Laboratório de Sistemas de Controle

Prova II - Projetos
Joarley de Moraes Tasso Miranda
15 de Dezembro de 2010
1 Questão 1
Projetar um compensador PI ideal para forçar a zero o erro de estado esta-
cionário para o degrau unitário. A função de transferência de ramo direto é
dado pela Equação 1. Deve-se ainda considerar que o sistema deve operar com
um coeficiente de amortecimento de 0.174.
k
G(s) = (1)
(s + 1)(s + 2)(s + 10)
Se ainda não usarmos o compensador PI, podemos obter o valor k que atende ao
coefiente de amortecimento, sem se preocupar com o erro de regime permanente.
Através do LGR mostrado na Figura 1, podemos determinar que k = 161.

Figura 1: Representação do LGR para o sistema 1 sem o compensador

Agora, considerando que o compensador PI ideal é dado pela Equação 2.

(s + α)
G(s) = (2)
s
Definindo α = 0.1, podemos encontrar o valor de k que satisfaz o LGR e a
condição do coeficiente de amortecimento. Isso é mostrado na Figura 2

k = 155

Agora podemos simular os dois sistemas projetados (sem e com controlador)

e verificarmos as respostas, as quais são mostradas na Figura 3.
Como era esperado, é possı́vel notar que o erro de regime permanente no
sistema compensado foi para zero e a resposta transitória foi pouco alterada.

2
Figura 2: Representação do LGR para o sistema 1 com compensador

Figura 3: Resposta do sistema da Questão 1 com e sem compensador

3
2 Questão 2
Projetar um compensador por atraso de fase para o sistema da Figura 4, de
modo que o erro de estado estacionário melhore 10 vezes e que o sistema funcione
com um coeficiente de amortecimento de 0.174.

Figura 4: Diagrama de bloco do sistema a ser compensado

Primeiramente, vamos simular o sistema sem a presença do controlador, para

isso vamos calcular o valor de k. Usando o LGR da Questão 01, mostrado na
Figura 1, e observando o coefieciente de amortecimento, tem-se que k = 161.
O sistema simulado é mostrado na Figura 6.
Agora iremos projetar os parâmetros do compensandor. Considerando que o
erro de regime permanente é dado pela equação 4 e que Kp pode ser encontrado
pela Relação 3, podemos concluir que,
161
Kp = lim G(s) = = 8.05 (3)
s→0 20
1 1
e(∞) = = = 0.1105 (4)
1 + Kp 1 + 8.05
O erro de regime permanente do sistema compensado deve ser 10 vezes
menor. Portanto,

e(∞) 0.9523
ec(∞) = = = 0.01105 (5)
10 10

Kpc = 89.49 (6)

Para encontrarmos os parâmetros do compensador usaremos a Relação 7.
Substituindo os valores de kp e kpc, temos:
zc zc Kpc 89.49
Kpc = Kp ou = = = 11.11 (7)
pc pc Kp 8.05
Se selecionarmos arbitrariarmente pc = 0.01, concluimos, pela equação an-
terior, que zc = 0.111. Portanto, nosso compensador por atraso de fase é dado
pela Equação 8.

k(s + 0.111)
C(s) = (8)
s + 0.01

4
 Agora, temos que calcular o novo valor de k que atende ao coeficiente de
amortecimento igual a 0.174 e considerando a presença do compensador. Para
isso iremos traçar o LGR, mostrado na Figura 5. Do LGR conclui-se que k =
156.

Figura 5: Resposta dos sistemas com e sem controlador

Simulando o sistema obtemos as respostas com e sem compensador, mostra-

das na Figura 6.

Figura 6: Resposta do sistema da Questão 2 com e sem compensador

5
3 Questão 3
Dado o sistema com retroação unitária e função de transferência de ramo direto
indicado pela Equação 9.
k
G(s) = (9)
(s + 2)(s + 4)(s + 6)
a) Projetar um compensador por atraso de fase que resulta em Kp igual
a 20 sem alterar de forma apreciável a localização do pólo dominante que
produz uma ultrapassagem percentual de 10% no sistema não-compensado.

Inicialmente devemos calcular os parâmetros do sistema sem considerar o

compensador. Para isso, vamos calcular o valor de k que atende à restrição de
máximo sobre-sinal de 10%. No entanto, iremos considerar essa restrição em
função do coeficiente de amortecimento usando a Relação 10.
− √ ζπ
Mp = e 1−ζ 2 (10)
Substituindo, temos:

M p = 0.1 ⇒ ζ = 0.591

Dado o valor ζ = 0.591, podemos então traçar o LGR do sistema não com-
pensado, mostrado na Figura 7.

Figura 7: LGR do sistema sem compensador

Do LGR, temos que k = 45.5

Agora iremos projetar o compensador de modo a atender às imposições in-
iciais. Utilizando a Equação 3, podemos calcular o valor de Kp:

Kp = 45.5/48 = 0.9479

6
 Usando a Relação 7 e atendendo à restrição de Kpc = 20, teremos
zc Kpc 20
= = = 21.0992
pc Kp 0.9479
Dessa forma, definindo arbitrariamente o valor de pc = 0.01, temos que:

zc = 0.2109

Assim, o compensador projetado é dado pela Equação 11.

k(s + 0.2109)
C(s) = (11)
s + 0.01
Agora iremos calcular o novo valor de k, a partir do LGR mostrado na Figura
8.

Figura 8: LGR do sistema com compensador

Da figura e observando a condição de máximo sobre-sinal, temos que k =

45.7

3.1 Conclusões
Simulando o sistema, temos as respostas sem e com compensador mostradas na
Figura 9. Como podemos observar, a resposta foi alterada significativamente,
tanto no regime transitório, como no permanente. Isso ocorreu pois o novo pólo
introduzido no sistema devido ao compensador influencia consideravelmente no
pólo dominante. O novo pólo encontra-se em aproximadamente -7.9, enquanto
que a parte real do pólo dominante está em aproximadamente -2, portanto não
atende ao critério de 5 vezes afastado.

7
 Figura 9: Respostas do sistema da Questão 3 com e sem compensador

4 Questão 4
O sistema com retroação unitária e função de transferência de ramo direto in-
dicado pela Equação 12 está operando com uma relação de amortecimento do
pólo dominante de 0.707.
k
G(s) = (12)
(s + 1)(s + 2)(s + 3)(s + 6)
Projetar um controlador PD ( ideal) de modo que o tempo de estabilização
seja reduzido por um fator de 2. Compare o desempenho transitório e de estado
estacionário dos sistemas não-compensado e do compensado.
Inicialmente vamos adquir o valor de k do sistema não-compensado a partir
do LGR mostrado na Figura 10.
Do LGR, temos que k = 16.6.
É preciso que o tempo de resposta seja reduzido pela metade. Para isso
precisamos determinar o tempo de estabilização do sistema não-compensado
que pode ser obtido através da Equação 13, da qual podemos que concluir que
Ts = 3.8462s.
4 4
Ts = = = 3.8462 (13)
σ 1.04
Dessa forma, o tempo de resposta do sistema compensado deve ser:
3.8462
Ts = = 1.9231
2
Agora, novamente usando a Equação 13, podemos calcular a parte real do
pólo dominante desejado.

8
 Figura 10: LGR do sistema sem compensador

4
Ts = = 1.9231 ⇒ σ = 2.08
σ
Vamos calcular a parte imaginária.
2.08
σ = ζωn ⇒ ωn = = 2.942 (14)
0.707
p
ωd = ωn 1 − ζ 2 ⇒ ωd = 2.0806 (15)
O próximo passo é projetar a localização do zero do compensador, o qual é
dado pela Equação 16.

Gc(s) = s + zc (16)
A partir da Figura 11 e usando as relações trigonométricas adequadas, po-
demos determinar os ângulos em relaçao ao pólo desejado (2.08 + 2.08j), em que
θ2 , θ3 , θ4 , θ5 , são os ângulos associados aos pólos, -6, -3 -2 e -1, respectivamente.

θ2 = 117.43o

θ3 = 92.2o

θ4 = 66.13o

θ5 = 27.95o

9
 Figura 11: Projeto do zero do compensador usando LGR

De posse desse valores e usando a Relação 17, podemos determinar o valor

de θ1 = 123.71o .

θ1 − θ2 − θ3 − θ4 − θ5 = 180o (17)
Finalmente, podemos calcular o valor exato do zero do compensador com
base no seu ângulo em relação ao pólo desejado, isto é:
2.08
tg(180o − 123.71o ) = ⇒ zc = 0.6922
2.08 − zc
O novo LGR é mostrado na Figura 12, do qual podemos observar que k =
19.6.
Simulando o sistema projetado, obtemos a resposta mostrada na Figura 13
comparada em relação à resposta sem compensador.

5 Questão 5
Para o sistema com retroação unitária com função de transferência de ramo
direto igual a:
k
G(s) = (18)
(s + 1)(s + 4)
Projetar um controlador PID que irá produzir uma resposta ao degrau
unitário com um instante de pico de 1.047 segundos, com relação de amor-
tecimento de 0.8 e com erro de estado estacionário nulo.
O primeiro passo consiste em deteminar os parâmetros de desempenho do
sistema sem compensador. Para tanto, platamos o LGR, mostrado na Figura

10
 Figura 12: Novo LGR depois da introdução do compensador

Figura 13: Resposta do sistema da Questão 4 com e sem compensador

11
14. Observando a condição de 0.8 para o coeficiente de amortecimento, conclui-
se que k = 5.75.

Figura 14: LGR do sistema da Questão 5 não compensado

Em seguida, vamos trabalhar sobre o tempo de pico especificado. Precisa-

mos, então, calcular o pólo que gera o tempo de pico desejado de 1.047, usando
as relações a seguir, é possı́vel determinar a localização de tal pólo.
π π
Tp = = 1.047 = ⇒ ωd = 3
ωd ωd

p
ωd = ωn 1 − ζ 2 ⇒ ωn = 5

σ = ωn ζ = 5 × 0.8 = 4

Dessa forma o pólo desejado é:

s = −4 ± 3j

Agora vamos projetar o compensador PD que atende ao pólo desejado. Uti-

lizaremos a Equação 17 para determinar o ângulo θ1 relacionado ao zero do
compensador. Para determinar os ângulos θ2 e θ3 (que se referem aos pólos
-1 e -4, respectivamente), iremos utilizar o mesmo procedimento adotado na
Questão 4. Assim, chegamos aos seguintes valores:

θ1 = 45o

θ2 = 135o

12
 θ3 = 90o

Assim, podemos calcular o valor do zero do compensador.

3
tg(45o ) = ⇒ zc = 7
zc − 4
Introduzindo o compensando no sistema obtemos o LGR mostrado na Figura
15

Figura 15: LGR do sistema da Questão 5 com a presença do compesador PD

O compensador PD, portanto, é igual:

Gpd (s) = s + 7

A resposta do sistema com o compensador PD projetado, com k = 3, é

mostrada na Figura 16.
Agora vamos introduzir o compensador PI, a fim de reduzir o erro de regime
permanente a zero. Utilizando a Equação 2 e definindo α = −0.1, temos nosso
novo LGR dado pela Figura 17, do qual observamos que k = 2.91.
Finalmente, simulando o sistema depois da introdução dos compensadores
PD e PI, obtemos a resposta mostrada na Figura 18. Da figura, percebe-se
que a resposta foi alterada significativamente na fase transitória. Isso ocorreu
porque o zero do controlador PD, em -7, não foi cancelado, o que influenciou
bastante na resposta.

13
 Figura 16: Resposta do sistema com a presença do compensador PD

Figura 17: LGR do sistema da Questão 5 com a presença dos compensadores

PD e PI

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Figura 18: Resposta do sistema com a presença do compensador PD e PI

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