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R t BiT3D

RotoBiT
una
unapiattaformamotorizzatainnovativaper
piattaforma motorizzata innovativa per
laposturografia
laposturografia dinamica
Movement Analysis andRobotics Laboratory
Prof Paolo CAPPA
Prof.PaoloCAPPA Dott Enrico CASTELLI
Dott.EnricoCASTELLI
UniversitdiRoma OspedalePediatrico
LaSapienza
La Sapienza Bambino
BambinoGes
Ges
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

S h
Schemadellapresentazione
d ll t i

MacosailMARLab
Macosail
Ma cosa il MARLab (Movement Analysis
andRobotics
and Robotics Laboratory)dovestato
Laboratory)dovestato
sviluppatoildispositivoRotoBiT3D?
Cosala
C
Cosalaposturografia
l posturografia
t fi di
dinamica?
i ?
Cosa RotoBiT3D?
CosaRotoBiT
Qualisonoleprospettivefuture?
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

1 PREMESSA MARL
1.PREMESSA:MARLab
1.PREMESSA:MARLab?
b?
b?

MARLab (Movement Analysis and andRobotics


andRobotics
Laboratory))
Laboratory
Ilgruppodiricerca
Lastruttura
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

Come si articola il gruppo di


Comesiarticolailgruppodi
ricercainterdisciplinare?
p
EnricoCASTELLIDirettoreU.O.C. diNeuroriabilitazione
MaurizioPETRARCAFisioterapista
FlaminiaFRASCARELLIFisiatra
MichelaARMANDOFisiatra
Michela ARMANDO Fisiatra
GiuseppeDI ROSAFisiatra
AlessandraCOLAZZAFisioterapista
CarmelaGRISOLIAFisiatra,Research Fellow
LucianoCOLIBAZZIFisioterapista

PaoloCAPPAProfessoreOrdinario
FabrizioPATANRicercatoreUniversitarioatempodeterminato
Stefano ROSSI Ricercatore Universitario a tempo determinato
StefanoROSSIRicercatoreUniversitarioatempodeterminato
JenniferJACKSONAssegnistadiRicerca
g
ValentinaAMORIAssegnistadiRicerca
EduardoPALERMOAssegnistadiRicerca
AlessandraPACILLIAssegnistadiRicerca
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

Quali sono i recenti settori di


Qualisonoirecentisettoridi
ricerca?
Sviluppodipiattaformemotorizzateperlanalisi
posturografica dinamica(brevettoeuropeo)in
collaborazioneconilCollegedeFrance.
Sistema robotizzato perladeterminazione delle propriet
meccaniche
i h di ortesi
t i di caviglia
i li incollaborazione
i ll b i conilil
MIT.
Sviluppo di uncasco
un casco strumentato conaccelerometri
con accelerometri in
in
modo ridondante peril rilievo delmoto della testa di
pazienti (brevetto europeo).
Utilizzo clinico di unrobotriabilitativo dellarto superiore
incollaborazione conil MIT.

1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

Quali sono le principali


Qualisonoleprincipali
collaborazioniinternazionali?
Prof.AlainBERTHOZ
o a O
LaboratoiredePhysiologiedelaPerceptionetdel'Action
Collge de France Paris France
CollgedeFrance,Paris,France
Prof.NevilleHOGANedilProf.Hermano KREBS
Mechanical Engineering Department,
MassachusettsInstitute of Technology,Boston,MA,USA
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

Quali sono le principali


Qualisonoleprincipali
pubblicazioniscientifiche?
P.CAPPA,F.PATAN,M.M.PIERROASMEJournalofBiomechanicalEngineering,2003.IF:1,591
P.CAPPA,L.MASIA,F.PATANASMEJournalofBiomechanicalEngineering,2005.IF:1,591
P.CAPPA,F.PATAN,G.DI ROSAASMEJournalof Biomechanical Engineering,
vol.127(November),2005.IF:1,591
P CAPPA F PATAN S ROSSI ASME J
P.CAPPA,F.PATAN,S.ROSSIASMEJournalofMedicalDevices,2007.IF:1,591
l f M di l D i 2007 IF 1 591
L.MASIA,H.I.KREBS,P.CAPPA,N.HOGAN IEEE/ASMETransactions onMechatronics,2007.IF:
0,908
P.CAPPA,F.PATAN,S.ROSSI Measurement ScienceandTechnology,2008.IF:1,297
P.CAPPA,F.PATAN,S.ROSSI,M.PETRARCA,E.CASTELLI,A.BERTHOZ Gait andPosture,2008.IF:
2 295
2,295
P.CAPPA,J.L.JACKSON,F.PATAN IEEETransactions onBiomedical Engineering,2010.IF:1,622
S ROSSI F PATAN L SCALISE P MARCHIONNI P CAPPA Measurement Scienceand
S.ROSSI,F.PATAN,L.SCALISE,P.MARCHIONNI,P.CAPPA Science and
Technology,2010.IF:1,297.

1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

Dove
Dovesitrovaattualmenteil
si trova attualmente il
laboratorio?
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

Quale lo sviluppo previsto del


Qualelosviluppoprevistodel
laboratorio?
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

Sit i
Situazioneattuale:laboratoriodi
tt l l b t i di
analisi del movimento
analisidelmovimento

VICONMX:
a)) 8Telecamerea400Hz;;
b) 16Canalielettromiografici
ZEROWIRE;
c)) 2piattaformediforzaAMTI.
2 i tt f di f AMTI
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

Situazione attuale: laboratorio di


Situazioneattuale:laboratoriodi
robotica

robot riabilitativo per larto superiore IMT2 strumentato con VICON 512:
( ) 6telecamerea240Hz
(a)
(b) 8canali elettromigrafici Noraxon FMtransmitter
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

2 Posturografia
2.Posturografia
2.P t fi dinamica?
di i ?

Comecontrolliamolaposturaeretta?
Come controlliamo la postura eretta?
Perchsipreferiscelaposturografia
p p g dinamica
(presenzadiunaperturbazioneesterna)
rispettoallaposturografia
i tt ll t fi statica?
t ti ?
Qualisonoidispositividiposturografia
Quali sono i dispositivi di posturografia
dinamicadisponibilicommercialmente?
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

Come controlliamo la
Comecontrolliamola
posturaeretta?
Cognizione Sistemadiattuazione

Sistemadi
Elaborazione

SistemaAfferente
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

Perch si preferisce la
Perchsipreferiscela
posturografia dinamica?

Leperturbazionipossonoessere: Leperturbazioni
Visive,uditive devonoessere
dinamiche per
dinamicheper Posturografia
Sollecitazioniesterne dinamica
superareilivellidi
Vincolari(es.tutori,superfici sogliadegliinput
di contatto irregolari)
dicontattoirregolari) afferenti
ff i

14
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

Quali sono i dispositivi disponibili


Qualisonoidispositividisponibili
commercialmente?
y Dispositivoaduegradidilibert EQUITEST
y Nonpermetterotazioniorizzontali
Non permette rotazioni orizzontali
y Dittaamericana
y Costocirca60.000

15
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

Q ali sono i dispositi i disponibili


Qualisonoidispositividisponibili
commercialmente?
CAREN
y Dispositivoaseigradidilibert
y Dittaeuropea
y Costocirca600.000
y Elevatospaziorichiestoper
installazione
y Manutenzioneimpegnativa
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

Q
Qualisonoidispositividisponibili
li i di iti i di ibili
commercialmente?
ProKin Line
y Dispositivoa3gradidilibert
Di iti 3 di di lib t
y Piattaformanon motorizzata
y Unicoproduttoreitaliano
y Prezzononconosciutodagli
g
scriventi
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

3D
3 R t BiT ?
3.RotoBiT
Q
Qualestatalideadipartenza?
l lid di ?
Qualisonostatiifinanziamentichehanno
Q
permessolarealizzazionedelprototipo?
Qualisonostatelefasidelprogetto?
Quali sono state le fasi del progetto?
Qualeloschemageneraledellecatenedimisurae
dicontrollo?
Qualelostatoattualeaseguitodell
Quale lo stato attuale a seguito dellaggiunta
aggiuntadi
di
unacatenadimisuraaccessoriaperilrilevodelle
mappedipressione?
di i ?
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

Qualestatalideadipartenza?
Serveunsistemarobotico
capacedi:
y Replicareleserciziocondotto
l l d
conilterapista
y Sentire
Sentire lareazionedel
la reazione del
paziente
y Controllareilsistemain
impedenza(comefannoi
robotriabilitativiperlarto
superiore)
i )
y Modulareautomaticamente
la perturbazione imposta
laperturbazioneimposta
secondoprocedure
1994dispositivoutilizzato
p preimpostate
pressolOspedalePediatrico
BambinoGes
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Q li
Qualisonostatiiprincipali
t ti i i i li
finanziamenti?
y 2006PRIN(ProgrammidiRicercaScientificadiRilevanteInteresseNazionale):
Sviluppodimetodiinnovativiperlamisuradigrandezzemeccanichenella
Sviluppo di metodi innovativi per la misura di grandezze meccaniche nella
ottimizzazionedellariabilitazionedelmovimento.Importototaledel
cofinanziamento:200.000;
y 20062009SapienzaFinanziamentidiAteneo:Sensorizzazione diuna
piattaformarobotizzataImportototaledelfinanziamento:40.000;
y 2007MinisterodellaSaluteSistemiperlaposturografia dinamicaditipo
controreazionato.Importodelfinanziamento300.000.
y 2008ITOPOSpA Realizzazionediunapiattaformaperposturografia
2008 ITOPO SpA Realizzazione di una piattaforma per posturografiaImporto
Importo
delfinanziamento80.000.
y 2009IstitutidiSantaMariainAquiro
009 st tut d Sa ta a a qu o IPAB(IstituzionePubblicadiAssistenzae
( st tu o e ubb ca d ss ste a e
Beneficenza)Sistemarobotizzatoperilmiglioramentodellapostura".Importo
delfinanziamento60.000.
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Quali sono state le fasi del progetto


Qualisonostatelefasidelprogetto
RotoBiT3D?
Piattaformaamotosferico,tregradidi
libert
Workspace:10
Payload 800Nconcaricodecentratodi
800N con carico decentrato di
150mm
Velocitmax:oscillazionidi10
Velocit max: oscillazioni di 10 afreq.
a freq I.Definizionidelle
I. Definizioni delle
1Hz specifiche(2003)
Unacelladicaricoperognunodeitrebracci
Una cella di carico per ognuno dei tre bracci
flottanti
T i li
Tremotorilinearii
Controllabileinposizioneeimpedenza
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

Quali sono state le fasi del progetto


Qualisonostatelefasidelprogetto
RotoBiT3D?

II.Ideazione
II. Ideazione
(20032004)
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

Quali
Qualisonostatelefasidelprogetto
sono state le fasi del progetto
RotoBiT3D?

III.Brevettazione (2004)
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

Quali
Qualisonostatelefasidelprogetto
sono state le fasi del progetto
RotoBiT3D?

IV.Realizzazione
(20042006)
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

Quali sono state le fasi del progetto


Qualisonostatelefasidelprogetto
RotoBiT3D?

V.Installazionenel
laboratorio (2008)
laboratorio(2008)
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

Quali sono state le fasi del progetto


Qualisonostatelefasidelprogetto
RotoBiT3D?

VI.Conduzionedi
provecliniche
(20092010)
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R id P
Rapid t t i with
Prototyping ith NI
PiattaformaPXI:
ControllerNI 8108
Controller NI8108
SchedaacquisizioneNI
6259 16bit 1kHz
6259,16bit,1kHz
FiltroBessel ft=100Hz

Control andDataAcquisition Software


LabVIEW 8.2
82
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

QualeloschemahardwaredelRotoBiT3D?
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

QualeilflussodeidatidelRotoBiT3D?
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

QualeilflussodeidatidelRotoBiT3D?
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

QualelalogicadicontrollodelRotoBiT3D?
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

C
Cosahacomportatolaggiuntadella
h t t l i t d ll
matricedi dipressioneinassenzadeiddl?
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

Quale
QualeattualmenteilPressure
Qualeattualmenteil
attualmente il Pressure
Acquisition Flowchart?
Flowchart?
PressureMeasurementSystem

Developed with
CommerciallyAvailablePressureSensorMeasurementPkg

CommerciallyAvailablePressureSensorHardware

Interface
Pressure Data Data Commercial NISharedNetwork
Sensing Matrix Acqusition Variable
Handle Hub
Software
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

Qualesaril
Quale
QualesarilPressure
sar il Pressure Acquisition
Flowchart??
Flowchart
Will be developed with

PressureMeasurementSystem

CommerciallyAvailablePressureSensorHardware

Interface
Pressure Data Data NIShared
SensingMatrix Handle Hub NetworkVariable
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

4 S il
4.Sviluppifuturi?
i f t i?

Losviluppoquasiconclusomacosamanca?
EloSWOT(Strengths,Weaknesses,Opportunities
E lo SWOT (Strengths, Weaknesses, Opportunities
andThreats)?
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

Qualisonoiprossimipassi?

Otti i i h d ft integrazionedella
y Ottimizzazionehardwareesoftware i t i d ll
catenadimisuradellamatricedipressionenelflussodati
y Integrazionedellapiattaformaconunsistemadifeedback
visivo
y PossibilecommercializzazionedellapiattaformaRotoBiT3D
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

SWOT(Strengths,Weaknesses,Opportunities
SWOT (Strengths Weaknesses Opportunities and
and
Threats)
PUNTIDI FORZA
y Brevetto
y Finanziamentiadisposizioneperulteriori
miglioramenti
y Prototipogisviluppato
Prototipo gi sviluppato
y DispositivoutilizzatopressolOspedale
PediatricoBambinoGes
y Competenzetecniche
Competenze tecniche
y Competenzemedicoriabilitative
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

SWOT(Strengths,Weaknesses,Opportunities
SWOT (Strengths Weaknesses Opportunities and
and
Threats)

PUNTIDI DEBOLEZZA
y Ottimizzazionedelprodotto
y Ottimizzazionedelsoftware
Otti i i d l ft
y Sviluppointerfacciagraficautente
pp g
y Sviluppodiunambienteinrealtvirtuale
y Spin offnonancorarealizzato
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

SWOT(Strengths,Weaknesses,Opportunities
SWOT (Strengths Weaknesses Opportunities and
and
Threats)

OPPORTUNIT
y Sviluppareunprodottochenonhaattualmente
S il d tt h h tt l t
competitor
y Realizzareundispositivoutilizzabileneirepartidi
riabilitazione,diotorinolaringoiatria,digeriatria,
riabilitazione di otorinolaringoiatria di geriatria
ecc.
y Realizzareundispositivoutilizzabileneilaboratori
diricerca
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

SWOT(Strengths,Weaknesses,Opportunities
SWOT (Strengths Weaknesses Opportunities and
and
Threats)

RISCHI
y Mercatorestioadinnovazionitecnologiche
d l h
y Possibilesviluppoecommercializzazionein
Possibile sviluppo e commercializzazione in
breveterminedidispositivianaloghidaparte
dicompetitor
di competitor
y Disponibilitallacquistodapartedelle
strutturepubblichedelSSN
1.MARLab? 2.Posturografia dinamica? 3.RotoBiT3D? 4.Sviluppifuturi?

P
Proiezionifinanziarie,pianodi
i i i fi i i i di
exit perlinvestitore?
investimenti,exit
investimenti, p
Prof.Ing.PaoloCAPPA
paolo cappa@uniroma1 it
paolo.cappa@uniroma1.it