Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
Automatizarea instalaţiilor
Vol. 1
3
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
4
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
5
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
6
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
7
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Prefaţă
Acest curs este destinat studenţiilor de la Facultatea de Instalaţii şi o denumire mai
riguroasă a sa ar fi Sisteme de conducere automată a echipamentelor, instalaţiilor şi
serviciilor din locuinţe şi clădiri1. Se foloseste frecvent si denumirile de Sisteme automate sau
Automatizarea instalaţiilor. Denumirea Sisteme automate reprezintă o prescurtare avantajoasă
si reflectă totodată faptul că sistemele automate din clădiri sunt aceleaşi cu cele din industrie
sau alte domenii, diferenţele fiind de nuanţe şi accente2. De exemplu, în industrie multe utilaje
şi echipamente funcţionează într-un mediu prietenos, programat şi cu tehnologii alese astfel
încât perturbaţiile să fie cât mai mici. Cerinţele referitoare la performanţe şi fiabilitate sunt
foarte ridicate. Funcţionarea instalaţiilor din clădiri se realizează într-un context mai puţin
prietenos deoartece depinde foarte mult de activitatea zilnică a omului şi perturbaţiile
mediului înconjurător. Pe de altă parte cerinţele referitoare la fiabilitate şi performanţe nu sunt
tot atât de riguroase ca în industrie ceea ce conduce la costuri mai mici. Din aceste motive în
automatizarea instalaţiilor se implementează cel mai repede ultimele noutăţi din teoria şi
tehnologia conducerii automate. Pe de altă parte sistemele de conducere automată din
transporturi şi armată funcţionează totodată, spre deosebire de cele din industrie sau clădiri,
atât în medii foarte neprietenoase cât şi cu condiţii stricte referitoare la performanţe şi
fiabilitate.
Volumul 1 se refera la automatizarea instalaţiilor folosind automate discrete logice iar
volumul 2 este consacrat reglăriilor automate continue a proceselor din instalaţiile pentru
clădiri şi locuinţe.
Acest curs prezentat în formă electronică, format pdf, este actualizat frecvent. Din
acveastă cauză este importantă versiunea şi anul apariţiei.
1
La Facultatea de Instalaţii este încetăţenită denumirea de Automatizarea instalaţiilor. Acest nume pune
accentul pe acţiunea de conducere automată şi lasă în planul doi analiza şi proiectarea componentelor sistemelor
automate. In engleză se foloseşte: Home and Building Automation
2
De exemplu, sistemele de conducere automată din clădiri funcţionează, spre deosebire de cele din
industrie, mai mult în regim de reglare automată şi mai puţin în regim de urmărire sau filtrare.
8
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
3
Noţiunea de sistem este utilizată într-un cadru mai larg. Se poate folosi, de exemplu, termenul de
sistem de încălzire sau echivalentul său instalaţie de încălzire. Termenul sistem de transport nu are însă
echivalent.
4
Instalaţiile automate.
5
Memorarea poate fi realizată prin mai multe metode, una dintre ele fiind metoda feedbackului pozitiv.
9
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
6
Inventatorul a fost Al Butz care a pus bazele companiei Honeywell
7
De la American Telephone and Telegraph. Acordarea brevetului de invenţie a durat nouă ani deoarece
specialiştii nu credeau că sistemul funcţionază.
8
Primul pilot automat inventat de Honeywell a fost produs în peste 110000 exemplare.
9
Modele caracterizate de funcţia de transfer.
10
DDC - Direct digital control.
10
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
11
Primul sistem a fost elaborat de firma Honeywell
12
Noţiunea de sistem este utilizată într-un cadru mai larg. Se poate folosi, de exemplu, termenul de
sistem de încălzire sau echivalentul său instalaţie de încălzire. Termenul sistem de transport nu are însă
echivalent.
11
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
13
Instalaţiile automate.
14
Memorarea poate fi realizată prin mai multe metode, una dintre ele fiind metoda feedbackului pozitiv.
12
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
În 1903 Nicola Tesla, un iugoslav care lucra pentru Thomas Edison, a patentat
circuitele logice electrice, numite porţi sau comutatoare.
Alan Turing a publicat în 1936 un articol în care descria maşina Turing.
Studii intensive asupra automatelor finite, uneori cunoscute sub numele de maşini
secvenţiale, au fost efectuate în anii 1950.
Carl Adam Petri a elaborat modelul sau pentru sistemele discrete în 1962.
Între anii 1970 şi 1980 au apărut sistemele de conducere cu microcalculatoare, cu
automate programabile şi sistemele de conducere distribuite15.
i
1
S1
r
E R y
0
V2
15
Primul sistem a fost elaborat de firma Honeywell
13
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
m y
Bloc
i (cutie neagra) z
Fig. 1.3 Schema bloc a sistemului de conducere manuală pentru instalaţia de încălzire.
16
Black box.
17
In realitate fiecare intrare influenţează ambele ieşiri. De exemplu debitul m influenţează într-o
oarecare măsură şi temperatura z, nu numai nivelul y.
18
SISO – Single Input Single Output
14
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
m y
Proces
Fig. 1.4 Schema bloc a sistemului de conducere manuală a nivelului din instalaţia de
încălzire.
M1
P
S1 m Max
3
2
u min
1
y
0
V2
19
Regulator manual.
15
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
1.4. Semnale
Legătura dintre elementele componente ale sistemelor de conducere automate se face
prin intermediul semnalelor.
16
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
17
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
deasupra numărului aparatului sub forma unui grup de două litere20. Prima literă este L şi
indică faptul că toate aparatele sunt destinate conducerii nivelului (în engleză level)21. A doua
şi a treia literă indică funcţiunea aparatului. Aparatul 1 are litera T care indică funcţia de
transmisie la distanţă, aparatul 2 are litera K, adică este o staţie de comandă cu contacte şi
relee şi litera A pentru funcţiunea de semnalizare, iar aparatul 3 este un element de execuţie
deoarece are litera Z în poziţia a doua22. Cercurile cu o linie orizontală indică aparate montate
în camera de comandă, de exemplu cel cu numărul 3, iar cercurile fără linie orizontală
desemnează aparate montate pe instalaţie, cum este traductorul de nivel cu numărul 1, Fig.
1.7. Distanţa dintre locurile în care sunt montate aparatele 1 şi 2 poate fi mare, nedepăşind
însă 1000 metri.
Plutitor
r y
V2
Fig. 1.6 Schema tehnologică pentru reglarea automată anivelului folosind drept element de
executie o pompă.
20
STAS 6755-81.
21
Alte litere frecvent întrebuinţate sunt următoarele: B-flacără, E-tensiune electrică, F-debit, H-
acţionare manuală, K-timp sau program, L-nivel, M-umiditate, O-semnificaţie la alegere, P-presiune, Q-cantitate,
S-viteză sau frecvenţă, T-temperatură, W-greutate sau forţă, Z-poziţie.
22
Alte semnificaţii ale literei din poziţia a doua care indică funcţiunea aparatului sunt: A-alarmă, C-
reglare, E-element primar al traductorului, I-indicare, L-lampă pilot, N-semnificaţie la alegere, R-înregistrare, Z-
element de execuţie.
18
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
23
Ladder network, în engleză.
24
Detalii privind întocmirea schemelor desfăşurate electrice în IEC 1082-1 (decembrie 1982), STAS
7070-74 şi manualele de proiectare a instalaţiilor de automatizare.
25
Mai exact bipoziţional cu histerezis de lăţime 2h = Max - min.
26
Stări.
19
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Conducătorul manual sau automat basculează sistemul între aceste poziţii astfel încât nivelul
să se menţină între limitele min şi Max.
27
Din păcate această metodă nu mai este utilă în cazul sistemelor automate mai complicate descrise în
continuare. În aceste cazuri sistemul este descris cu ajutorul funcţiilor de transfer sau a programelor de simulare
pe calculator.
28
Rezervorul este metalic, altfel se montează un electrod suplimentar la fundul său.
29
Traseul curentului este următorul: borna +24V, contactul a, bobina releului K, borna –24V.
20
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
+24V
a k k1 k
K K1 S1 H1
-24V
10 20 30 40 50
20 40
30
50
Fig. 1.8 Schema desfăşurată electrică simplificată pentru automatul 2, elementul de execuţie
3 şi electromagnetul S1 din Fig. 1.7.
Apare o nouă situaţie pentru automat pe care acest trebuie să o interpreteze. Circuitul
10 prin care a fost atras releul K se întrerupe datorită deschiderii contactului a. Cu toate
acestea releul K rămâne acţionat prin circuitul 20 datorită faptului că contactul k este închis.
Ne reamintim că acest contact a fost închis la pornirea instalaţiei când releul K s-a atras prin
circuitul 10. Acum, când acest circuit s-a întrerupt contactul k din circuitul 20 menţine releul
atras. Tehnicienii numesc acest contact de automenţinere. Observăm că releul îşi menţine
singur starea precedentă cu ajutorul contactului său de automenţinere. Deoarece K rămâne
atras nu se schimbă nimic din funcţionarea instalaţiei şi nivelul creşte în continuare.
La depăşirea nivelului maxim Max se acţionează contactul b care fiind normal închis
în circuitul 20 se deschide. În această situaţie releul K este nu mai este acţionat deoarece
ambele circuite 10 ş20 sunt întrerupte. În consecinţă K1 şi S1 nu mai sunt acţionate şi
robinetul V1 este închis iar lampa H1 nu mai luminează. Nivelul începe să scadă.
La un moment dat nivelul scade sub valoarea maximă Max şi contactul b nu mai este
acţionat. În circuitul 20 contactul b revine în poziţia de normal închis, dar releul K nu este
acţionat deoarece contactul său k din acelaşi circuit este deschis memorând situaţia sa
anterioară. Robinetul V1 rămâne în continuare închis şi nivelul continuă să scadă.
21
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
a
Automat
k Element m y
Proces
b executie
y
Max
Traductor
min
Fig. 1.9 Schema bloc a sistemului cu automat cu contacte şi relee din Fig. 1.7
m
V1
P S1
k1
LZ
3
k a Max y
LKA LT
2 b 1
min
V2
Aceasta este simularea în imaginaţie a funcţionării sistemului din Fig. 1.7 pentru
reglarea automată a nivelului. Deşi este intuitivă şi simplu de efectuat această simulare nu ia
în considerare toate situaţiile posibile în funcţionarea instalaţiei. Să presupunem, de exemplu,
că se opreşte alimentarea cu energie electrică a instalaţiei datorită unei avarii. Nivelul apei în
rezervor este cuprins între valoarea min şi Max a poziţiei electrozilor traductorului. În această
situaţie, la funcţionarea normală sistemul îşi menţine prin contactul de memorare k, circuitul
20 Fig. 1.8, starea anterioară de funcţionare. Cu alte cuvinte, dacă robinetul era deschis
rămâne deschis iar dacă era închis rămâne închis. În această stare de avarie robinetul V1 este
întotdeauna închis şi rezervorul se goleşte până când nivelul scade sub valoarea m a
electrodului traductorului de nivel. Din acest moment se reia ciclul normal de funcţionare.
22
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
30
Termenul de feedback reprezintă denumirea engleză a legăturii inverse specifice sistemelor automate
şi este folosit deseori ca atare şi în limba română. Termenul de reacţie pentru legătura inversă este inspirat din
limba franceză şi este folosit mai ales în electronică.
31
Faptul că este montat în camera de comandă rezultă din prezenţa unei linii între simbolul şi numărul
său.
23
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Max min
w (1.1)
2
şi eroarea maximă
24
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
1.5.12. Semnalizarea
În afară de menţinerea constantă a nivelului în rezervor32 automatele semnalizează
operatorului şi apariţia diferitor evenimente dorite şi nedorite în funcţionarea instalaţiei. În
acest exemplu simplu se semnalizează acţiunea de umplere a rezervorului prin intermediul
lămpii H1 din circuitul 50 al schemei din Fig. 1.8.
32
În acest caz nivelul este menţinut între două limite Max şi min.
33
In engleză PLC – Programmable Logic Controller.
25
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
m
V1
P S1
LZ
3
u a Max y
LKA LT
2 b 1
min
V2
Fig. 1.11 Sistem cu automat programabil logic.
34
Automatul din Fig. 1.8 conţine numai un releu şi este evident că nu este avantajoasă înlocuirea lui cu
un APL.
35
Instalaţiei.
26
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
+24V
a b
k k1 k1
APL
k
K1 S1 H1
-24V
20 30 40 50
30 40
50
Automat
Amplificator Electromagnet Semnalizator
Programabil Logic
1.6.3. Programul
Algoritmul unui sistem cu APL este prezentat sub formă de program. Proiectarea
automatului programabil logic constă în acest caz, într-o mare măsură, în elaborarea
programului APL. Această proiectare poate fi asistată de calculator care elaborează automat
programul pe baza schemei desfăşurate electice echivalente bazate pe contacte şi relee. În
cazul nostru trebuie să se introducă, eventual sub formă grafică, schema formată din circuitele
10 şi 20 din Fig. 1.8.
27
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
36
Embedded systems
28
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
2. Microcontrolere
3. Procesoare pentru prelucrarea numerică a semnalelor (DSP digital signal
processors)
4. Hardware programabil
5. Matrici de porti programabile (FPGA field-programmable gate arrays)
6. Circuite integrate pentru aplicaţii specifice (ASIC application-specific
integrated circuits)
29
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Fig. 1.16 Automat Mealy sincron programabil pentru pornirea unui motor cu prioritate la
oprire
30
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Fig. 1.17 Automat finit, implementat cu un microcontroler PIC 12F675, pentru aprinderea
secvenţială a opt ledurii
31
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Modelul funcţional al unui sistem logic combinaţional simplu este prezentat în Fig.
2.1. Se disting intrările a şi b, ieşirea y şi relaţia logică dintre ele f.
y=f(a,b) y
32
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
a, b, f y (2.1)
a, b, y f (2.2)
Testarea.
Se cunosc relaţia logică f şi ieşirea dorită y şi se determină intrările necesare a şi b.
f , y a, b (2.3)
Această problemă trebuie rezolvată atunci când dorim să ştim dacă sistemul este
defect, unde se găseşte defecţiunea şi care este tipul ei.
37
Aplicarea acestei metode se numeşte analiză
38
Relaţiile dintre elemente.
33
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
2.1. Coduri
Unele echipamente şi instalaţii au o funcţionare care poate fi descrisă printr-un număr
finit de stări. De exemplu, un motor reversibil poate fi oprit, se poate roti în sens direct sau în
sens direct, un ascensor se poate afla lu unul dintre cele 12 etaje ale clădirii. Pentru acestea se
foloseşte o codificare binară cu ajutorul mai multor biţi. Dacă avem n biţi putem codifica N
stări cu ajutorul codului binar natural
N 2n (2.4)
De exemplu cele trei stări ale motorului reversibil pot fi codificate folosind un cod
binar natura format din doi biţi k1 şi k2 care poate caracteriza, conform formulei (2.4),
maximum patru stări. O codificare posibilă, nu singura, este prezentată în
Tab. 2.2. Codul binar natural cu patru biţi este dat în Tab. 2.3 iar codul binar
distributiv cu patru biţi în Tab. 2.4. Se observă cd codul distributiv este mai intuitiv dar are
posibilităţi de codificare mult mai mici.
Starea motorului a b
oprit 0 0
rotire directă 0 1
rotire inversă 1 0
- 1 1
34
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
a b c d
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 0 1
0 1 1 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 0 1
1 0 1 0
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 0 1
1 1 1 0
1 1 1 1
a b c d
0 0 0 1
0 0 1 0
0 1 0 0
1 0 0 0
35
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
+24V
a k
K H
10 20
20
36
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
a b K
0 0 ?….0
0 1 ?….0
1 0 ?….0
1 1 ?….1
kK (2.5)
Această relaţie spune că dacă trece curentul prin bobină şi deci releul este acţionat
atunci contactul său normal deschis este tot acţionat. Considerând Tab. 2.5 şi (2.5) se poare
definii relaţia logică de tip ŞI între contactele de intrare a şi b ale SLC şi contactul său de
ieşire k.
37
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
k ab (2.6)
Conform Tab. 2.1 această operaţie mai este numită şi înmulţire booleană iar operatorul
punct nu este specificat adeseori.
Funcţia logică ŞI corespunde structurii de conectare în serie a contactelor.
Între lampa de semnalizare din Fig. 2.2 caracterizată prin variabila H şi contactul
releului k există relaţia H=k adică lampa H este aprinsă atunci când contactul k este acţionat şi
considerând (2.6) se stabileşte relaţia logică a SLC de semnalizare prin acţionarea manuală a
butoanelor: H=a.b.
+24V
a b k
K H
10 20 30
30
Fig. 2.3 Schema desfăşurată electrică pentru un SLC de semnalizare tip SAU
38
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
a b K
0 0 ?….0
0 1 ?….1
1 0 ?….1
1 1 ?….1
Relaţia logică între contactele de intrare a şi b ale sistemului şi ieşirea sa k tip contact
este:
k ab (2.7)
+24V
a k
V K H
10 20 30
30
39
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Dioda din circuitul 10 nu face parte dintre elementele SLC. Reamintim că acestea sunt
caracterizate prin două stări. Aceasta este doar o aproximare. În realitate trecerea de la o stare
la alta nu se face brusc ci în cadrul unui proces tranzitoriu care poate avea efecte nedorite.
Acesta este cazul sarcinii inductive formate din bovina releului din circuitul 20. La
deschiderea contactului a are loc un fenomen de autoinducţie care produce o tensiune foarte
mare care se opune tensiunii de alimentare. această tensiune provoacă scântei la contactul a
care produc paraziţi şi deteriorează contactul.
Tab. 2.7 Tabelul de adevăr cu rezultatele analizei SLC tip NU
a K
0 ?….1
1 ?….0
aa (2.14)
Teorema lui De Morgan
ab a b a b ab (2.15)
40
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Terţul exclus
a a 1 aa 0 (2.16)
Relaţii cu constante logice
a0 0 a0a (2.17)
a1 a a 11 (2.18)
1 0 0 1 (2.19)
H
a b
Fig. 2.5 Schema tehnologică pentru aprinderea unei lămpi de la capetele unui coridor
Semnalele de intrare în SLC sunt variabilele binare ataşate butoanelor a şi b cu
memorie mecanică iar semnalul de ieşire este variabila binară ataşată lămpii H. Modul dorit
de funcţionare a SLC este prezentat în Tab. 2.8. Dacă omul nu se găseşte în coridor şi
butoanele a, b nu sunt apăsate, Fig. 2.5, atunci lampa H este stinsă, situaţie specificată în
prima linie a tabelului de adevăr Tab. 2.8.
41
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
a b H=f(a,b)
0 0 f(0,0)=0
0 1 f(0,1)=1
1 0 f(1,0)=1
1 1 f(1,1)=0
H f (a, b) ua va (2.20)
în care u şi v sunt două funcţii logice numai de variabila b.
Dar variabila a poate lua numai două valori, 0 sau 1. Să examinăm cele două cazuri pe
rând.
a0 H f (0, b) u 0 v 1 v (2.21)
a 1 H f (1, b) u 1 v 0 u
(2.22)
Deci (2.20) devine:
Se observă că coeficienţii variabilelor a şi b sunt tocmai valorile lui H din Tab. 2.8.
Înlocuind se obţine:
42
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
(2.25)
H ab ab
Această relaţie poate fi implementată foarte uşor dacă se ţine seama că funcţia SAU
înseamnă conectarea butoanelor în paralel, funcţia ŞI înseamnă conectarea butoanelor în serie,
iar funcţia NU se realizează cu un buton având contactul normal închis. Proiectarea SLC
trebuie să ţină seama însă şi de alte considerente, nu numai relaţia logică între intrări şi ieşiri.
Dacă, de exemplu, se doreşte ca curentul prin butoane să fie mult mai mic decât curentul de
sarcină al lămpii atunci se foloseşte un releu intermediar şi de obţine schema din Fig. 2.6.
Analiza acestui SLC arată că este format din două subsisteme. Primul este format din bobina
releului şi butoanele din circuitele 10 şi 20 iar relaţia logică dintre intrări şi ieşiri (2.26)) este
de tipul (2.25)) realizând funcţia tip SAU-EXCLUSIV. Al doilea subsistem este format din
lampa şi contactul k al releului care se găsesc în circuitul 30. Relaţia logică a acestui
subsistem este (2.27)) care adăugată la relaţia fizică (2.28) permite realizarea relaţiei dorite
(2.25) după eliminarea variabilelor intermediare k şi K.
K ab ab (2.26)
H k (2.27)
kK (2.28)
+24V
b b
a a
K H
10 20 30
30
43
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
a b c H=f(a,b,c)
0 0 0 f(0,0,0)=0
0 0 1 f(0,0,1)=0
0 1 0 f(0,1,0)=0
0 1 1 f(0,1,1)=1
1 0 0 f(1,0,0)=0
1 0 1 f(1,0,1)=1
1 1 0 f(1,1,0)=1
1 1 1 f(1,1,1)=1
Forma disjunctivă canonică a relaţiei logice dintre intrările şi ieşirea SLC caracterizat
de Tab. 2.9 este de tipul (2.24)) cu deosebirea că de data aceasta există trei semnale de intrare.
ab 00 01 11 10
c
0 0 0 1 0
1 0 1 1 1
44
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~
H abc abc abc (2.31)
Calculul variabilelor ondulate. Să considerăm o variabilă ondulată oarecare, să zicem ã.
Pentru gruparea considerată se observă ce valori are variabila neondulată a pentru fiecare
dintre celulele grupării. Există trei cazuri. În primul rând este posibil ca variabila
neondulată să aibă pentru toate celulele grupării valoarea unu. Atunci variabila ondulată
este egală cu variabila neondulată.
~
a 1 a a (2.32)
Asemănător
~
a0 aa (2.33)
45
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Dacă pentru o grupare variabila neondulată are pentru unele celule valoarea unu şi
pentru alte celule valoarea zero atunci variabila ondulată este o constantă logică egală cu unu:
~
[a 1] [a 0] a 1 (2.34)
Aplicând aceste reguli la diagrama Karnaugh din Fig. 2.6 se obţine relaţia logică
dorită:
H ab ac bc (2.35)
Dacă se dă factor comun o variabilă, de exemplu a, se obţine o nouă simplificare:
H a(b c) bc (2.36)
+24V
a b
b c c
K H
10 20 30 40
40
46
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
bc 00 01 11 10
de
00 0 0 0
01 0 0 1
11 0 1 1
10 0 0 1
47
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
bc 00 01 11 10
de
00 1 1 1
01 1 1 0
11 1 0 0
10 1 1 0
t bc d e bd be (2.41)
Din (2.40) rezultă condiţia de aprindere a lămpii H1 la funcţionarea normală a
generatorului:
H1 a t a b(c e) d (e b) (2.42)
Relaţia (2.41) se poate obţine şi din (2.38) dacă se aplică teorema lui De Morgan şi se
consideră relaţia (2.18).
t be bd cde (be)(bd )(cde) (b e)(b d )(c d e) (2.43)
t (b bd eb ed )(c d e) bc d e bd be (2.44)
48
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
+24V
a b
g h
c c
G H Z
10 20 30 40
30 40
Z g h ac bc c(a c) (2.45)
Cu ajutorul relaţiei logice intrări – ieşire se determină tabelul de adevăr prezentat în
Tab. 2.10. Din acesta se constată care sunt intrările pentru care ieşirea are valoarea unu, adică
lampa este aprinsă. Acestea sunt
49
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Tab. 2.10 Tabelul de adevăr pentru SLC din Fig. 2.11 care este testat
a b c Z
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 1 0
1 1 0 0
1 1 1 1
Relaţiile (2.46), (2.47) şi (2.48) spun că sistemul logic combinaţional din Fig. 2.11
poate fi testat dacă este defect prin apăsarea butonului a sau apăsarea simultană a lui a şi b sau
apăsarea simultană a tuturor celor trei butoane a,b,c. Această metodă de testare pune în
evidenţă faptul că a apărut o defecţiune atunci când lampa nu se aprinde, dar nu oferă nici o
indicaţie asupra locului unde a apărut defecţiunea.
Examinând manevra (2.46) se constată că la apăsarea butonului c lampa Z se aprinde
prin intermediul releului G. Dacă lampa nu se aprinde înseamnă că releul este stricat şi am
localiyat defecţiunea în circuitul cu numărul 10. În mod asemănător rezultă că dacă lampa Z
nu se aprinde la apăsarea tuturor celor trei butoane releul H din circuitul 20 este defect.
Semnalul de intrare (2.29) nu permite localizarea defecţiunii deoarece lampa se poate aprinde
sau prin releul G sau prin releul H. Dacă unul dintre relee este defectat lampa tot se prind prin
intermediul celuilalt releu şi defecţiunea nu este pusă în evidenţă.
La sistemele logice combinaţionale realizate cu contacte şi relee tipurile cele mai
frecvente de defecţiuni îl constitue scurtcircuitele la masă sau la borna de alimentare care
conduc la înţepenirea unor relee pe valoarea acţionat sau valoarea neacţionat. Depistarea
tipului de defect se poate face cu ajutorul relaţiilor logice diferenţiale.
50
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
a a
y y a y
b b
SI SAU NU
a a
y y
b b
SAU-NU SI-NU
a a
y y
b b
SAUEXCLUSIV COMPARATOR
Tab. 2.11
a b c y
0 0 0 1
0 0 1 -
0 1 0 -
0 1 1 -
1 0 0 0
1 0 1 -
1 1 0 1
1 1 1 0
51
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
ab 00 01 11 10
c
0 1 - 1 0
1 - - 0 -
~ ~ ~ ~ ~ ~
y abc abc (3.49)
y a bc (3.50)
Schema corespunzătoare este prezentată în Fig. 2.14
y
b
c
y a b.c a b c (3.51)
Dacă se mai neagă odată se obţine:
y a bc (3.52)
Această relaţie poate fi implementată numai cu circuite ŞI-NU ca în Fig. 2.26.
52
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
SI programabil
2.6.1. Codificatorul
Codificatorul este un dispozitiv care transformă un cod distributiv (1 din n) într-un cod
binar natural. Codificatorul se implementează pe un nivel SAU, adică operaţia de codificare
este o funcţie logică SAU.
53
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
2.6.2. Decodificatorul
Decodificatorul primeşte la intrare informaţii în cod binar natural şi furnizează la ieşire
semnale în codul 1 din n. Implementarea decodificatorului se realizează la nivel ŞI, adică
operaţia de decodificare este o operaţie logică ŞI.
54
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Fig. 2.19 Implementarea SLC pentru banda rulantă cu ajutorul unui multiplexor
2.6.4. Demultiplexorul
Structura şi funcţionarea demultiplexorului este identică cu cea a codificatorului.
55
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
56
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
57
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
g3 d3
g 2 d3 d 2
g1 d 2 d1 d 2 d1
g 0 d1 d 0 d1d 0
58
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
59
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
60
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
a
y
39
În Fig. 2.27 armătura şi borna superioară formează un contact normal închis, iar armătura şi borna
inferioară formează un contact normal deschis. Se observă că contactul comutator este format dintr-un contact
normal deschis şi unul normal închis. Adeseori contactele comutatoare ale releelor îndeplinesc numai funcţia de
contact normal deschis sau contact normal închis.
61
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
40
Prin motive constructive înţeleg o gamă larga de situaţii legate de tehnologie, fiabilitate, siguranţă în
funcţionare, protecţia omului şi a aparatelor şi simplitatea exploatării.
62
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
63
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
+24V
a k
K H
10 20
20
Fig. 2.29 Schema electrică desfăşurată electrică a unui SLC cu hazard combinaţional
64
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Cu toate acestea datorită acţionării aleatorii a contactelor este posibil ca primul contact
a să se acţioneze mai repede şi deci pentru o perioadă scurtă de timp k=1.
Un alt exemplu de hazard combinaţional este prezentat în Fig. 2.30. Relaţia logică
este:
k ac ab bcd (2.50)
Dacă a=c=1 şi d=0 atunci relaţia logică se reduce la:
k b b 1 (2.51)
şi apare hazard combinaţional deoarece k poate fi egal cu zero pentru o scurtă perioadă
de timp. În diagrama Karnaugh apariţia hazardului combinaţional este semnalată de faptul că
grupările cu numărul 1 şi 2 sunt disjuncte. Pentru eliminarea hazardului se poate introduce o
nouă grupare, cu numărul 4, care uneşte grupările 1 şi 2 ca în Fig. 2.31.
k
ab 00 01 11 10
cd
00 0 0 1 1
01 0 0 1 1
11 0 0 0 1
10 0 1 1 1
65
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
k ac ab bcd ad (2.54)
ab 00 01 11 10
cd
00 0 0 1 1
01 0 0 1 1
11 0 0 0 1
10 0 1 1 1
Fig. 2.31 Înlăturarea hazardului combinaţional prin introducerea grupării cu numărul 4 care
uneşte grupările disjuncte 1 şi 2.
ab 00 01 11 10
cd
00 0 0 1 1
01 0 0 1 1
11 0 0 0 1
10 0 1 1 1
Fig. 2.32 Înlăturarea hazardului combinaţional care apare datorită faptului că grupările 1 -3
şi 2 -3 sunt disjuncte prin introducerea grupării cu numărul 4.
66
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
230 V 230 V
a a
1 3
c
c
2 4
b
b
H H
1 2 3 1 2 3 4
a) b)
Fig. 2.33 Aprinderea lămpilor dintr-un coridor lung cu ajutorul unor comutatoare a) şi
schema echivalentă cu contacte b).
În paragraful 2.2.1 şi figurile 2.5 şi 2.6 se prezintă sinteza SLC tip sau exclusiv cu
aplicaţie la aprinderea lămpilor dintr-un coridor. Necesitatea comenzii lămpilor din mijlocul
coridorului a condus la apariţia comutatorului în cruce c cu memorie mecanică din figura 2.33
a). La acţionarea lui se conectează în cruce bornele 1 cu 4 şi 3 cu 2. Se observă ca apăsarea lui
c din figura 2.23 a) conduce la aprinderea s-au stingerea lămpilor indiferent de situaţia
comutatoarelor de capăt ale coridorului. În figura 2.33 b) apare schema echivalentă cu
contacte normal închise şi normal deschise. Relaţia logică pentru aceasta este de tip sau
exclusiv.
67
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
H a cb cb a cb cb ac b ac b a c b
(2.55)
230 V
a b c k
K H
1 2 3 4 5
Fig. 2.34 Aprinderea lămpilor dintr-un coridor lung cu ajutorul unor butoane în impuls şi
releu bistabil cu memorie mecanică
Apăsarea oricărui buton a,b sau c schimbă starea releului K bistabil cu memorie
mecanică. Dacă releul K este înlocuit cu un releu cu întârziere la declanşare se obţine
cunoscutul automat de scară.
68
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
41
Polling real-time systems
69
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Semnalele I/E logice şi analogice sunt prelucrate în mod diferit, după cum se observă
în Fig. 2.37 şi din această cauză şi metodele de proiectare sunt diferite. Eşantionarea cu o
perioadă constantă este esenţială atât pentru semnalele analogice cât şi pentru semnalele
logice. In continuare mă voi referii numai la proiectarea sistemelor cu evenimente discrete
care folosesc AP.
70
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
71
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
evenimente
Citire
Restart Timer PID Robinet
temp. date
TM PV PV OUT IN
100 ms 60 grade C
72
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Fig. 2.39 Programul APL pentru fubcţiile ŞI, SAU, NU sub formă de schemă desfăşurată (LD)
conform standardului DIN/IEC
Schema desfăşurată electrică a APL din Fig. 2.42 specifică şi configurarea
automatului, adică corespondenţa dintre semnalele de intrare / ieşire şi denumirile
corespunzătoare ale bornelor APL.
Operaţiunile logice de bază pe care le realizează un automat programabil sunt
prezentate pe scurt în continuare folosind schema bloc din Fig. 2.40.
73
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
24V
i p a k
I0 I1 I2
M1 Q1 A M
10 20 30 40
40
42
Adresele sunt numerotate începând cu zero în standardul IEC 61131-3 şi la unele AP cum ar fi cele
produse de Moeller, sau începând cu unu în cazul AP Trilogi.
74
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
valoarea negată a lui x. Câteva aplicaţii ale instrucţiunilor în scurte secvenţe de program tip IL
şi LD sunt prezentate în Tab 2.12.
Tab. 2.12 Lista instrucţiunilor principale a unui automat programabil logic şi secvenţe tipice
de programare
IEC Moeller Modificator Actiunea asupra operand x.
61131 operand Acesta este negat daca apare
modificatorul N
LD x Lx N Load x A
ST x =x N Store A x
AND x Ax N A AND x A
OR x Ox N A OR x A
Sx Sx Set x=1 if A=1
Rx Rx Reset x=0 if A=1
XOR x XO x A XOR x A
5 L I1 I1 M1 H=/(a+p)
O I2 |------| |----|-----------------( )---| Elementul SAU-NU
=N Q1 | I2 | |
|------| |----| |
| M1 Q1 |
|------| / |---------------------( )---|
6 L I1 I1 I3 Q1 H=a./o+p.o
A I3 |------| |----| |----|----------( )---| Folosirea memoriei
= M1 | I2 I3 | tampon M
L I2 |------| |----| / |----|
AN I3
O M1
= Q1
75
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
8 L I2 I3 I2 Q1 H= /o.(p+k)
O Q1 |------| |----|------| |---|---( )---| Auto-mentinere cu
A I3 | | Q1 | | prioritate la oprire.
=Q1 | |------| |---| | Oprirea o nu este
negata pentru
siguranţa la avarie43
9 L I2 I2 SQ1 Bistabil SR cu
S Q1 |------| |---------------------( )---| prioritate la oprire
L I1 | I1 RQ1 | p = Set
R Q1 |------| |---------------------( )---| a = Reset
10 L I1 I1 RQ1 Bistabil SR cu
R Q1 |------| |---------------------( )---| prioritate la pornire
L I2 I2 SQ1 p = Set
S Q1 |------| |---------------------( )---| a = Reset
43
„Fail – safety” la intreruperea firului
76
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Fig. 2.41 Programul APL pentru fubcţiile ŞI, SAU, NU sub formă de schemă desfăşurată (LD)
conform standardului ANSI-CSA
+24V
a b
I01 I02
k k1 k1
Q01
k
K1 S1 H1
-24V
20 30 40 50
30 40
50
Automat
Amplificator Electromagnet Semnalizator
Programabil Logic
Fig. 2.42 Schema desfăşurată electrică pentru un APL cu specificarea intrărilor şi ieşirilor.
77
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Un APL micro este prezentat în Fig. 2.44 iar un APL mini în Fig. 2.45. Automatele
programabile logice sunt montate în tablouri, Fig. 2.46, alături se sursele de alimentare, releele
şi contactoarele necesare pentru amplificarea de putere a semnalelor şi sistemele de protecţie,
semnalizare şi interfaţare cu operatorul.
78
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
79
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
80
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
a o M=0
y=a+b y o p M
M=1
b p
44
Sisteme logice combinaţionale generalizate prin introducerea unei reacţii (feedback).
45
Sisteme cu evenimente discrete particularizate prin admiterea numai a valorilor logice pentru stări.
46
Concept elaborată de Carl Adam Petri în 1962 în Germania.
47
Concept elaborat de o comisie în 1979 în Franţa.
81
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
48
Instalaţiilor.
49
Dintre aceste modele menţionăm: limbajele naturale, limbaje formale, automate stochastice
temporizate, maşini de stări, reţele Petri şi grafuri de evenimente, lanţuri Markov, reţele de cozi de aşteptare,
diagrame ale fluxurilor de date, etc.
50
Se mai numesc reţele Petri interpretate logice sau reţele Petri interpretate binare..
51
Instalaţia automatizată.
52
Pentru motoarele de putere pornite după algoritmul stea-triunghi există mai multe stări.
82
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
sau jetoane prezente în poziţie. De exemplu, poziţia P1 din exemplul considerat are două
resurse: echipamentul de alimentare al automatului şi echipamentul de alimentare şi protecţie
a motorului. O stare este activă dacă dispune de resurse, adică există mărci în interiorul
cercului care o reprezintă. Dacă starea este activă se execută acţiunile care o interpretează şi
sunt prezentate în dreptul poziţiei sale. Pentru instalaţia din Fig. 3.2 prezentată în momentul
iniţial există o singură stare activă, poziţia P1 şi se execută următoarele acţiuni: automatul şi
motorul nu sunt alimentate. Trecerea de la o stare activă la altă stare activă a SED se face prin
intermediul unor arce orientate ponderate si a unor tranziţii reprezentate sub forma unor
dreptunghiuri înnegrite53. In Fig. 3.1 există trei tranziţii: T1, T2 şi T3. Tranziţiile se
declanşează54 la apariţia unor evenimente externe, dacă există resursele necesare, adică sunt
validate. Evenimentele ataşate tranziţiilor T1, T2 şi T3 sunt acţionarea în impuls55 a
butoanelor: b de alimentare, p de pornire şi o de oprire. După declanşare se consumă resurse
din poziţiile precedente şi se creează resurse în poziţiile posterioare. Numărul resurselor
consumate şi create este dat de ponderea arcelor.
53
Un exemplu clasic de reprezentare a tranziţiilor este prezentat în Fig. 3.6. In alte figuri tranziţiile sunt
reprezentate prin dreptunghiuri foarte subţiri, mai degrabă linii îngroşate, în maniera folosită de grafcet.
54
Fire (eng).
55
Butoanele nu au memorie mecanică.
83
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
2
T1 <-- b
1 1
T3 <--
T2<-- p
o
1 1
Motorul
P3
pornit
Fig. 3.2 O reţea Petri interpretată56 care modelează sistemul de conducere al unui motor
electric.
De exemplu, pentru situaţia din Fig. 3.2 dacă apare evenimentul acţionării butonului
de alimentare, adică b = 1, tranziţia T1 la care acest eveniment o interpretează se declanşează
şi se consumă două mărci din poziţia P1 si se creează o marcă în poziţia P2. Se obţine reţeaua
Petri din Fig. 3.3. Dacă în aceiaşi situaţie se apasă butonul de pornire p sau butonul de oprire
o tranziţiile la care sunt ataşate aceste evenimente nu se declanşează pentru că nu există
resursele necesare.
O tranziţie declanşabilă la apariţia evenimentului asociat se numeşte validată. In Fig.
3.2 este validată T1 iar în Fig. 3.3 este validată T2. In acest din urmă caz dacă se apasă
butonul de pornire p se declanşează T2 şi devine activă P3. Motorul este pornit. Acum în P3
se găseşte o marcă şi T3 este validată. La apăsarea butonului de oprire o se declanşează T3 şi
se ajunge din nou în situaţia din Fig. 3.3 cu P2 activă şi motorul oprit. Se observă că la
apăsarea butoanelor de pornire şi de oprire poziţiile P2 şi P3 devin pe rând active şi se
formează un ciclu repetitiv. Poziţia P1 nu mai poate devenii nici odată activă, adică
alimentarea automatului şi a motorului nu poate fi deconectată. Această situaţie descoperită în
56
Reţeaua este nesigură pentru că în P1 sunt mai multe mărci.
84
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
urma analizei evoluţiei sistemului cu evenimente discrete SED descris de reţeaua Petri din
Fig. 3.3 este inacceptabilă şi trebuie remediată.
P1
Alimentarea automatului oprita
Alimentarea motorului oprita
2
T1 <-- b
P2
Motorul alimentat si oprit
1 1
T3 <--
T2<-- p
o
1 1
Motorul
P3
pornit
Fig. 3.3 Reţeaua Petri interpretată din Fig. 3.2 după acţionarea butonului de alimentare.
Poziţia P2 este activă şi se execută acţiunea: motorul alimentat şi oprit.
Un fenomen interesant apare atunci când se apasă simultan pe butoanele de pornire şi
oprire iar poziţia P2 sau P3 este activă. Sistemul va bascula. Dacă motorul este oprit va porni
şi dacă este pornit se va opri. Acest fenomen de basculare este în general inacceptabil şi se
înlătură. Pentru SED complexe modelarea cu ajutorul reţelelor Petri este foarte utilă deoarece
permite descoperirea şi înlăturarea diferitor defecţiuni sau fenomene nedorite.
Reţeaua Petri RP sub formă grafică este suficientă în cazurile simple. Pentru SED
complexe se face analiza cu ajutorul calculatorului şi aceasta implică existenţa unui model
matematic format din următorul 5-uplu57
RP ( N , M 0 ) P, T ; Pr e, Post; M 0 (3.1)
N ( P, T ; Pr e, Post ) (3.2)
57
Cvintuplu.
85
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
T T1, T 2, T 3 (3.4)
Matricele Pre şi Post depind de structura N a reţelei. Matricea Pre se construieşte cu
ajutorul tabelului următor în care se trec valorile arcelor care leagă fiecare tranziţie cu poziţia
precedentă corespunzătoare. De exemplu, înainte de tranziţia T1 se găseşte poziţia P1 de care
este legată cu un arc orientat cu valoarea 2.
P/t T1 T2 T3
P1 2 0 0
P2 0 1 0
P3 0 0 1
Deci:
2 0 0
Pr e( p, t ) 0 1 0 (3.5)
0 0 1
In mod asemănător rezultă matricea Post considerând valorile arcelor care leagă
fiecare tranziţie cu o poziţie posterioară.
0 0 0
Post ( p, t ) 1 0 1 (3.6)
0 1 0
2
M 0 ( p ) 0 (3.7)
0
86
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
(3.8)
p P, t T : C( p, t ) Post ( p, t ) Pr e( p, t )
Pentru reţeaua Petri interpretată din Fig. 3.2 matricea de incidenţă C rezultă din (3.8),
(3.5) şi (3.6)
0 0 0 2 0 0 2 0 0
C ( p, t ) Post ( p, t ) Pr e( p, t ) 1 0 1 0 1 0 1 1 1
(3.11)
0 1 0 0 0 1 0 1 1
58
Sistemele discrete logice sunt de tip event – driven.
59
Sistemele continue sau discrete cu eşantionare sunt de tip time – driven.
87
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
60
Alte tipuri de reţele Petri sunt reţelele Petri stochastice, reţelele Petri colorate şi altele.
61
Se mai numeşte reţea Petri netemporizată sau reţea Petri poziţii – tranziţii.
88
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
62
Există la reţeaua Petri şi un paralelism tip conveier studiat în 3.7. Grafcetul, o reţea Petri Particulară,
permite un paralelism realizat cu ajutorul structurii tip alegere 3.9.6.
89
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
t1 T , p P : M ( p) Pr e( p, t1 ) (3.13)
Cu alte cuvinte, numărul mărcilor existente în poziţiile precedente tranziţiei este
suficient pentru a fi consumate la declanşarea sa.
De exemplu, pentru reţeaua Petri din Fig. 3.2
2 2
M 0 ( p) Pr e( p, T1 ) 0 0 (3.14)
0 0
şi deci tranziţia T1 este validată pentru marcajul iniţial M0.
63
Enabled (eng.)
90
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
P2 : Pr e( P2 , T2 ). Pr e( P2 , T4 ) 1 (3.16)
Aceleaşi două tranziţii t1 şi t2 sunt în plus şi în conflict efectiv pentru un marcaj M(p)
dacă amândouă sunt declanşabile şi resursele sunt insuficiente:
M ( p) Pr e( p, t1 ) Pr e( p, t 2 ) (3.17)
Dacă poziţia P2 este activă fiecare dintre tranziţiile T2 şi T4 este validată şi deci
declanşabilă. Condiţia (3.17) este verificată pentru poziţia B:
M ( P2 ) Pr e( P2 , T2 ) Pr e( P2 , T4 ) 2 (3.18)
şi deci tranziţiile T2 şi T4 sunt în conflict efectiv. Aceasta înseamnă că dacă motorul
este oprit în P2 şi se apasă simultan butoanele de pornire p ăi oprire o, amândouă tranziţiile T2
şi T4 sunt declanşate ducând la două situaţii complect diferite şi incompatibile: în P3 motorul
este pornit iar în P2 motorul este oprit. Deoarece regulile de funcţionare ale reţelei Petri
interpretate impun ca la un anumit moment de timp să poată fi declanşată numai o singură
tranziţie, rezultă că în cazul studiat se va declanşa T2 sau T4 în funcţie de factori aleatori care
fac ca unul dintre evenimentele care le interpretează să apară cu o fracţiune de secundă mai
devreme.
64
Fired (eng).
91
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Distincţia dintre conflictele structurale şi efective are sens numai pentru reţelele Petri
interpretate sau temporizate. În cazul unei reţele Petri autonome existenţa unui conflict
structural conduce la o comportare nedeterministă a sistemului pe care îl modelează.
0 0
T1 M1 ( p) 1 , T2 M 2 ( p) 0 (3.20)
0 1
Pentru secvenţa s (3.21) se defineşte vectorul caracteristic s* corespunzător (3.22)
definit ca vectorul66 cu indici în t, definit de (3.22), şi componente care reprezintă numărul de
apariţii a fiecărei tranziţii în secvenţa s.
65
Reamintim că tranziţia se declanşează dacă este validată şi evenimentul care o interpretează a apărut.
66
Acesta mai este numit vectorul de numărare a execuţiilor.
92
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
s T1 T2 T3 T2 (3.21)
t s*(t)
T1 1 s1 1
T2 2 s s2 2
* (3.22)
s3 1
T3 1
Legătura dintre două marcaje a unei reţele Petri interpretate pure este dată de ecuaţia
fundamentală de stare:
M M 0 C.s* (3.23)
în care C este matricea de incidenţă definită de (3.8).
Această ecuaţie permite calculul stării unui sistem cu evenimente discrete (marcajul
M) dacă se cunoaşte starea iniţială M0 a sistemului, funcţia de tranziţie a stărilor (matricea de
incidenţă C) şi intrarea sub forma unei secvenţe de tranziţii declanşabile s determinată de
vectorul caracteristic s*. Folosind ecuaţia fundamentală sistemele cu evenimente discrete pot
fi analizate cu ajutorul metodelor algebrei liniare, în mod asemănător cu analiza sistemelor
continue.
Pentru exemplul considerat până acum referitor la reţeaua din Fig. 3.2 cu matricea de
incidenţă (3.11) şi secvenţa (3.21) rezultă noua stare:
2 2 0 0 1 2 2 0
M M 0 C.s 0 1 1 1 2 0 0 0
*
(3.24)
0 0 1 1 1 0 1 1
93
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
M0' = [1 0 0]
T1
T4
M1' = [0 1 0]
T3 T2
M2' = [0 0 1]
Fig. 3.4 Graful marcajelor accesibile M’ pentru reţeaua Petri din Fig. 3.5
3.6.1. Reversibilitatea67
Un interes deosebit, din punct de vedere practic, îl prezintă secvenţele de intrare s
pentru care starea finală a sistemului cu evenimente discrete este egală cu starea sa iniţială,
adică:
M M0 (3.25)
Din relaţiile (3.23) şi (3.25) rezultă condiţia de reversibilitate staţionară a unei
secvenţe s*
C.s * 0 (3.26)
Tranziţiile care formează secvenţa care îndeplineşte condiţia (3.26) formează o
componentă reversibilă staţionar a reţelei Petri interpretate. Dacă această componentă
cuprinde toate tranziţiile reţelei Petri staţionare atunci reţeaua se numeşte reversibilă staţionar.
Sistemele cu evenimente discrete automate trebuie să fie caracterizate de reţele Petri
reversibile staţionar. In felul acesta se asigură repetabilitatea anumitor activităţi.
67
Reversibility (eng.)
94
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
2 0 0 s1
Cs 1 1 1 . s2 0
* ( 3.27)
0 1 1 s3
Soluţia acestui sistem de ecuaţii va fi s1=0 şi s2=s3. Deci un vector caracteristic care
satisface condiţia (3.26) este:
0
s 1
*
(3.28)
1
Componenta reversibilă a reţelei va fi compusă din tranziţiile T2 şi T3 după cum
rezultă şi din Fig. 3.2.
68
Bounded (eng.)
95
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Sistemul nealimentat
P1
T1 <-- b
T3 <-- o T2<-- p
P3 Motorul pornit
Fig. 3.5 O reţea Petri interpretată ordinară, sigură, degenerată, neviabilă, cu conflict
structural şi efectiv între T2 şi T4 .
f T .M f T .M 0 f T .C.s * (3.29)
f 0, f TC 0
(3.30)
Dacă se aplică această relaţie la reţeaua din Fig. 3.2 se obţine:
2 0 0
f C f A f B fC 1 1 1
T
0 1 1 (3.31)
(2 f A f B ) ( f B fC ) ( f B fC ) 0
96
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
2 f A f B fC (3.32)
3.6.3. Viabilitatea.
O reţea Petri RP=(N,M0) este viabilă70 dacă pentru orice marcaj M realizat pornind din
M0 se poate declanşa în continuare orice tranziţie a reţelei N, eventual după declanşarea unui
număr finit de alte tranziţii. Dacă se ajunge la un marcaj pentru care nici o tranziţie a reţelei
nu mai poate fi executată, acesta se numeşte blocaj71.
Performanţele de reversibilitate, mărginire şi viabilitate joacă un rol important în
studiul reţelelor Petri. Aceste performanţe nu depind una de alta.
69
Safe (eng.)
70
Live (eng.)
71
Deadlock (eng.)
97
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
P1
Initializare cantarire
T1 T2
T4 T5 T6 T7 Agregat2
P9
T8
Initializare amestec0
P10 P11
T9
Amestec Semnalizare
2
Fig. 3.6 Modelul automatului unei staţii de betoane sub forma unei reţele Petri
temporizate şi sigure.
72
Sunt interpretate într-un mod specific.
73
O tranziţie este validată dacă toate poziţiile precedente sunt active.
98
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
interpretează, adică se umplu recipientele de apă, ciment şi agregat1. Cântărirea se face prin
temporizare, adică, de exemplu, cantitatea dorită de apă se obţine după o umplere a
rezervorului de 0,1 minute. Asemănător, pentru un debit constant de umplere, cantitatea dorită
de ciment se obţine după 0,3 minute.
În cazul poziţiei P4 avem un conflict structural deoarece atunci când este activă sunt
validate tranziţiile T6 şi T3. Conflictul nu este efectiv însă deoarece evenimentele care
interpretează tranziţiile nu apar simultan, având temporizări diferite de 1 şi 0,2 minute. Deci,
după activarea simultană a poziţiilor P2,P3 şi P4 devin active pe rând P6, P5, P7 şi P8. În P5
se cântăreşte agregatul cu numărul 2 iar în restul poziţiilor se aşteaptă terminarea cântăririi
tuturor componentelor. Cântărirea agregatelor se face prin acumulare în acelaşi recipient.
Se observă că operaţiile de cântărire a apei, cimentului şi agregatelor se execută în
paralel, adică în acelaşi timp74. Acest tip de execuţie simultană se numeşte paralelism general.
La terminarea cântăririi componentelor se validează tranziţia T8, deoarece P6, P7, P8
şi P9 sunt active şi se declanşează imediat deoarece este interpretată cu o temporizare zero.
Poziţiile P10 şi P11 devin active. Acţiunile care le interpretează specifică începerea
amestecului componentelor betonului şi semnalizarea terminării cântăririi. Tranziţiile T9 şi T2
sunt validate de se vor declanşa la intervale de timp diferite, respectiv 2 şi 0,2 minute. Deci
mai întâi se declanşează P1 care iniţializează cântărirea pentru şarja a doua de betoane.
Apa, cimentul şi agregatele şarjei a doua se transportă în recipientele respective şi se
cântăresc prin temporizare în timp ce componentele primei şarje se amestecă. Deci cântărire
pentru şarja a doua şi amestecul pentru prima şarjă se execută în acelaşi timp, în paralel.
Această execuţie simultană se numeşte paralelism conveier75.
A doua cântărire se termină şi amestecul primei şarje nu este încă terminat. Se aşteaptă
în poziţiile P6, P7 şi P8 ca să se iniţializeze un nou amestec în poziţia P9. Când aceasta se
întâmplă se reiau operaţiile simultane de cântărire şi amestec.
74
Cântărirea agregatelor se face în paralel cu a apei şi cimentului, dar cele două tipuri de agregate se
cântăresc secvenţial prin acumulare.
75
Conveyer (eng.)
99
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
10 Oprit
(1) p
_
I2 i .d
20 I1 30 40 R+
a) (3)
_
(2) i.d (5) o1
R-
o1
50 60 R=0
(4)
10
(1) p
20 I1 30 I2
_ _
(2) i.d (3) i .d
b) 50 R- 40 R+
(4) o1 (5) o1
60 R=0
Fig. 3.7 Modelul unui sistem discret logic, format din instalaţiile I1, I2 şi robinetul R,
prezentat sub forma unei reţele Petri interpretate, sigure, viabile şi fără conflicte a) şi sub
forma unui grafcet b).
100
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Marcajul iniţial format din poziţiile P1 şi P9 active nu se mai obţine niciodată. Reţeaua
Petri din Fig. 3.6 nu este reversibilă. Pentru evitarea acestui fenomen la terminarea cântăririi
numărului dorit de şarje se modifică evenimentul care interpretează tranziţia T1 astfel încât
aceasta să nu se mai declanşeze automat, cu o temporizare de 0,1 minute, după activarea
poziţiei P1.
1
s
0 t
1
E
0 t
1
E
0 t
1
E
0 t
Fig. 3.8 Semnalul logic s de intrare în sistem şi evenimentele tip nivel E şi tip impuls ↑E, ↓E
ataşate.
t T Pr e( p, t ) 1
pP
Post ( p, t ) 1
pP
(3.33)
2s
1
X20
0 t
1
t/X20/2s
0 t
76
State machine (eng.)
101
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Dacă maşina de stare este sigură, atunci marcajul iniţial M0 conţine o singură marcă.
Aceasta se va deplasa în cadrul evoluţiei sistemului din poziţie în poziţie indicând starea
activă curenta. O maşină de stare interpretată şi sigură mai poartă numele de automat finit. In
acest caz graful marcajelor accesibile este izomorf cu graful reţelei obţinut prin ştergerea
tranziţiilor. Reciproc, dacă graful marcajelor accesibile ale unei reţele Petri oarecare este finit i
se poate asocia o maşină de stare. Deoarece maşina de stare poate fi implementată relativ uşor
rezultă că orice reţea Petri cu graful marcajelor accesibile finit poate fi implementată.
10 10 10
R1 R1 R1
Retea Petri
20 20 R2 20
R2 R2 R3 R3
30 30 30
10 10 10
R1 R1 R1
Grafcet
20 20 20
R2 R2 R3 R2 R3
30 30 30
a) b) c)
Fig. 3.10 Structurile tip secvenţă a), salt b) şi repetare c) la reţeaua Petri şi grafcet.
Condiţia de viabilitate a maşinii de stare este dată de teorema lui Commoner: Condiţia
necesară şi suficientă pentru ca reţeaua Petri să fie viabilă este ca graful obţinut din reţea prin
ştergerea tranziţiilor să fie tare conex şi marcajul iniţial să conţină cel puţin o marcă.
Condiţia de siguranţă pentru o maşină de stare impune ca marcajul iniţial M0 să aibă
cel mult o marcă.
O maşină de stare viabilă este şi sigură dacă şi numai dacă marcajul iniţial M0 are o
singură marcă.
102
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
3.9. Grafcetul.
10 10
R1 R2 R1 R2
20 30 20 30
a) b)
Fig. 3.11 Structura tip alegere la reţeaua Petri a) şi grafcet b).
Exemplul din Fig. 3.7 se referă la modelul unui sistem discret logic format din două
instalaţii I1, I2 şi un robinet R. La acţionarea butonului de pornire p ambele instalaţii pornesc
simultan în paralel După aceasta se închide sau se deschide, mai mult sau mai puţin, cu
ajutorul unui servomotor reversibil, robinetul R. Pentru aceasta se acţionează butonul de
închidere i sau butonul de deschidere d. Oprirea închiderii sau deschiderii robinetului se face
cu butonul o1. Oprirea tuturor instalaţiilor se face cu butonul o2 şi sistemul ajunge în starea
iniţială modelată de poziţia 10 la reţeaua Petri sau etapa81 10 la grafcet. Se observă că poziţiile
sunt reprezentate prin cercuri iar etapele grafcet prin pătrate.
Tranziţia (1) realizează o distribuţie ŞI iar tranziţia (6) realizează o joncţiune ŞI. Din
etapa 30 urmează o distribuţie SAU iar etapa 60 realizează o joncţiune SAU. Se observă în
77
Prin provenienţa sa grafcet este un substantiv românesc, deşi coincide cu cuvântul francez. Din
această cauză, la fel ca în limba franceză, el se pronunţă şi se foloseşte după regulile limbii române.
78
Grafcet – Graphe de Commande Etape – Transition (fr.).
SFC – Sequential Function Chart (eng.).
79
IEC 848 (Function Chart for Control System – FCCS), 1987.
80
Trecere inversă, de la grafcet la o reţea Petri, nu este directă deoarece grafcetul posedă facilităţi
suplimentare de modelare, cum ar fi macro-etapa, care nu se regăsesc la reţeaua Petri.
81
Step (eng.)
103
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Fig. 3.7 modul diferit în care reţeaua Petri şi grafcetul prezintă distribuţiile şi joncţiunile tip SI
şi SAU.
Tranziţiile (2) şi (3) sunt în conflict structural pentru reţeaua Petri. Conflictul nu este
însă efectiv deoarece s-a realizat o interblocare între acţionarea butoanelor i şi d. Noţiune de
conflict structural şi efectiv nu există la grafcet. Dacă n-ar fi existat interblocarea, etapele 40
şi 50 ar fi putut fi activate simultan.
20 30 20 30
R1 R2 R1 R2
40 40
a) b)
Fig. 3.12 Structura tip convergenţă la reţeaua Petri a) şi grafcet b).
104
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
tranziţiile sunt formate din linii orizontale îngroşate, pe când reţelele Petri reprezintă
tranziţiile prin dreptunghiuri82 înnegrite care pot fi situate oricum.
Arcele orientate sunt formate la grafcet numai din linii drepte şi verticale cu sensul de
sus în jos. Din această cauză săgeţile nu mai sunt prezente. Excepţie fac doar arcele orientate
de întoarcere la starea iniţială. La reţeaua Petri, Fig. 3.7 a), arcele orientate pot avea orice
formă, pot fi orientate oricum şi sensul este indicat prin săgeţi.
82
La reţelele Petri generale tranziţiile consumă un număr resurse (mărci) din poziţiile precedente şi
produc un alt număr de mărci în poziţiile posterioare. Deci ele au consistenţă şi apar ca nişte dreptunghiuri ca în
Fig. 3.6. Pentru reţelele Petri sigure, cu maximum o marcă în fiecare poziţie, folosite la modelarea sistemelor
discrete logice, se adoptă, în general, o reprezentare apropiată de cea folosită de grafcet: dreptunghiuri înnegrite
subţiri.
105
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
10 10
R1 R1
20 30 20 30
Regula 1. Condiţii iniţiale. La momentul iniţial numai etapele iniţiale sunt active.
Regula 2. Condiţii de validare. Pentru ca o tranziţie să fie validată este necesar ca toate
etapele precedente să fie active.
Regula 3. Condiţii de declanşare. O tranziţie este declanşată dacă este validată şi
receptivitatea care o interpretează a apărut. Pentru a declanşa o tranziţie trebuie,
obligatoriu în această ordine, ca etapele precedente să fie dezactivate iar etapele
posterioare să fie activate.
Regula 4. Declanşării simultane. Toate tranziţiile declanşabile la un moment dat sunt
declanşate simultan.
Regula 5. Conflictul de activare. Dacă o etapă trebuie simultan activată şi desactivată de
declanşările simultane ale unei tranziţii precedente şi ale unei tranziţii posterioare, atunci
ea rămâne activă83.
83
Prin analogie cu pornirea unui motor electric se poate spune că există o prioritate la pornire.
106
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
20 30 20 30
R1 R1
40 40
a) b)
Fig. 3.14 Structura tip sincronizare la reţeaua Petri a) şi grafcet b).
La reţeaua Petri marca este o resursă şi este indivizibilă. Nu se poate deplasa în acelaşi
timp din poziţia 10 în 20 si 30. Din cauza aceasta apare conflictul efectiv, prezentat în
paragraful 3.4.7, care trebuie rezolvat. Dacă nu este rezolvat sistemul discret logic modelat de
reţeaua Petri se va comporta nedeterminist, la apariţia simultană a evenimentelor R1 şi R2 se
va activa etapa 20 sau (exclusiv) etapa 30 în funcţie de factori care nu sunt cunoscuţi.
La grafcet marca este un indicator, semnalizator al stării de activitate sau inactivitate a
etapei. Deoarece mai multe etape pot fi active simultan şi marca se poate deplasa simultan din
etapa 10 în etapele 20 şi 30.
84
Reţeaua Petri nu poate testa dacă o poziţie este inactivă.
85
Prioritate la pornire.
107
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
86
Reţeaua Petri nu poate testa dacă o poziţie nu este activă.
87
Prioritate la pornire.
108
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
88
Implementarea automată este evitată de unii profesionişti. Întocmirea unui program pentru un automat
programabil logic nu este aşa de dificilă sau laborioasă şi poate conduce la rezultate mult mai bune decât
programarea automată. In plus, dacă sistemul nu funcţionează bine se ştie foarte bine cine este vinovatul!
89
In cazul în care nu se doreşte sau nu se poate face programarea automată direct pe baza grafcetului.
109
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
90
Fără blocări.
91
Alte aplicaţii sunt de asemenea frecvente, de exemplu regulatorul bipoziţional sau blocul de
memorare din cadrul unor sisteme discrete logice mai complexe.
110
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
a) b) c) d)
A x=0
y=0 A x=0
y=0 p.o A x=0
y=0 A x=0
y=0 p.o
Retele viabile
o p o p o p o p
B x=1 y=1 B x=1 y=1 B x=1 y=1 p.o B x=1 y=1 p.o
e) f) g) h)
fara conflicte efective
A x=0
y=0 A x=0
y=0 p.o A x=0
y=0 A x=0
y=0 p.o
Retele viabile,
o p o p.o o.p p o.p p.o
B x=1 y=1 B x=1 y=1 B x=1 y=1 p.o B x=1 y=1 p.o
i) j) k) l)
fara conflicte structurale
Retele viabile si pure,
A x=0
y=0 A x=0
y=0 A x=0
y=0 A x=0
y=0
o p o p.o o.p p o.p p.o
Fig. 3.15 Analiza structurală a celor patru variante posibile de reţele bistabile viabile.
Transformarea lor în reţele viabile şi pure, fără conflicte structurale.
111
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
interpretarea făcută tranziţiilor, pentru eliminarea conflictelor efective, aceste arce nu mai sunt
necesare şi pot fi eliminate. Într-adevăr, aceste arce indică faptul că la apăsarea simultană pe
butoanele de pornire şi oprire p şi o, adică atunci când p.o=1, poziţiile din care pleacă şi se
întorc arcele rămân active. Dacă eliminăm aceste arce, la apariţia evenimentului p.o=1 se
observă că, datorită interpretării făcute, poziţiile respective rămân active.
112
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
yx (3.35)
Deci ieşirea este identică cu starea. Din reţeaua Petri prezentată în Fig. 3.15 i) rezultă
că starea automatului depinde de cele două intrări. p şi o, dar şi de starea precedentă a
automatului. De exemplu, pentru următoarele intrări p=1 şi o=1 starea automatului
basculează. Dacă înainte de aplicarea intrărilor era x=0, după aplicarea intrărilor devine x=1.
Din (3.35) rezultă că şi ieşirea basculează.
Pentru întocmirea tabelului de adevăr al automatului cu basculare trebuie să se iau în
considerare toate valorile intrărilor pt şi ot şi a stărilor xt la momentul actual de timp t şi se
determină pe baza reţelei din Fig. 3.15 i) stările xt+Δ la momentul viitor de timp t+Δ. În
coloanele din stânga ale Fig. 3.16 sunt prezentate toate valorile posibile ale variabilelor de
intrare p şi o şi ale variabilei de stare x la momentul de timp prezent t. Pentru completarea
tabelului de adevăr, pe baza reţelei Fig. 3.15 i), se porneşte întotdeauna de la starea actuală94,
dată de valoarea variabilei de stare xt din coloana a treia a tabelului. Să completăm pe rând
liniile tabelului de adevăr din Fig. 3.16.
În prima linie starea actuală este xt=0, adică ne situăm în poziţia A, activă iniţial a
reţelei din Fig. 3.15 i) şi deci y=0, iar motorul este oprit. Deoarece variabilele de intrare din
prima linie a Fig. 3.16 sunt zero, adică pt=0 şi ot=0, înseamnă că nu se apasă nici un buton.
Prin urmare nu se declanşează nici o tranziţie a reţelei şi, la momentul de timp imediat
următor t+Δ rămâne activă tot poziţia iniţială A cu xt+Δ=0 şi motorul oprit. Se trece valoarea
în ultima coloană a tabelului.
92
Adică poziţiei A îi corespunde valoarea variabilei de stare x=0, iar poziţiei B îi corespunde valoarea
variabilei de stare x=1.
93
Alte relaţii sunt posibile. De exemplu în cazul în care poziţia iniţială este codificată cu x=1, iar
cealaltă poziţie este codificată cu x=0, relaţia dintre ieşire şi stare este y x
94
Starea prezentă, starea la momentul de timp t.
113
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
pt ot xt xt+Δ
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 0
114
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
se produce o basculare, care de altfel a şi dat numele automatului elementar. Dacă era activă
poziţia A (xt=0), cu motorul oprit, la apariţia evenimentelor (apăsarea butoanelor) se
declanşează tranziţia α şi devine activă poziţia B, caracterizată de valoarea variabilei de stare
xt+Δ=1, şi motorul porneşte.
Situaţia se inversează în linia opt a tabelului. Este activă poziţia B şi prin apăsarea
simultană a butoanelor devine activă poziţia A. Se trece xt+Δ=0 în tabel.
xt
pt ot 00 01 11 10
xt
0 0 0 1 1
1 1 0 0 1
kt K t (3.37)
xt k t (3.38)
Între relaţiile (3.36), (3.37) şi (3.38) se elimină variabilele x şi Δ. Se obţine relaţia
(3.39). În această relaţie toate variabilele au valoarea de la momentul de timp actual t şi din
această cauză se poate renunţa la specificarea timpului ca în (3.40).
95
Se observă că sinteza sistemelor discrete logice se reduce la sinteza sistemelor logice combinaţionale.
96
Această relaţie a fost prezentată în capitolul precedent.
115
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
(3.39)
K t pt .k t ot .k t
Implementarea cu contacte şi releu a relaţiei logice (3.40) este prezentată în Fig. 3.20.
Contactul de ieşire k al automatului acţionează un semnalizator. Această schemă este mai
puţin folosită în practică. Se preferă implementarea automatului cu basculare în varianta cu
circuite logice integrate.
pt ot xt xt+Δ
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 1 0
116
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
xt
pt ot 00 01 11 10
xt
0 0 0 0 1
1 1 0 0 1
+24V
k o k
Legatura inversa
Legatura inversa
p k
K H1
-24V 20
10 30
10
20
30
Automat elementar cu Semnalizator
basculare
117
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Modificarea care apare în acest caz se referă la liniile şapte şi opt ale tabelului de adevăr.
Indiferent care este starea prezentă a reţelei, adică şi în cazul în care este activă poziţia A cu
xt=0, şi în cazul în care este activă poziţia B cu xt=1, la apăsarea simultană a butoanelor de
pornire (pt=1) şi oprire (ot=1), devine activă poziţia A cu xt+Δ=0. Această poziţie este
interpretată de valoarea variabilei logice de ieşire y=0 şi în consecinţă motorul se opreşte.
Denumirea automatului provine din faptul că la apăsarea simultană a butoanelor de pornire şi
de oprire are prioritate butonul de oprire. Această manieră prudentă de tratare a evenimentelor
concurente neprevăzute97 este adoptată frecvent în practica inginerească.
+24V
f
o
k
Legatura inversa
p k M
-24V 20
10 30
20
30
Fig. 3.21 Schema desfăşurată electrică pentru automatul elementar cu prioritate la oprire.
Diagrama Karnaugh corespunzătoare tabelului de adevăr din Fig. 3.18 este prezentată
în Fig. 3.19. Pentru cele două grupări din diagrama Karnaugh se obţine relaţia logică (3.41).
97
Apăsarea simultană a butoanelor de pornire şi oprire este o manevră care nu este prevăzută de obicei
mla funcţionarea normală a instalaţiilor. Din această cauză este mai prudent ca la această manevră instalaţia să se
oprească.
118
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
K o.( p k ) (3.42)
pt ot xt xt+Δ
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 1
98
Automatul cu prioritate la oprire poate acţiona şi alte echipamente, cum ar fi , de exemplu, o instalaţie
electrică de încălzire.
99
Unele elemente importante ale schemei clasice de pornire directa a unui motor, cum ar fi releul termic
de protecţie a motorului, au fost omise, accentul punându-se pe sinteza şi implementarea automatului cu prioritate
la oprire. Se observă alimentarea separată a părţii de comandă automată şi a părţii de forţă a instalaţiei.
100
Feedback (eng.)
101
Memorarea se poate realiza şi prin alte metode, diferite de metoda legăturii inverse, de exemplu
folosind un sistem de came. Şi în prezent programul de acţiuni secvenţiale la majoritatea maşinilor automate de
spălat este memorat şi se realizează cu ajutorul unui sistem de came.
119
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
xt
pt ot 00 01 11 10
xt
0 0 0 1 1
1 1 0 1 1
+24V
f
o
k
Legatura inversa
p k M
-24V 20
10 30
20
30
Fig. 3.24 Schema desfăşurată electrică pentru automatul elementar cu prioritate la pornire.
Alegerea priorităţii la pornire se face în liniile şapte şi opt ale tabelului. Dacă xt=0,
adică este activă poziţia A şi motorul este oprit, este validată tranziţia α reţelei din Fig. 3.15
120
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
k). La apariţia evenimentelor simultane p=1 şi o=1 tranziţia α se declanşează pentru că este
validată şi interpretată de evenimentul p care a apărut. Poziţia A, precedentă tranziţiei α, se
dezactivează şi poziţia B, posterioară tranziţiei α, se activează. Dacă examinăm reţeaua la
momentul următor declanşării tranziţiei, adică la timpul t+Δ, constatăm că singura poziţie
activă este B. Variabila de starea a automatului ia acum valoarea xt+Δ=1. Deoarece în cazul
reţelelor din Fig. 3.15 variabilele de stare sunt egale cu variabilele de ieşire avem şi
yt+Δ=xt+Δ=1, adică motorul porneşte.
În ultima linie, a opta, a tabelului de adevăr variabila de stare s automatului cu are
valoarea xt=1, adică este activă poziţia B a reţelei din Fig. 3.15 k) şi motorul este pornit.
Deoarece B este activă, tranziţia β este validată. Pentru reţeaua analizată tranziţia β este
interpretată de un eveniment care apare atunci când se apasă butonul de oprire dar nu se apasă
butonul de pornire. În linia opt a tabelului de adevăr valorile variabilelor p şi o arată ca în
această situaţie ambele butoane sunt apăsate. Deci nu este îndeplinită condiţia de declanşare a
tranziţiei β şi poziţia B rămâne în continuare activă, cu motorul pornit.
pt ot xt xt+Δ
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 1 1
xt pt ot .xt (3.43)
K p o.k (3.44)
121
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
xt
pt ot 00 01 11 10
xt
0 0 0 0 1
1 1 0 1 1
122
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Se adaugă relaţia fizică (3.37) şi relaţia de echivalenţă (3.38) fiind posibilă eliminarea
variabilelor x, Δ şi t. Se obţine relaţia logică finala (3.46)
+24V
o p
Legatura inversa
p k k
-24V 20
10 30
20
30
Automat elementar cu
neschimbarea starii
Fig. 3.27 Schema desfăşurată electrică pentru automatul elementar cu neschimbarea stării.
La automatul cu neschimbarea stării există de asemenea două legături inverse ca şi la
automatul cu basculare. La apăsarea simultană a butoanelor p şi o automatul ar trebui să nu-şi
schimbe starea. Acest lucru se şi întâmplă. Dar dacă acţiunea celor două butoane nu este
perfect simultană pot apare erori.
123
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
P
1
0 y [m]
0 min Max
s j s j s j
Fig. 3.28 Caracteristica de funcţionare a pompei instalaţiei din Fig. 1.7.
Schema tehnologică a sistemului automat este prezentată în Fig. 1.7 iar schema bloc în
Fig. 1.9. Caietul de sarcini al automatului discret logic care conduce instalaţia este arătat în
cuvinte în capitolul 1 sau, sub formă de algoritm, în Lista 1.1. Pe baza acestui caiet de sarcini
se poate proiecta automatul printr-o metodă oarecare, de exemplu pe bază de exemple tip,
rezultând schema desfăşurată din Fig. 1.8, în varianta implementată cu contacte şi relee, sau
schema desfăşurată electrică din Fig. 1.12, în varianta implementată cu automat programabil
logic. În acest paragraf se prezintă sinteza şi implementarea cu contacte şi releu a automatului
pe baza modelului sub forma unei reţele Petri conforme.
Reglarea automată a nivelului în rezervor se face, în exemplul considerat, pe baza
unui algoritm bipoziţional care porneşte sau opreşte pompa în funcţie de nivelul măsurat în
rezervor. Traductoarele sistemului au la ieşire un contact s care este acţionat (s=1) atunci când
nivelul y depăşeşte valoarea Max şi un contact j care este acţionat (j=1) atunci când nivelul y
depăşeşte valoarea min. Caracteristica de funcţionare a pompei, conform acestui algoritm,
este prezentată în Fig. 3.28.
În graficul din Fig. 3.28 se disting trei zone. Pentru zona în care nivelul y ≥ Max
contactele s şi j sunt acţionate102 (s=1, j=1), iar pompa este oprită (P=0). În zona în care
nivelul y < min contactele s şi j nu103 sunt acţionate (s=0, j=0), iar pompa este pornită (P=1).
Zona intermediară caracterizată de nivelul min ≤y <Max este sesizată de traductoare astfel:
102
Evenimentele a şi b au apărut, în exprimarea specifică reţelelor Petri conforme.
103
În Fig. 3.28 evenimentele a şi b sunt negate, indicând faptul că nu au apărut.
124
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
contactul a nu este acţionat (s=0) şi contactul b este acţionat (j=1). În această zonă pompa
este pornită sau oprită în funcţie de starea sa precedentă. Dacă era pornită rămâne pornită şi
dacă era oprită rămâne oprită. Caietul de sarcini al automatului care porneşte şi opreşte pompa
conform acestui algoritm este prezentat sub forma unei reţele Petri în Fig. 3.29 a).
a) b) c)
A x=0
P=0 s. j A x=0
P=0
A
( ) j
s j s j
B P
Fig. 3.29. Variante ale caietului de sarcini pentru automatul secvenţial care reglează
bipoziţional nivelul într-un rezervor.
Se observă că automatul are structura tipică a unui automat cu neschimbarea stării.
Analiza structurala a reţelei arată că conflictele structurale care apar în poziţiile A şi B nu sunt
şi efective datorită evenimentelor care interpretează tranziţiile γ şi δ. Din această cauză buclele
care pornesc din poziţiile A şi B pot fi înlăturate rezultând reţeaua Petri din Fig. 3.29 b).
Această reţea fiind conformă are grafcetul echivalent din Fig. 3.29 c).
Sinteza automatului se face pe baza reţelei din Fig. 3.29 b). La început se codifică
poziţiile. Având numai două poziţii variabila de stare poate fi codificată cu ajutorul unui
singur bit x. Deoarece în A pompa este oprită se ia valoarea x=0. Din acelaşi motiv se atribuie
lui B valoarea x=1. Analizând comportamental reţeaua se poate completa tabelul de adevăr
din Fig. 3.30. În primele două linii ale tabelului evenimentele s şi j nu au apărut104. Această
situaţie coincide zonei din Fig. 3.28 în care nivelul este mai mic decât valoarea minimă. Dacă
poziţia A a automatului este activă este validată tranziţia α şi deoarece evenimentul j nu a
apărut avem relaţia (3.47).
j 1 (3.47)
104
Variabilele logice corespunzătoare evenimentelor au valorile s=0 şi j=0.
125
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
st jt xt xt+Δ
0 0 0 1
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0 -
1 0 1 -
1 1 0 0
1 1 1 0
xt
s t jt 00 01 11 10
xt
0 1 0 0 -
1 1 1 0 -
xt jt st .xt
K j s.k (3.48)
126
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
at Zt z t
bt
zt Z t
(3.49)
Legătura dintre variabilele modelului sub formă de reţea Petri şi variabilele circuitului
integrat este dată de relaţia (3.50). Eliminând variabilele x, Δ şi t din relaţiile (3.43), (3.49) şi
(3.50) rezultă (3.51).
xt zt (3.50)
Z p o.z (3.51)
127
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Z p.(o.z ) (3.52)
p
Z z
o o.z
z
Legatura inversa
105
La fel ca şi în cazul sistemelor logice combinaţionale.
128
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
SR Q
RS
R Q
S Q
R Q o.z
p.o 1
a) b)
S S Q
SR
S Q
1
R Q
R R Q
129
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
CLR
S S Q
CLR
S Q
C C
R PR Q
R Q
R PR
a) b)
C C C
R Q R Q R Q
a) b)
Fig. 3.37 Bistabilul SRC Master – Slave şi simbolul său.
106
Clock (eng.)
130
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
S Q J Q
J
C C
K
R Q K Q
a) b)
Qt J t .Qt K t .Qt
(3.53)
3.13.5. Bistabilul D.
O conexiune ca în Fig. 3.39 transformă bistabilul JKC într+un bistabil cu o singură
intrare D. Dacă se înlocuieşte în (3.53) J cu D, iar K cu negatul lui D se obţine relaţia logică
(3.54). Această relaţie este identică cu relaţia fizică a releului, deci bistabilul D poate realiza
aceleaşi funcţiuni logice ca un releu.
107
Jam (eng.)
108
Keep (eng.)
131
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
D J Q D Q
C C
K Q Q
a) b)
Qt Dt .Qt Dt .Qt Dt
(3.54)
3.13.6. Bistabilul T.
O legătură simpla ca în Fig. 3.40 transformă bistabilul JKC în bistabilul T.
T J Q T Q
C C
K Q Q
a) b)
132
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Reductor Cama
24V
M
a
Palpator
k2
Resort
p
ZK
1
24V
109
Alegerea soluţiei de automatizare.
110
Adeseori sunt una şi aceeaşi persoană.
111
Metoda de proiectare bazată pe exemple tipice.
133
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
p u m
Element de
Automat Motor y
executie
a
Legatura inversa
Traductor
Fig. 3.42 Schema bloc a sistemului automat pentru oprirea motorului electric după o rotaţie.
Schema tehnologică cu echipamentul de automatizare din Fig. 3.41 prezintă instalaţia
care urmează să fie condusă automat, motorul electric împreună cu traductorul de poziţie şi
staţia de comandă cu numărul1.
Traductorul de poziţie este format din reductorul de turaţie, cama, palpatorul şi
contactul a. La terminarea unei rotaţii palpatorul acţionează contactul a care se închide.
Motorul se mai roteşte puţin şi datorită formei camei palpatorul deschide contactul a. În
această poziţie motorul trebuie să se oprească. Traductorul trebuie ales după caracteristicile
tehnice necesare din cataloagele de specialitate sau trebuie proiectat şi construit.
Staţia de comandă a poziţiei motorului are la intrare contactele a şi p, şi la ieşire
contactul k2. Simbolul care o reprezintă indică faptul că staţia de comandă se găseşte în alt loc
decât motorul electric. Distanţa dintre staţie şi motor poate ajunge la câteva sute de metri. Din
punct de vedere fizic staţia de comandă este un dulap, cutie sau tablou care conţine diferite
componente şi aparate de automatizare. In mod curent staţia de comandă poate conţine:
Alimentarea cu energie electrică a instalaţiei tehnologice.
Alimentarea instalaţiei de automatizare.
Automatul, automatul programabil, regulatoarele sau microcalculatorul de proces.
Sistemul de semnalizare.
Sistemul de protecţie.
Sistemul de comutare în diferite regimuri de funcţionare.
Sistemul de comunicare la distanţă.
134
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
x t xt
1 2
A Oprit 00 M=0
(1) p (1) p
B M=1 10 M=1
C Memorare a 11 Memorare a
Eliminare
01
cursa
a) b)
Fig. 3.43 Grafcetul şi reţeaua Petri echivalentă a automatului pentru oprirea unui motor
după o rotaţie.
Staţiile de comandă trebuiesc proiectate şi construite din punct de vedere hardware
(mecanic, electric şi electronic) şi software. În această lucrare se va pune accentul, în special,
pe proiectarea sistemului de conducere.
Schema bloc a sistemului automat din Fig. 3.42 pune în evidenţă componentele
principale ale sistemului de conducere automată. Comparând schema bloc cu schema
tehnologică din Fig. 3.41 se constată că staţia de comandă conţine, în acest caz automatul şi
elementul de execuţie. Motoarele electrice de putere mare nu pot fi pornite oricum. Există un
procedeu de pornire care poate fi implementat cu contacte şi relee112 sau cu ajutorul unui
aparat electronic numit demaror progresiv113 şi care are la bază, în esenţă, un microcalculator
specializat.
Elementul de execuţie este în cazul de faţă un element de comutare de forţă realizat cu
ajutorul unui contactor114. Şi elementul de execuţie trebuie proiectat115 şi construit.
112
Un automat de pornire stea-triunghi, de exemplu.
113
Soft starter (eng.)
114
Comutatorul alimentării motorului electric poate avea şi alte tipuri de realizări, de exemplu folosind
tiristoare.
115
Din punct de vedere hardware şi software, dacă este cazul.
135
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Schema bloc prezintă semnalele de intrare şi ieşire din fiecare bloc. În cazul de faţă se
observă că atât automatul, cât şi elementul de execuţie, au la intrare şi la ieşire semnale de tip
contact.
În continuare se va prezenta în special proiectarea automatului, elementului de
execuţie, a sistemului de semnalizare şi comutare în diferite regimuri de lucru.
x1t
0 1
x2t
0 A B
1 C1 C
Fig. 3.44 Diagrama Karnaugh pentru codificarea adiacentă a poziţiilor reţelei Petri.
116
Nodurile grafului sunt poziţiile. Laturile grafului sunt arcele orientate care leagă nodurile atunci când
se ignoră tranziţiile.
136
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
x1t ~p p x1t a~ 1
A: p 0 1 B: a 0 1
0 1 1 1
~
x1t b b a a x1t 0
C: b 0 1 C1: e 0 1
1 0 - 0
Fig. 3.45 Diagramele Karnaugh pentru stabilirea modului în care evoluează variabila de
stare x1 din fiecare poziţie a reţelei din Fig. 3.43 a).
Analiza comportamentală. Tranziţia (1), validată iniţial, se declanşează când se apasă
butonul de pornire şi p=1. Devine activă etapa B şi motorul porneşte. La terminarea unei
rotaţii contactul traductorului este acţionat de palpator şi a=1. Tranziţia (2) se declanşează şi
devine activă etapa C. Această etapă nu este interpretată de nici o acţiune nouă. Motorul se
roteşte în continuare. Rostul acestei etape este să memoreze că a apărut evenimentul specific
terminării unei rotaţii. Cama rotindu-se încet, la un moment dat palpatorul nu mai este împins
şi contactul a nu mai este acţionat. Expresia logică simplă care determină valoarea variabilei b
va fi atunci egală cu unu (adevărat) şi tranziţia (3) se declanşează. Etapa A redevine activă.
Există deci un ciclu repetitiv care coincide cu algoritmul dorit pentru automatul sistemului.
Analiza comportamentală trebuie să ia în considerare şi alte situaţii de funcţionare în
afară de cea de bază. Ce se întâmplă dacă motorul se roteşte încet şi dorim să se oprească.
Vedem că acest lucru nu este posibil. Conform caietului de sarcini motorul se roteşte
întotdeauna până când se termină o rotaţie. Eventualele modificări ale caietului de sarcini se
vor discuta o primă varianta a proiectului.
117
Etapelor, deoarece grafcetul şi reţeaua Petri sunt echivalente.
137
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
fiecare tranziţie decât un bit118, se alege codul binar Gray. Deoarece capetele de tabele ale
diagramelor Karnaugh sunt scrise în cod Gray putem folosi această diagramă şi la codificare.
Pentru aceasta se trec denumirile poziţiilor reţelei în pătrate adiacente119 ale diagramei
Karnaugh cu două variabile. Din acest motiv această codificare se mai numeşte adiacentă.
Există mai multe soluţii de codificare. Una dintre ele se vede în Fig. 3.44. Deoarece pătratele
diagramei în care se găsesc poziţiile A şi C ale reţelei nu sunt adiacente se introduce o poziţie
nouă C1 în reţea. Această poziţie nu este interpretată de nici o acţiune. Rolul ei este de a
asigura modificarea unui singur bit atunci când se trece de la poziţia C la poziţia iniţială A.
Codurile obţinute pentru cei doi biţi de stare x1 şi x2 sunt prezentate în Fig. 3.43 b). Se
observă că la trecerea de la o poziţie la alta se modifică un singur bit. De exemplu, la
declanşarea tranziţiei (2) poziţia C devine activă iar poziţia B inactivă. Bitul x2 trece de la
valoarea 0 la valoarea 1.
x1t x2t Mt
x1t x1t x1t
0 1 0 1 0 1
x2t x2t x2t
0 p 1 0 0 a 0 0 1
1 0 a 1 0 1 1 - 1
a) b) c)
Fig. 3.46 Diagramele Karnaugh cu variabile înglobate ale variabilelor de stare şi de ieşire în
cazul automatului pentru oprirea unui motor după o rotaţie.
Evoluţia variabilelor de stare. Fiecare poziţie este caracterizată de două variabile de
stare: x1 şi x2. De exemplu, atunci când poziţia B este activă120 x1=1 şi x2=0.
Acestea sunt valorile biţilor la momentul actual (prezent) de timp t. În viitorul
apropiat, la momentul de timp imediat următor t+Δ, poziţia B poate să mai fie sau să nu mai
fie activă. Dacă rămâne activă biţii îşi păstrează valoarea. Atunci când tranziţia (2) se
declanşează biţii îşi modifică, eventual, valorile. Aceste valori noi depind de apariţia
118
Dacă s-ar modifica teoretic simultan mai mulţi biţi s-ar pune problema practică ce se întâmplă dacă
totuşi un bit se modifică mai rapid decât altul. Pentru a se evita rezolvarea problemei curselor dintre biţi, care
u7neori pot deveni critice, se adoptă măsura de precauţie a modificării unui singur bit la declanşarea unei
tranziţii.
119
Pătratele adiacente au o latură comună în sensul definiţiei diagramei Karnaugh care prevede că
laturile opuse ale diagramei sunt lipite.
138
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
evenimentului a care interpretează tranziţia (2). De exemplu, pentru stabilirea relaţiei logice
care determină valoarea bitului x1 pentru poziţia B se completează diagrama Karnaugh
corespunzătoare acestei poziţii din Fig. 3.45. Dacă evenimentul a nu apare, adică a=0, B
rămâne activă şi x1=1. Dacă evenimentul a apare, a=1, poziţia C devine activă şi valoarea lui
x1 rămâne egală tot cu 1. Făcând gruparea corespunzătoare rezultă relaţia logică. Se
procedează la fel pentru toate poziţiile şi pentru toţi biţii. Cu relaţiile obţinute se completează
diagramele Karnaugh cu variabile înglobate din Fig. 3.46.
x1t x1t
x1t x1t
t 0 1 t 0 1
x2 x2
0 0 1 0 p -
1 0 0 1 0 a
a) b)
Fig. 3.47 Grupările pentru variabila de stare x1 din Fig. 3.46 a).
Stabilirea relaţiei logice pe baza diagramei Karnaugh cu variabile înglobate se face în
doi paşi.
Pasul 1. Variabilele înglobate se fac egale cu zero şi diagrama se prelucrează în mod
clasic. De exemplu, pentru variabila de stare x1 definită în Fig. 3.46 se obţine diagrama din
Fig. 3.47 a) cu o singură grupare.
Pasul 2. În locul valorilor logice 1 se trec valori imposibile din punct de vedere
tehnologic121, marcate cu o liniuţă şi se fac grupări de pătrate care au aceiaşi variabilă
înglobată. Pentru aceiaşi variabilă x1 se obţine diagrama din Fig. 3.47 b) cu două grupări.
Când se determină relaţia logică la fiecare grupare se ataşează şi variabila logică înglobată.
Pentru cele trei grupări din Fig. 3.47 a) şi b) rezultă relaţia logică (3.56) pentru x1.
120
Marca se găseşte în ea.
121
Aceste situaţii nu există în realitate şi se poate considera o valoare logică 0 sau 1 astfel încât gruparea
să fie cât mai mare şi deci simplificarea funcţiei logice să fie cât mai puternică.
139
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
x1t ~
x1t .~
x2t p t .~
x1t .~
x2t a t .~
x1t .~
x2t
x1t x1t .x2t p t .1.x2t a t .x1t .1
x1t x1t .( x2t a t ) p t .x2t
(3.56)
Diagramele Karnaugh din Fig. 3.46 b) şi c) permit calculul relaţiilor logice (3.57) şi
(3.58)pentru x2 şi M.
M t x1t (3.58)
k1t K 1t
k 2t K 2t
x1t k1t
x 2t k 2t
(3.59)
Eliminând variabilele x1, x2, t şi Δ se obţin relaţiile logice (3.60) ale unui sistem logic
combinaţionale format din două relee cu bobinele K1 şi K2 şi relaţia de ieşire.
K1 k1.(k2 a) p.k2
K 2 k1.(k2 a)
M k1 (3.60)
Schema electrică corespunzătoare relaţiilor logice (3.60) este prezentată în Fig. 3.48.
140
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
După implementare se face simularea automatului pentru a vedea dacă respectă caietul
de sarcini din Fig. 3.43 a). La apăsarea butonului de pornire este acţionat releul K1 din Fig.
3.48 care se automenţine. În acelaşi timp porneşte motorul M care începe să se rotească. La
terminarea unei rotaţii se acţionează contactul a care provoacă atragerea releului K2 care se
automenţine. Motorul se roteşte în continuare. În momentul în care cama nu mai împinge
palpatorul se deschide contactul a Ca urmare se realizează strict următoarea secvenţă de
acţiuni: 1) releul K1 nu mai este acţionat, 2) se opreşte motorul M şi releul K2 nu mai este
acţionat. Se ajunge în starea iniţială şi se poate relua ciclul dacă se acţionează butonul mde
pornire p.
+24V
k2 k2 a a k2
p k1 k1 k1
K1 K2 M
-24V
141
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
xt x t xt xt
1 2 1 2
00 M=0 00 M=0
(1) p (1) p
10 M=1 10 M=1
(2) a (2) a
Memorare Memorare
11 01
a a
a) b)
Fig. 3.49 Codificări neadiacente la sinteza automatului pentru oprirea unui motor după o
rotaţie.
Pentru codificarea din Fig. 3.49 b) se modifică doi biţi când se declanşează tranziţia
(2), iar în cazul codificării din Fig. 3.49 c), unde se folosesc trei biţi, se modifică doi dintre ei
la declanşarea fiecărei tranziţii. Ultima codificare are avantajul că fiecare poziţie este
caracterizată de un singur bit. În acest caz este mai uşor de înţeles funcţionarea şi de realizat
sinteza şi implementarea. Preţul plătit pentru aceasta este un bistabil pentru fiecare poziţie.
142
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Diagramele Karnaugh pentru biţii de stare şi variabila de ieşire ai reţelei din Fig. 3.49
a) sunt prezentate în Fig. 3.50. Relaţiile logice se stabilesc la fel ca în cazul sintezei cu
contacte şi relee folosind metoda diagramelor Karnaugh cu variabile înglobate. Rezultă
relaţiile (3.61). Să vedem problemele care apar în acest caz datorită modificării nesimultane a
doi biţi în cazul implementării cu contacte şi relee.
x1t x2t Mt
x1t x1t x1t
0 1 0 1 0 1
x2t x2t x2t
0 p 1 0 0 a 0 0 1
1 0 a 1 0 a 1 - 1
a) b) c)
Fig. 3.50 Diagramele Karnaugh pentru sinteza automatului corespunzător reţelei din Fig.
3.49 a).
K1 k1.(k2 a) p.k2
K 2 k1.a
M k1
(3.62)
Schema din Fig. 3.51 diferă de cea din Fig. 3.48 numai prin faptul că releul K2 nu are
un contact de automenţinere. Schema este mai simplă, dar după activarea poziţiei caracterizate
de codul 11 datorită acţionării contactului a poate apare următoarea situaţie. Ambele relee K1
şi K2 sunt acţionate prin circuite identice formate din contactele închise a şi k1. Când cama nu
mai împinge palpatorul la terminarea unei rotaţii complete, Fig. 3.41, contactul a se deschide
şi releele K1 şi K2 ar trebui să se dezactiveze simultan. Dacă din motive fizice aleatorii releul
K2 se dezactivează mai încet decât K1, acesta din urmă se automenţine prin circuitul format
din contactele închise k2 şi k1. Releul K1 rămânând acţionat motorul M merge în continuare
143
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
deşi ar trebui să se oprească deoarece s-a terminat o rotaţie. Din această cauză schema din Fig.
3.51 nu este acceptabilă în practică şi se foloseşte schema din Fig. 3.48 rezultată în urma unei
codificări adiacente care asigură că nici o declanşare de tranziţie nu va modifica simultan două
variabile de stare.
Pentru implementarea cu bistabile master – slave tip D a relaţiilor logice (3.61)
obţinute în urma unei codificări neadiacente se folosesc relaţiile fizice ale bistabilelor D şi
relaţiile de echivalenţă a variabilelor de stare cu ieşirile bistabilelor (3.63).
Q1t D1t
Q2t D2t
x1t Q1t
x2t Q2t
(3.63)
După eliminarea variabilelor de stare x1, x2, a timpului t şi variaţiei de timp Δ se obţin
relaţiile (3.64) pe baza cărora se elaborează schema electrică din Fig. 3.52.
D1 Q1.(Q2 a) p.Q2
D2 Q1.a
M Q1 (3.64)
+24V
k2 k2 a a
p k1 k1 k1
K1 K2 M
-24V
Fig. 3.51 Schema electrică în cazul codificării neadiacente din Fig. 3.49 a).
144
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
a
CLR CLR
D1 Q1 D2 Q2
p
C C
PR Q1 PR Q2
Fig. 3.52 Schema electrică a automatului pentru oprirea unui motor după o rotaţie în
varianta implementată cu bistabile master – slave tip D.
0 p a 0 0 a 0 0 1
1 0 0 1 a 0 1 1 -
a) b) c)
Fig. 3.53 Diagramele Karnaugh pentru reţeaua din Fig. 3.49 b).
Evoluţia variabilelor de stare este prezentată în Fig. 3.53 a) şi b) iar variabila de ieşire
în funcţie de variabilele de stare este determinată de diagrama Karnaugh din Fig. 3.53 c).
Relaţiile logice corespunzătoare sunt (3.65).
145
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Din forma relaţiilor fizice rezultă că se pot folosi la implementare bistabile JKC122. În
(3.66) se prezintă relaţiile fizice ale acestor bistabile şi relaţiile de echivalenţă cu variabilele
de stare.
J1 p.Q2
K1 a .Q2 , K1 a Q2
J 2 a.Q1
K 2 a.Q1 , K 2 a Q1
(3.67)
CLR CLR
M
J1 Q1 J2 Q2
p
C C
a Q1
K1 PR K2 PR Q2
Fig. 3.54 Schema electrică a automatului pentru oprirea după o rotaţie în varianta
implementată cu bistabile JKC master – slave.
122
Bineînţeles că se pot folosi şi bistabile D, la fel ca în paragraful precedent.
123
Stabilirea etapelor iniţiale la grafcet sau a marcajului iniţial la reţeaua Petri.
146
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
x t xt
1 2
A H=1 10 H=1
(1) p (1) p
B M=1 11 M=1
C Memorare a 01 Memorare a
Eliminare
00
cursa critica
a) b)
Fig. 3.55 Caietul de sarcini şi o codificare adiacentă pentru automatul care opreşte un motor
după o rotaţie cu semnalizarea iniţializării.
La întocmirea caietului de sarcini din Fig. 3.43 pentru automatul care opreşte un motor
electric după o rotaţie s-a considerat că etapa iniţială corespunde cu starea în care motorul este
oprit, adică nealimentat. Dacă se acţionează butonul de pornire p motorul execută o rotaţie. Cu
acest caiet de sarcini, în situaţia în care motorul se opreşte accidental, de exemplu la
întreruperea alimentării cu energie electrică, la reluarea alimentării el ajunge în etapa A, Fig.
3.43 a), adică sistemul este iniţializat. La acţionarea butonului de pornire motorul nu mai
execută însă o rotaţie completă! Acest lucru poate să fie foarte supărător în unele aplicaţii.
Pentru eliminarea acestui inconvenient stabilim prin caietul de sarcini că în starea iniţială
motorul trebuie să se găsească exact în situaţia din Fig. 3.41, adică într-o situaţie identică cu
cea în care ajunge după terminarea unei rotaţii. Dacă se găseşte în starea iniţială, adică
sistemul este iniţializat, lampa H semnalizează.
Pentru evitarea coincidenţii stării iniţiale cu starea oprit (nealimentat), la
implementarea cu contacte şi releu, se codifică diferit de codul 00 poziţia iniţială a reţelei
Petri Fig. 3.55 b) echivalente caietului de sarcini. O variantă de codificare adiacentă este cea
prezentată în Fig. 3.56. Sinteza automatului se face la fel ca în paragraful 3.14.4. Se întocmesc
diagramele Karnaugh din Fig. 3.57 pentru evoluţia variabilelor de stare şi pentru determinarea
variabilelor de ieşire, se fac grupări şi se determină relaţiile logice (3.68) după metoda
variabilelor înglobate, dacă se consideră relaţiile fizice şi de echivalenţă (3.59)
147
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
x1t
0 1
x2t
0 C1 A
1 C B
x1t x2t
x1t x1t
0 1 0 1
x2t x2t
0 1 1 0 0 p
1 0 a 1 a 1
a) b)
Mt Ht
x1t x1t
t 0 1 0 1
x 2 x2t
0 0 0 0 0 1
1 1 1 1 0 0
c) d)
Fig. 3.57 Diagramele Karnaugh pentru evoluţia variabilelor de stare şi pentru variabilele de
ieşire în cazul automatului cu iniţializare care opreşte un motor după o rotaţie.
148
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
K1 k2 a .k1
K 2 p.k1 (k1 a ).k2
M k2
H k1.k2 (3.68)
+24V
k1 k1 a a k2 k1
i p k2 i k1 k2 k2
K2 K1 H M
-24V
Fig. 3.58 Schema electrică a automatului cu iniţializare pentru oprirea unui motor electric
după o rotaţie.
Iniţializarea sistemului se face prin apăsarea butonului i din Fig. 3.58. Se observă că în
felul acesta sunt acţionate ambele relee şi sistemul ajunge în poziţia B din Fig. 3.55 b)
codificată cu x1=1 şi x2=1. Motorul începe să se rotească, indiferent în ce poziţie se află,
execută o mişcare de rotaţie până când contactul a se deschide şi se închide la loc. După
aceasta motorul se opreşte în poziţia iniţială A codificată cu x1=1 şi x2=0, iar lampa H se
aprinde semnalizând iniţializarea sistemului. După iniţializare sistemul îşi poate relua ciclul
normal de funcţionare prin acţionarea butonului de pornire.
La implementarea cu circuite bistabile iniţializarea are aceiaşi importanţă. Ea se face
aplicând semnalele corespunzătoare pe bornele de ştergere CLR şi de aducere pe poziţia unu
logic PR ale bistabilelor, Fig. 3.52 şi Fig. 3.54. În acest caz codul 00 nu mai coincide cu
situaţia în care bistabilele au fost puse în funcţiune prin alimentare cu energie electrică, aşa
cum era cazul la implementarea cu contacte şi relee. Din această cauză iniţializarea trebuie
făcută întotdeauna, indiferent de semnificaţia poziţiei iniţiale.
149
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
150
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
151
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
152
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
153
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Fig. 3.65 Schema bloc simplificată a unui calculator cu arhitectura von Neumann
154
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
155
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
CONTROL MICROPROGRAMAT
Maurice Wilkes a propus acest mod de construcţie a automatului 1951. Soluţia sa a
constat în implementarea automatului cu o logică programată, ce are două tabele în memoria
de control. Primul dintre tabele specifică modul de control a căii de date, iar al doilea
determină ordinea de generare (secvenţierea) semnalelor de control pentru operaţiile
elementare. Soluţia a fost numita de Wilkes "microprogramare" şi de aici alte denumiri
derivate:microinstrucţiune, microcod, microprogram, etc.
156
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Diferenţele faţă de Fig. 3.67, cu automatul cablat, se referă în primul rând la modul în
care se calculează intrările în logica de control (microadresa pentru microinstrucţiune). În plus
logica de control este implementată cu ajutorul unei memorii de control , de obicei de tip
ROM, care specifică semnalele de control şi semnalele de secvenţiere.
Scopul principal la realizarea unui automat sub forma microprogramată este reducerea
costurilor generalede proiectare şi construcţie a automatului, de reducere a dimensiunilor
microprogramelor.
157
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
xt xt xt
0 1 2
A H=1, M=0 A 1 0 0 H=1, M=0
(1) p (1) p
(2) a (2) a
C Memorare a C 0 0 1 Memorare a
a) b)
158
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
_
n 0 s0 x2 a r0 x0 p
(3.69)
n 1 s1 x0 p r1 x1a
(3.70)
_
n 2 s2 x1a r2 x2 a (3.71)
Etapa 3. Determinarea relaţiilor logice pentru locaţiile active iniţial cu ajutorul
următoarei formule care provine din expresia automatului elementar cu prioritate la pornire:
x0t x2t a ( x0t p)x0t i x2t a ( x0t p t ) x0t i x2t a pt x0t i (3.73)
159
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Pentru automatul din Fig. 3.69 b) locaţiile B şi C nu sunt active iniţial şi aplicând
formula precedentă pentru condiţiile (3.70) şi (3.71) se obţine:
y t xt xt
m 1 2
x t xt
x t 0 1 00 01 11 10
2
0 0 1 - 0
1 1 - - -
Fig. 3.70 Determinarea relaţiei logice pentru variabila de ieşire ym care comandă motorul
124
Există tentaţia ca în cazul unor relaţii logice simple, cum este cazul exemplului prezentat, să se
deducă direct relaţia logică fără ajutorul diagramei Karnaugh. Este o metodă greşită pentru că permite ignorarea
anumitor situaţii care sunt puse însă în evidenţă de către diagrama Karnaugh. În exemplul prezentat acesta este
cazul cu situaţia în care toate variabilele de stare sunt egale cu zero, situaţie care un apare în reţeaua Petri.
Diagrama Karnaugh ne-a silit să precizăm valorile de ieşire în acest caz. Am hotărât, de exemplu, că în acest caz
lampa de semnalizare H nu este aprinsă.
160
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
y t xt
h 0
x t xt
x t 0 1 00 01 11 10
2
0 0 0 - 1
1 0 - - -
Fig. 3.71 Determinarea relaţiei logice pentru variabila de ieşire yh care comandă lampa de
semnalizare
Din aceiaşi reţea Petri rezultă că lampa H semnalizează numai în locaţia A şi deci
numai atunci variabila de ieşire corespunzătoare yh are valoarea 1. Relaţia logică
corespunzătoare determinată cu ajutorul diagramei Karnaugh este prezentată în Fig. 3.71.
Etapa 6. Elaborarea tabelului de configurare. Se stabileşte o corespondenţă între
variabilele relaţiilor logice şi denumirile elementelor componente ale automatului
programabil: intrări, ieşiri, memorii (relee), timere (relee de timp), etc. Pentru exemplul
considerat acestea apar în Tab. 3.1.
24V
i p a k
I0 I1 I2
M1 Q1 A M
10 20 30 40
40
161
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
125
Instruction List - IL
162
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
010 AM0.3
011 =M0.10
012 LM0.9
013 OM0.10
014 OM0.0
015 =M0.6
016 LM0.3 Calcul x1t+Δ
017 AM0.11
018 =M0.9
019 LNM0.2
020 AM0.4
021 =M0.10
022 LM0.9
023 OM0.10
024 ANM0.0
025 =M0.7
026 LM0.4 Calcul x2t+Δ
027 AM0.2
028 =M0.9
029 LM0.2
030 AM0.5
031 =M0.10
032 LM0.9
033 OM0.10
034 ANM0.0
035 =M0.8
036 LM0.6 Actualizare stări
037 =M0.3 xnt+Δ --> xnt
038 LM0.7
039 =M0.4
040 LM0.8
041 =M0.5
042 LM0.4 Calcul ieşiri ynt
043 OM0.5
044 =M0.14
163
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
045 LM0.3
046 =M0.15
047 LM0.14 Furnizare ieşiri ynt
048 =Q0.1
049 LM0.15
050 =Q0.0
051 LM0.3 Semnalizare stări
052 =Q0.3
053 LM0.4
054 =Q0.4
055 LM0.5
056 =Q0.5
M5 I1 I6
I6 I2 M3 M3 I2 I2
I1 M4 M4 M5 M4 M5 M3
M3 M4 M5 Q1 Q2
Fig. 3.73 Programul sub formă de schemă desfăşurată pentru automatul Klockner
Moeller Easy 412 care opreşte un motor electric după o rotaţie
164
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Tab. 3.4 Tabelul de configurare pentru APL tip Klockner Moeller Easy 412
i p a ym yh x0t x1t x2t
I6 I1 I2 Q1 Q4 M3 M4 M5
126
De exemplu, un automat este implementat cu APL iar altul este implementat cu contacte şi relee.
165
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Fig. 3.75 Un exemplu de schemă desfăşurată cu contacte şi relee echivalentă schemei cu APL
din Fig. 3.74
166
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
este determinată de un număr relativ mare127 de relee sau bistabile. În plus, metoda de sinteză
şi implementare bazată pe metoda diagramelor Karnaugh cu variabile înglobate nu este prea
simplă. Este drept că în acest fel rezultă automate cu un număr mic de relee sau bistabile.
k5 k4 i
i a k3 k3 k5 k3
p k4 k4 k5 k4 k5 k3
K3 K4 K5 K1 K2
Fig. 3.76 Automatul pentru oprirea unui motor după o rotaţie implementat cu contacte şi
relee după metoda automatului elementar
127
În exemplul simplu al automatului pentru oprirea unui motor după o rotaţie se folosesc două relee sau
bistabile pentru caracterizarea fiecărei stări (etape, poziţii). La automatele de complexitate medie se folosesc
frecvent trei sau patru relee sau bistabile.
167
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
_
n 0 s 0 x 2 a r0 x1
(3.77)
n 1 s1 x0 p r1 x2 (3.78)
n 2 s2 x1a r2 x0
(3.79)
128
O reţea Petri conformă este echivalentă cu un grafcet. Reciproca nu este valabilă întotdeauna.
168
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
129
Embedded systems
169
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
170
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
171
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
172
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
schema tehnologică sub forma un simboluri convenţionale. Un exemplu tipic este prezentat în
Fig. 3.81. Se foloses simbolurile din Tab. 3.5.
Prima literă defineşte mărimea reglată sau măsurată, cum ar fi Debitul (F) sau temperatura (T).
Literele următoare definesc funcţia aparatului: I (Indicare), C (Conducere), R (Înregistrare)
FIC
V1528
Eticheta aparatului
Element de identică cu cea din
acţionare lista de aparate
S
Organ de reglare
(Robinet)
Aparate
Tablouri
Calculatoare
Automate
Programabile
173
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Ieşirea regulatorului FIC 101 este un semnal electric transmis către echipamentul de
acţionare TY 101 situat într-o locaţie inaccesibilă.
Tab. 3.6
Simbolul Prima literă specifică Următoarele litere indică
natura fizică a mărimii funcţiile aparatului
prelucrate
A Analiză Alarmă
B Flacără Semnificaţie la alegere
C Semnificaţie la alegere Reglare automată
D Semnificaţie la alegere
E Tensiune electrică Element primar
F Debit
174
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
G Semnificaţie la alegere
H Acţiune declanşată manual Maxim
I Curent electric Indicale
J Putere
K Timp. Program Automat
L Nivel Minim
M Umiditate
N Semnificaţie la alegere Semnificaţie la alleger
O Semnificaţie la alegere
P Presiune sau vacuum
Q Cantitate
R Radioactivitate Înregistrare
S Viteză sau frecvenţă Comutare
T Temperatură Transmitere la distanţî
U Mai multe variabile Funcţiuni multiple
V Vibraţie, analiză mecanică Robinet
W Greutate sau forţă
X Neclasificat
Y Eveniment, stare Relee sau elemente de
calcul
Z Poziţie, dimensiune Servomotor sau element
final de comandă
neclasificat
175
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
176
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Tab. 3.7
177
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Tab. 3.8
Nr. Denumirea elementului Simboluri conventionale
1.Contact normal deschis
3.Contact comutator cu
întreruperea circuitului de
comutare
4.Limitator de cursă
a) cu contact normal deschis
b) cu contact normal închis
178
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
12. Separator
13 Contactor
17 Întrerupător - separator
18 Bobină releu
19 Bobină de releu cu
temporizare
179
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
27 Siguranţă fuzibilă a)
întrerupător, b) separator
29 Lampă de semnalizare
30 Redresor
180
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
181
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
182
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
183
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
184
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
185
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
186
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
3.22. Aplicaţii
Se prezintă în continuare câteva aplicaţii ale automatelor programabile logice.
187
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
A
X1 Initializat
10000
p1 p2
Functionare B C Functionare
kt=(t/x4/10s) X2 X3
directa 01000 00100 inversa
o o
a D a
X4 Oprit
00010
X1 Avarie
00001
Caietul de sarcini sub formă de reţea Petri pentru automatul servomotorului reversibil
ce iniţializare este prezentat în Fig. 3.93.
Pe baza acestui caiet de sarcini vom realiza o reţea Petri conformă în care în care vom
rezolva problema conflictelor şi a blocării ca în Fig. 3.94.
188
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
xit si ri xit i
189
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
A x1t :
B x2t :
C x3t :
D x 4t :
Setarea bitului x4: s4t x2 o a x3 o a x2 x3 o a
Resetarea bitului x4: r4t x4 kt
x4t x2 x3 o a kt x4 i
E x 5t :
190
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
xnt+ Knt+
xnt knt
Astfel cele cinci ecuaţii corespunzătoare celor cinci locaţii din caietul de
sarcini al servomotorului vor fi:
K1t k4 kt k5 b p1 p2 k1 i
K2t p1 k1 a o k2 i
K3t k1 p2 p1 a o k3 i
K4t k2 k3 o a kt k4 i
K5t k2 k3 a b k5 i
p1 -- I01
p2 -- I02
i -- I03
o -- I04
a -- I05
b -- I06
191
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
K1 -- Q01
K2 -- Q02
K3 -- Q03
K4 -- Q04
K5 -- Q05
192
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
193
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
p1 p2 i o a b
K1 K2 K3 K4 K5
194
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
ZK M
Apel
ei0
e1
4 Referinta
e2
e3
3
1 2
195
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
z0 z1 z2 z3
Z0
1000
e3
e2
Y0 e1
Y0 Y0
Z1 Z2 Z3
0100 0010 0001
Memorare Memorare Memorare
referinta referinta referinta
etaj 1 etaj 2 etaj 3
196
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
y0 y1 y2 y3
oprit
Y0
1000
Z3(X1+X2) Z1(X5+X6)
Z2X1 Z2X6
urca
Y1 Y2
coboara
0100 0010
a0
a1 a2
Y3
0001
avarie
Fig. 3.100 Automat pentru comanda motorului reversibil
Reţeaua Petri de tip grafcet pentru selectoarele de etaj:
a2 a1 b2 b1
X3 Etaj 3 X6
11 00
nY2 nY2
nY1 nY1
X2 Etaj 2 X5
01 01
nY2 nY2
nY1 nY1
X1 Etaj 1 X4
00 11
Selectorul de Selectorul de
etaj (numaratorul) etaj (numaratorul)
pentru urcare pentru coborare
197
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
p3o3 p2o2
p4o4 p1o1
Y0
p1=
p4
Z3(X1+X2)
p2 p3
Y1 Y2
o1=
o2 o3 o4
Z3X3
198
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Y0
100
p1o1 p4o4
p2o2 p3o3
Y1 Y2
010 001
o1=
o2 o3 o4
Z3X3
xit si ri xit i
Pentru etapele iniţial inactive:
xit si ri xit i
Pentru simplificarea calculelor se tratează pe rând, numai ciclurile realizabile fizic.
Calculul pentru determinarea relaţiei logice corespunzătoare etapei Y0.
Calea pentru ciclul repetitiv Y0 p1 Y1 o1 Y0.
s1 p1 o1 y0
r1 o1 y1
y1t { p1 o1 y0 o1 y1 y1 } i
{ p1 o1 y0 o1 y1 y1 } i
{ p1 o1 y0 o1 y1 y1 y1 } i
199
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
{o1 p1 y0 y1 } i
Numai la implementarea cu contacte şi relee se pot face următoarele simplificări: Se
renunţă la bitul de cod y0. Deoarece iniţializarea se poate obţine în acest caz prin tăierea
alimentării se renunţă la i. Deoarece toate evenimentele sunt memorate se renunţă la
automenţinere. Deci,
y1t o1 p1
Asemănător şi pentru calea Y0 p2 Y1 o2 Y0 :
y1t o2 p2
Deci, y1t devine pentru ambele cazuri:
y1t o1 p1 o2 p2
Înlocuind evenimentele p1 , p2 , o1 , o2 cu valorile lor se obţine:
y1t Z3 X 3 Z3 X1 X 2 Z 2 X 2 Z 2 X1
Z3 X 3 Z3 X1 X 2 Z 2 X 2 Z 2 X1
Z3 Z3 X 3 Z3 X1 X 2 Z 2 Z 2 X 2 Z 2 X1
X 3 Z 3 X1 X 2 X 2 Z 2 X1
Se înlocuiesc variabilele etapelor X1 , X2 , X3 , Z2 , Z3 cu biţii care îi caracterizează:
y1t a2 a1 z3 a2 a1 a2 a1 a2 a1 z2 a2 a1
a2 a1 z3 a2 a1 a1 a2 a1 z2 a2 a1
a2 a1 z3 a2 a2 a1 z2 a2 a1
a2 a1 z3 a2 a1 a2 z2
a2 1 a1 z3 a1 a2 z2
a2 z3 a1 a2 z2
a2 z3 a1 z2
200
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
z1 z2 z3
Z0
000
Y0 e2·e1 e3·e1·e2
e1
Y0 Y0
Z1 Z2 Z3
100 010 001
Memorare Memorare Memorare
referinta referinta referinta
etaj 1 etaj 2 etaj 3
z3 z2 z2 z1
a2 a1 b1 b2
Y1 Simplificare Y2
Fig. 3.105 Schema electrică desfăşurată a automatului cu contacte şi relee pentru ascensor
201
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
202
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
min1=2,9 atunci a1=1, se activează L13 în care porneşte pompa Q1. Nivelul va creşte şi
atunci când va depăşi Max=3 evenimentul a3=1 şi pompa Q1=0 se opreşte deoarece se
activează din nou L12. Acesta este ciclul repetitiv principal de funcţionare. Dacă apare o
avarie funcţională130 sau o creştere de sarcină atunci pompa Q1 nu face faţă şi nivelul continuă
să scadă. Atunci când este nivelul mai mic decât min2=2 un timp mai lung decât d4 apare
evenimentul a2.d4=1, se activează L14 şi porneşte pompa de rezervă Q2=1. Când acţiunea
este încununată de succes nivelul creşte, depăşeşte valoarea maximă şi apare din nou
evenimentul a3. Se revine în L1 unde ambele pompe sunt oprite. Din L13 care reflectă
regimul de funcţionare normală cu pompa de lucru Q1 se poate trece ăn starea de avarie L18
atunci când se deschide contactul i3.
P2
P1
LZ
3
Q1 .. Q6
I3,i4
LKA ia LET
I1,i2,i5,i6,i7
2 1 y
V2
130
In cadrul unei avarii funcţionale echipamentul nu este scos din funcţiune ci lucrează cu performanţe
reduse.
203
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
L10
●
i5
L11
i6 i6 i6 i6 i6 i6
i1 i2 i2 i1
Q1 1 Q1 1
Q2 1 Q2 1
Q5 1 Q6 1
L14 L12 L15 L17
a3 a3
a2 d 4 a1 a3 a3 a1 a2 d 5
Q1 1 c16 a2 Q2 1
L13 L16
c13 a2
i3 i4 i3 i4 i3 i4
Q3 1
Q4 1
Q2 1 Q1 1
L18 L20 L19
Q3 1 Q4 1
i4 i3
i6 i6 i6
i7
Q3 1
L21 Q3 1 L22 L23 Q4 1
Q4 1
Fig. 3.107 Caietul de sarcini sub formă de reţea Petri pentru anclanşarea automată a
rezervei tehnologice
Reversibilitatea se asigură observând ca se poate ajunge în L10 din oricare altă locaţie
sau la pornire prin acţionarea butoanelor de pornire şi oprire ale automatului.
204
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
205
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
care la fiecare tranziţie intră şi iese un singur arc, condiţia de resetare este formată numai din
evenimentele ataşate tranziţiilor posterioare locaţiei L12.
Relaţia logică pentr condiţia de resetare se determină observând că sunt numai două
arce care ies din L12 condiţionate de tranziţiile cu evenimentele i6 şi a1.
RM 12 i6 a1
Relaţia logică pentru condiţia de setare a bitului corespunzător L12 rezultă tot
din reţeaua Petri prin examinarea arcelor care intră în ea.
206
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
207
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
208
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
209
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
210
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
211
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
212
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
213
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
214
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
CONFIGURATION
RESOURCE RESOURCE
FB FB FB FB
ACCESS PATHS
FB
Function block
Variable
215
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
FUNCTION_BLOCK ConveyorSFC
VAR_INPUT
Start, Stop : BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
Motor, Valve : BOOL;
END_VAR
VAR
_SFC_Error : UINT;
END_VAR
216
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
217
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
218
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
;********************************************************************
;File Name: LedOnOff.c
;Author: Sorin Larionescu
;Date: 7 January 2007
;Version: 1
;Description: Palpaire LED
;********************************************************************
;Notes:
;********************************************************************
;
;********************************************************************
*/
#include "LedOnOff.h"
//*******************************************************************
//Delay
//*******************************************************************
void delay(unsigned int amount)
{
unsigned int index;
219
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
for(index=0;index<amount;index++);
}
//*******************************************************************
//Main() - Main Routine
//*******************************************************************
void main(void)
{
Init();
while(1)
{
GPIO=0x20;
delay(count);
GPIO=0x00;
delay(count);
}
//*******************************************************************
//Init - Initialization Routine
//*******************************************************************
void Init(void)
{
TRISIO = 0b11001111;
ANSEL = 120;
CMCON = 7;
ADCON0 = 140;
}
__CONFIG(UNPROTECT & BOREN & MCLRDIS & PWRTEN & WDTDIS & INTIO);
//Defines
//Function Prototypes
void Init(void);
220
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
#include "LedOnOff.h"
//*******************************************************************
//Main() - Main Routine
//*******************************************************************
void main(void)
{
Init();
while(1)
{
GPIO=0b00010001; // Palpaire D0
delay(adc_read()*4);
GPIO=0x00;
delay(adc_read()*4);
}
}
//*******************************************************************
//Init - Initialization Routine
//*******************************************************************
void Init(void)
{
TRISIO = 0b11001111; // Selectare canale digitale pentru D0
ANSEL = 0b 00010001; // Selectare canal analogic AN0
CMCON = 0x07; // Oprire comparator
ADCON0 = 0b00000001; // Configurare A/D – Selectare AN0,
// aliniere stanga, permisiune A/D
}
221
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
//*******************************************************************
//adc_read
//*******************************************************************
unsigned int adc_read(void)
{
unsigned int result;
GODONE = 1;
while(GODONE); // Asteptare terminare conversiune A/D
result=(ADRESH<<8)+ADRESL;
return result;
}
//*******************************************************************
//Delay
//*******************************************************************
void delay(unsigned int amount)
{
unsigned int index;
for(index=0;index<amount;index++);
}
//Function Prototypes
void Init(void);
unsigned int adc_read(void);
void delay(unsigned int amount);
222
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
131
Gestion des alarmes în franceză, Alarm management în engleză.
223
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
224
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
poate asigura prioritatea maximă a evenimentelor de pericol faţă de alte evenimente provocate
de avarii tehnologice şi defecţiuni ale sistemului de conducere şi liniilor de transmisie132.
132
Protocoalele de comunicaţie standardizate pentru clădiri şi locuinţe cum ar fi BacNet sau EIB nu sunt
potrivite pentru sistemele de conducere în caz de pericol.
225
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
226
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
227
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
228
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
229
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Datorită volumului mare de prelucrări ale imaginilor dinamice monitoarele video de mişcare
sunt echipamente lente.
Fig. 4.4.2 Un cititor de cartele pentru controlul accesului încadrat într-un sistem de domotică
230
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Fig. 4.4.3 O barieră pentru controlul accesului vehicolelor încadrat într-un sistem de
domotică
231
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Fig. 4.4.5 O barieră pentru controlul accesului persoanelor încadrată într-un sistem de
domotică
232
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
233
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
234
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
235
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
236
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
237
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
238
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
239
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
240
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Exista totuşi o serie de probleme care pot afecta detectoarele cu camera duală de
ionizare: praful, umiditatea excesiva (condensul), curenţi de aer semnificativi, mici insecte
care pot fi "citite" ca particule de combustie de către circuitul electronic al detectorului. Cu cat
detectorul este calibrat mai sensibil cu atât mai mult aceste probleme pot afecta performantele
detectorului generând alarme false.
241
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
242
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
243
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
un pat va produce, de obicei, un foc cu ardere mocnita. Totusi, daca tigara cade mai intai pe
un ziar aruncat pe canapea sau pat, focul rezultat va fi caracterizat mai mult de flacari decat de
ardere mocnita.
Pentru a asigura o avertizare incipienta in cazul unui incendiu, detectoarele (de flacara,
de fum) vor fi amplasate in toate zonele cu premisa de protectie. Acoperirea totala, conform
standardelor americane, va include toate camerele, coridoarele, zonele de depozitare,
subsolurile, podurile si spatiile de deasupra tavanelor false, inclusiv zonele folosite ca parte a
sistemului de ventilatie si conditionare a aerului. In plus trebuie protejate debaralele, casa
liftului, scarile inchise, jgheaburile si alte subdiviziuni si spatii accesibile.
Este posibil ca sistemele de detectie a incendiului instalate pentru a fi in conformitate
cu normativele locale sa nu fie adecvate pentru o avertizare rapida. Unele normative pot avea
obiective minime, cum ar fi oprirea lifturilor sau prevenirea circulatiei fumului prin sistemul
de ventilatie si conditionare a aerului, in locul avertizarii incipiente.
La instalarea unui sistem de detectie a incendiului de orice tip, utilizatorultrebuie sa
puna in balanta costurile si beneficiile acestuia. Localizarea, numarul detectoarelor si zonarea
acestora vor fi determinate mai degraba de obiectivele dorite decat de cerintele minime sau de
normativele locale .
Se poate renunta la detectie in spatiile inflamabile oarbe, unde se indeplineste una
dintre urmatoarele conditii:
Unde tavanul unui spatiu ascuns este atasat direct la partea de dedesubt a grinzilor de
sustinere a unui acoperis sau suport de acoperis, inflamabil.
Unde spatiul ascuns este complet umplut cu izolatie neinflamabila (in constructii din
profile laminate izolatia trebuie sa umple numai spatiul dintre tavan si marginea de jos
a profilului acoperitilui sau suportului acoperisului).
Unde spatiile ascunse de deasupra camerelor nu depasesc 4,6 m2.
In spatiile formate de ansambluri de stalpi de sustinere aparenti sau profile solide, in
pereti, dusumele sau tavane, unde distanta intre stalpi nu depaseste 15 cm.
De asemenea, se poate renunta la detectoare sub tavanele deschise tip plasa, unde sunt
indeplinite urmatoarele conditii:
Deschiderile plasei sunt cel putin 6 mm. dimensiune minima.
Grosimea materialului nu depaseste cele mai mici ochiuri ale plasei.
Ochiurile constituie cel putin 70% din suprafata materialului din care este facut
tavanul.
In mod uzual detectia este recomandata dedesubtul docurilor sau platformelor de
incarcare, dedesubtul acoperisurilor acestora. De asemenea se recomanda instalarea
detectoarelor in zonele de sub dusumele in cladirile fara subsoluri.
Totusi, se poate renunta la detectie in spatiile inflamabile oarbe, unde se indeplineste
una dintre urmatoarele conditii:
244
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
245
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Când intr-o încăpere se afla pe tavan conductele de tur/retur aer detectorul trebuie
plasat in calea curgerii aerului către conducta de retur, Fig. 4.4.15.
Fig. 4.4.16 Amplasarea detectoarelor de incendiu lângă conductele de intrare / ieşire aer
246
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
+ 24 V
t1 Reset
k2
t2 k1 k2
K1 K2 H
1 2 3 4
2 3
4
247
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
Sistemul din Fig. 4.4.18 este compus dintr-o centrală de semnalizare şi dispozitive
periferice adresabile (butoane, detectoare de fum, de flacără, de temperatură, sonerii, etc.).
Centrala permite realizarea a 4 linii (circuite) de semnalizare şi pe fiecare dintre acestea se pot
stabili 15 adrese distincte. Fiecare circuit de semnalizare permite conectarea atât a elementelor
de iniţiere a alarmei cât şi a elementelor de execuţie (avertizare).
248
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
249
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
250
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
251
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
5. Aplicatii
252
Sorin Larionescu – Automatizarea instalaţiilor, vol. 1
6. Bibliografie
253
j
k(3k( ) 0 .Ak01(k((
1ttjjat t
(
x10)hsXxe)(dtbcbw
(2j)b dz txu/((A)G ,euct (ksX t
2dt0t)2t1(Cutie
e))
)tx.1
1js( (j(0 x z)jj(Ky u) )1)
123p t)))ksjj )
))kc h x, 111
s ) 5 t
x0!Domeniul 2 ))tt
.1 )
s(
t1.n2at01 ) ()tn0)3
(j2tk2)AtT j tj ( 2j 2j)t t
xdtfdy111kk1,n((((Aex(k0Tkdx
yZ dy
) T
(c
Tt2tjjT j
c()B )2(a(stst,2st
s()tkn s1 bfrecventa 0.01
A/2 p X P ( j )
t2 k
) t
.)b
j(e2hY jt.0 e2kxj.)1eTXm 0 (j dx)b
eKsintx1 t0 1 Esantionor
j
.)kc1 6)arctan(
b
a6,(Analiza K dtink 0.22185 radiani
un2j(t(0)Esantionor
G (2K
t,1r(t w
6Z
).aj(xx12K 3
sB
M t),j(0)1 x0 0sx
e et(b dtsin(
j2jt)2)c0kjk2K )AX m,doim mfrecventa
t()sX
2t1 t
arg )0 )K
)meeaeK fcccos t1x tx22184 arctan( t0 1eT
tat tat
xxxY
dh )A (Yz2 .lim A 2K 2 Y dyeatzj 1k)(s12 2.sin 1 13 at
(2tu
Y
y(t)
//filtr
U(s
u(t)
Y(s
Z(s)
z(t)
Tj
eM K d tt(0 2zdh t00
tsy( x( t2tB
arctan(2G 1
cosY A xB
Max A
)42
cu lim
yedxkL
fk
.)
A
e20
Y (X
ek0 d
YkA
)eK ek(t 10
d hcos(
ke
(3eu
tecos(
D eAh log s) k)
K y()
90483
b tY .A0ex)K.y
A X
txru fk.(
()Compensatorul
)x D (tTk1
M lim min ttlim )2t)vectori sx3 ew
dz dy t)(H
09517
de
)K
01(t) KX
1 t20 (K
,Ar nU 04)
jx .t(Y k1 )25 0 0.1)ste314 K ts5)
neagra
,98
)k2de
du t.01
)t
c)0- filtrul
00 0k 00000k k 0k
T k k
Tai0I
0 0
T
3)). 1 0.00017
( t ) C x t ) D u t )
u2poli.scixAx2dx tk0x k R (t 2tT) X r d x(t) T ) ...etc
c c 2 h X (nTransformarea V1d
A
G Tiknx30.01 01.0050.V1
c x ( 12
t
2 0 0 t k 300 ) 1 t 0 tperioada 2 1 t s 0 n n 2 n k n n n
Laplace b ilaterala 0Transformarea Laplace unilaterala
x3
0dt1301 K R
0K .2d1 K xK T Tj
dt
2 0 0
) 1(este
xxx21123(2 00
0 00 0
0 2 0
0 t 0
Dp dt 20
m 1k01eR.005 datrice .14 14 D ai1ttxe 3 Te
00017 T
eU = 0
0.90483 0.09517
clear (0 )3d (t1z) dx20 - Regulator proportional M Q1 0 . 001 0 . 001 A 1 A Sorin
X(s)=L{x(t)}
x=0 Larionescu
Te
0 x (t ) 1ek
X(s)=L{x(t)}
– Automatizarea
1 instalaţiilor, vol. 1
2
dt 2
u(xA
p
x
3dx3
T 0
U (s
) P
)este
2200
s ) x(0de)
dx
0 (t ) scalar.
Y ( sP) 1 Y (s) Scaun
G ( s ) U
S1 e sX (s ) Compensatorul u1 sX (Element
dt r
dt a xdt P rf m y
Derivarea
s=po
u 1(t (t))
2 3 a1 x2 a0 x1 u Compensatorul
1 1 e(t)S1
Filtru dt IK Compensatorul R
Proces
Proces Ventil Proces
2
Y
1
ly(0,'s'); xrf(t) 0.20. 2 e(t)1mek 4 .2 Compensator
xLarionescu
0 uerorii
erorii Proiectarea
erorii
automatelor cu
executie
contacte, relee şi
0
comutatoare K U (s) G prin
numeric 1 X (s)Kr Extrapolator Ke
K=100 uk s yr(t)
_ metodarautomatului
s elementar, Sesiunea
r rf S., - e u u(t)
1 u fixa aPlutitor
m y T0
0,7K=70
u(0(t))t 01
//definireaxIntegrarea
1 nC2
.14
Kcx(t )dt yr
o
LZ1 de p
ordin zero
1
n!
Partea
X ( s ) instalatiei
x(t )dt Kp
yr(t)
25-26 mai,
1984,
u p. 100-117
m 1
u (-100
Insumareat )ec k x ( t ) k x (t )u K r e
y(t)
u k X1
t e
( s ) k X ( s ) t
t
folosite in
ComparareaP
2P
grafcetului t (s ) reţeaua Petri,
cu y Măsurări şi Automatizări,
1 1 2 2 1 1 2 2
k
21. Larionescu
o r 2h1 S.,0 LC T0
LET 1 r Traductor
t
u (t )e Modelul r procesului
f[Hz]
polinom a) Semnalul
j 2
periodizat LC 1
R3
LET b ) Spectrul semnalului periodizat
t )e0 sin nr.
u (-200
Intarzierea u
3, 2001
0.1 )
xt (t 0.2B
1
I 0.3 U =11 e0.4 X (se7
Px 2+(tf)b x=1 y)Kt 0.5 t
X PT ( j )
s
g=1/ fp
P + D n y( s caietului
) 2 2
22. Larionescu
S., Ionescu C., Implementarea
s
de sarcini GRAFCET
V2 cu automate PT
(1+0.44*s+s^ u (t )e sin t 1 t
V2
u ( t ) e cos
programabile,
t ( j )Simpozion T0 NT SIEAR,
1
H ( s ) XBucureşti,
( s ) ( s ) 18
t
noiembrie 1994.t 2 2 2
Kr
Convolutia
x( )h(t )d 2 2
2); T
23. Larionescu t t S.,
j
Sinteza
Numai t sistemelor
P discrete 1P 1
logice cu
evoluţie paralelă, t A XXV-a 2 n 1
//definirea u (t ) 1 Kr Numai
u (t )
e e
cos ( 1
t
Conferinţă )
11 e [V] t T
N 0
!Tde Instalaţii, )!Sinaia,
T T 1992.
t
) (n 1Te X (s ) (1 Ts) s
Schimb are n 1
0
2
X ( 1!)T ( j2 2 2 n
raport doua scara Td 10
2
24. Larionescu e1 S., Teoria sistemelor, Matrix Rom, Bucureşti, 2006. 0
polinoame
2
Kr
e 1 T0 nt
G=s 1 1 s s 2 n 2 2 2
clădirilor, Simpozionul t
Facultăţii de Instalaţii, Bucureşti, t 1994.
n n
yslin('c',g);
1 26. Leţia T.,
2
Ti
Td
S.,
(
0
) Aştilean A.,
T0 M., Sisteme t
cu evenimente discrete:
0
modelare,
N
analiză,
2 N
//definirea c) Semnalul periodizat si esantionat d) Spectrul semnalului periodizat si esantionat
functiei de sinteză şi control, Ed. Albastră, 1998. t, k
transfer cos t 1
27. Moeller, 2 3 (Wiring
4 ) ( )6
5 Manual 7 – 8Automation 9 and Power distribution,
[f,re http://www.moeller.ro/suport_documentatie.html, 2006
28. OATs – IEC 61131 Programming, http://www.61131.com/
pf]=repfreq(
sin t ( ) ( )
G,0.01,0.5); 29. Păstrăvanu j O., Sisteme cu evenimente discrete. Tehnici calitative bazate pe
//calcul formalismul reţelelor Petri, Ed. Matrix Rom, Buc., 1997.
raspuns in 30. Popescu D., Automate programabile, Matrix Rom, Bucureşti, 2005.
frecventa, 31. Romanca M.,Arhitectura microprocesoarelor, Ed. Univ. Transilvania Braşov, 2004
100 frecvente 32. Taconet B., Chollot B., Programmation du Grafcet sur automate a langage
intre 0.01 si logique, a relais ou booleen, Automatisme, feb., 1979.
0.1 33. Toacşe G., Nicula D., Electronică digitală, Ed. Tehnică, Bucureşti, 2005
xbas 34. Toulotte J. M., Reseaux de Petri et automate programmables, Automatisme, aug.
c();
1978.
[fi,d
b]=phasemag
(repf,'m');
//calculul
fazei si
modulului
db=
100*(10^(db/
20));
//trecerea din
decibeli in
amplitudine
amplificata
de 10 ori
plot2
d([f',f'],[fi',db
']);
//tiparire 254
doua grafice
xgri