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La forza det motore

motori costituiscono un di-


spositivo fondamentale in mi-
crorobotica. Dato che una del-
le
caratteristiche inerenti ai
microrobot e la mobilita, per
ottenerla normalmente essi sono do-
t:ti di rrnn n nir'r mnfnri rha nrndrr-
cono Ia rotazione delle ruote e i mo-
vimenti dei bracci e delle pinze. Nella
fotografia della figura sono mostrati
diversi modelli di motori elettrrci, fra i

piu utilizzati neìle applicazionicon ap-


parecchiatu re elettroniche.
La funzione di un motore è con-
vortiro l'onorni: olottrir: nol nirn dol
suo asse, per generare un movimento
.rotatorio. Il principio su cui si basa il
Alcuni modelli di motori elettrici,
funzionamento dei motori è supporta-
utilizzati comunemente nelle apparecchiature elettroniche
+^ ^l-ll-
tu udlld |Ltrggc
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9uorc

FTUssO MAGNETICO

CONDUfiORE MOBIIE
SPIRA ROTANÎE

Quando un conduttore si sposta all'interno 5e in un campo magnetico Applicando una


di un campo magnetico, si genera si fa girare una spira chiusa su una tensi one a I le bob i ne del I' i ndotto,
fra i suoi estremi una tensione ra<í<îanza P <í nanarz si produce una
proporzionale alla velocità di spostamento. ultd rut tenLe tI -^^ la 1++r^'
ute H dLUdvefsa. rotazone sul suo asse.

w?-.ai:r\\i)x *-*r.rt-t|Pigk*gÍ*li,
ce che quando un conduttore elettrico
si muove all'interno di un campo ma- SPIRA ROTANTE
nnctiro si oenera fra isuoi estremi
una differenza di potenziale propor-
zionale alla velocità di spostamento,
come rappresentato graficamente nel-
la figura.
Se invece di spostare un fìlo con-
duttore, all'interno del campo magne-
tico, si fa girare una spira con rl circur-
to chiuso su una resistenza. circolerà
attraverso di essa una corrente elettri-
ca, che sparirà quando cesserà il movi-
-Vm +Vrn
mento della soìra.

CONVERSIONE La tensione esterna applicata agli estremi delle bobine


DELTELEfiRICITA dell'indotto collegate alle due parti del collettore, viene fornita tramite le spazzole
IN MOVIMENTO
Nel caso di un motore, al posto dì una spira si ulilizza produce una corrente fra le sue spire, denominata for-
un insieme di queste awolte su un nucleo magnetico, za controelettromotrice, che si oppone alla tensione
che prende il nome di "indotto". Per ottenere il campo esterna applicata all'indotto e al passaggio della cor-
magnetico al posto di un magnete permanente si utiliz- rente, la cui finalita è compensare le variazioni del flus-
za un elettromagnete, che viene chiamato "induttore" so magnetico, come rappresentato in figura.
Quando I'indotto inizia a girare, all'interno del campo La velocità di giro di un motore è il numero di rivo-
magnetico creato dall'induttore, si ottiene una corrente luzioni per minuto (r. p m ) o per secondo (r p s.), a cui
elettrica. Questo è il prìncipio applicato per la genera- gira l'asse del motore. La coppia motrice è l'altro para-
zione dell'energia elettrica, partendo dal movimento o metro fondamentaìe di questi dispositivi, ed esprime la
energia meccanica, come succede con le dinamo delle forza che e capace di vincere, moltiplicata per rl raggio
biciclette. della puleggia. Se ad esempio la puleggia accoppiata ad
Dato che il fenomeno descritto per l'ottenimento un asse del motore deve sopportare un peso di 100 Kg
dell'energia elettrica è reversibìle, se si applica una ten- e ha un raggio di '10 cm, la coppia del motore sara di
sione all'indot- 100 x '10 = '1 .000 Kg.cm. Questo valore sarebbe molto
to, cìrcolerà piu alto se la puleggia avesse un raggio di 30 cm, che
della corrente porterebbe a 100 x 30 = 3.000 Kg.cm, come riportato
^l^++.'-îtLo
ctcLLt î++rîo-
oLLt nella figura.
':g verso le sue bo- Esiste una formula molto semplice e chiara che met-

ffiJ bine, e si creerà te in relazione i tre narametri fondamentali di un moto-


wn
AW

wl
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un campo ma-
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^^^+i-^ Lr
9rcuLU ^-
rc dL-
re: Coppia Motrice (P), Potenza in Watt (W) e Velocità
di Giro in r.p.m. (V).
-^^^i -+^ LUr
lwPPrqrw I V=0,95.(W/P)
nrrplln .roAr^
I
tramite l'indut- IL COLLETTORE E LE SPAZZOLE
W tn ro m r rnrra

l'indotto facen-
rì Dato che l'indotto gira su di un asse, per ricevere la ten-
sione esterna applicata agli estremi delle sue bobine è
dolo girare sul necessario I'ulilizzo di due elementi chiamatt spazzole,
>uu d>>c. a-^ \Jtd- che forniscono il contatto con i due estremi collegati al-
zia alla I anno di Io
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La coppia motrice è il prodotto r^^-


LattLt ^,,-^.J^ gura in alto, in cui per maggior comprensione si è ri-
vuqrruw
della forza per il raggio della puleggia. l,i^..l^++^ ^i.^ )l
rilru\JLLU Vild -i dotto I'indotto a una sola spira.

*l-yi p c i p i*.g..*gtt e t*.1 i.,"*,f rsì,ì!iì:ìi,ì,ììì,,ììì,:l l$ùMgiìllì


Sequenza det movimento
di un motore
er spiegare in forma grafica gli eventi che sr Questo origina una forza di repulsione che provoca il
oroducono nel movimento dell'asse di un grro indicato nella figura, iniziando la rotazione dell'asse.
motore alimentato con corrente continua Nelìa figura successiva, sr suppone che l'asse abbia ruota-
(DCV), prenderemo in considerazione una to di 90' e la posizione relativa dei poli dell'induttore e
seouenza e ne analizzeremo i fenomeni che dell'indotto diano origine ad una forza di attrazione e di
si verificano. Nella prima figura si parte dalla posizione repulsione che combinandosi mantengono il movimento
inìziaìe dell'indotto, in cui circola una corrente che lo dell'asse, facendo continuare la rotazione.
magnelizza con la polarità indicata nella figura stessa, Quando l'asse avrà ruotato di 180", saranno di fronte
che come si puo vedere pone uno di fronte all'altro i i poli di segno opposto dell'indotto e deli'induttore, rl che
poli dello stesso segno dell'indotto e dell'induttore. supporrebbe una forza di attrazione fra di loro, che ral-
lenterebbe la rotazione. Per evitare questa fermata e ot-
tenere il mantenimento della rotazione, sì inverte in que-
sto momento il verso della corrente elettrica che anraver-
sa le bobine, e dr conseguenza la polarità dell'indotto. ln
questo modo si torna alla situazione della prima figura,
mantenendo la rotazione e obbligando l'indotto ad un al-
tro giro di 180", per poi ripetere il ciclo alì'infinito.
Ad ogni rotazione di 180" si inverte la polarità della
tensione applicata tramite ìe spazzole alle due parti del
collettore che sono collegate agli estremi dell'awolgimen-
to dell'indotto. In questo modo si mantiene in modo per-
manente la direzrone delle forze di repulsione e attrazio-
lnizialmente, il confronto dei poli dell'indotto e dell'induttore ne fra I'induttore e l'indotto, ottenendo il movimento
provoca la rotazione dell'asse.
continuo dell'asse del motore.

Girando di 90", la posizione relativa dei poli Ruotando di 180" si invertono i poli della tensione
origina Ia forza di attrazione e repulsione che mantiene applicata all'indotto, invertendo cosi anche i poli magnetict
la rotazione dell'asse. Si ritorna alla situazione iniziale.

Motori q correnle continucr


TIPI la stessa tensione. Siccome l'indotto provoca un cam-
DI MOTORI DCV po magnetico costante, la velocità di rotazione è co-
A seconda delle carat- stante. La coppia di spunto è debole e la velocità mol-
teristiche costruttive to uniforme.
della parte fissa, statore
o induttore, e della par- Motori ad eccitazione composta
te mobile, rotore o in- E un mix dei due sistemi precedenti, dato che l'indutto-
dotto, esiste un'estesa re è formato da due avvolgimenti, uno dei quali e col-
gamma di motori a locato in serie e l'altro in parallelo con l'rndotto. La cop-
Ad ogni giro di 180" del collettore corrente continua, fra pia di spunto è debole, pero la velocità è costante.
si produce I'inversione della polarità cui ricordiamo i se- Nella microrobotica troviamo dei motori molto interes-
della tensione applicata all' indotto.
guent|: santi che sono quelli senza armatura. Lo statore è for-
mato da un magnete cilindrico cavo al cui interno si tro-
Motori con elettromagnete come induttore va un rotore che supporta, senza nucleo, l'awolgimen-
Sono destinati a controllare medie e grandi potenze; so- to dellp Jvs snirp Datn rhp sonn lpcrnori hanno una
srp Jv,,L.
no compostì da due avvolgimenti, uno per l'indotto e bassa inerzia, e non necessitano di alte tensioni alla par-
uno per l'induttore, che a seconda dei collegamenti tenza, per cui sono ideali per i servomeccanismi.
danno luogo a diverse alternative.

Motori con eccitazione separata


Le bobine dell'indotto e dell'induttore sono seoarate.

Motori in serie
Gli avvolgimenti dell'induttore e dell'indotto sono
collegati in serie, e su entrambi circola la stessa
corrente. ll momento della partenza è critico, per-
ché circola una corrente molto alta e non c'è for-
za controlelettromotrice, dato che il motore e an-
cora fermo; per contro possiedono una buona
ronnia di snrrnto e la velocita varia con il variare
rvvH,u

del carico sull'asse.

Motori in derivazione
Le bobine dell'indotto e dell'induttore sono col- lnterno dì un motore
a corrente continua. Osserviamo gli awolgimenti del rotore
leoate in narallelo dato che ricevono entrambe

i
i MOTORE IN SERIE MOTORE IN i MOTORE AD
DERIVAZIONE ECCITAZIONE COMPOSTA
INDUITORE

t-1.,0-Q-Q.-*
L€r---":
M
Presentazione dei quattro tipi piit significativi di motori DCV a seconda del tipo di collegamento delle loro bobine

Motori cr coÍrente continuei


Le particotarità
dei motori PAP
nche se il motore PAP si alimenta con DCV tiene uno spostamento angolare del flusso magnetico,
la rotazione del suo asse non è lineare o che obbliga il rotore a muoversi per allinearsi davanti ai
continua, dato che è realizzata sulla base di poli di segno opposto, situazione in cui si ha la mag-
salti, o passi, dello stesso angolo di giro, i giore forza di attrazione. Facendo riferimento allo sche-
quali sono prodotti secondo la sequenza ma deìla figura, collocando il commutatore rotante sul-
degli impulsi applicati alla bobina dello statore. Ad ogni la posizione 2, si applica la tensione di alimentazione al-
passo, l'asse gira del medesimo angolo, e questa qua- la bobina 82. Questa sarà percorsa da una corrente l, la
lita è essenziale in molti dispositivi in cui si debba con- quale creerà un campo magnetico che obbligherà il ma-
trollare con precisione l'angolo di rotazione. come suc- gnete rotante ad orientarsi di fronte ad essa, in modo
cede con le stampanti, i bracci elettromeccanici, gli da porre uno di fronte all'altro i poli di segno opposto.
scanner, ecc. Spostando ìl commutatore sulla posizione 3, circola cor-
Uno dei vantaggi piu importanti di questo tipo di rente sulla bobina 83, che cambia il flusso magnetico
motori è che non sono necessari sensori o encoder per dello statore, e fa girare il rotore sino a rrallineare i poli
determinare la posizione dell'asse, dato che questa re- opposti. Se nel perimetro circolare dello statore ci sono
sta perfettamente fissata dal numero dei passi prodotti sei bobine, applicando in sequenza gli impulsi di corren-
dagli impulsi applicati alle bobine. Questi motori ven-
.gono quindi utilizzati in tutte quelle applicazioni che
necessitano di un posizionamento sicuro ed esatto del- BOBINA DETLO pj t
l'asse.
STATORE
otf- ot
82 il I
ss 'A COMMUTATORE
t. RoTANTE
g .r T
PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO BT

J* r."r,o,u, o,
ll motore PAP è costruito da uno statore fisso formato ALTMENTAZTONE
o_
da vari awolgimenti indìpendenti posizionati su un ma-
teriale ferromagnetico, al cui interno può girare libera-
mente il rotore.
ll commutatore rotante
La tensione di alìmentazione si applica alle bobine
seleziona la bobina che sarà attraversata dalla corrente.
dello statore in modo sequenziale, in questo modo sr ot-

te a queste bobine mediante il commutatore, il rotore si


sposterà ogni volta, riallineandosi con ogni bobina, gi-
rando a salti di 360/6 = 60o. Questo angolo di rotazione
prende il nome di "passo".
Se al posto di un commutatore meccanico appli-
chiamo alle bobine dello statore una sequenza di im-
pulsi di eccitazione. costanti e uniformi, ad una fre-
quenza F, il numero di rivoluzioni per secondo dell'asse
del motore, sarà dato dal quoziente fra la frequenza
degli impulsi e il numero delle bobine presenti nello
statore. ll verso del giro sarà determinato dalla direzio-
Fotoqrafia di diversi tipi di motori PAP
ne della sequenza di eccitazione delle bobine.

Motori pcrsso q persso


TIPI DI MOTORI PAP re per diminui-
A seconda della tecnologia impiegata nella costruzione re la riluttanza
del rotore, distinguiamo due tipi di motore. Lo statore e del circuito ma- \4 83
sempre costruito con un supporto di materiale ferro- gnetrco.
'% ."d
magnetico sul quale sono distribuite uniformemente le
"ì4.í%Y"
V
Descriviamo
bobine indipendenti. ll rotore può essere un magnete il comporta-
permanente, oppure puo essere costruito con un nu- mento di un
cleo di ferro dolce cilindrico con denti incisi lonqitudi- motore con tre
nalmente sulla superficie. avvolgimenti,
81, 82, 83 nel-
MOTORI PAP A MAGNETE PERMANENTE lo statore e con
ll rotore è una calamita fortemente magnetizzata, che 4 denti: D1,
può girare liberamente all'interno dello statore, e ten-
derà sempre ad allinearsi con il campo magnetico crea-
to dalla bobina dello statore che in quel momento sta
ricevendo l'impulso di alimentazione, come si puo ve-
D2, D3 e D4.
vudruu )r
^,,^^l^
-i dp-
-^
plica l'impulso
or corrente a
W,,n si
*ilo, jt
dere nella figura. B1 il rotore vie-
ne attratto, si-
) i
Egr
MOTORI PAP A RILUTTANZA VARIABILE
ll rotore è un cilindro di ferro dolce con denti incisi sul-
no a che ìl den-
te più vicino,
T
__i
ìe <rrnarf irio D1, si allinea Nel disegno superiore la bobina Bl è
Lo statore è LVr| ;l---^^
il LOTTPV quella che riceve l'alimentazione, e il
formato da va- m:flnafirn dente Dl che è il piit vicino, si allinea con
rie bobine a cui Spostando I'im- essa. tVe//a parte inferiore si

pulso su 82, il alimenta 82 producendo l'allineamento


si applicano gli
di D2, dopo una rotazione di 30".
impulsi di cor- dente più vici-
ronTo nor ml- ^^ >oto na
ttw --"\ uLt c
anolizz arlo i n per il suo allineamento il motore ruoterà di 30'. Quando
successione. I'impulso sarà ricevuto da 83, si allineerà D3, producendo
L'azionamento un altro passo di 30'. Tornando l'impulso su B1 si alli-
del motore è neerà D4 e girerà di altri 30" come mostrato nella figura.
prodotto dal- Esiste infine un motore PAP denominato "ibrido"
l'attrazione che combina le caratteristiche dei due tipi di motori pre-
ll rotore è un magnete rotante, che orienta i dello statore cedenti approfittando dei vantaggi di entrambi e otte-
suoi poli con la bobina dello statore sopra uno del nendo passi di pochi gradi, buona coppia e alta fre-
che in quel momento riceve l'alimentazione.
denti del roto- q uenza.

Motore PAP a magnete permanente, il cui statore si compone Struttura interna


di due bobine situate su entrambi gli estremi dell'immagine. di un motore PAP a riluttanza variabile

Motori pcrsso cr pcrsso


Control,lo
dei motori DCV (r)
ome abbiamo già spiegato in precedenza,
esistono quattro tipi di motori DCV, che si
differenziano fra di loro per i collegamenti
dell'indotto e dell'induttore:
1o. Con eccitazione indipendente. L'in-
duttore e I'indotto hanno alimentazioni indioendenti.
2'. Eccitazione in serie. falimentazione DCV si ap-
plica in serie all'induttore e all'indotto.
3'. Eccitazione in parallelo. L'alimentazione si appli-
ca in parallelo all'induttore e all'indotto.
4'. Eccitazione composta. L'induttore ha un awolgi-
mento in serie con l'indotto e un altro in parallelo.
Per analizzare il comportamento di un motore DCV
Dettaglio dell'indotto, o rotore, di un motore
ne riportiamo le equazioni in cui gli operandi che inter-
a corrente continua. Nella parte suaeriore trovtamo tl collettore
vengono sono rappresentati nella figura. dove è stato
scelto un motore con eccitazione in serie.
5e si suooone che R sia la somma delle resistenze E=V-l.R
degli avvolgimenti dell'induttore e dell'indotto, K il flus- N=E/K=(V_t.R)/K
so magnetico dell'induttore e che il motore gira a una
velocità di N r.p.m., si stabiliscono le seguenti equazio- Si notrehhe considerare che la veìocità N del moto-
ni per determinare il suo funzionamento: re è approssimativamente proporzionale alla tensione
di alimentazione V se si trascurano gli
offotti dpnli altri drrp fattori che inter-
vengono nella formula. Questo puo

f
essere accettato neì motori con eccita-
zione separata e in serie, però non nei
motori a eccitazione paralleìa, dato
che I dipende dalla tensione di alìmen-
tazione e dalla resistenza dell'indutto-
tE. l-lr a,,rn+^ILU tr)PU)LV
Ua Lluol ^-^^.+î nn<<i:mn do_
VVJJrur rrv wL
V durre che nei motori con eccitazione
indipendente e in serie, si puo control-
lare la velocità del motore stesso va-
riando la tensione di alimentazione.
I
I TIRISTORI
Uno dei dispositivì a semiconduttore
più impiegati per il controllo dei mo-
ln questo molore tn serie, V e la tensione applicata, tori è il tiristore, chiamato anche Retti-
E la forza controelettromotrice e lla corrente che circola sull'induttore e sull'indotto.
ficatore Controllato al Silicio o S.C.R. ll

It#RistRtk*nRl,k*tF*sg,lg=!Rr*î,"d,,ei-,p-t-",ti.P.f; )l
l-
I

Fv.

CATODO
T

Struttura interna Schema base per il controllo di piccoli motori in serie


e simbolo elettrico del tiristore o 5.CR. a mezza onda, molto utilizzato nei piccoli elettrodomestici.

tiristore è formato da quattro strati alternati di materia- simile a quello del diodo, pero la sua conduzione e con-
le semiconduttore N e B a cui sono collegati tre elettro- trollata anche dalla tensione applicata al terzo elettro-
di che sono il catodo, I'anodo. e il gate, come si vede do. ll tiristore non conduce, presenta un'enorme resi-
nella figura in alto. stenza al passaggio della corrente quando è polarizzato
Quando si polarizza il tiristore con una tensione cre- inversamente, o quando la tensione diretta è più bassa
scente fra l'anodo (positivo) e ìl catodo (negativo), si ot- di quella di mantenimento.
tiene un valore di resistenza molto basso fra ouesti due ln genere, quando si utilizza un tiristore si applica a
elettrodi, owero entrano in conduzione. Questo valore un circuito rettificatore di corrente alternata in cui non
di resistenza dipende dalla tensione applicata al terzo si desidera ulilizzare tutto il semiciclo positivo. Per fare
elettrodo, o gate. llfunzionamento del tiristore quindi è in modo che il tiristore conduca nel semiciclo che lo oo-
larizza direÍtamente, si applica un
impulso sul gate al momento desi-
derato. Per questo si chiama "ret-
tificatore controllato". Variando la
frequenza degli impulsi applicati
alla porta si gestisce il punto di ini-
zro della conduzione, e quindi la
potenza applicata al carico che
stiamo pilotando, come si può ve-
dere in figura.
Molti piccoli motori utilizzati co-
munemente negli elettrodomestici,
come frullatori, macinini, tritatutto
o.. cnnn
ELL./ di iinn
)Vr rV Ur trPV ilint )Et tE a
<aria E ci :li-
)t Oil-
mentano con una parte del semici-
clo della corrente alternata, con-
trollando la potenza secondo il
principio dello schema rappresen-
+-+^
raro ^^ll- {;^,,"- |La
neila Trgura. - generazlone
degli impulsi controlla il punto di
La frequenza degli impulsi apertura del tiristore e la potenza
applicatí al gate del tiristore gesfrce la potenza ricevuta dal carico
che ricevono l'induttore e l'indotto.

ll tirislore nellq regolqzione dei notori DCV


Controtlo
dei motori DCV (il)
ome applicazione pratica per l'argomento del
controllo dei motori DCV descriveremo un
circuito commerciale destinato a controllare la
velocità dei motori a corrente continua. L'e-
nergia di alimentazione disponibile normal-
^ d
il terrLe e ^e a
m^^+^ îl+^F^î+î î ^-r+,r^.
rer tre dllernala,
-^..^^+^
^ LUt parllre oa quesra,
dobbiamo ottenere la corrente continua che alimenta
gli awolgimenti dell'induttore e dell'indotto. Nello
schema elettrico del variatore di velocità, i componenti
semiconduttori che si utilizzano sono tiristori, diodi ret-
tificatori, diodi zener e un transistor unigiunzione mo-
dello 2N2160. Quest'ultimo dispositivo è un'unione N-P
in cui troviamo due elettrodi in una delle zone, che si
chiamano Basel e Base2, mentre nell'altra zona abbia-
mo un solo elettrodo chiamato emettitore. La struttura
e il simbolo sono riportati nella figura. ll transistor uni-
'giunzione si utilizza come un generatore di impulsi e Quando la tensione del condensatore raggiunge il livello
necessario, entra in conduzione la giunzione emettitore-Base l,
normalmente è associato all'attivazione dei tiristori, co- e si scarica C producendo un impulso su R2.
me succede in ouesto caso. Polarizzando le due basi si
genera fra di loro una differenza di potenziale. Pertan-
to applicando una tensione crescente fra Basel e l'e- quella della differenza di potenziale. e l'unione N-P dì-
mettitore come conseguenza della carica di un conden- venta conduttiva, scarìcando il condensatore e ripeten-
satore, arriva il momento in cui questa tensione supera do il ciclo. Ogni scarica del condensatore genera un im-
pulso sulla resistenza R2 del circuito
della figura.

ANALISI DELLA
SCHEDA DEL
VARIATORE DI VELOCITA
Facciamo riferimento allo schema ri-
l<Bl
U-r, portato nella figura del variatore di
velocità per motori a corrente conti-
nua. I diodi D1, D2, D3 e D4 configu-
rano un ponte di Graetz che rettifica
in doooia onda la corrente alternata.
La rete R1-C1 protegge il ponte dalle
sovratensioni transitorie dovute a ri-
combinazioni di cariche al momento
dell'inversione di oolarità sui morsetti
Struttura interna e simbolo del transistor uniqiunzione
dei diodi.

Vcrricrtori di velocirù industrierli


ACV
tu

INDUTTORE P2

INDOTTO

Schema elettrico del variatore di velocità per motori DCV.

L'induttore è collegato all'uscita del ponte rettifica- ne contro le sovratensioni transitorie, che potrebbero
tore e grazie alla sua elevata induttanza, il "ripple" è causare aperture incontrollate dell'SCR. ll tempo di ca-
molto piccolo, per cui si considera praticamente conti- rica di C3 dipende dal potenziometro P1, che con R5 e
nua la corrente che lo attraversa e che si controlla con C3 fissa la costante di tempo del circuito dì innesco.
il potenziometro P2. Dato che la tensione ai capi dell'SCR, che è quella di
La tensione raddrizzata si applica all'indotto tramite carica di C3, è uguale a quella dell'uscita del ponte me-
iltiristore, o 5CR, ilcuiangolo diconduzione in ognise- no la forza controelettromotrice del motore, il tempo di
miciclo, è controllato dal generatore di ìmpulsi basato carica di C3 dipende parzialmente anche da questa
sul transistor unigiunzione 2N2160. ll diodo D5, serve f.c.e.m., quindi dalla velocità del motore. In questo mo-
per lasciar passaè la corrente tramite l'indotto, per ìl do quando si applica al motore un carìco sul suo asse,
tempo necessario a dissipare l'energia immagazzinata la sua velocità tende a diminuire e con essa la f.c.e.m.
dall'induttanza dell'awolgimento. quindi la tensione ai capi dell'SCR aumenta riducendo il
All'inizìo di ogni semìperiodo che arriva dal ponte di tempo di carica di C3. In questo modo si anticipa il pun-
Graetz, I'SCR è bloccato. e rnizia a caricarsi il condensa- to di innesco del tiristore, e aumenta il suo angolo di
tore C3 tramite P1, R5, D9 e I'indotto. Fra le basi 81 e conduzione. di conseguenza si appìica al motore una
82 del transistor unigiunzione c'è una polarizzazione tensione superiore che compensa parzialmente la per-
fissa, data dal diodo zener D7. Quando C3 arriva alla dita di velocità dovuta all'aumento del carico
tensione sufficiente, il transistor unigiunzione entra in Con il potenziometro P2 si regola la velocità del mo-
conduzione, scaricando rapidamente C3 attraverso la tore, riducendo la corrente che circola nell'induttore;
giunzione gate-catodo del tirìstore, che passa anch'es- con questa riduzione di flusso, si regola la velocità sino
so in conduzione. R2-C2 formano una rete di protezio- a 3000 r.p.m.

Verricrtori di velocirù industricrli


Controll,o dei motori PAP

-+^ ilil ^.-^..|^


dLU ,,+i
9rOìrUC UU-
ltzzo dei motori, ABCD AVB CV'D
troviamo sul mer-
cato notevoli
^, ,-^+i+ì
vuottLtLo
Ài LilLutLl
ut -i"-,,i+i
integrati progettati apposita-
mente per il loro controllo. Fra
essi ricordiamo il modello
L2938, un driver a quattro ca- BIPOLARE UNIPOLARE
nali in grado di controllare un
motore PAP, oppure due mo-
tofl a corrente contrnua.
I motori PAP unipolari richiedono 6 terminali, dato che hanno una presa intermedia sulle bobine
Nel caso dei motori PAB ve
ne sono alcuni che dispongono
di 4 terminali e altri di 6, a seconda che si tratti di bipola- Ogni canale o driver, è controllato da un segnale di
ri o unipolari. Come si può vedere dalla figura, in quelli bi- abilitazione EN, TTL compatibile; ogni coppia dispone
polari i 4 terminali corrispondono agli estremi delle due inoltre di un segnale di ab litazione che può scollega-
bobine di cui sono composti. Quelli unipolari hanno deìle ro rL rr<rito
iL lo uJ!rrL. Onni
vyril r:n:lp
Lu' nprmotto :l ol <onn:lc
JE9llolC rnnlirr
OPPIILO-
'ultr PtrllllELLE
prese intermedie sulle bobine, e richiedono 6 terminali. to all'ingresso lN, di passare all'uscita OUT quando il
segnale di controllo EN e attivato. Nella figura è rap-
IL DRIVER 12938 oresentata la oiedinatura del 12938 con la descrizto-
E un circuito integrato a 16 pin composto da quattro np di nnni nipdino e rrno schema a blocchi con la ta-
canali che possono sopportare una corrente stno a 1 A. bella della verità corrisoondente a oqni canale.

CONTROLLO
ii-irieùi=,, DI MOTORI A CORRENTE
I ENt Abilirozione dei conoli I e 2 CONTINUA
Vc€ 2 lNl Ingresso del conole I
3 ouT Uscito del conole I Nella figura che abbiamo riporta-
4 GND Mosso dell'olimentozione to alla pagina successiva, trovia-
5 GND Mosso dell'olimentozione
6 OUT2 Uscito del conole 2
mo lo schema del principio di
7 tN2 Ingresso del conole 2 funzionamento di un circuito di
I Voo Alimenfozione del corico controllo di motori DC, conosciu-
9 EN2 Abilitozione dei conoli 3 e 4 t^ .^ma "nnnio :d l--l " I rinnrro
uvr LL uv
r
ro tN3 Ingresso del conole 3
ll ouT3 Uscito del conole 3
interruttori simulano i driver.
tuRWffiffi t2 GND Mosso dell'olimenlozione LON/OFF si attiva chiudendo il
r3 GND Mosso dell'olimenlozione circuito a massa mediante un se-
l4 OUT4 Ingresso del conole 4 gnale che si puo considerare co-
l5 tN4 Uscito del conole 4
ró Vcc Alimentozione +5 Vdc me quello di abilitazione. E ovvio
che se è scollegato, il motore ri-
Piedinatura del 12938 e descrizione dei piedini.
mane senza tensione.

Circuiti integroti per il controllo dei molori


L'azionamento del motore si realizza attivando gli in- CONTROLLO DI MOTORI PAP
terruttori a coppie. Così, attivando l1 e 13, arriverà al Per controllare un motore PAP bioolare con ouattro ter-
motore una tensione, la cui polarità avrà il polo negati- minali, si utilizza un circuito come queìlo mostrato nel-
!^-+'- c^ \/!r
vu d- uc)|o
"^ -rr- sinistra.
vuu oil6 Ouesto orodurra la rota- Ia figura in cui possiamo apprezzare l'applicazione dei
zione in un verso. Attivando la coooia di interruttori 12 due canali per ognuna delle due bobine. Questo signi-
e 14, si applichera la polarità opposta, e si invertirà il fica che un 12938 da solo può controllare un motore
senso di marcia. PAP. Secondo l'ordine e la polarità con cui si attivano le
Non bisogna attivare entrambe le coppie insieme. bobine L1 e L2, si produrrà uno spostamento dell'asse
lmpiegando due dei quattro driver del L2938, si puo del motore in un determinato verso. La seeuenza or ar-
implementare un sistema che azioni il motore e lo fac- tivazione di L1 e 12, così come i gradi di spostamento
cia girare in entrambi i versi. come si puo vedere dalla dell'asse verrà determinato dalle specifiche del costrut-
fig u ra. tore del motore.

ENI +Vcc

tNl rN4
VlNn VOUTn VENn
oun OUT4
H H H

H
+ +
+

r lz ÈL our2
lN2
orjT3

rN3

H = Livello "l":L= livello "0":Z = OFF +Vss EN2


+Vcc

Azionamento di un motore
a corrente continua con una coppia
Schema a blocchi dell'12938 e tabella della verità di uno dei suoi canali. di driver del 12938.

DIREZIONE

UIA
401ó
MOTORT

t2 13

I SENSO ORARTOI SENSO ANÎTORARTO


ffiW
ffiffi
r-T*ffi-T1-ffi--r*:-* ffi
MOTORE ON/OFF ffirc
rerc
F"*4*l-+ 1*- -"f":*T*+ ffi
Collegamento dei terminali di un motore PAP bipolare ai driver
dell'L2938. Sotto sono riportate le sequenze che devono essere
Circuito in ponte ad H per il controllo dei motori DC. applicate alle bobine per la rotazione in entrambi i seng.

Gircuiti integrerti per il controllo dei motori