Controlador Proporcional Derivativo

Acción de control derivativa

La acción de control derivativa genera una señal de control proporcional a la

derivada de la señal de error:

De este modo, el control derivativo mediante la derivada de la señal de error

conocen sus características dinámicas (crecimiento o decrecimiento),
produciendo una corrección antes de que la señal de error sea excesiva. A este
efecto se le denomina acción anticipativa. Resumiendo, la acción de control
derivativa añade sensibilidad al sistema y tiene un efecto de aumento de
estabilidad relativa. Sin embargo, el control derivativo no puede utilizarse en
solitario porque es incapaz de responder a una señal de error constante.

En conclusión, con un control derivativo un sistema no alcanzaría nunca el

estado estacionario. El control derivativo siempre debe utilizarse en combinación
con otros controles por su influencia estabilizadora mediante la acción
anticipativa.

Acción de control proporcional derivativa

La acción de control proporcional derivativa (PD) genera una señal que es

resultado de la combinación de la acción proporcional y la acción derivativa
conjuntamente.

donde Td es el tiempo derivativo.

La estructura en diagrama de bloques:

El control proporcional derivativo proporciona al sistema una mayor estabilidad

relativa que se traduce en una respuesta transitoria con menor sobre impulso. Sin
embargo, cuando la influencia del control es muy grande, el sistema de control
tiende a ofrecer una respuesta excesivamente lenta.

En el control derivativo, en cuanto a la señal de error empieza a cambiar, existe la

posibilidad de que el controlador produzca una salida de gran magnitud, ya que
es proporcional a la rapidez con que cambia la señal de error y no por su valor.
El control PD es un control con alta sensibilidad. Su desventaja radica en que
amplifica señales de ruido y puede producir un efecto de saturación en el
acondicionador.

Circuitos del controlador proporcional derivativo

En la Figura se muestran dos circuitos que reproducen un controlador PD. En el

primero de ellos las constantes del controlador son:

y en el segundo:

La ventaja del primer circuito es que se necesita un OPAM menos para su

construcción, y la del segundo es que permite una selección independiente de las
constantes proporcional y derivativa. Así, en el primer circuito una constante
derivativa grande supone la utilización de un condensador C1 de valor grande.
Sin embargo, en el segundo se puede conseguir el mismo efecto con una
adecuada selección tanto del condensador Cd como de la resistencia Rd,
pudiendo escoger valores más realistas de los dos.
Del listado de características del control PD que se ve el capítulo 7 hay que
recordar que:
Si se utiliza como controlador el primero de los ejemplos, según sea el caso,
podría requerirse un capacitor demasiado grande.

Un exceso en el dimensionado del control derivativo del controlador PD puede

ser causa de inestabilidad en el sistema haciendo que la salida, ante variaciones
bruscas no sea válida. Por ejemplo, si durante la conducción de un automóvil, de
repente, se produce alguna situación anómala (como un obstáculo imprevisto en
la carretera, u otro vehículo que invade parcialmente nuestra calzada), de forma
involuntaria, el cerebro envía una respuesta casi instantánea a las piernas y
brazos, de forma que se corrija velocidad y dirección de nuestro vehículo para
sortear el obstáculo. Si el tiempo de actuación es muy corto, el cerebro tiene que
actuar muy rápidamente (control derivativo) y, por tanto, la precisión en la
maniobra es muy escasa, lo que derivará a efectuar movimientos muy bruscos de
forma oscilatoria. Estos movimientos bruscos pueden ser causa un accidente de
tráfico. En este caso, el tiempo de respuesta y la experiencia en la conducción
(ajuste del controlador derivativo) harán que el control derivativo producido por
el cerebro del conductor sea o no efectivo.

El controlador PD se utiliza poco, debido a que no puede compensar

completamente las desviaciones remanentes del sistema y si la componente D es
un poco grande, lleva rápidamente a la inestabilidad del bucle de regulación.

Sincronización de controladores PD

La sincronización de un controlador PD es difulcultosa y su uso no esta muy bien

extendido en el ámbito industrial, principalmente por que desaconsejada cuando
los procesos se asemejan a sistemas de primer orden (la mayoría), en presencia
de grandes retardos y cuando la salida esta afectada por el ruido (situación muy
común por que en el entorno industrial las señales suelen ser de carácter
eléctrico). No obstante, el procedimiento más simple (prueba y error) es el
siguiente:

• Eliminar la acción derivativa (Td = 0) y ajustar Kp hasta ajustar la forma

de onda deseada.

• Aumentar la Kp conseguida e intentar restaurar la respuesta ajustando Td.

Repetir hasta conseguir un valor tan grande como sea posible.

Existen dos posibles métodos de diseño, según se priorice el cumplimiento de las

condiciones de régimen estacionario o transitorio en las respuestas temporales.
El primer método obtiene una determinada respuesta temporal transitoria,
quedando el régimen estacionario de la respuesta temporal en función del diseño
realizado. El segundo método fija una determinada respuesta en régimen
permanente, quedando las características del estado transitorio en función del
diseño realizado. A continuación se expondrán dichos métodos mediante un
ejemplo demostrativo.

Metodos de diseño de control proporcional derivativo

1. Imponer / Respuesta temporal transitoria / Régimen estacionario en

función del diseño.
2. Imponer / Respuesta de régimen estacionario / Respuesta transitoria en
función del diseño.