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TRENES DE ENGRANAJES: ORDINARIOS Y EPICICLOIDALES. 9.1. Introduccién. Se denomina tren de engranajes a un conjunto de engranes organizados por parejas, que estan encadenadas entre si. Son por tanto, cadenas cinematicas en donde el movimiento se trasmite enteramente por medio de engranajes Las razones por las que se utilizan los trenes de engranajes son diversas: 1) Por motivos de espacio, debido a la necesidad de transmitir entre ejes muy alejados. En tal caso, tendriamos que colocar dos ruedas de grandes dimensiones. Con esta solucién se producen mas pérdidas que con tres ruedas de dimensiones menores. 2) Si la relacion de transmisién es demasiado grande o demasiado pequefia. Para salvar dicha relacion de transmision solamente con dos rucdas, es necesario que el didmetro primitivo de una de ellas sea mucho mayor que el de la otra. Esta solucién presenta problemas de interferencia, asi como también mas pérdidas, que si adoptamos Ia solucién de colocar mas de dos ruedas. 3) Sie necesita cambiar la direccion de giro de la salida. 4) Si se necesitan varias salidas para una sola entrada. 9.2. Clasificacién de trenes de engranajes. 1) _ Tren ordinario. Sus ejes estan fijos en el espacio. a) Tren simple. Hay una sola rneda por eje b) Tren compuesto. Hay mas de una rueda en al menos uno de los ejes del tren. 2) Tren planetario o epicicloidal. Al menos uno de sus ejes se mueve con sus apoyos en cl espacio. 9.3. Tren ordinario. 9.3.1. Tren simple. Es aquél que tiene una Unica rueda dentada por eje. La relacion de velocidades del tren scré cl cocicnte entre la velocidad angular de la rueds conductora y la conducida: @, _M% Pz Os On-2 Cnr Hes es e O, @, O, o o EI sentido de rotacién se deduce mediante el andlisis del croquis. que si se considera algun criterio de signos al resolver problemas con ejes que se cortan o cruzan, el criterio puede inducir a confusién. Ademas, se cumple que cada par de ruedas que engranan tienen © mismo médulo, por tanto se verificard la signiente relacin: m,=m, a é j La relacién de velocidades completa sera: e R, R, R, R o, R RR, OR Lje de entrada —+ { toe Le de salida Figura 9.1 El valor de la relacién de velocidades es igual a la relacién entre el numero de dientes de la ultima rueda conducida, y el nimero de dientes de la primera rueda conductora, afectado por un signo menos si las velocidades de eritrada y salida tiene sentido opuesto. A las ruedas intermedias se las llama locas 6 parasitas, ya que no afectan a la relacién de velocidades, solo varian el sentido de giro de la ultima rueda. A veces se utilizan estas ruedas para salvar una gran distancia entre dos ejes, 0 aunque esta no sea muy grande, permite emplear engranajes mas pequefios. Entrada Ruedas parisitas Figura 9.2 9.3.2. Tren compuesto. Es aquel que tiene mas de una rueda dentada en al menos uno de los ejes. La relacion de velocidades sera: Por tanto, la relacion de velocidades va a ser igual al cociente del producto del nimero de dientes de las ruedas conducidas, entre el producto del namero de dientes de las ruedas conductoras, afectado de un signo menos, si el sentido de giro de la salida es contrario al de la entrada. La inversa de la relacion de velocidades, se le denomina factor de tren (i), y es més practic su uso, ya que el referido factor multiplicado por la velocidad de entrada (normalmente se conoce) obtenemos la velocidad de salida. ®@eatida = 1* O entrada producto del niimero de dientes de las ruedas conductoras ‘producto del niimero de dientes de las ruedas conducidas Eje de entrada ' me _— Eje de salida Figura 9.3 En el caso que el eje de entrada esté alincado con el eje de salida, se denomina tren recurrente, calculindose la relacién de velocidades con el procedimiento anteriormente descrito. Ue de salida Pie de entrada re de Zi-2 wctor de tren = F— Figura 94 9.3.3. Cambio de velocidades. Una de las aplicaciones mas importantes de los trenes de engranajes, esta en el cambio de velocidades de una maquina determinada. Este cambio de velocidad, se consigue variando la posicién de determinadas ruedas dentro del tren. Estas ruedas méviles se denominan ruedas de cambio. La aplicacion mas importante es sin duda la caja de cambios de un automovil. Vamos a ver el funcionamiento de un cambio de tres velocidades, mas la marcha atras. Una caja de cambios de 4 y 5 velocidades, sera exactamente igual pero con una 0 dos parejas mas de engranajes. Podemos observar en la figura 9.5, que la caja de cambios esta compuesta por tres ejes, que son: . Eje primario, que esta conectado al cigiiefial del motor mediante el embrague, y es la entrada de movimiento en la caja. © _ Fje intermedio, que tiene montados en él diversos engranajes, todos ellos solidarios al eje. Eje secundario, siendo este ultimo la salida de movimiento de la caja,. y por tanto el que transmite el movimiento a las ruedas a través del diferencial. je secundaiv je primero Mo a, y 3 ES eZ lo je intermedio - om a \ 9 / 8 6 7 Figura 9.5 El funcionamiento es el siguiente: Los engranajes 1-6 estan siempre engranados, denomindndose a esta pareja “toma constante”, por lo que siempre que gire el eje primario lo hara el eje intermedio, aunque no conecte con ningtin engranaje del eje secundario (es decir, cuando estemos en la po: n de punto muerto). Para transmitir movimiento a las ruedas del vehiculo, tendremos que manipular la palanca de la caja de cambios, introduciendo una velocidad. Dependiendo de la pareja de engranajes que sclecvionemos podremos conseguir mayor o menor velocidad, o lo que es lo mismo, menor o mayor par. Para ello, la palanca de la caja deslizara los engranajes 4 y 5 por cl eje secundario, cl cual es estriado, consiguiéndose las distintas combinaciones, que son: . Engranajes |-6-8-5. Con ello conseguimos la primera velocidad, en la cual tendremos el maximo par y la menor velocidad. . Engranajes 1-6-7-4. Tenemos la segunda velocidad, obtenicndo un par y una velocidad intermedia. . Engranajes 2-3. Es la tercera velocidad o la que se denomina dirccta, ya que concctamos directamente el eje primario con el eje secundario, transmitiendo en relacién 1:1 el par de salida del cigiiefial al régimen de giro de éste. . Engranajes 1-6-9-10-5, Obtenemos con esta combinacion la marcha atras, invertimos el sentido de giro de la caja de velocidades a través del pifién intermedio 10. De manera resumida, podemos decir que el funcionamiento de una caja de cambios es el comentado anteriormente. Existen otros elementos que se utilizan en las cajas como son los sincronizadores, los cuales se utilizan para igualar la velocidad del eje secundario a la del intermediario, cuando se produce un cambio de velocidades, con el fin de que se facilite la operacién de engrane de una pareja, sobre todo a la hora de disn uir de marcha. 9.4. Tren planetario 0 epicicloidal. En los trenes de engranajes planetarios, uno 6 varios de los ejes cambian de posicion (girando alrededor de otro). Se pueden obtener asi relaciones de velocidades muy elevadas con pocos engranajes. Los trenes epicicloidales tienen dos grados de libertad; es decir, necesitamos conocer el movimiento de dos elementos del tren para poder definir el movimiento del resto. En el tren de la figura 9.6 distinguimos: ° Una rueda llamada rueda solar o simplemente sol (rueda 1). Puede estar bloqueada como en el tren de Ia figura, o tener un movimiento conocido. is) Una o varias ruedas que giran alrededor de la rueda solar, son llamadas ruedas planetarias 0 simplemente planetas o satélites (ruedas 3). . Un brazo portasatélites que gira alrededor de la rueda solar (brazo 2). Para determinar la relacién de velocidades y el sentido de giro se van a exponer dos métodos: el método de la tabla y el método de la formula. 9.4.1. Método basado en el movimiento relat Se denomina método de Ia tabla, y sc basa cn que cl movimiento angular de cualquier rueda, es igual al movimiento angular del brazo mas el movimiento relativo de la rueda respecto al brazo. Para la comprensién del método, vamos a analizar un tren de engranajes simple. Se considera sentido de giro positivo al giro en sentido horario, y negativo al giro en sentido antihorario. Figura 9.7 Se trata de un engranaje 1, que esta fijo, engranado con 3. Ambos estan soportados por el brazo 2, que puede girar alrededor del centro de 1. Para aplicar el método, creamos una tabla con un numero de columnas igual al némero de engranajes del tren, mas el brazo portasatélites, y tres filas, donde descompondremos el movimiento del tren del siguiente modo: 1°.- Se mueven todos los engranajes solidarios con el brazo. 2°.- Se bloquea el brazo, y se estudia el tren como un tren ordinario. 3°.- Sumamos los dos movimientos relativos anteriores para obtener el movimiento real de los elementos del tren planetario. Asi en nuestro ejemplo, en la fila A consideramos que todo el conjunto esta unido al brazo, y hacemos girar a éste una vuelta en sentido positive. En la fila B consideramos el brazo fijo, y hacemos girar la rueda solar, una vuelta opuesta a la anterior, es decir, en sentido negativo. De esta manera su velocidad total en el apartado C sera cero. Considerando el brazo bloqueado, si la rueda | gira | vuelta en sentido negativo, la rueda 3 girara Z ,/Z3 vueltas en sentido positivo. La fila C es la suma de los giros efectuados en A y B, obteniéndose el movimiento real de cada una de las ruedas y el brazo en el tren planetario. 1 2 3 A 1 I I B “1 0 Z, +2t Z, | C 0 1 Z, +2 3 La relacién de velocidades entre el brazo 2 y la rueda 3 del tren epicicloidal sera: 9.4.2. Método basado en la velocidad aparente. Se define la relacién de transmisién aparente, }1,, como aquella que tendria el tren planetario si estuviera funcionando como un tren ordinario, es decir, como si cl brazo tuvicra velocidad angular nula: w’. = velocidad angular de la rueda de entrada del tren ordinario @’, = velocidad angular de la rueda de salida del tren ordinario el cociente del producto del numero de dientes de las ruedas conducidas y las conductoras, ira afectado de un signo menos si el sentido de giro de salida es contrario al de entrada, supuesto el funcionamiento como tren ordinario. Para conseguir que cl tren planctario funcione como ordinario, se comunica a cada eje un giro igual al del brazo, pero de sentido contrario, quedando la siguiente expresién para la relacién de velocidades aparente: hy = = vvazo OM. — @rrazo (- = velocidad angular de la rueda de entrada del tren epicicloidal @, = velocidad angular de la rueda de salida del tren epicicloidal En el caso del tren de la figura 9.7, el brazo 2 gira a una cierta velocidad angular, y la rueda | esta parada. Si queremos saber la relacién de velocidades entre el brazo y la rueda 3 sera: a En definitiva, obtendriamos 0-0, 4 @,-0, &, @2 1 Z, Zs Os 1+ En definitiva, para un caso general tendremos que la relacién de velocidad aparente sera: : @-~ _@,—@, _ producto del niimero de dientes de engranajes_conducidas @', @, —@ producto del numero de dientes de engranajes conductoras donde las velocidades angulares @., @, y @p van con el signo segiin el sentido de giro. 9.4.3. El diferencial Una de las aplicaciones mds importante de los trenes epicicloidales es el diferencial, empleado principalmente en la transmisién de los _vehiculos de cuatro o mds ruedas. Su misién fundamental es la de ajustar la velocidad de las ruedas interior y exterior de un vehiculo, cuando este esta trazando una curva. Segiin podemos observar en la figura 9.8, el diferencial esta compuesto por una corona (2), que recibe el movimiento del engranaje (1) denominado pifién de ataque. Ademas, la corona actia como el brazo portasatélites, siendo los engranajes 3, los satélites del tren epicicloidal. Los engranajes 4 y 5 van unidos a las ruedas del vehiculo por medio de dos ejes, denominados Arboles de transmisién o palier. La corona gira libremente sobre los Arboles de transmisién, comportandose de diferente manera segin los siguientes casos: Si el vehiculo va en linea recta, las ruedas 4 y 5 giran con la misma velocidad, moviéndose todo como un bloque, transmitiéndose el movimiento del brazo 2 a las ruedas 4 y 5, por medio de los planetarios 3, que sdlo sirven de Ilaves de enclavamiento. Si el vehiculo inicia un giro, las ruedas de la derecha y de la izquierda ya no giran a la misma velocidad, produciéndose un giro de los satélites 3 alrededor de las ruedas 4 y 5, siendo su funcionamiento el de un tren planetario. Hemos visto como el diferencial adapta la diferencia de velocidades entre la rueda derecha, y la izquierda cuando el vehiculo lleva una trayectoria curva, ya que si ambas fuesen a la misma velocidad, una de ellas forzosamente tendria que deslizar sobre el asfalto. Pinan de ataque Corona A la rueda A la rucda izquierda derecha Figura 9.8 Vamos a ver lo que ocurre cuando levantamas una rueda del suelo. La otra rueda que queda apoyada, ofrece una resistencia a girar mucho mayor que la que esta levantada, por lo que s6lo girara esta ultima. Estudiemos con qué velocidad girara la rucda que esta levantada. Supongamos que levantamos la rueda unida a 5 (rueda derecha), todo el movimiento ser transmitido a ésta, la izquierda estaré como bloqueada respecto a la derecha, por lo tanto cl engranaje 4 no se mover. La velocidad con la que gira la rueda levantada sera: i 2 3 4 5 A 1 1 1 1 1 B = 0 Z, -l zZ Zz zy a — : 14 Ze : 1+ | Z; 5 En la tabla, el engranaje 4 es la rueda solar, y la corona es el brazo portasatélites. El pifién | no entra a formar parte del tren epicicloidal, sino que forma junto a la corona un tren ordinario que tendremos que estudiar para conocer el movimiento del brazo. Sabiendo que los engranajes 4 y 5 son iguales, podemos calcular las vueltas que gira la rueda 5 cuando el brazo da una vuelta: 1 + =l+ 4 =l+1 s 4 Es decir, que cuando la corona da una vuelta, la rueda 5 da dos en el mismo sentido. Supongamos un vehiculo que esta parado ¢ intenta iniciar la marcha con una rueda apoyada sobre hielo y otra sobre asfalto. Toda la traccién pasa a la primera rueda, girando esta al doble de velocidad que la corona, y permaneciendo estatica la rueda que esta apoyada en el asfalto. Para eliminar este problema, algunos automéviles montan autoblocantes o un diferencial bloqueado que no es mds que un pequefio embrague entre uno de los ejes de la rueda y la corona. En linea recta todo gira como un bloque y no hay deslizamiento entre los discos del embrague. Cuando entran en una curva se produce un pequeiio deslizamiento entre los discos, que cuando aumenta demasiado debido a que una rueda haya perdido adherencia, la friccién entre los discos aumenta, limitando la diferencia de velocidad entre la corona y la rueda, transmitiéndose pues parte del movimiento a la otra rueda. Para comprobar el perfecto funcionamiento de un diferencial, se introduce un giro por la rueda izquierda, idéntico al de la derecha pero en sentido contrario. Si el diferencial esta funciona correctamente, la corona no debe moverse. Si se mueve, la rotacién de la corona mide el error. 9.5.- Ejercicios resueltos. Ejemplo 1. Determinar la relacién de velocidades en el tren de engranajes de la figura 9.9, y determinar el sentido de giro de la rueda M respecto de a rueda A. Datos: Zr=15, Zp=20, Z-=30, Zp=15, Ze=14, Zp=45, ZG=30, Zy=25, Z=25, Z=15, Zx=25, Z,=35, Zy=15. Figura 9.9 __producto del niimero de dientes de las ruedas conducidas - producto del niimero de dientes de las ruedas conductoras Ly Zp Zy-Zy — 20-15-45-25+25+25-15 = =1,27 emer aZa 15-30-14-30-25-15-35 EI sentido de giro de la rueda M ser el mismo que el de la rueda A. Ejemplo 2 La figura 9.10 muestra un tren de engranajes conicos, rectos y tornillo sin fin. El pifion cénico esta montado sobre un eje movido por medio de una polea y correa trapezoidal. La polea | gira a 1.200 r.p.m. en el sentido indicado. Hallar velocidad y sentido de rotacién de la rueda 8. Datos: $;=12mm, ¢)=20 mm, Z3 =18, Z4=38, Zs=20, Z6=48, Z7=3, Zg=36 Vamos calcular el factor de tren, por lo que tendremos que i- producto del nimero de dientes de las ruedas conductoras producto del numero de dientes de las ruedas conducidas __12-18-20-3 =—————— = 0,00987 2038-48-36 En definitiva, la velocidad de la rueda 8 sera ng =i-n, = 0,00987 -1200 = 11,84 r.p.m. girando en el sentido de las manecillas del reloj. Tornillo sin fin adercchas Figura 9.10 Para entender mejor como funciona el conjunto tornillo sin fin y corona, podemos hacer la comparacién con un tornillo y su tuerea. Si tomamos un tornillo con rosca a derechas en la posicién indicada en la figura 9.11, podemos observar que si giramos el tornillo en sentido horario, mirando desde su cabeza, la tuerca sube; es decir, se acerca a la cabeza del tornillo. En la misma figura, observamos un tornillo con rosca a izquierdas. Realizando el mismo giro que en el caso anterior, la tuerca baja y se aleja de la cabeza del tornillo. Rosca a Rosca a derechas izquierdas Figura 9.11 Ejemplo 3 Calcular mediante el método de la tabla y el de la formula la relacion de velocidades entre cl brazo 2 y la rucda 3, sabiendo quc la rucda | esta fija a la bancada. Datos: Z,;=99, Z;=100, Zs=101, Z;=100 Este montaje es un tren epicicloidal compuesto, ya que las ruedas 4 y 5 estén conectadas a un mismo eje, por lo que giran a la misma velocidad. Salida Entrada w | - fija Figura 9.12 Método de la tabla Construimos una tabla con 5 columnas ya que tenemos cuatro engranajes y el brazo portasatélites, poniendo en cada una de las celdas la relacién de velocidades que corresponda la tipo de movimiento que se esté realizando, tomando el criterio de signos que se consideré en el apartado 9.4.1. de presente tema. . Fila A: consideraremos todo el conjunto sélidamente unido al brazo y hacemos girar a éste una vuelta en sentido positive. Vemos como ha girado el resto del conjunto. . Fila B: consideraremos el brazo rigido y hacemos girar la rueda fija (en este caso la rueda solar) una vuelta opuesta a la anterior, 0 sea, en sentido negativo. . Fila C: es la suma de los giros efectuados en A y B, obteniéndose la velocidad de cada una de las ruedas y el brazo. 1 2 3 4 | 5 A 1 1 1 1 1 B “1 0 _ Z Z Zs Zs a 0 1 Z Z c 1 14+ 1421 Z, Z, sustituyendo el numero de dientes de cada una de las ruedas se obtendra: I I ny ,_ 99-101 1-0,9999 100-100 = 10000 Como se puede observar en este ejemplo se ha obtenido una relacion de velocidades muy grande. Método de la formula En el apartado 9.4.1 de este capitulo dijimos que de forma general la relacién de velocidad aparente de un conjunto es @', _@,~@, _ producto del namero de dientes de engranajes conducidas @', @,~—@, producto del numero de dientes de engranajes conductoras, Para aplicarlo a este ejemplo dejaremos el brazo 2 fijo y consideramos el engranaje de entrada | y el de salida el 3, y tomando el conjunto como un tren fijo compuesto, podemos observar que las ruedas | y 4 son conductoras y las 3 y 5 conducidas, por lo que la ecuacién quedaria de la siguiente forma 0-@, Z;-Z; @,-@, 2-2, que tras sustituir y operar obtendremos 1 1- 99-101 100-100 = 10000 Ejemplo 4 Hallar la velocidad de la rueda externa (corona) de la figura 9.14 si la rueda | gira a 100 r.p.m. en el sentido de las agujas del reloj, y el brazo 2 gira a 200 r.p.m. en sentido contrario. Datos: Z; = 40 , Z; = 20, Z, = 80 Figura 9.14 Método de la tabla En este caso vamos a considerar que el brazo da 200 vueltas en vez de una, por lo que cuando se fija el brazo al conjunto si se gira el brazo 200 veces el conjunto lo hard otras 200 veces. Al igual ocurre con la rueda solar 1, en este caso no esta fija, sino que gira 100 vueltas en sentido contrario al brazo, por lo que si se ha dado 200 vueltas al conjunto en sentido antihorario, habra que dar ahora 200 vueltas en sentido horario mas 100 vueltas que ha girado por su propio movimiento, obteniendo como resultado la siguiente tabla 1 2 3 4 A -200 -200 -200 -200 B 300 0 -600 -150 Cc 100 -200 -800 -350 por lo que se puede observar que la corona o la rueda externa 4 a girado 350 vueltas en sentido contrario a las agujas del reloj, es decir gira a 350 r.p.m. Método de la formula Igualmente, resolviendo el problema por este otro método obtenemos que efectivamente la corona gira a 350 r.p.m. en sentido antihorario. @-O@,_ 2,°Z, O,-@) ZZ, 100+ 200 _ _ 80 _, 5, = 350 rpam. @,+200 40