CONTROL AUTOMÁTICO

3º Ingenieros Industriales. Examen Final. 30-I-2001

Cuestiones

1. Comparación del dominio del tiempo con el dominio de la frecuencia.

• Dado un sistema físico cuyo modelo matemático es de segundo orden, tal que:
Y(s) ω2n
= 2
U(s) s + 2 ξ ωn s + ω2n
Si el amortiguamiento es ξ = 0.5 , escribir el tiempo de subida (tr) –al 100%- en función
del ancho de banda (AB) del sistema.
• Dado un sistema físico cuyo modelo matemático es de primer orden, tal que:
Y (s) 1
=
U (s) τ s +1
Escribir el tiempo de subida (tr) –al 90%- en función del ancho de banda (AB) del
sistema.

2. Interpretación de especificaciones en el plano complejo.

Si se desea que un proceso físico de segundo orden tenga el siguiente comportamiento:
- un máximo sobre-impulso acotado entre los valores: 0.0043 ≤ Mp ≤ 0.16 (tanto por
uno)
- un tiempo de establecimiento acotado entre los valores: 1.6 ≤ ts ≤ 4 (segundos) (2%).
- un tiempo de pico acotado entre los valores: π /2 ≤ tp ≤ π (segundos)
• Dibujar en el plano complejo el área donde deberían estar ubicados los polos del proceso.
• Dentro de dicha área, calcular el punto de máximo tiempo de subida (tr) –al 90%-.
• Análogamente, dentro de dicha área, calcular también el punto de mínimo tiempo de
subida (tr) –al 90%-.
Caso A BODE Caso B BODE
21
3. Representación de sistemas.
20
20
19
Reducir el siguiente diagrama de bloques a un solo bloque Y/R.
19 18
18 17
17 16
16 15
15 14
14 13
13
12
12 H3
11

-
11
10
10
dB
dB

9
9 R Y
8 G1 8
G2 G3
- -
7
7
6
6
5 5
4 4
3 H2 3
2
2
1 1
0 0
-1
-3 -2 -1
H1 0
-1
10
-2 -1
10 10
0 1
10 10
2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s) Frecuencia (rad/s)

Caso C BODE
4.115
110
Interpretación del Diagrama de Bode.
105 Dados los siguientes diagramas de Bode, calcular:
100
• 95
90
El Tipo del sistema al que representan,
• 85
80 Los errores en estado estacionario del proceso ante entradas escalón, rampa y parábola,
• 75
70 La función de transferencia G(s) del sistema.
65
60
55
dB

50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
-5
1
-10
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
Problema

Dado el sistema de seguimiento solar descrito en el siguiente diagrama de bloques:

Motor DC

θref Ki θ
Kf Rf Gc(s) 1/s 1/n
- - Ra ( J s + B)
controlador engranajes
Amplificador
Kb

donde: Rf = 10000 ohm; Ki = 0.0125 Nm/A; J = 10-6 Kg m2; Kb = 0.0125 V/rad/s;

Ra = 6.25 ohm; Kf = 0.1 A/rad; B = 0; n = 800.

1. Diseñar por el método del lugar de raíces el compensador Gc(s) necesario para que se
cumplan las siguientes especificaciones:
⇒ El sobre-impulso máximo ante una entrada escalón sea menor del 5%. (Mp ≤
0.05).
⇒ El tiempo de establecimiento sea: ts ≤ 0.2 segundos. (2%).
2. Dibujar el Lugar de Raíces final.
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Puntuación: Cuestiones/Puntuación: 1ª / 1 p. ; 2ª / 1 p. ; 3ª / 1 p. ; 4ª / 2 p.
Problema: 5 p.
Tiempo: 3 horas.