PUMA 560

Programmable Universal Machine for

Assembly

Jos Mara Mohedano Ruz

txema_m16@hotmail.com
Jos Luis Trapero Garrido
www.eltrapero.com

Estructura del robot

El robot PUMA 560 es un robot con 6
grados de libertad debidos a 6
articulaciones de revolucin: TRRTRT

Estructura del robot

Metodo de Denavit-Hartenberg
Establecer un SdR (fijo) absoluto o base X0Y0Z0 que coincidir con
la primera articulacin (J1)

Metodo de Denavit-Hartenberg
Establecer las variables de articulacin
i para las articulaciones de revolucin.
di para las articulaciones lineales.
El resto de parmetros invariantes (i, di, ai, i) constituirn
los parmetros de enlace
El eje Zi coincidir con el eje de la articulacin Ji+1.
El eje Xi quedar limitado por la normal al planoZi-1,Zi.
Los giros dextrgiros (anticlockwise) se corresponden con
ngulos positivos.

Metodo de Denavit-Hartenberg

En cada cambio de referencia hay que:

Girar respecto al eje Z un ngulo i para poner Xi-1 y Xi

paralelos y con el mismo sentido.
Trasladar a lo largo del eje Z una distancia di para que
Xi-1 y Xi queden en la misma lnea.
Trasladar a lo largo del X una distancia ai de forma que
el eje X quede en su posicin final (los centros de los SdR
coinciden).
Girar respecto al eje X un ngulo i de forma que el eje Z
quede en su posicin final (Zi).

Metdo de Denavit-Hartenberg
Enlace
1

A1

A2

A3

A4

A5

A6

ai

di

Metdo de Denavit-Hartenberg
Matriz de Transformacin elemental de
Denavit-Hartenberg
cos i

sin i
i 1
Ai =
0

cos i sin i

sin i sin i

cos i cos i

sin i cos i

sin
0

cos
0

ai cos i

ai sin i
di

Variables de articulacin de la
articulacin 0 a la 1

d2 un desplazamiento que nos sita en el

eje del enlace J2

Matriz de transformacin de la
articulacin 0 a la articulacin1

cos i

sin i
i 1
Ai =
0

cos i sin i

sin i sin i

cos i cos i

sin i cos i

sin

cos

ai cos i

ai sin i
di

cos 1 0 sin 1 0

sin

1
0
cos

1
0

0
A1 =
0
1
0
d 2

0
0
1

Variables de articulacin de la
articulacin 1 a la 2

a2 nos lleva hasta el eje de la

articulacin J3

Matriz de transformacin de la
articulacin 1 a la articulacin2

cos i

sin i
i 1
Ai =
0

cos i sin i

sin i sin i

cos i cos i

sin i cos i

sin

cos

ai cos i

ai sin i
di

cos 2 sin 2

sin 2 cos 2
1
A2 =
0
0

0
0

0 a 2 cos 2

0 a 2 sin 2

1
0

0
1

Variables de articulacin de la
articulacin 2 a la 3

a3 nos sita el eje Z en el giro de la

mueca

Matriz de transformacin de la
articulacin 2 a la articulacin3

cos i

sin i
i 1
Ai =
0

cos i sin i

sin i sin i

cos i cos i

sin i cos i

sin

cos

ai cos i

ai sin i
di

cos 3

sin 3
2
A3 =
0

0 sin 3 a3 cos
0 cos 3 a3 cos
1
0
0
0
0
1

Variables de articulacin de la
articulacin 3 a la 4

d4 es un desplazamiento que nos

sita en el enlace L4

Matriz de transformacin de la
articulacin 3 a la articulacin 4

cos i

sin i
i 1
Ai =
0

cos i sin i

sin i sin i

cos i cos i

sin i cos i

sin

cos

ai cos i

ai sin i
di

cos 4 0 sin 4 0

sin

4
0
cos

4
0

3
A4 =
0
1
0
d 4

0
0
1

Variables de articulacin de la
articulacin 4 a la 5

X4Y4Z4 y X5Y5Z5 tienen el mismo origen

Matriz de transformacin de la
articulacin 4 a la articulacin 5

cos i

sin i
i 1
Ai =
0

cos i sin i

sin i sin i

cos i cos i

sin i cos i

sin

cos

ai cos i

ai sin i
di

cos 5

sin 5
4
A5 =
0

0 sin 5 0

0 cos 5 0
1
0
0

0
0
1

Variables de articulacin de la
articulacin 5 al efector final

El giro 6 y el desplazamiento d6
nos llevan al centro de la pinza (SdR
final)

Matriz de transformacin de la
articulacin 5 al efector final

cos i

sin i
i 1
Ai =
0

cos i sin i

sin i sin i

cos i cos i

sin i cos i

sin

cos

ai cos i

ai sin i
di

cos 6 sin 6

sin 6 cos 6
5
A6 =
0
0

0
0

0
1 d 6

0 1
0
0

Variables de articulacin

Variables de articulacin
Enlace

ai

Di

A1

90

-90

D2

A2

a2

A3

90

90

a3

A4

-90

d4

A5

90

A6

d6

Dado que todas las articulaciones son rotacionales los

parmetros i ai di no cambiarn si modificamos la posicin del
robot, tan solo cambiarn los ngulos i

Matriz de transformacin final

T6 = T1 T2 T3 T4 T5 T6

Gracias por vuestra atencin