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m1 g − T1 = m1 a1
m2 g − T2 = m2 a2
mp g + T10 + T20 − Fvinc = 0
I Ω˙ =
X
τext = Rx̂ × T10 ŷ + R(−x̂) × T20 ŷ
= R(T10 − T20 )ẑ
R(T10 − T20 )
Ω˙ = ẑ
I
T 0 − T20
Ω̇ = 2 1
mp R
1
1.3 Condiciones de vı́nculo
1.3.1 Soga inextensible
y1 − yp + πR + y2 − yp = l
v1 = −v2
a1 = −a2
v2 ŷ = Ω × Rx̂
v2 = ΩR
a2 = Ω̇R
1.4 Resolución
T10 − T20
Ω̇ = 2
mp R
m2 (g − a2 ) − m1 (g − a1 )
=2
mp R
m2 (g − Ω̇R) − m1 (g + Ω̇R)
Ω̇ = 2
mp R
m2 − m1 g
= mp
2 + m 1 + m 2 R
m2 − m1
a2 = mp g
2 + m1 + m2
m2 − m1
a1 = − mp g
2 + m1 + m2
g
M
R r
2
2.1 Ecuaciones de Newton
M g − T = M acm
Icm Ω˙ =
X (cm)
τext
= rŷ × T (−x̂) = rT ẑ
2rT
Ω̇ =
M R2
v cm + Ω × rŷ = 0
v cm = Ωrx̂
acm = Ω̇rx̂
2.4 Resolución
2rT
Ω̇ =
M R2
2rM (g − acm )
=
M R2
2r(g − Ω̇r)
Ω̇ =
R2
r
= R2 g
2
2 +r
r2 1
acm = R2
g= g
+ r2
2
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50
T = M (g − acm ) = g
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