Formulário de Dinâmica

Coordenadas do ponto A representado no SR (R): R

A ( a1 , a 2 , a3 )

 b1 − a1 

Vetor posição relativa de B em relação ao ponto A escrito no SR (R): = B − A =  b2 − a 2 
R R R
ArB 
 b3 − a3 

Vetor posição relativa de C em relação ao ponto A escrito no SR (R): R

ArC =
R
ArB +
R
B rC

Observação: Note que todos os termos devem ser expressos no mesmo SR.

 r1   s1 

Considere dois vetores r e s ambos escritos no SR (R): r =  r2  e s =  s 2 .
R R
 
 r3   s3 

2 2 2

Módulo ou comprimento do vetor r : r = r1 + r2 + r3

T R

Produto escalar do vetor r pelo vetor s : R
r•
R
s=
R
r s = [r1 r2 r3 ]  s1  = r1 s1 + r2 s 2 + r3 s3
s 
 2 
 s3 

Observações: Note que o resultado do produto escalar entre dois vetores é um escalar;
T R T R
Além disso, a propriedade comutativa é válida. Portanto: R
r s=
R
s r.

–1–
  0 − r3 r2 

Produto vetorial do vetor r pelo vetor s : R~ R
s onde: r =  r3
R~
− r1  .
R R
r× s= r 0
− r2 r1 0 

 0 − r3 r2   s1   r2 s3 − r3 s 2 
Portanto: R~ R
r s =  r3 0 − r1  s
 2
 = r s − r s 
  3 1 1 3
 − r2 r1 0   s3   r1 s 2 − r2 s1 

Observações: O resultado do produto vetorial entre dois vetores quaisquer é um vetor ortogonal a
ambos os vetores;
R~
A matriz r é anti-simétrica. Logo, não possui inversa;
R~ R
A propriedade comutativa não se aplica, pois: s = − R~ r.
R
r s

 0 − r3 r2   0 − r3 r2 

Quadrado da matriz R ~r : R~ 2
r = r R~ R~
r =  r3 0 − r1   r 0 − r1  =
 3
− r2 r1 0  − r2 r1 0 

− r2 2 − r3 2 r1 r2 r1 r3
 2 2 
=  r1 r2 − r1 − r3 r2 r3 
 r r r2 r3 − r1 − r2 
2 2
 1 3 

Matrizes de Transformação: Considere três rotações sequenciais impostas ao SR (F) fixo (ou
inercial), conforme a seguir:

F α (1) Q β (2) R θ (3) S

( x, y, z ) ( x’, y’, z’ ) ( x”, y”, z” ) ( x”’, y”’, z”’ )
Sistema Fixo Sistema Móvel Sistema Móvel Sistema Móvel

1 0 0   cos ( β ) 0 sen ( β )  cos (θ ) − sen (θ ) 0

F Q
T = 0 cos (α ) − sen (α ) 
 Q R
T =  0 1 0  R S
T = sen (θ ) cos (θ ) 0
0 sen (α ) cos (α )  − sen ( β ) 0 cos ( β )   0 0 1

Observação: Note que as matrizes de transformação F T Q , QT R e RT S não são anti-simétricas.

–2–

Transformação das coordenadas do vetor r do SR (S) para o SR (F):
F
r = FT Q [ r] =
Q F
TQ [ T ( r)] =
Q R R F
TQ [T (T
Q R R S S
r )]

Transformação das coordenadas do tensor de segunda ordem I do SR (S) para o SR (F):

F
I = FT Q [ I]
Q Q
T F = FT Q [ T ( I)
Q R R R
TQ ] Q
T F = FT Q [T (T
Q R R S S
I ST R ) R
TQ ] Q
TF

Observação: Note que as matrizes de transformação QT F , RT Q e S T R correspondem às matrizes

T
transpostas de F
TQ , Q
TR e R
T S , respectivamente. Ou seja: Q
T F = FT Q ;
T T
R
T Q = QT R e S
T R = RT S .

Velocidades angulares:
 α&  0 0
=  0  =  β&  ω S =  0 
F Q Q R R S
ωQ = ωQ Q ωR = Q ωR R ωS = R
 0   0   θ& 

Observação: Note que para obter a velocidade angular absoluta do referencial (S) em qualquer SR
que seja, é necessário fazer uma composição das diversas velocidades angulares.
Representando, por exemplo, ω S no SR (R), tem-se:
R
ωS = R
F ωQ + ( R
Q ωS = ) R
F ωQ + ( R
Q ω R + RR ω S . )

Acelerações angulares:
0
• Aceleração obtida no SR (F) fixo: F
αS =
d
dt
[ F
ωS = ] F
ω& S + F ω~ F F
ωS = F
ω& S

Observação: É possível obter a aceleração angular derivando-se diretamente as componentes

do vetor velocidade angular, se as grandezas envolvidas estiverem escritas no SR
(F), pois o SR fixo (F) não possui velocidade angular, ou seja: ω F = 0 .

–3–
 0
• Aceleração obtida no próprio SR: S
αS =
d
dt
[ ω ]=
S
S
S
ω& S + S ω~ S S
ωS = S
ω& S

Observação: Também é possível obter a aceleração angular derivando-se diretamente as

componentes do vetor velocidade angular, se as grandezas envolvidas estiverem
escritas no SR coincidente com o referencial considerado, pois o produto
vetorial entre dois vetores colineares é nulo, ou seja: S ω~S S ω S = 0 .

• Aceleração obtida em um SR móvel

diferente do referencial considerado:
R
αS =
d
dt
[ ω ]=
R
S
R
ω& S + R ω~R R
ωS

Observação: Neste caso, além de considerar a variação da magnitude R

ω& S ≠ 0 , também é

necessário considerar a variação de direção, ou seja: R ω~R R ω S ≠ 0 .

Teoremas Cinemáticos:

Velocidade de um ponto móvel (B) obtida a partir de um outro ponto móvel (A), considerando o
referencial (S), escrito no SR (R):

v A + R ω~S
R R R R
vB = ArB + S v Re l B

Aceleração de um ponto móvel (B) obtida a partir de um outro ponto móvel (A), considerando o
referencial (R), escrito no SR (Q):

a A +  Q ω~R + Q α~R 
2
+ 2 Q ω~R
Q Q Q Q Q
aB = ArB R v Re l B + R a Re l B
 

–4–