Estudo comparativo entre Servo Motor DC e Motor de Passo

Farias, Rafael F.1, Raunheitte, Luís T.M.1

1
Escola de Eng., Universidade Presbiteriana Mackenzie, São Paulo

1. Objetivos 18
Velocidade desenvolvida

16
Os motores de corrente contínua (motores
14
DC) são muito aplicados em processos
12
industriais que exigem alta precisão de

Velocidade (rad/sec)
posicionamento [X]. Nesse sentido, o servo 10

motor DC e o motor de passo certamente 8

merecem destaque por atenderem 6

igualmente às mais diversas aplicações na 4
área de automação industrial. Este trabalho
2
apresenta uma comparação entre esses dois
motores através da análise qualitativa de 0

modelos computacionais. -2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Tempo (s)

2. Material e Métodos Figura 1: Velocidade do servo motor DC

Velocidade desenvolvida
O servo motor DC e o motor de passo foram 25
modelados no ambiente Simulink®. Alguns
20
perfis de velocidade foram desenvolvidos em
Matlab® e aplicados em suas entradas 15
sendo que, diante de cada perfil, foram
Velocidade (rad/sec)

10
obtidas respostas em relação à velocidade,
torque e posição angular desenvolvidas. 5
Essas respostas foram obtidas para as
0
condições de eixo livre (sem carga) e eixo
com carga aplicada em determinados -5

instantes. A comparação foi feita com base

-10
no erro de estado estacionário, tempo de
assentamento, ultrapassagem (%UP), -15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
amplitude de fase não-mínima e erro de Tempo (s)

posicionamento. Figura 2: Velocidade do motor de passo

3. Resultados e Discussão 4. Conclusões

As Figuras 1 e 2 apresentam a velocidade Os processos industriais exigem, além da
angular obtida para o servo motor DC e o precisão no posicionamento, um controle bem
motor de passo, respectivamente. O perfil desenvolvido de torque e velocidade. Por isso o
aplicado está traçado em azul e a resposta servo motor DC se apresenta como melhor
dos modelos está traçada em vermelho. O alternativa
servo motor DC desenvolveu uma
velocidade mais estável que o motor de 5. Referências Bibliográficas
passo, além de não apresentar
ultrapassagem de sinal nos instantes de [1] BOSE, Bimal K. Modern Power Electronics and AC
aceleração e desaceleração. Drives (2002).
[2] SHAH, Chirayu. Sensorless Control of Stepper
Motor using Kalman Filter (2004).