igual a la longitud ,cJs recorrida a 10 largo de la curva y la direccion d I desplazamlento tiend.e a la del vector unitario tangente e,. La velocidad era entonces

v(t) = lim or{t) = lim &U)e

6t~1J St iii ~n ot f

= set = ve,

(13-35)

donde u = !l es el m6dul.o de La veLocidad y la dlirecci6n del vector unitario tangente "'-I varia con la posicion (la cual varia con el tiempo),

Como La direcci6n del vector unitario e/ no es constante, habra que considerar $U variacicn a] derivar la veloridad para hallar La aceleracidn. Utilizando La regla de J<I cadena. la derivada de ef respecto aJ tiempo sera

del del ds dt = ds dt

(13-36a)

Calculemos la derivada respeeto a del vector unitario tangente et. Sea s Ia posicion del punto ell '1 instante t y sea s +.&; Btl posicion enel instante t 6l (fig. 13-18). Tracernos una circunferencia centrada en La interseecion de en(s) con ell(s + Ll. s ) y que pase par los punta s y sA. En la figura 13-19 puede verse la relacion entre '105 vectores unitarios tangente ynonnal en s y en s +A5. Entonces

tie, ' e/(5+As)-el(s)

-. = lim

ds As->O As

(13-3Gb)

Pero ell el lfrnite, cuando As ~ 0 la distancia Jef{s + 1".5) - eis)1 tiende ala Iongitud del arco a 10 largo de la circunferencia de radio unidad 11'll{J y el anguLo rztiende a 90°, Por tanto, el vector el(s + As) - el(s) tiene por modulo AI/J y esta dirigido en la direction y entido de ell' siendo

(13-36c)

Pero, segun la figura 13-18. s =pA1J por 10 que finalmente

, , I' As () 5 ()

et = S U1.1 ~e" S == - ell s

IJB o pos P

donde

Ii = Lim As= lim pA¢ = M AI __, 0 At AI __, l) A.t

(13-36(")

Asf pues, la aceleracion de un 'punto, en funcion de su coordenadas normal y tangencial, viene dada per

(13-37)

En el caso particular de un punta en mov irni ento circular, p = r:=o en' tante, e, = -ell (ya que er esta dlrigido en el sen tid de alejarnien to del centro de la circunferencia y ~,lo e 'ta hacia £'1 cen tro de curva tum) Y e, = @Ir Entonces

(13-36)

39

13.5 MOVlM1E TO CURVILiNEO PLANO

:;s..

_/"

fi~ura 1 ·18

Figur<t 13-19

.JU

y

CiNEfl.1ATICA DEL PUN'TO

(13·39)

Pero las ecuaciones 13 .. 38 y 13-39 son las mismas que las 13·33 y 13~34. deducidas para Ia velocidad y la aceleracionen coordenadas palates para el caso en que r fuese constante,

Las coordenadas normal y tangencial SOn las mas convenientes cuando el punto se mueve sobre una superficie de forma conocida. En tal caso, se precisa COUOCeI" la aceleracion normal para determinar la fuerza decontacto entre el, punto y la superficie. Cuando La fuerza de mntacto se hace negative, como en el disefio de las m ontafias rnsas, habra que u tilizar vias especia les que obliguen al vehfculo a seguir la curva. Ademaa, la fuerza normal de conracto debe a .rnenuda conocerse para calcular Ia fuerza tengencial (rozemiento) y con ello determinar la aceleracion tangencial y 1a velocidad.

13.5.4

Resumen deecuaciones

Resumimos a continuacion las pcincipalesecuaciones del movimiento carvilfneo plano:

Coordenadas rectangufares

rF/0(t} '% x{t)i + y{t)j vp{t) = i(1)i + g(t)j .= TJlI(t)i + :v",(1)l ar>(t) = i(t)l + y(t}f == vr~Ji +'u1{{t}j = 11 r(t)i + "!I'{f)j

Coonfen:adas polares.

£p/o(t) ~ r<tYer vpCt) = fe +ree~

;;; vl'er + VjjeS

.tp(t) = (;-J'82)er+ (r8+2r9)ee !:. 4~.er. + nflla

Coordenadas nonnal y taopnc.ial

PROBLEMA E!EMPlO 13.7

Si se despreeia la l'esistenda del alre, urta bali! dispat~da;(ll1 la a;b:t1t{Rtl:ra tili!tl~ Una accletaci6n vertical y hacla abajo ole 9.81 ml sZ. §!i In bale Ileva una vel ddad initial de 225 m Is en una direcoiou que forme 30' con la horizontal yen sentido a cendente, d terminer:

a. L altura maximoa que alcanza la bala,

h. E. alcanoe de ia bal ... (es decir. d6nde lncide: sabre el sU!itki').

'50lUCION

a. Torrrense eoerdenadas cattesianas rectangulares cuyo ejf' .:t!!lea holli2ontal (y 9U sentido positivo sea eJ del mcvimiento) Y U)'O: eje JI sea v~cal (y $1.1 sen lido positive gel:\haaq arriba), En tal caSQ, la aceh:rad6f1 e la balase podnl_escribjr en la forma

aCt) = - 9.g Ii mj. ,2 ~ Ii)t i t ti.v(t)j

Las I;ompo enfes.{ ~ y de e$ta ecuacion son lndependientes uaa de ojra y se podran iL1.te.grar flor eEa.radn, dando

t'",(t) = C1

lly{t) = ~9,8H + C~

Utilizando Ia condition in.i:oi.ru de que en f = Q la velocided e

"u = 225 cos 3:0Q i + 225 sen 300j m!' = 194,&6£ + 112.SUj rnls2

se tiene

C I = 194,86 mls

y

C2 = 112,50 mI

Entonces, in ~granrlola velocl d ad

v(t) :;; J 94Jl6i + lll2JiO - '9,81 t) i mls = i(l'i + t'(t)j

-se tiene

x(t) = 194,86t m

y(t) == [12,50 - 4.905 t2) m

en dOl'\d la, coastantes d:e Integracicn son nulas porquc Inicialmeri e son nulas x. e y,

La alu.U'a maxima. se obtiene caando la comp nen t~ y de la velecided pasa. de poSHiil'B (haria arriba) ill l\egali,,'a (hada abajo)', liUo sut'&i~ cual;ldQ

v.v(t), = 112.50 --9.8h' """ (j

o ea en e1 ii!stante t = 'll,il8 s, La altura en est'! instartte es

y( II A8) ;:; .vmllx -= 645 m

Resp,

b. Para hallar el tiempo en el que[a bala Jlega de nuevo a1 uela.se.hace la altura iguaJ a cere

-l1

13.5 MOVIMI NTO CURVILiNEO PLANO

.:102

CI NElVtA riCA DEL rUNTO

II) mal da lJ Dt ... n t = \],8 0 biL'!l1.t = 22:,94 S. L.1I saluci6n f= OCOr1'esp~illde ala posid6n _fulda! mlent,u\'S qLL@ in solud6n { = 2:2.94 s eorraspondea que Ia billa vl,Jclve OJ oaer al suelo, En e."ite instan te, la p05tci6n .'1: de 111 balaes

x(22 94-) "" x "'" 4469' J1I]

, uleance

: pr~DBLEMA EjEtvtPlO 13.8

- -

De$prE'dand0 1<1 .n~sist@ncla del alre, una granada dlspa:rnda HeIle una acelerad6n vertical hacia abato g. Si 1:01 velocidad inieial tenfa unaceleridad puY forrnaba un anguLo fJ p(lir encima de la herizantal, detenmnar el ~ngttloer qLIe clara el m:l1.xlmo skanee.

SOlUCl6N

Tomense cocrdenadas cartesianas rectangulares con e~ leje x horizontal {sentido ;po~itivQ e1 del rnoviruienk)) yel eje ~I vertical (sentido positivo hada arrib~).ln~egrando la aceleraden

a(t} = ~gj = vi~)i + vy(t)j Y util lzando La vcloddad i1licial dada

lI{I = PI1 C((lS 8i+-vo sen €!j

'v,(t) =vn tosfJi + (va sen 8-gt) j ~ ;fUll r ,VUJj

It,tegrandp de nuevo se tierre

.t(f) = uU'cos fJ

!1m -= v(l sen 8 - 4gf!

Para hallar-el ti:empo Tf I'!I1 cj, CU{U Ia g:rflItada Uegi'l de nuevo al sueln, 11e. hace la alMa iguaJ aeera

(a)

lo rual da

La PQs:iC':l.6n X de 13 granada enese it;s[anle es

, . 2va sen Ii) cos B

x(fl'l .= .1:.'al<;anc~- = g

vJ ~en 2(;J

'"

(c)

g

Rl angulo ,que da Ia maxima xa!=m sf.'! hall a ahora derivando en 121 ecuecion anterior respectn a "e igualando a ~o Ia derlvada

21'.15 (09 2(;), ___;~-~ = 0

[0 cual da

PROBLEMA EJEMPLO 1 J.t)

Un radar qUE' sigue a un avion da las cocrdenadas de este en la forma r(t) yeW ,(fig. 13--20). En un eterto i_n$~ante. e = 4Qo Y I' = '920 m. De medidas sucesives de r y (J!le. deduce que las derivadas en est! lnstante son f ee 93,6 m/ s, e == - 0,039 Iadl s. l= 2..92.5 m I f? Y (j' "" 0,003807 rad /52. Calcalar la 'Vel C:idad y 1 a aeeleraciun del avi6n en el ln tante censiderad

SOLIJClON

Tomando coordenadas polares centrada en el radar segun se lndica en 101 tigura 13-20,la componente radial de la veloeidad sera

v~ =: r == 93,6 mls

y la (_omponerl~e tta,nsvet. a

Vfl = rf) = (1920) (- 0,039) =- 74,9 ml

La resultante tendra pur modulo

Resp,

y forma un angtiLo

A. -I 749 3870

'1''1) '" tan 9'3,6 = .•

medido en senttdo horarto respecto a Ie direcd6n radial (fig. 13·2lii).

La cornponente radial de laaceleracien es

Resp,

I1r = ;: - r(j'2. '" (2,925) - (1920) (:... 0,039)2 '" 0,041 [)lis1

y Ja componente transverse es

(,Ie =rf)' + Uti = (1'920) (0.001807) +- 2 (93,6){- 0.039) = 0,086 mls2

U.5 MOVIMIENTO CURVIU • 0 PLANO

Figura 13-20

V(J= 74,9 rn/s

La)

\ ft·r

I " ~,,-62,j

~ .,0"

Ih!

Figura 13-21

44

CINEMATJCA DEl PUNTO

r = 20 .. 1 5 cos e

Figur.l 13-22

EI rnddulo cia. I a resul tanre sera pues

Re5p ..

,10 = t.an-I 0.0086 '" 61 )Q

'I'll 0.(>047· •

Res]?

madidnen swttido anti Mar·ano if partir de la dtreccicn tad\ial (fl;g. la.,.21lJ).

Debe ad verni"se qu~ las nomeros obtertidos para Los terntiuGl.S, de la aceleta~ dlfin n.Q 5etan, flrobabfe'lflente:, rnuypreosos .. HaJtl resu\rad.ode re-;tar 405 nume.rOS que son muy j:>[leci~Qs h{l,'lita 1<1. .segunda cif:ra aectm~I, como lTtuch.o. Por &'Into, 'la respuessa no tmd.:ra mRs d.e una cifra signIDcativa.

-

PI(OBU.MA EH Mr'·, () r·1. lit

La forma de una leva vtene dada pOT r es 20;-15 cos B mm:(fig.13~22). El pasador p se-de~liZa por una rarrura a 10 largo del braz.o AB manteniendoseen cOIntacto can·la lew ~or efecto de un re,<;orte, EI braao AJ3 gir-a alr~dedor ~eA ens~ntldg <lntlhura.rip a rawn de 30 rev I min .. Sabiendll.) l'j_UE! e = 0 .15'1 I "" Q:

a. Dcbmninar Ie veleeidad y 1<11 0IIZderaci6n de:! passdor,

'b. Evaluar las e:xpresiones del arpBrtad.o a d~ lai velectdad y Ia aceleraci6n en r == 0,/1'5 s.,

c, Repreaentar I .. velootiad y la a<:eler'ad6n del apsrtado b en una gri:i:fica trp'it1plaoa.

(Supbngase que el pasmO'r es tan pequefio que p'Ueda suponerse que su cl:lJlttO sigtJ!il:gl cQntDl'I1;o'ti~ lil.1E!va.'

~OlUCI6N

a. Prlmerarzrents, int:r::gralildo la wl@cidad angular d-ada

rj == \~Or;;~~!~) (21t ra~rev) =: 1t rndI.s

e = lIt [ad

dends 1<1 00 nstante d.e iTitegraciQQe5 nulapuests queB=O en l = O. AdOO1<1s. oamo I a velecidad de Jl"otaci611 es eanstante,

() = P

A conmwacl6n, oenvanl3o la n.l.nciun radial

r = 20+ 15eos @ = 20+ 15cos 1'(,J

se tiene

y

.f '" .:_ 15:Jt'2..CQis ltt

Ahora sepued<:>n calcular ills emnponentesde'Ia veloddad

'Or :: i :: -J5'lt 'sen '1t1

",-s = 1'.9 '" (20 -I' _15 CG$ It{} (n) ;; ~tl1t + 1.5n- C(lS 1t1

<2: -

a; = ;' -:1"6 = (~j S;rloos not) - (20 + 15 cos !It'tJ(n)

~ -n'{2.0+ 3.0cOs 1l:t}

a& -= /6 +219 = (20 '" 15~Q!l1tt)(P)+ 2'(-15'11: sen p;fJ ('It) :: -3()1t~-£en ,;n

Rasp,

b. En ~,=1J>7_,s s, 8 = 3nl4 'nld "= 13B9, Las cempenentes de lavclDCidi\tly e la -aceleraci6n son

"r = -15lt setl 3n:/4 ;; -33,3 ml:tJfs

vf} '" 207t+ l'Sn cos Jnr4=--29.5IJim!s ~f '" - ",'4(20'+ 30 cos 3,,/4.)

"" n,$l7mmJs2

~9- = - 30 'liC2 ktm J1V/1l; :: - 209.4 bll:n.IV

qJj) = tan~1 ~;:;~~ 41 ,50

Resp, Re$p.

Resp. Res-p.

medina en sentido Hora_rio a partir dela direccion l' negative. Ej modu 10 cit:! Ia aaeJ.ali'aci61r\ es

'" = tart-J ;W9,4-= 86]0"

'f'", . - ] 1.91 '

rnedlda en seritido hcrario a partir de 101 dil'e(!ci6:n :Y positiva. Bn Ia ilglJ.ra 13~23-se han rep.resentado estos valores,

133 MQVIMIENTO CURVILI EO PLANO

Figura 1 3-23

4t.

----

CINEM TI A DEL PUNIO

10~---------~~----,

"'Y== llJ

n OL--"___--'---~~----":-5 ------'--'------::'1 0 x,(m)

Figura 13~2

- --------

PI~OUlEM/\ Ejb\UnO 1.1.1 I

Una eurva de ana autopista tiene un radio de curvatura que VBIllI dasde inocnito al principle )' al final hasta un valor Pm(.m en su 'punta media. 51 l'OSl1el1m;iticos de un au OO'm6 vil que Iii. te.corre' comienzstr a derrapar cuando [a actUer,aoion normal aleanza los 3,6 mj s,2-, determinar:

a. La celeridad constante maxima a la eual el auto puede recorrer l.~ curva Pmln=150 m,

b. EJ menor Pmfn pata el cual puede el auto reccrrer la curve-a 100 kro/h.

SOLUCION

a. La enmponante normal de Iaaceleracldn vtene dada pOE a = V2/p

,I

Hacienda P c:> Pm[nY de pejando-v results quI.-! la maxima celeridad que pue.de llevar el auto es

v = J(Pmrna,,) = J'( 150) (3.6) = 23.2 m/s (83,5 kmlh)

b. Despejando py heciendo p= H10 k;m/11 =27,8 m/s se litme ,el rnenor P-'lOO que puede tener la curve:

lJ'1 21.82

P I = - ~ -- = 215m

rrun 17ft 3,6 '

Resp,

PROBLEMA EIEMPl.O LU 1:

Una caja se desliza pOI LIn conducto que tiene forma de hiperbola (fig. 13-24). Cuando la caja llega al _punta x = 5 m. lleva una celeridad de 5 m/s que disminuye a razon de 0,5 m/sA_ Determinar Las cornponentes tangencial y normal de la aeeleradon de la caia .

.SOlUCI6N

La direttion rnngenda 1 se halla calculando lac pendiente de La eurva

~ ~ ri (10) = _ JO = tan i/J

ax .Ix X· x2

Luago.en x := 5 rn

(por debajo de la 'horizontal). La componente tangencial de La ace.lerad6n era, pues,

Res-p.

La component~ normal de Is aceleracion es 11 =. ",.:lIp

fl

13.5 MOVIMIENTO

dondeel radio de curvature visne dado por (v. cualquier textoek'mentaldeCilculo)

y el valor absoluto SB ha escrito para garantizar que p -ea positive. EI caleulo de la segunda derivada da

Iuege enx=5m

L P

[20[

P - 01'18'1 -I

( ~~Yrn - .. m

Por Ultimo. Ia camponenre normal de la aeeleracion sera

"" 1:: (S)2<O.12~l)e",

;;;;; 3,20 rnls~ d 68.21l

Resp.

PROBLEMAS

13·80 Urt avien que vU!21a horizontalmente a 300 krrll h suelta una bomba desde una altura de 2 Ian. La aceleracion de Ia bambi! es de 9.81 TIl/52 vertical hada abaio. Determiner Ia distancia horizontal que recorre Is bomba antes de neg-ar al suelo,

c. Representar grMicarneLtte Ia posicion del pasador para el caso (I < t «: 2 <;,

d. Evaluar La veloddad. vlO y la aceleraci6n ait) en t = Sse indlcarla sobre la gnHica del apartado c.

13·81 Un canon que dispara contra 'lin blanco situado en una cumbre cornunica una velocidad inicial de 180 m/s.Si la aceleracion del proyectil es de 9,81 01/52 vertical hacia aba]o y las distancias horizontal)' vertical .:11 blanco son 800 m y 400 m, respectivarnente, detetrrrinar el <ingulo de disparo que ha de terier el cai\.6n.

13·82 EI pasador P de la figura ["13-82 se desliza porramtTaS (una horizontal y otra vertical) unidas a los coll a res A y B. El collar A corte por an plano horizontal, viniendo dada su po 'icion par x(t) = lOcos 3t mm rnientras que el collar B 10 hace pm: un plano vertical estando dada su posicion par Jj(t) = 10 sen 4t mm.

a, Calcular la veloddad vp del pasador. b. Calcular la aceleraci6n ap del pasador,

Figura P J ~·fl2

13-83 Repeti:r ('I'] problema P13-S2 para ~ caso en que la posicion del collar A este dada por:r(t) = e-r 117 myel collar B por y(f) = 0,3 sen 2 f rn.

1 'J-1:I4 Una bola de 10 mm de diamctro que rueda por urt pla- 00 horizontal situado a, una altura II = 4 m sale de eJ como se indica en Ia figura Pl3-84. Determinar las caleridades vI) mfnirna y maxima que puede .ener La bola si ha de caer an un agu[ero de diarnetro D = 200 mm situ ado a una distaaeia hortzonral d = 2 m del borde d eJ escalon, (La aceleracion de La bola es de 9,81 tn/s1 vertical hacia abajo.)

Ir---d

Fi~uro Pl J--84

1" -85 Una bola de diametro 12,5 1lI'1n rueda por un plano horizontal situado a U1113 altura II = 2,4 In con I.IruI. celmdad inicial de. tlo = 1,5 ± 0,15 m /s (Rg. P13-84). Determirrar el mfnirnc diametro D que puede tener e.lagujero para que en €I caiga la bola. (La aceleraclon de la bola es de 9,8] m/·2 vertical hacia abajo.)

13-86 Utilizandn La figura .P13-84, rcpe til el problema 13-84 para el case de una altura de escalon fI = 1 m.

13-87 Utilizando la Figura P13-84.repetiT el problema 13-85 pam el caso de una altura de' escalon fI = 60 em,

13·88 Un much, roo que e encuentra a una distancia d = 5 tn de la base de un edificio intenta lanzar una pelotita a troves de una ventana de tamafio H = 1 m que esta a una altura 11 = 7 m (fig. P13-88). Si la pe-Iota ha de atravesar la ventana cuando este en 10 mas alto de su rrayectoria, determinar:

a, La velocidad .inicial (m6dulo y direcci6n) gue ha de llevar la pelota para salvar justarnente la base de.la ventana,

b. La velocidadinicial (modulo y dlreccidn) que 11a de llevar La pelotapara pasar j us tam en te bajo eI borde superior de la ventana, (La nceleracion de la palota as de 9J'U m /52 vertical hacia abajo.)

48

Figura P13·B8

13-H9" Un muchacho que SIi' encuentra a una distancia d = 6 m de la base de urt edlficio Intenta Ianzar una pelotita a iJ"aves de una ventana de tamafio H = 90 em que esrn a una altura II = 6 m (fig. P13-88). Si la velocidad initial de la pelota es de Vo = 15 m/ s. detcrmdnat elintervalo de angulos iniciales 9n que permlran que Ia pelota atraviese La ventana, (La aceleracion de la pelota es de 9.81 m/ s2 vertical hacia abajo.)

13·90· En una [ugada de beisbol.la pelota sale del bate a Lrn sabre 121 suelo, formando un angulo de 25" con el plano horizontal y con una celeridad initial un (fig. P13-90). Si la pelota salva justamente la valla del centro del campo situada a 120m;

a. Determmarla celcridad lnicial de la pelota ..

b. Determinar la maxima. altura alcenzada pot La pelota, Determiner 121 tiempo que tarda .la pelota en it del bate a la valla.

\/0 -------1--------

1,m ~_/ h ---.~n---.

--.>L. ,2,~ m

Figura P13-90

13-91 Un radar siguea tm cohete (£ig. P13-91). En un instante, la dista:ncia r y el angulo f1 qu"e se mlden son, respectivamente. 16 km y 30<>. A partirde medidas sucesivas, se estima que las derivadas t, ~. £1 yO son.respectivemente 195 m/s.49,5m/s2. 0,031 rad/s y O,OOSt'Sd!S2. Determiner la velocidad y la aceleracion del cohere.

r

FIgura P13-91

11-92" Un punta sigue una trayectoria espiral dada por rW"" 5. e/3 donde fJ(t) se da en radianes y r en mID. Sahiendo que e = lOll rad Is y que e = a cuando t = 1 s,

<1. Calcular Ia velocidad del punta v{t).

b. Calcular la aceleracion del pun to a(t).

r , Representar graficamente la posicion deJ punto para cuando 1 5 < t < 2 s.

d Evaluar la ve.loridad v(t) y la aoeleracion art) cuando e=2n

rad e indicarlas en la grafica del apartado c.

13·t}3 Un punta sigue LIlJ13 lrayectoria que viene dada por r(t) = 5 sen () cosf 9, donde fXf) se expresa en radianes y r en centfrnetros. Sabiendo que () "" 2 radl s (constanre) y qu.e () = o cuando / = 0,

a. Calcular 11'1 velccidad del punto vet).

b. Calcular la ace.lerraci6n del punta a(t).

c. Representar graficamente la posicion del punta para el easo 0 < t « 2. s,

d. Evaluarvm y il(t) cuando (J= trrad e indicarlas en la gnHica

del apartado c.

13-94 U 11 pun to recorre una trayectoria dada por r(t) = 50 co 39 dond';! em se expresa en radianes Y T en millmetros. Sabiendo qUi'! e = 2.5 rad/ s (constante) y q_ue () = 0 euando t= 0:

a. Calcularla velocidad del pun to vCr).

b. Calcular la acelerarion del punta art).

c. Representar graficarnente la posicion del punto para el cast} 0 < t < 2 s.

d. Evaluar La veloeidad v(t) y La aceleraclon a,(t) cuando ()= 21l'

Tad e Indlcarlas en la g:rafica del apartado c.

1 J-9.5> Un collar que se desliza a 10 largo de una varilla horizontal tiene un pasador que esta obllgado a moverse por 1a ranura del braze AB I(fig. P13-95). E1 braze oscila can una posicion angu lay dada por 9( f) = 90 - 30 cos t donde ()( t) se expresa en grades y " en ssgundos. Para I = 5 s:

a. Determiner la, distancia radial r(t).

b. Determiner las componentes de la velocidad v,(t) y vtlt).

Determiner las componentes de la aceleraci6n a". (I) y arl,t)

d. Comprobar que los vectores veloddad y aceleracion esl::'iJl dirigidos a 10 largo de la va rill a horizontal.

Figura Pl :1-lJ5

13-9(, Un collar que se desliza por lin alambre circular tiene un pasador que c.sta obligado a rnoverse por 1<1 ranura del brazo AB (fig. P13-96). ill braze gira en sentido antihorario con una celeridad .angular constants de 2 radj's. Cuando el brazo este 30° por encima de la horizontal:

a, Detazmlnar la distancia radial I'm.

b. Determinar las componentes d€ la velocidad v,(rt) y vrJl).

c. Dererminar las cornponentes de Ia aceleracion aitJ y a.fit).

d. Comprobar que el vector velccidad estEi dirigido a 10 largo del alambre.

Figura P13-96

13·97 Si la calaridad del punro del problema 13-93 no ha de supe:rar 1,2 ra]», determinar el valor constants maximo que pued e tener e.

9

1 ]·gW Si Is oeleridad del punto del problema 13-94 no ha de superar 5 m Is. determinar el valor eonstante mtlximo que PUlede tener e.

1 ].'1''1 5i la aceleracion del puntn del problema 13-93 no ha de superar 3,6 mh;:J., determinar el valor constante maximo que puede tenerB .

1 ]-100· Si la 8cr-llllRci6n del punte de] pteb lema 13-94 no ha de superar 15 m Is2. daterminar el valor constante maximo que puede tenel'fJ.

13-1111 Un automovil recorre una curva s.egCinsc indica en 1<1 figura P13-10L En. un instantc, el auto neva una velocidad de 72.km/hen una direccion de 306 del este hacia el norre, aurnenlando lOU celeridad a razon de 1.5 D1 /i;2, siendo el radio de curvatura 135m. Determiner la aceleracion (en modulo, dlreccion y sen lido) del automovil,

Figura 1'11·101

1 3-l 02 HI autcm 6vil de la figwa P]I3 .. Hl2lle~a una celeridad de 100 km/ h queaumenta a razon deS m/il-en el instante quI" se indica. Si, en el punto mas bajo del camino, el radio de CUTvatura es de·SO m .. deterrninar la aceleracion (en modulo, direr .. cion y seniti do) del autornovil.

" 3·1 01 Un autom6vil pasa pm 10 alto de una lorna en donde eI radio de eurvatura es de 33 rn (fig. P13-103). 5i 1.1 COlTlPQHeJl" te Donna} de la aceleraoion necesaria para mantener el auto contra la calzada se hace mayor que lia que pruporciona la graved ad. el au to salta.Determlnarla celzridad constan te m ax111l1<1 a la cual el autom6vil puede superar normalmente Ia lorna,

f

80 rn

Figura PH-102

33m

-1-

Figura P13-10J

13- HI4 Cuando la aeeleracian total de un autornovil que describe una curva supera un tercio de Ia acelaracion de La grav", .. dad, los neumatlcos empiezan a patinae, Si. un automovil aumenta !1U celeridad a razon de 2 m/ S2 al reccrrar una ClU'Va doli' radio 60 TIl, delertninar a que celendadempezaran a derra .. par los neumatlcos,

13-105* Repetir al problema 13-10il-parael case 1"1' que el auto aurnente su celeridad a razon de 15 m I S2- y el radio de curva .. tum sea de 6011"1.

n-!tJ£,· Si el automovil del problema 13-104 Ileva una. caleridad de lOll km Ib, determinar e1 minima radio de curvatura pam el cual no derraparan los neurnaticos,

13·107 Si el automovil de] problema 13-10511eva una celeridad de 128 km/h, detenn.inar 11'.[ minimo radio de' curvatura para 1"1 mal no derrapardn los neumaticos,

13·106* La bajada de la figura P13-108I::iene forma parabolica, es deeir,

Una bolita que rueda deseendiendo esa bajadapasa por el punta A (xil = 5 01) con una velocldad de 3 ssx] que aumenta a razen de 5 m/ s2.

<1.. Deterrninar las cornponentes normal y tangerrdal, 11" y r:lh de la aceleracion d.e Ia bola euando pasa pm el punto A.

U. Determinar el angulo que forman en el punta A los vectores velocidad y aceleracion,

y

V"'llx)

Figura P13-108

·109 La bajada de Ia figura PH·108 tiene forma. elfpfica, es dedr,

f(x) '" I -0,5./4- xl m

Una bola que rusda descendiendo la bajada pasa por elpunto A{xn = ].5 rn) can UJ1<1 velocidad de. 12 m / s q lie aurnenta a razan de 8 m/s2:

Determinar las cornponentes normal y tangencial, 17" y Il" de la ac~eraci6nde 1., bola cuando pasa par el punto A.

h. Deterrntnar el angulo que fOImiID en eJ punta A los vectores velocidad y aceleracion,

13-110 La bajada de Ia figure 13-108 tiene forma hiperbolica, es decir,

6

f(;r.) = (5 -xl m

Una bola que rueda desccndiendo La bsjada rasa por el punta A(xn;;;;; 3 m) con una velocidad de 2 mi s que aumenta a razon de 3 m/s1.

a, Deterrnmar las cornponentes normal y tangencial, a" Y Of. de 1<1 aceleracion de la bola cuaado pass pOT el punto A.

11. Determiner el <Ulgulo que forman en 1:'1 PlIIDto A los vectores velocidad y aceleracion,

13·1 11

Una pi ta de esqur tiene una forma dada por

y = 0,01 (x-45)2

donde x e y se e presan en metros, Cuando UII1 esquiador pasa pot x = 30 rn, Ileva una celerid ad de 9 m.! s que aurnenta a [MOm del,2m/s2•

a, Determinar las componentes normal y tangential, all Y 11" de la ac~el'a:d6n del esquiador ell. este punta.

h. Dererminar el angulo que forman en este punta los vectores velocidad y aceleracion del esquiador,

13 ·11 "l. Una pista de esquf tiene una forma dada pm

400 Y ;;:; .1'+ 15

donde x e 11 se expresan en metros. Cuando un esquiador pasa por x =20 m.Ileva una celeridad de 15 m/s que aumenta a raz6n de 2m I 52.

a. Determinar las componentes normal y tangencial, an yat, de la aceleracion del esquladcr 00 este punto.

b. Detezminar eJ lingula que Forman en este punto los vecteres velocidad y aceleraeion del esquiador.

13.6 MOVIMIENTO RfLATIVO EN UN PLANO

Dos puntas separados que 51!! muevan con movimiento curvilfneo plano tienen movirnientos que pueden 'relecionarse de igual manera que se htzo en el apartado 13.4 en el caso de dos puntas con movimiento rectilineo. La diferencia esmba en que ahora, evid ntemente, el movirniento relative. al igual que los ruovtmientos Individuales, deberan describirse mediante vectores,

La relacion entre las posiciones de 10 punto Y ElL! posicion relativa se obtendril a partir de la regla de adicion de vectores (fig. 13-25)

p

(13-40)

Figura 13-25

i I

52

ClNEMAT1CA DEL PUNTO

N

__ 150k~

- +_

20 rn/s .

-- ..

Ftgura. 13-26

donde TQ!p es la posicion del punta Q relative a 1.'1 posicion del ptmto P. Derivando It! ecuacion 1.340 respecto al tiempo tenernos

V'Q == vI' + vOIr alQ = iii I' + aQ1P

(13-41 ) (13-42)

Es decir, lavelocidad del punta Q medida conrelaci6n al punta P es Ja diferencia entre las velocidades absolutas (velocidades medidas respecto a un sistema fijo de coordenadas) de 105 puntos Q y P. Analogamente.Ta aceleracion del punta Q rnedida con relacion a I pun to P es la diferencia entre las aceleraciones absolutes de 10 punto Q y P.

Los distintos b:!rminas de estas ecuaciones se pu den escribir en cualquier sistema de coordenadas conveniente: cartesianas, polares, normal/ tangencial, No obsta nte, todas las componentes se han de convertir a Lm sistema de coordenadas comun (corrientemente el cartesiano rectangular) antes d sumarlas,

PROBLEMA Ej'EMPLO 13.13

Un BIl:i.6n intenta volar en linea recta hacia el norte (fig. 13-26). Sin embargo, un viento del oeste 10 desviarfa a menos que el avian se diri&iel'aen una direcci6n qlle forme cierto angulo. con J3 direcdon de eada. Si laceleridad. del avidrt es de 250 km I h. deterrninar:

a. m rumbo que ha de paner para quesu derrota sea hacia el norte.

b. Rl tiempo neccsario para que el avion recorra 250 km en la direcci6n nort~.

SOLuaON

a. Ep un sistema de ccordenadas en el ellill e] este ~ettale ell i'lentid.o p0sitivo del ejer y el norte.el del ej~y" 18 velecidad delvientoes

vlj, = 201 m/s

y la velecidad cl.eSli!a~a del avian e

-VII = Vj m/s La veloddad del avi . n reletiva al viento es

va/W = -2-50 . en ~i + 250 cos ¢lj krn/b

~ -59.44 sen !{Ii +69.44 cos ~j m/

donde el angulo de dedva ¢ indicala direcdon hada la que ha de apuntar el avi6n (del norte ham el oeste) para que SU Vieloc.idatrl ab alum esti? ~ri~ gid'a hacia I'll norte.

Reuni@11do lo anterior .. Sf' tiene

Vu =: vul + v,,/w

o ea

Vj ~ 20i + (- 69,44 sen ¢i + 6944 co ¢j)

Ahora.Ia component!:! x de esta ecuad6n da el angulo qe de:riva - - c-L .. ~_

¢ - 1're'n69A4-

= 16,74' (d'~1 nerte haela et eeste)

Rep.

y 18 componente-y da la celeridad abseluta de) avi6n enla direrei6n norte 17 .,; fflA-4 (;05]6,14' '" 56,50 m/s ~ 239,4 -km/h

b. El tiernpo que emplea en vola r 25D J;::n1 bacia el nQ'!'te Sera pues 150

I ;;; 239,4 = 1.Q44 h m>sp.

--- --

PROBLEMA EJEMPLO n.-r4

Dos cicJ:istas rscerren una pista circular (fig: 13--:27). El cidigt~_ ] 'VII pOt La parte interns de Ill. pista en Ill. que el ta\'iib es:de'60 m, rnienrras l]ue,el eiclista 210 hate por la paJ'te_ex-~eriOT-.OO dm-lde-el radio es de 6~ m. Am.:pos parten ~~dl! 8'=P, con 17 = a en f == o. Ambos acei'eriiin a raz6n de. O,t)lh/S2:(constlfnte) hasta ll.1c-anzar!(ma. ceJ.et;iIilOld de 6 m / S Y 8cfintinuact611'1 rrial,ti;lmen cOnstante la eeletiq,ad..Cuanc;lo el primer ciClis-ta ekanztl el punto 8<, xieterminar;

a. La posioi6n angular Bz rl'el cldista 2~

b. La pO$iti6'n relativa TZI1-.

c. La ve_locid:~dj'lillativa vUl'

d. LEI acelerecicn :re.li;ltlvaa~/l-

Figura 13·27

SOlUCI6N

a. Para eJ cidista 1. r1 = ·,60 m '" cGnstante, -; 1 -= (), F 1 ::: O. Por tante.Ja vsloddad Y aceleracion vienen dadas por

"VI::: fle~+r18De9""1'lelee

,a1", {.i'J -fie} )er+{f1e1 +i7\€I]) eel = -rlei ej"--+'r191ee

53

13.1. MQVIMI£NTQ RELATIVO E UN PLANO

- 06

J8l '" _,_ '" 0 010 radls2

60

(a)

5

Inicialmante, La acaleracion a 10 largo d 1£1 plsta (componente 0) es d 0,6 m/s1=constanre,luego

ClNEMATICA DEl PUNTO

Integrando la ecuacion (II) se tiene

y

iii cicfista 1 acelera haata aJ\clrnZn una ccleridad de 6 m I 5, 0 sea, hasta q-ue

(5 = (60) (O,UIOf)

Iocual cia I = 10 s, La celeridad angu lar y 181 posicion en este lnstante son

81 ;:: O.lG1 rad/s

91 = 050 rad ~ 2&.6"

Desp1-\es de f = 10 e, laceleridad (y pm tanto 1<1 celeridad angular) del delis--ta 1 se mantiene constante

6, = OJO cadls= constante

Integt"and() pam. oibtE!:ne:t: 13 posicion angular en fund6n del !:ierripo, se ilene 61 == o.mt~ 050 r ad

donde se ha tornado la constante Qe:illtegrllci611 de manera que ea 9) '" 0.50 rad cuandc t = lC1 s.Pnr ultimo, se hall a el instante en que el einlista 1 est~ en ,B (Or >= 18011 = lITad)

'i = n+ O~50 = 3"4'

0,10 v. ~S

en .CU)'o rrtomento su posiciml, veloctdad y acelefad6n Bon

r i ;:: 60er m = - 6D' I nl

v, = (60)(0'}0) ee = 61i!,<; m/s = -6 j, lTI!s

"I := -C60(O,I,O)2Ier= - 0.6 er mls'J ;={),6 i m/s2

Analogamente, para el ciclista 2. '2.= 63 m = constante, '2= 0 Y f2= O. Inieialmenta,

.. .. 2

() ~ (},6/63 = 0.00952 rad/s

9, .::; 0,00952 radl

81 = O,OO476t2 Tad

t "'" (6)/(63) (0,00952) "" 10 s

en roy, instanla su celeridad Y posicion angulares Bon

82 :0 0,0952 rlld!~

tJ'l = 0,4761'1«1 ;= 21.:3"

Despues oe I = 1 0 s, Ji\ cele.ridatd typar tanto Jill celeridad angular) dul cidista 2 fie mantiene constante por II) que

(J2 =: 0,0952 11UJfS

~ int~gritndo respccto aLtiempo se tiene

Hz = Q,,0952t - 0,4-76 rod

donde se ha tornado la corrstante de integracion de manera que ~ = 0,476 r ad cuando t == 1.0 s, Por fanta. la posicion, velocidad y aceleracion del oichsta 2 t!l"I f = 36,42 5 (instante en el que el ciclista 1 pasa por B) seran

82 za 1,!'}9] rad e 171,4'"

r2 = 63,er TIl = - 62,2&1 + 9,465 j m

v2 = 6ell 11'1/$ = -Q-,901 Si - 5,931 j m/s

~ ~ -0,51Uge, mAs2 =. 0.504.31 - 0,08, 8j m:ls2

Resp,

b. Ahora se puede calculer Is posicion ralativa

Resp,

c. Analogarnente.Ia ve10cidlad relaliva es

Resp.

d. Poe ultimo. la. aceleradon rei a tiva es

01211 = .3.2-aj

-= - O,036i ~ 0.086 j mrs2

Resp.

13.b MOVIMIENTO RRATIVO PLAN

PROB.LEMAS

1 J-113 Una embarcaelon intenta cruaar urt rio segun se mdica en la figura P13-113. La anchura del rio es de 600 ill. Y Ia corrtente es de 8 km/h. Si Ia embarcacion navega a 24 km/h., determiner

a. E[ tiempo T que tardara en ir de A a R

b. El cingula de derive 4J que ha de poner laembarcacion para ir directamente de.A a B.

A

Figura P1J·l1 3

1 3-114· Un repartidor de periddicos en eutomovll lira. un fardo de pericdiccs desde el coche en la forma que se indica en la figura [113-114; 5j el coche va a 15km/h y los perlodicos se Ianzan con una velocidad de 5 III Is relatlva a el y ·perpendk;,ilirrmente al movimienlc del coche, determinar

a. La velocidad v~ de 105 pariodicos relativaa la acera,

b. EI angulo I/J que forman las veloeidades v" y v~

Figura P13-114

13-115 Para la embarcaci6n del problema 13-113, determiner el tiempo 'ry el angulo I,linecesarios para it directarnente de

B. A a C. b. A aD.

1 3-116 ~ Cae lhrvia con lII1a velocidad de 30 m Is que forma, un cingula de 20" con la vertical (fig. j?13-11t6). Para un autom6vil que Sri! mueve bajo ill lluvia y contra ella. determiner

<I.. Elangulo ¢ al cual parece inciddr la 11 uvl a en el parabrisas 8i eX auto va a60 km Ih.

b. L<:I caleridad del auto para Ia mal 1/1 "" 90°,

Figura P13-11 b

13·117 Cae lluvia (componente vertical de la velncidad) a.27 m/s y lateralmente (ccmponante horizontal de la velocidad) sopla un viento de4.5m/s (fig. P13~117). Para un hombre que anda a 1,8 mis, detenninar el angulo t/J al cual debe colo car el pa:raguas (angulI) de la veloddad rel:ativa) si el hombre camina

a, A favor del viento.

b, Cbnbra el viento,

--_ \1",,=4,5 m/s

Figura PH-117

13-118 Utilizando la figLU'a P13-116, repetir ~ problema 13- 116 para el casu en que al auto se mueva a favor de la Iluvia,

13-11 q Dos lanchas parten de un arnarre.al mismo tiempo (t "" D) segun .'Ie indica en la figura P13-119_ La lencha A navegacon una celeridad constants de 24 km I h, mientras que la lancha B 10 hace a 32. km./h. Para t = 30 s, deterrninar

.J. La distancia d entre las Ianohas.

b. La velocidad d de separacion de las lanrhas,

Figura Pl 3-11 t)

, 3-1 20 Dos aviones vuelan en Ifnea recta horizontalmente a la misma altitnd, BegUn se indica en la figura P13-120. En t "" 0 s, las distancias AC y Be son 20 km Y 30 kin. :respectivamente. Los a viones llevan celeridades constantss, vA. = 300 km/h Y % =400 km /h, Determiner

a, La p09ici6n relativa l"B/A de los aviones en ~ = 3 min. h. La velocidad relative velA de los aviones en 1=3 min.

c. La distancia d que 5epara los aviones ent = 3 min,

d. El tiempo T en que sera mrnlmaesta separacirm.

Figura Pl 1-120

1 J -121 Los rodillos A y B estan unidos a los extremes de una barra rlgida de 1,.5 m de Iongitud (fig. P13-121) .. El rodille B se rmreve pOI' una gufa horizontal con una celeridad coostant.e cit:' 113 mls y haciaIa derecha, miantras queel rodillo A se mueve pDf una guIa vertical.

a. Determiner la posicion rA' 18 velocidad VA Y la aoeleracion 11,,4 del rodillo A en funcidn de s; 0 ::; s -; 1,5 m .

b. Para s '" 0,9 m, determiner 1a :pQsid6n relativa TN!!> til velocidad relativa v(l/!! Y Ja aceleracion relative alAill'

c. Demostrar que In posicion relativa y Ia velocidad relativa de] apartado bson perpendiculares,

Figura 1'1J-121

13-122 Un muchacho lanza una pelota desde una ventana situada a 10 m par encima de la calle, segun se indica Bt1. la figura P13-122, L<I. celeridad irricial de 101 pelotaes de 10 rols y tiene una aceleradon constante, vertical bacia abejo, de 9,81 m/ s2. Otro muchacho eorre poria calle a S ml s y capta la peIota en su carrera, Determiner

a, La distancia x a la cual capta la pelota,

b. La velocidad relativa vB!A de Ia pelota respect:o al rnuchacho en 1"1 instant!" en que ru;te Ia capta.

•

_..",,.,,....-_v.1J

--.......,

....... , B ."

...

."

,

,

\

\

\

\

\ \

Figura P13-122

57

1 J., 23 Uri jugador de futbol americano lanza un pase a un receptor en Ia forma que se Indica en 1<1 figura Pl~12.3. La velocidad inicial del balon es de 10,5 ml s, dirigida 30opor enclmil de la horizontal y tiene una aceleracion constante, vertical haeia abajo, de 9,81 m/s"'. Si. al receptor eorre con una celezidad constants de 4,5 mIs, determiner

a. La d istancia x a 1.11 eual e1 receptor capta el balon,

h, La velocidad .relativa va'itl del balon raspecto al receptor euando 10 capta,

Figura P13·123

13-114~ En el problemaI13-122. el segundo muchache se halla en x = 2 m cua n do se lanza la pelota. Determiner

a, La celeridad irdcia! vB de la pelota que perrnitirta que el muchacho ta captara en. su carrera.

b. La distancia x a la cual se producirla la captura,

1... La velecidad relative Vn/A d la pelota respecto al captor en el instante quela capta.

--

" ....

B "

"

'.

\

\

\

\

\

\ \

__ I'-- __ vA

Fi~ura P13·1l4

13-125 En elproblema 13-123, el receptor e halla en X = Hl III cuando se [anza el bal6n. Deterrninae

a. 101 celeridad i:nic:i.a1 Viii del bakin que permita ser captado par el reeeptnr en su carrera,

b. La distancia _r a la cual captara el bal6n e1 receptor.

c. La veloc:idad relativa vB/A del ba16n respecto al receptor

cuando 10 capta.

-11·126' Des muchachos juegan en una pendlente en 1a forma que se indica en la Figura P13-12'6_ El primero lanza W1.EI pelota con una celeridad initial de 10 m I en dlreccion horizontal y la pelota neva una aceleracion constants, vertical haeia abajo, de 9.81 m I S2, E1 segundo COIre con Ulna celeridad con tante de 5 m Is. Determiner

a. La. distancia 5 II Ia cual el segundo m.ucha:cho capta la pelora,

b. La velocidad relative Vg/A de la pelota .respecto al rnuchacho en el instante 9 ue la capta,

Figura Pll·126

13-12i Dos muchachos juegan en una pendiente en la £OJ:JTI.a que se indica en la figura Pl3-126, 6J pdmero lanza loa pelota en direccion horizontal eon una celeridad inicial Vll Y la pelota neva una aceleracion constants, vertical hacia abajo, de 9,81 m /52. E1 segundo parte de s = 6 my corre COf! una ce1eridad constante de 4,5 tti]«; Determinar

<1. La relezidad inicial VB de lea pelota que haria que el muchacho Ia pucliera capmr en su carrera.

h. La distancia s a l.a cua] el segundo rnudracho capta Ia _relata.

C. La velocidad relati va VB/A de la pelota respecto al muchaeho cuando este 1£1 cepta,

La. cnerd a de remolque tiene una longitud de 50 m y forma un angulo 8= 10° con Ia horizonta LSi iJ = 0.40 rad Is y e = 0.25 l'ad/ i'-. determinar

a. La cclezidad de ascensn v8~ del planeador.

b. La acelerad6n as del planeador

1]., 29 Un avion que rernclca a 111l planeador (fig. Pl3-128) vuela en linea recta horizontalrnente con una celeridad CO[lStanh" de 240 km /h. La cuerda de remolque tiene una longi rud de 60 my forma UIl <'ingolD' 8 = 10° con la horizontal. Si el planeador asciende segun un angulo ade 15", deterrrdnar

a. La velocidad de variacion d8/dt del angulo de I a cuerda de remolque,

h. La velocidad vIJ del planeador,

13-12.0" Un avian que retnolca a un planeador (fig. Pl3-128) vuela en Ifnea recta horizontalmente COil una celeridad constante de 70 ill! s,

A

Figura P13-128

13.7 MOVIMIENTO CURVlliNEO EN El ESPACIO

Para describir el movitniento a La largo de una curva en el esparto tridimensional se necesitan tres coordenadas, Los sistemas mas comunmente utilizados son el de coordenada cartesianas rectanguiares y el de coordenadas cilfndrica. , los cua1es vamos a describir en detalle, Tambien describiremos brevemente un sistema de coordenadas men os corriente: el sistema de coordenadas e.,.,ferjcas. Aun cuando para un mcvimlento tridimensional cualquiera puede utilizarse Ulna version modificada del sistema de ccordenadas normal y tangencial, este no ttene gran interes porque el plano del movimiento (Hamada plano osculador, definldo por .la tangente y Ia normal principal) varia de un punto a otro a 10 largo de Ia curva y de un instante a otro en el tiernpo.

z

13.7.1

Coordenadas rectangulares

y

ill sistema tridimensional de coerdenadas cartesianas rectangulares parte de las coordenadas rectangularcs x e y (apartado 13.5.1) y luego se le afiade una coordenada z: 1a distancia aJ plano x-y (fig. 13-28). EI vector unitario asociado a la direccion z lo designarernos par k y el vector de posicion de un punto sera

Figura 13-28

r(t) = .x(t)i+y(t)j+z(f)k

(13-43)

A 1 igual que i y j, el vector k es constante en modulo. direccion y sentidu, pur 10 que las deri vadas del vector de posicion seran

v(t) = TO) '" i(t)i + y(tH + i{t)k

a(t) = v(l) = (i(t) = i(t)i + ;i(t)j) + i (f) k

(13-44) (13-45)

De nuevo, Ia: direcciones de los ejes de coordenadas no tienen par que estar en un plano horizontal 0 vertical. Dimas direcciones pueden ser cualesquiera mientras ... ean ortcgonales. Sin embargo, una vezelegidas deberzin mantenerse inal tara das.

59

6U

ClNlMATICA DEL PUNTO

z

x-

a

Figura 1 J:29

Figura 13-30

13.7.2

Coordenadas ciUndricas

El si tema de coordenadas cilfndricas parte del sistema bidimensional de coerdenadas polares del apartado 13.5281 que se afiade W1a coordenada z que es la distancia al plano r-(} (fig. 13-29), El vector unitario asociado a la direccion z se represents tambien por k y es tarnbien constan te en modulo, direcci6n y sentide, Como kes constante y e, y es no dependen de la coordenada 2 las- CUIDponentes r y (Jde la posicion. velocidad y aceleracion son las rnismas que en el caso de coordenadas polares planas y las componentes z: , on las .mismas que piilra las coordenadas cartesianas rectangulares:

r(t) = r(t)@t + z(t)k

v(t) -;:: i(t) = rer+rgee+zk

a(t) "" v(t) = ret) :::< (i-r01) er+ (r9+ U6I) e,o+zk

(13-46) (13-47) (13-48)

)I Al iga,lal que en el caso de las coordenadas cartesianas, las direcciones de las

coordenadas (I', (J) no tienen por que estar en lID plano horizontal 0 vertical. Rl sistema de coordenadas cilfndricas sue) utilizarse ruanda un cuerpo gira alrededor de un eje. Entonces, el eje z suele 'hacerse coincidir con el eje de rotad6n.

13.7.3

Coordenadas esfericas

El sistema de coordenadas esfericas describe la posicion de un punta mediante una disrancia radial y dos angulos, como se indica en la figura 13-30. La coordenada (Jse nude en un plano, como en las coordenadas polares y cilfndricas. Ell cambia, la distancia al plano e viene dada pm If! que es el ,anguio 'que forma el vector de posicion con la normal al plano 8. Los tres vectores uni tarios elh e.g yell son perpendiculares entre S1 y estan dirigidos en el sentido de aumentar las coordenadas respectivas, Esta clare que las direcciones de estes tres vectores unitarios dependen de los dos angulos fJy 'IjJ los cuales, a. su vez, dependen

y del tiempo y en toda las derivaciones respecto al tiempo debera tenerse en eonsideracion las variaciones de los tres vectores unitarios respecto a las dos coordenadas mencionadas,

Por tanto. aun cuando la expresion de la posicion en coordenadas esfericas es muy sencilla

r(t)=R(t)eR

(13-49)

su derivacion para obtener Ia veloddad y la aceleracion, encoordenadas esfericas, no 10 es tanto. No daremo dicha derivacion purque no es fundamental paIa Ia comprensicn de Ia Cinernatiea. No obstante. damos a continuacion 10 resultad as;

v(t) = i(t) = ReN, + RfJ sen r/H!f) + R¢eiIJ a{t) = vet) =; £(t)

~ (R-Rcil-R(fsen2 1fJ) e1{

+ (ROsen f/'+21Ze'en cp+2RiJ~ ('OB 4»e'6 + (R¢+2R~-Rffsen rjJ cos p)e~

(13-50)

(13-51 )

El sistema de coordenadas esfericas se utiliza mucho en las observaciones con radar de aeronaves y naves espaciales y para describlr la posicion y movimiento de brazos de robot.

-

PROBLEMA EJEMPLO 13.15,

Un punto que sigue una curva en el espacie Hen una velpcidad dada por

Si en t = 0 su posicidn es r(.) =4j + 3k m, hall~' a. Laaealeraeien am del pl.1nto.

h. La pOS:ll:ioll rW de! pUl't:tQ.

SO(UClON

a. La ;n:eler..aci6n e obtiooe sin mas qUE: derivar La vdocida'tl y se tiene

a.(t) ,,;, '24t i t4St2 i + n cQs 'lItfk n#~

Res-p.

b. La posicion de,! punto se obtiene integrando la velocidad, cbn 10 cual r(t) = 413< i + 4t4j - (1 /.n), cos nf k + C

do de C es una constante de integracion que se determine a partir de Ia cOIldici6n inicial, En t = 0

1'(0) = - (Jhc)k +e:= ro:: 4j +-3k m

Por tanto"

C=4j+(3+1/n)k m

y

r(t) 4tilj+4(I+t4)j

+ [3 + l/1r- (lIn) co rrt].k m

PROBLEMA EIEMPLO 1 J.I ()

La Tampa de alrda de un 'iiparcami:ent:tJ' tiene forma de heJjce:

r (flI) -=:; ] 5 + J sen B m

que baja 6 men cada revolu.d6m cornpleta. Para till automovil que baje por 1<1 rampa-d.emaneraqu iJ '" 0.3 r.:ad/s""const:

a. Determ-mar fill veloeidad y su ;ac-eJeraciiilln ci,J:ando (:1= 0", h. Determinar su velecidad y su ace1eraci6n. cuando (J = "og.

c. Demostrar qoe veloddad yacele:rad6n on perpendleular 5 cu.at'ida B= 909•

n.7 MOVIMIE

2

CINEMATICA DEL PUNTO

SOLUClON

a, EJ vector de po id!"ln, en ooord.tU'Utdascilfndrkas 6

donde

r(f) = 15 + 3 en em z(/') ~ A-(6{1I2l1!, 1U 6(/)""B+0.31 rad

yAy Bson constantes, La veloddad y aceleradnn vienen dadas por

(t) = fer 4- (Bee +:ik

a(l) = li-rEi''!) e, + (r9+ 2;0) C'e+ ik

donde

i = 3-6 cos e ml, r = 3B co 9- 3iP en e rnJfo2

8 = {J} rtld/s e = 0 radls~

i :. - 6 (:) rn!s = - 0 286 mls £ = 0 mis~

z,lt .

Luego, cuando 9= O·

r =- 15 m

f '" 0.9 mt

y

... ;:: 0.900e, + 4,500eo - O.286k mfs a = - 1.3-50er + O,540ee 11'1/52

Resp, Resp.

h. Cuando 0=900

r;: IR rn

17 = -0,270 mill.

y

v '= SAODe 0- 0,286 k m/s iI = -l,890e, m/sZ

Resp,

c. Buscando elproducto escalar de los, vecrores veloeidad 'I aceleraeioe del apartado b, se tiene

V· a =0

10 que dernuestra qWi! 10 vectores velccidad y aceleradon son efuctivamente, perpendiculares, Resp,

PltOBILEMA fJEMPLO H.I;

El radar de la figura 1 -31 estil s1guieodo 1.1 un avi6n. En el lnstante.representado, la posici6nde €ste vlene dada par R = 151500 m. 61= 110<' Y ~=6QCI. Companmdo e:;ta con posiciones anteriores e estiman Ia deiivadas R ;; - 85,5 m/s.R = 4,5 rU/f. iJ = 9,0 {1O-3} rod/s, B;:;;; 20(lO~) rad/s2,J;::: 2,5 (10-3; Tad!s y ~= 8Q (10-6) rad /52. Para eshe [nstante, determinar:

a, La velocidad y acelsracion del avi6n en cocrdenadas esiPri(d.'l (R, ~, 6).

b. La veloddad y aceleracion del avi6n en coorderradas rectangulares tales que el eje z corresponda al ~ie IfJ = (J" Y el eje x enrrespenda al eje t/l = 90D Y 6"'0".

c. L modulos de Ia velocidad y IB aceleraeidn del avion.

SOLUCION

a. La velocidad del avion, en coordanadas esf&icas, viene dada por la eeuacion 13·50

,.

v(l) ::: R eN + R'O sen ¢lee +R ~ etb

= ~8il,,5.e,-R +- 1.51.9gev + 4B.7Se(fl nils

y la aceleracidn, en coordenadas e.s:fericas. ¥ten!;! dada par Ia ecuacion 13·51

aJ(f) = (R-R4'2-Rt9selJ.2 rf1)eR

+ (R e en QH ~R8 en 11H 2R B¢ cos ~) ~(! + (R¢+1R¢-R€P-:;en ~co' (/)eiP

= 3, 19'eR - 0,556e e + D,449.e ~ mls.z

Resp,

b. Con 1~lil'Lenda a Ia figum 13~30, 105 vectores unitarlos del sistema de coordenadas esMrlc<I,s e.R. ell Y e;. se pucden relscionar con los vectores unitarfos de las ccordenedas.rectangulares i. j Y k de Ia rnanera siguienre:

eR = sen ¢ cos r9 i + sen ~ sen t9 j + co ~ k ell = =sen 9 ii. -+- cos !J j

y como R~I)l-!lconsl1tuy,efl un sisterna de alordenada OTtogcil1aI directs

LLLI:~go, cuando e = 110~ y ¢ = 60~

eR -'" -O.2962l+"{),81.38j+O,'5000k «:9 = - 0,9 97i -O.342Qj

e~ = -- 0, I 7 Hli-+O.4699j - l).aMOk

11.i MOVIMIENTO

s

figlilril r 3·31

64

CINEMATICA DEL PUNTO

vet)' "'" -8~5 (-,O,Z$J:62i + O,813Sj + U,SO{1Qk) -J- 15 Lllj!iJ ,- O,939i1i ~ O,34Z0j)

"" 48,15 (- 0, l11 Oi -\. fJ.4699j - O,86BO'k) = - 125,81 -98.7; - M,97k mfi~

a(t} =- 3.19 (~O,296li +G.,g 11$j,..j. (),,5000kj -41,556 (~O,939'i'i- 0.3410j)

Mi,449 '-0, 1110 i + 0;)4699 j -~,8€i60k) "" -05DitJ;d'Oj+L2t.km!~2

Resp,

Resp,

c. Los m6dulos de Ia velocidFld y 101 <l,eelerad6n.se pueden ce !cul<llt a partir de la_s compooe;fl;teS en el sistema (le- ~Qotcl.enadas esfecko 0 Ian ~] rectangular. 1Jti1i.zan~o el ptimerq

PROBLEMAS

13"130· El movimiento tridtmensional de LU1 puntoesta descrioo pOY las relaciones

::r =- 6 sen 61 rn

y ~ 3J3cos 6f rn

z = 3cns 6t m

Calcular lla aeeleracion de] punta y dernostrar que tiane modulo con stan te,

13-131· El movimiento tridimensional de un punta est'ti descrito per larelad6n

CalcularIa velocidad y laaceleracion del punto.

13-1 J2 Un ilguila que ca balga sob re una corriente eonvectlva sigue una trayectoria helicoid OIl eliptica descri ta por las relaciones

x == l Scos D,lt m

y == 10 sen O,2t m

z = n,8t rn

Caleular Ia veloeidad y laaceleracion del aguiIaen t =- 80 s.

1 J·1)3* El movimiento tridzmensional de un punto esta descriro pOl!: Las relaciones

)" '" 2 sen 3'f m

y = 1,5~ ill

;r=2cQs3fm

a. Calcular la velocidad ria aceleraeixin del punto en el insttante t = 25 s,

b. Demostrar que 101 velocidad y La aceleracion son perpendiculares para cualquier valor de t.

13·1]4 EI movimlentc tridimensioual de un punta esta descrito por las relaciones

z = 3 sen 39 m

Calcular la velocidad y la aceleraeion del punta para a. f=O s

h. t = 3 s

c. t = 100 s

1 3-1 J5 .El movimlerrto tridimensional de un punto situado en la superficie de un dlindro de revolucior; esta descrito por las relaciones

e = 'Ttl Tad

z = sen 69 m

Calcular la velocidad y laaceleraeidn del punto en t = 3 s,

13-136" EJ movimiento tridimensional de un punto situado en Ia uperficie de LIn eilindro de revelucion esta descrito por las relaciones

r=2m

6 = 'ltf rad

z = sen2 46 m

Ca 1 cal ar La velocidad y la aceleracion del P1UI1tO en I' = 5 5,

1 3-137 El movirrden to tridimensional de un PW1.to esta deserito pOl!' las relaeiones

r == 5 sell 39 ill

9 == 2nt.rn.d

z == 8/4 ru

Calcular la velocidad y la aceleracion de1punto en t= 2 .

I 3-1 38* El movimiento tridimertsional de un punto situ ado en la superficie de un cono de revolucionesta descrito por las relaciones

r=ztan,Bm

he

-Z=~fI]

2n

(} = 2nt rad

donde f3 "" 30" es el angvlo del vertice del cone y h = 0,25 m es la distancia que sube el punro al dar una vuelta alrededor del eono. Calcular Ia veloddad y 1<1 aceleracion del punta para:

a. t=O s

h. z=l III

13-139' Ell movimiento tridimensional de 11.111 punto situado en la superficie de un cone de revolucion de 3 m de altura esta descrito par las relaciones

r=ztfm,Bm

lI(iJ

z = - m 21C

f} ;; 21Ct rad

donde fJ:; 20° es el anguJo del vertice del cono y}j = 0,5 m es la distancia que sube el pun to al dar una vualta alrededor del eono. Calcular la velocidad y la aceleracion del punta en

a. El vertice del cono.

b. La parte mas alta del cono,

1 ;;1-140 Un avi6n deseiende dando vneltas de radio eonstante e 'ig'llal a 250 m. Si lleva una celeddad horizontal de 75 m/s (constanta) y una celeridad hada abajo de5 01/ (que aumenta a razon de 2 m I S2), determiner Ia aceleraci6n del avion.

: ~ .!.!.!!s______ :

1 1 --.J

: 1 i

':C : :

---------------_1 I

1 1

I !

I

I

~------250m------~

Figura P13-140

13-141· Un autom6viJ recorre la rarnpa de alida de un aparcamiento con una caleridad constante de 16 km/b. La rampa es una h~lice de diametro 36 In Y paso de rosea 6 m (10 que desciende cada vuelta completa). Determinar el modulo de Ia aceleracion del au tom 6vi 1 euando desciende por la rampa.

i!--------- 36 m --------------~ Figura P13-141

65

I ') La gru.a de 1a Iigura P13-142 gin en tome <II eje CD a la razon constante de 3 rad I min, Almtsmo tiampo, el aguil6n I.I.B de 20 m de la rgo va descen d iend 0 OJ la razrin constante de 5 rad I rnin, Calcular I a velocidad y Iii aceleracion del punto B ruanda ~ = 30°.

D

~B

I

I c

Figur.1 13-I.Jl

I El agu.il6n AB de I a grua representada en 101 Figurii!

P13-142 tiene una Illngitud de 22,5 TrI. Cuando ¢ = 30°, la gn1a esta giralf1do en torno ill eje CD con fJ ;;= 3 fad I min, e = - I rad I mln", ~ = -5 rad/ min y ~ = 2 rad / mirr', Calcular la aceIeracion del PU11tO B.

I " La grua de la figure Pl3-142 gira en torno al eje CD con celeridad angular constants W. A.] rnismo tiempo, e1 aguuon A.8 de 20 m de largo desciende H la razon constante de 3 rad I min, Daterrninar 1<1 oaleridad de rotad6nmIDcima wpMa 11'1 ma.l !aacelerad6n del punta B no supere los 0,25 ill / Il- cuando rp = 3{)o.

',-1 5 Un avion vuela hacia el oeste con uua celcridad COllStante de 480 km/h a una altitud constante de 1500 ill. La. proyection sobre el suele de la trayecteria del avian pasa 900 m al norte de un radar seguidor, Determiner las eeleridades y aceleracioncs d rotacion e, e, I/J, y ~ que hay que dar a Ia anbena para segulr al avion cuando este este 1800 m al este de 18 estacion de! radar.

--_

460 km/h

--~.

~-

-,._

~

900 m

k~l~o~Jm

w~

5 E

Fi iura PlJ-145

1 )·14() Un avi6n vuela hacia 121 oeste con una celeridad constante de 100 m/ sa tmaaltitud constante de 15QOm. La proyecci6n sobre el suelo de la trayectoda del avjan pasil 2.km al norte de una estacion de radar. Detarminar las celeridades y aceleraclones de rotaci6n e, e,~. y ~ que hay que dar a 101 an terra para seguir al avi6n euando este este en el misrno meridiano que Ia estacion del radar,

- ------

rigura P'I.l-14h

66

RESUMEN

Of

RI:SLJMI::N

La Cinematics estudia como sc rnueven las partfculas, Describe como varfan la velocidad y Ia aceleradon deun cuerpo COn eJ tiernpo y con sus cam bios de posicion. El estudio de La Cinetica, que relaciona el movimiento con Las fuerzas que 10 originan, requiere una solida base de Cinematlca.

Una particula 0 punto es un cuerpa de euyo tarnafio se puede prescindir a] estudiar su movimiento. Tan 86.10 hay gl-ll' considerar la posicion del centro de masa de dicho cuerpo. La orientaclrin de este 0 su rotacion no influyen en Ia descripcion de su movimiento, Un punto 0 partfcula puedc ReT muy pequefio o muy grruLde. El que sea pequefio no siernpre garantiza qlle cl cuerro pueda modelarse par un punto: el que sea grande no siernpre impide que dicho cuerpo sc pueda modelar por un pun to. Que un cuerpo sea grande 0 pequefio esta relacionado con la Iongifud del camino que slgue, can la separacion entre cuerpos o con ambas cosas.

Las magnitudes cineticas que se utilizan en la de xripciou del rnovimiento de un punto son el tiernpo, la posicion (incluidos el desplazamiento y La distancia total recorrida), la velocidad y la aceleracion, Las diversas magnitudes einematicas estan relacionadas a traves de ecuaciones diferenciales, Los problemas de Cinematica consisten en deterrninar una 0 mas de [as magnitudes anteriures a partir de lEI que 81" dan <como datos del problema.

La velocidad de WJ punta es Ia variation por unidad de tiempo de su posicion

drl'lO

vp = dl" = £1>10

A diferencia del vector de posicion Tplo, la vclocidad cs independiente de 1<1 sil.:uaci6n del origen del sistema de coordenadas, La direccion de Ia velocidad Vll es tangente a la trayectoria del punto, En funcion de coordenadas cartesianas fijas, Ia velocidad es

( 13-(,)

La aceleracicn del punto P cs la variacien pOi' unidad de tiernpo de su velocidad

Tambien 121 aceleracion es independicnte de 1£1 situacion d~l origen del sif tema de coordenadas, En funcion de coordenadas cartesianas fijas, 101 aceleracion del punto P es

<lp = llyi+l1vj+f1rk:=v i+vyj+vzk = ii+ yj + ik

IlJ-H)

EJ movimiento rectilineo es el que tiene lugar a [0 largo de una recta, Si el sistema de coord enad as se orienta de. manera que el eje x coincida con 1<'1 recta del movimiento, entonces loa p,(")sid6n. 1£1 velocidad y Ia aceleracion quedaran definidas al dar solamente sus componentes x. E::; decir, el vector de posicion.

el vector velocidad y el vector aceleracion quedaran deterrninados dando sus "modules afectados de signo" XI v =X Y 11 =x respectivamente, Los valores positivos de x. v y a lndican que los uectoree tienen el sentido de las coordenadas positivas, rnientras que los val ores negatives indican que los oectores tienen el sentido de las coordenadas negatives.

Cuando dos 0 mas puntas estao anirnados de movimiento rectilfneo, pueden escribirse ecuaciones separadas para describir sus III vimientos, Los puntos pueden moverse a 10 largo de una rni ma recta 0 a 10 largo d rectas distintas, Si la posicion de un punta depende de la posicion de OLTO u otros puntas, podra scribir e una, ecuacion de ligadura que relacione las posiciones de ambos puntas. Derivando la ecuacion de ligadura se obtendran las ecuaciones de la velocidad y la aceleracion relative .

En Ia mayorfa de los problemas, La aceleracion de un pun to se deduce de las fuerzas que acnian sabre {il. SegUn sea la naturaleza de las Iuerzas, 1a aeeleracion puede ser funci6n deltiempo, funcion de [a velocidad 0 funci6n de 1a posicion del punta. La velocidad y la posicion del punta e obtienen inregrando La definiciones de aceleracion y veI.ocidad, re pecti va mente.

La eleccion del sistema de coordenadas a utilizar en un problema particular dependera de Ia geometria del problem.a de c6mo se den sus datos y del tipo de soluci6n que se desee, TIes de los sistemas de coordenadas mas corrientemente utilizados para representar e1 movimiento SOn; coordenada carte ianas rectangu lares. que es el mas conveniente cuando las com ponentes x e y del movimiento se dan j ndepend ientemente una de OIITa y 00 d ependen entre si; {'Oordenadas polares, que es el mas conveniente euando la posicion del punta se mide relativa a un puntofijo 0 se mueve dicho punta a 10 largo de un brazo guatoda; y las coordenadas normalj'tangencial, que es el mas conveniente cuando el punta se mueve sabre una superficie de forma conocida.

68

IN'EMATICA DEL PUNTO

PROBLEMAS DE REPASO

11-147 Hallar Ill. aceleraci6n media de

iI. Un cohere disparado por un avion cuando pase de 0 a 192 km/h en 45

h. Un bolido que utiliza un paracafda para pasar de 160 km/h a 32 km /h en 5 s.

1 J-l 4H Un carnien remolcador tira de un autornovil qu ' se halla en. un plano inclinado 25° utilizando poleas en la forma que se indica en la figura P13-148. Si el camion acelera araz6n de 0,8 m / 52, determinarIa celaridad y aceleracion del automovii 5 s despues de que el cami6n parta delreposo,

11-1-19 "En p1 beisbol. la distancia entre el lanzador y Ill. placa es de 18 rn (fig. "P13-t49). Si el lanzador lanza una bola rapida con una eeleridad initial de 42 mis, determiner

a. 61 desrenso ii de la pelota si Be lanzz horizontalmente (110 = 0).

h. El angu.lo inicial8opIl.rll. I cual la pelote alcanzara al captor a su nivel irticial (a = 0).

c. La altura maxima que alcanzara la pelota si se lanza segun el angulO' 9t, del apartado h.

Figura PI ]-148

1 1-150 Un automovilde Ia polidaesta estadonado en una zona €Scalar ruanda por alla pasa otro auto con velocidad. excesiva, EI auto de la polioa parte del repose en el instanea en que el otro pasa ante' el, acelera a 2m! Pl- haste alcanzar una eeleridad de 80 krn Ib y luego La rnantieneconstante, Si la cel~dad del 000 es constante e igua1 a 50 km./ h, determinar que distancia debenl recorrer el au to de la polida para dar caza al infractor.

1 - 151 Un .radar que sigue a un avi6n da las coordenad as del plano en la forma de r(t) y (j(t) (fig. P13-151). En un instante, e= 60" y r "" 3000 m. Medidas sueesivas de r y flperrnitenestimar que las derivadas son"; = 75 mis, tJ = - 0,0433 rad / S, f = 3.225 m/ S!- y e =-7,8(10-") radl 52. Deterrninar, para este instanre,

d La veloeidad Y' acelaracion del avian.

b. EI, radio de curvatura de Ia trayeetoria del avian.

11,0

1 j-TSl Dos automoviles se van aproximando pm una cartetera recta y estrecha. El auto A tiene una. celeridad initial de 60 km!h y el B de 30 km! h, Si ambos conductores aplican sus frena Cl1 ando estan separados 45 m y ambos automoviles disminuyen Ia veloeidad a raz6n de 3 m/';', dererminar:

a i chocaran,

b. En caso de haeerlo, I1l velocidad relativa de cheque.

1 1-1 ;J* Un lanzador de peso 10 lanza segun un oingulo de 40° sobre Ia horizontal desde una altura de 1.8 m (fig. P13-1S3). Si el peso llega al suelo a una distancia de 15 m. determinar

a. La celeridad inicial va del peso.

b. La altura maxima It a lcanzada por el peso.

c La distancia d ala eual se alcsnza I" altura maxima.

~----------------15m----------------~ Figura P 13-151

I )-1 54 Una leva tiene UTI(l forma dada por r = 20 + 15 cos e mm (fig. P13-154). 'HI pa ador P (,OlITe por una guia dirigida it 10 largo del braze AS e tando iernpre en contacto con la leva por accion de un resorte, EI braze AB gi:ra en sentido antihorario alrededor de A con velocidad angular constante de 30 rev/min. Sebiendo que 6=0 en t= 0, deterrrdnar:

,1. La velocidad vy 1 a acaleracidn a del pasador en t = 0,6 s h. El radio de curvature de Btl trayectoria en t = 0,6

B

r:20+15cos9 Flguril P 13-1~.,j.

1 1-1 i5~ EI eoche y e] camion represencados en la figura P13" 155a van ambos a 80 km /h cuando el coche decide adelantar aJ carnien. i el coche acelera a 1,2 m / s2 y vuelve aI carril de Ia derecha ruanda se halla 10,5 TIl del ante del catnion (fig. P13~ 155b), d terminar:

a. La distauds que recorre ei coche durante el adslentamiento.

h. La celeridad del cache cuando vuelve al carril de la dere .. chao

'"""' !!ftIIf.nnnIlJl!11 ~

llt1kmJh

--==

,f,---------2<\ m-----J'*'I,--H.,; m -r--r-r-r-r

['1-1 l(. En la tigura P13-156. el bloque A se esta moviendo hacia la derecha con celeridadde d m/~; la celeridad disminuye a razon at:' 0,15 m/51. EIIl cl lnstante representado d,,! = 8 m y dB =0 6 rn, Determin .. r la velucidad relativa VB/>1 Y la aceleraci6n relative a/J!A-

1 J-I 57 Un esquiadorsale del extreme de on trarnpolin a 9() km/h en una direccidn que forma 1O~ par cncirna de la horizontal (fig. P13-157). Deterruinar:

il La altura maxima que alcanzara por encima del extreme del trampolin.

I, EI tiernpo de vuelo del salto.

r, LC'I dtstanda del saltn [dlstancla d rnedida a lv largo de la pendiente ,.

FIgura I> 13-1 i7

,I-I,M Unautom6vll va a90 km/h poruna carretera paralela a la vfa del fer_rocarril cuandn aleanza a un.lren. Si este Dene uru11ongitudde!:lOO m y va a 65 krn I h. determinar c1 tiempo que tardara en recorrerlo si se rnueven:

,1 En el mismo sentido.

II En sentidos 0 puestos,

1 ~ 1 'ill En 111 figura PlJ-159. iii bloque A Se estd rnoviendo haeia la lzquierda con unaceleridad de 1)0 cm]«; Ia celeridad eshi au men ta nolo a razon de 24 rm / ,,2. En 1"1 instan te representado, d;\ = lao em y dl1 = 240 em. Determinar la velocidad telativa VI'lIA Y [a aceleracion relative an//l'

T

dIJ

1

Figura PI 1-1,~

1.1-1 hfl Una parrlcula recorre una trayectoria dada pOI 1"(1) = 50 cos 38 donde 6(1) seexprasa en radianes y r en milfmetros, 5, e = 3 rad I ~ (cor-stan te) y (1= n cuando I = a, determinar:

iI La velocidad v y I" aceleradon a de la partknla ruanda t = 0,8 J; II, EI radio de curvature de la trayecloria cuando t = 0.8 OJ

I .,·Ilo I Un baloncestista lanza la pd.ota a una canasta situa-

da a 7,5 m, $eg6.n se indica en la figl.JTa 1'13-161. Deterrninar:

La eeleridad iniclal Vo necesaria para el enceste,

), El angulo rjJ de la trayec:toria del balon euando penetre en la canasta.

---~-------

Figura PI ~-Ihl

11- rr).!' Un tren rapido va de Wa5hington a Philadelphia (distancia 80 kID) en 35 minutes. La caleridad maxima del Iran e de. 225 km / h. Si Ia desaceleracion del tren es el doble de' su aceleracion. deterrnmar:

La desaceleracion del tren.

Ii La distancia que rscorre el tren yendo a BU veloddad maxima.

1 J., b.l En la Cigura P13-J 63, el bloque B esta descendiendo COil una caleridad de 1,5 m/ s; Ia celeridad disminuye a razon

de 7.5 em / S2, lin el .inslan te representad ,dA = 3,6 m y dB = 2,7 m. Determinar la velocidad relative vBiAY la aceleracidn relativa '3B/A'

1 H 6-1 Una partfcula sigue una I:rayectoria dada pm r(t) = 125 sin fJ cos29 donde O(t) se expresa en radianes y r en milfrnetros, S1 iJ = 2 rad/s (constante) y 9=0 cuandn t = D. determlnar:

.1. La veloeidad v y la aceleracion a de la parliculil cuando t = 0,6 s. h. EJ radio de eurvatura de la trayectoria cuando 1= 0,6 s.

Problemas para resolver con ordenador

(I i-If.; La Iluvia cae COTl una celeridad de 27 m/s formando UI1 angLllo de 20° con la vertical (fig. P13-165). Representar gnilicamen.leel anguJo ¢de incidencia aparente de la Iluvia sobre el parabrlsas en funcidn de 101 celerldad del cache "(1" (0::;;; v',. s 130 km/h),

1. Si el coche se rnueve contra Ia lhrvia,

l. Si el come se mueve a favor de la 1I11via.

Figura r IJ -16!i

;"1

Cl J-l ur. EI. braze AC del mecanisme seguidor de Ia Leva representado en la ngura P13-166 gir:a con celeridad angular conshu."1,te (1) = 150 rev / IT'Iln. Un. resorte naanbiene al pasador B apretado contra I'll contorno de la leva, Si la ecuacidn que describe la forma de los lobules de esta es

R = 125 + 50 cos 3 B

deride R se expresa en milfmetros, calcular y representar graficamente 10'1 modulo VII de [a veloeidad y el mod u 10 as de La ace-Ieracion del pasador Ben funci6n de' e (0 '5 B:;; 180°), L5erfa la. misma ta, forma de las eurvas si La celecidadangulru: f» fuese el doble?

Figura P13-1 rlf:,

C 13-167 Un avian A vuela .hacia el norte con ll11B oeleridad constanre de 768 km / hcuando va a lnterceptarlo un avidn de caza T. segu.n se indica 1811 Ia figura P13-167. (L05 dos aviones vuelan a la misma altirud), Si elcaza lleva una releridad constante de 960 kat/h.

it. Determinerel tiempo minim.o necesario para que elcaza intercepte al avi6n objetivo y la posicion en que es iatereeptado.

b. Una. estrategia mas sencilla, que no exige calculos complicades, eonsiste en que el caza stga una trayectoria tal que vuele siempre apuntando haeta el blanco. 5i el pileto del caza siguiera esta estrategia, caleular su posicton en funcl6:n deltiempo hasta que interceptara al otto avion, (Para resolver lasecuaciones diferenciales que permitam calcular la posici6n del eaza, utillce$e el metodo de Euler descrito en el Aptndice C,) Representar grancamente la posicion de ambos aviones a intarvalos de 1 minute hastaque el caza inrercepte al otro, Determiner el tiernpo y 1.8: pcsicion en

72

que tiene Ingar el a lcanc ... _ Comparar este resultado con el Hempo minima que' da la solucion del apertadoa.

~~----------80km------------~

I I I I 'I II II

I

I

-

960kmA"

Figu ra P 13- 1(,7

C13-1 fiR Un baloncestista lanza el balona Canasta con una celeridad initial Vn bajo un angulo 80. segun se indica en la figura P13-168. Para qtJIe el balon atraviese al am. debe incidir segnn un angUlo f/J inferior a 70". Otra restriccien es -<Jue la maxima altura quealrance 10'.1 ba16n no debe ser mayor que h = 3 m,

a. Calcular y tep'jes~ta:i" gr,rificamente la celerided inlcial "0 en funci6n delangulo Inlcial 60 (30 s O(!::; 70" ) para Iograr el enceste, (No tener en cuenta los tires que se apoyen en el tablero y enteen.)

b. Como el aro es algo mayor que (;'1 balen, para lograr el enceste no es necesano que el centro de leste pase exactamente por el centro de aquel, Ahora bien .. los tiros que penetren en la cana s ta bajo un angulo¢pequeiio deb en ser mas precisos que los que lo hagan bajo un -angulo mayor. Supcngase que el balon pued a quedar coree 0 Ja:rgo Em

'10 mm para 65"::;¢::;70~
25 rnm para 60" s \liS: 650
50 rum para 50" S t/J S 60Q
100 mrn para 40"5:t,bS50~
125 mm Pilrll 30" S I/J $400
1.50 111m para 15c::; tP';;; 300
L75 mm para 0"5:1/)$15" 'J representar gnificlllllente la gama de velocidades iniciaIes aceptables para carla angu_lo ~l (300 s l'1[) ~noo ).

_-- -..._

Figura P13-16R

(13-1h9 Mediante un torno, se tirahacia La izquierda del carro C representadc en la figura P13·il69. El ganoho dela parte superior del carro esta curvado de tal forma que 51" desenganehe e1 cable cuando x =5 em. 5i 1"1 torno esta devanando el cable a la zazen constante de 60 em! s:

1, Calcular y representar grMicamente Ia oeleridad tiC Y 1a aceleraci6n I1c del carro en funcion de sa posicion x ( -60 5" x s 180 em).

h. Representar gnificamente Ill. posicion x, 18 celeridad DO Y la aceleraci6nac del carro en. funci6n del tiempo t (OS;:5 3 s).

Figura P13-1fi9

Cll- 170 Unzorro inicia la persecucion de un conejo segu.n 51" indica en la figuIa P13-170". El conejn COLTe con celeridad con tante de 6 m! s sigtrlendo una trayectoria circular de 12 rn de radio y 1"1 zorro corre can oelerf dad constante de 7 m /5. El camino que igue E!sta sie.mpre dirigido haria la poslci6n del coneio en cada Instants.

a. Utihcese 1"1 metoda de Euler de resoluciorr de ecuaciones diferendales (v. Apendice C) para ealcular Ia posicion del zorro en funcion del tiernpo hasta qlUe atrapa al conejo (supongase que el zorro atrapa al conejo cuando la separation entre allos es Inferior a 0,1 m), Representar graficament-e las

posiciones de ambos animales a intervalos de 0,55 h til que el zorro eace al conejo. En vez de corriendo iernpre hacia el conejo icua1 debt-ria ser el camino que siguiera ei.zerro para cazar al conejo en el rnfnimo liempo po ible?

b. Repetir el apartado a para el case en que el conejo recorra una circunferencia alejandose del zorro (fig. P13-170b) y para iii caso en que el conejo siga una trayectoria zigzagueante alejandose del zorro (fig. P13-170c).

(a)

(b]

au) = 45 cos fr})"

...

...

..

...

...

..... -_

(el

Figura P 13-170

7]

14-1

INTRODUCCION .••.. , .... 76

14·2

TAASLACION, 77

14-3

MO\(IMIENTO PLANO 78

14-4

ROT AC10N [N TORNO A UN

EIE FIJO 79

34-5

MOVIMIENTO PLANO

CUl\lQUJERA 86

14-6

MOVIMIENTO RELA nvo A

Et!S ~N ROTACIO,N ....•... 106

14-7

MOVIMI ENTO TRIDIMENSIONAL Dl UN CUE.lWO RiGIUD ..• 118

RESUMEN ••.... , 13.3

Una pale mecanica pr senta varies tipos q 111I,wirrti~to (k cucrpo rf 'do. C,uafl Q el vehtculo avanz.a. el cuerpo esta en tr3shwi6n y las ruedas yla pala presentan un movirrdentc plan@ cual-

uicra,

76

CINEJ\rIAiKA DEL CUERPO RfclDO

Figura 14·1

-----~------------- ,' .... IIIIIII~'~1 I

14.1 INIRODUCCION

En eJ capitulo anterior heroes analizadc la Cinematica del punto.Vefamos que para describir perfectamente el movimiento de un punto bestaba con eonocer en todo instantesu situacion, Sjnembargo,en el caso del movim.i.ento de un solido la descripci6n completa de su rnovimientoexige que se den la situacion y !a orientacion del c uerpo, En la Cinematica del <;uerpo rfgido inter~jlel;'len mag ~ nitudes tanto linea leg, como anguleres ..

Los solid os que consideraremos en este capitulo y en los restantes se supondra que son rlgidos. En un cuerpo rigido, la sepatl'aci6n entre dos puntas C1l1<llesquiera es fija e independiente del tiempe (fig. 14-1). Evidentemsnte, si las distanciasentre dos puntoscualesqnlera son Rjas, tambien 10 seran los, angillo8 determinadcs par toda tripleta de puntas (fig. 14~1).

Desde luego, los cuerpos reales nunra SOD r1gjdos. No obstante, en la mayorfa de las a plicaciones t~mic.as-, las deformaclcnes debidasa las fuerzas aplicadas suelen set relativamente pequefias y las, variaciones de forma del cuerpo debidas a Ias fuerzas aplicadas tendran un efecto despreciable sobre la aceleracion produeida por un sistema de fuerzas 0 sobre las fuerzas que se.precisan para producir un movirniento dado. Una vez terminado elanalisis cineticc, deberan calcularse las defoemaeiones, Sison grandes, es posible que haya que re~ petir los analisis cinematico y cinetico teniendo en cuenta la deformacion.

Consideraremos cinco tipos generales de rnovimiento de un werpa rigido:

1. Traslad6n En la traslacion de un cuerpo dgida, la orientation de todo segmento rectilineo del cuerpo se mantiene constante. Bs dem.las rectas horizontales se mantienen horizontales, las verticales verticales, etc. 'Un IlWvi:ll'Iiento enel cual una recta SE!' mantenga siempr.e paralelaa la velecidad, como sucede con reetas hQrizontales de un automovilque recorra una carretera horizontal recta (fig. 14-2a)1 se dice que es un movimiento de traslacisin rectilinea, En la traslaeicn rectilfnee, todo punta del cuerpo sigue una trayectoriarectil1neaen el sentido del movlmiertte, En una trasladon eurvilfnea, la orientacion de todo segmento rectilfneo sigue siendo invariable pew los distintes punros no sigueu treyectorias recti1fu.eas(iig. 14-2b). En: Ia kasiaci6n eeplanazla, Ia traY'ectoria decadapunto -$ea recta o curva- se mantiene siempre en un plano.

!.. Rotad6n en lorno a un eie fiio En larotaeion alrededor de un eje fi]o, una recta del euerpo, eleje de rotadou, estti fqa. Los puntos 'luana son del eje recorren trayectories circulates centradas en el, eje (fig. 14:-2c). Sj el eje de rotacien no cotta al cnerpo, podernos imaginar queeste se.extiende hasta inclulr el eje de rotilci6n (,fig. 14-.2.d). Bs decir, a flnescinernatieos, el movimiento del cuerpo @S el rnisrno que tendria si forrnara parte de un cuerpo rfgido mayor.gue induyera al eje de rotacien. Cemo carla trayectorfa eircular esta contenida en.un piano, la rotacion de un cuerpo en tonne a an eje fijo es un movimiente plano.

3. MovinlienlO plano cualquiera En un mevimiento plano. cada puato del cuerpo permanece enuia plar'lO. La traslacion ccplanaria rIa rotacion en tome a Uri eje fijo cons tiruyen tipos concretes de movimiento plano en los cuales las rectas del cuerpo cumplen condiciones particulares .. Todo otro tipo de movtmiento plano enrra en la categoria de movimiento plano cualquiera (fig. 14~2e).

Traslacion rectllfnea (~)

I

cp

Ie')

Movimienlo plano cualqulera (e)

rr

14-.2 TRASlACIQ

~

Traslaci6n curvillnea (b)

Rota 16n en torno a un eje (fjo (d)

Rotacion en tc)rf'lo a un punta frjo (n

Fj~lIra 14·1

4. Rotacion en torno a Lin punta fijo En la rotac:i6n n tomo a un punta fijo, uno de los punta del ruerpo 85M 6jo (fig. 14-2/). Cada punto se mueve siguiendo una I:rayectoriasituada en Ja superficie de unaesfera centrada en el punto fijo,

S. Mo imiento ualquiera La demas movimientos entran enla categoria de movimiento cualquiera,

14.2 TRASlACION

En la «a51a06n de un cuerporigido, la orien taci6n de to do segmento rectilfneo se mantiene constante. Es decir, las rectas horizontaies'e mantienen horizontales, las verticales se mantienen verticales, etc. Si Ay B son dos puntas euales-