La Ley de Grashof establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al menos una articulacin de

revolucin completa, si y solo si la suma de las longitudes de la barra ms corta y la barra ms larga es
menor o igual que la suma de las longitudes de las barras restantes.

Anlisis de una articulacin de revolucin completa

Dado un mecanismo cualquiera de cuatro barras ABCD consecutivas, se analizara la articulacin AB.
Se define como el ngulo relativo entre las barras A y B,
como la distancia entre las articulaciones BC y AD.

como el ngulo relativo entre C y D, y

Se sabe que por el teorema de coseno:

siendo el coseno una funcin acotada superiormente por uno, se puede afirmar entonces la siguiente
inecuacin:

con el desarrollo del binomio del cuadrado de la resta se deduce (aplicando la raz cuadrada a ambos
trminos de la inecuacin):

Se puede observar tambin de la llamada desigualdad triangular que:

de ambas se deduce:

Si se supone que la articulacin AB es de revolucin completa, entonces

Finalmente, se obtienen las relaciones necesarias y suficientes para que la articulacin AB sea de
revolucin completa:
.
Anlisis de un mecanismo de cuatro barras de longitudes diferentes
Se toma un mecanismo de cuatro barras I, II, III y IV en cualquier orden tal que
(Los casos particulares se analizan ms adelante)

Hipotticamente existen 6 tipos de articulaciones posibles: I*II, I*III, I*IV, II*III, II*IV y III*IV.
Y de la relacin (1) se desprenden:

I*II no es de revolucin completa pues (2). Anlogamente (3) y (4) impiden que I*III y II*III lo sean.
Analizando la articulacin I*IV se nota que es necesario y suficiente que se cumplan (4) y

O equivalentemente

Entonces son posibles articulaciones de revolucin completa: I*IV, pues (4) y (5); II*IV, pues (3) y (6);
y III*IV, pues (2) y (7).
Casos particulares

Y como consecuencia la nica articulacin que no es de revolucin completa es la I*II

anlogamente se deduce que si las barras son todas de la misma longitud todas las articulaciones son de
revolucin completa.
Si cumple (5) adems del teorema se cumple que:
Si las barras son todas distintas, entonces solo hay dos articulaciones de revolucin completa y
articulan a la barra ms pequea.
Si las barras son todas iguales, todas las articulaciones son de revolucin completa.
Si hay un par de barras iguales, y el par de barras ms grandes est articulado entre s, entonces
esta es la nica articulacin de revolucin incompleta.