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Si con un Warm Liquid Flow de 30 L/min, queremos alcanzar una temperatura de salida,
134ºC, podemos ir probando valores en la variable de control para obtener esto.
En la siguiente captura, vemos las diversas pruebas manuales sobre esta variable para alcanzar
al fin el valor deseado con un valor de Controller Output de 42%
Reescalado, obtenemos ya con el resultado final estabilizado lo siguiente, que oscila en torno
al valor 134º.
Ahora vamos a ajustarlo a un modelo. Dada la forma de la curva, pensamos que puede
ajustarse a un modelo de primer orden con retardo, siguiendo las siguientes ecuaciones de
modelo.
Control Station realiza el fitting de forma automática, y obtenemos los valores adecuados
que definen el proceso según este modelo
U1=42% Y1=134ºC
U2=52% Y1=131,1ºC
DU=10% DY=2,9ºC
Ahora vamos a realizar un segundo salto que también aumenta 10% en el Controller
Output. Veremos si el fitting del modelo resulta el mismo.
Observamos que los parámetros son ligeramente distintos. Esto sucede porque aunque el
sistema físico sea el mismo, el modelo matemático no puede representar por igual todos
los sucesos en el proceso. Cada situación con unos valores de las condiciones tendr á su
exacto modelo matemático.
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Ahora vamos a realizar el ejercicio con el sistema en lazo cerrado. Se trata de un control
proporcional de acción directa, puesto que si y(t) aumenta, que es la temperatura de salida,
tenemos que aumentar u(t), el fluido refrigerador, para seguir controlando el sistema y que la
salida vuelva a disminuir. Por tanto tiene que ser Kc<0.
Kc es la ganancia del controlador. Si es pequeña, se ajusta rápido pero tiene gran error
estacionario. Si aumenta, reduce el valor estacionario pero tarda más en estabilizarse. El
régimen integral, con el parámetro Xi, disminuye el error estacionario pero aumenta la
inestabilidad. El régimen derivativo, con parámetro Xd, mejora la estabilidad, aunque la
velocidad de respuesta disminuye.
Ajustamos con el fitting de Control Station los valores para el controlador PID
El controlador nos da por defecto como válido el modo PI. Podremos variar entre más
agresivo (respuesta más rápida) y más conservativo (respuesta más lenta)
Agresivo
Conservativo