EvaluacionFinal Grupo12

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
Escuela de Ciencias Bsicas tecnologa e ingeniera

Control Digital 299006_288 2016
Fase Final
ACTIVIDAD FINAL
Luis Alberto Snchez Correa - Cd.: 16.786.134

Jaime Antonio Aguirre Cd.: 6387283
Dayan Stiven Solarte Cd.: 1061733680
Paulita Flor Salazar Cd.: 1061773123
Director: Freddy Valderrama
Grupo Colaborativo: 299006A - 12
Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD.

Programa: Ingeniera Electrnica
Cead: Palmira- Valle- Colombia
Mayo -2016

Fase Final
INTRODUCCION
En este trabajo colaborativo los integrantes del curso de CONTROL DIGITAL, daremos solucin a
los dos ejercicios planteados en el anexo tres de la gua de actividades, utilizando los mtodos
vistos a lo largo del curso.
Despus de haber ledo los conceptos de todas las unidades del curso, hemos adquirido los
conocimientos que nos servirn para dar desarrollo a los ejercicios utilizando las herramientas
matemticas adecuadas.
Al resolver estos ejercicios nos daremos cuenta de la importancia de los conceptos de matriz de
transicin de estado, el vector de realimentacin K, la forma cannica controlable en variables de
estado y la aplicacin de la transformada Z en sistemas discretos.
Este curso es muy importante para nuestra formacin profesional porque nos da conocimientos y
herramientas matemticas que podemos utilizar a futuro en nuestras vidas profesionales, para el
diseo e implementacin de sistemas que utilicen el control digital que hoy en da son muchos y
tienen muchas aplicaciones en diversos campos de la electrnica.

Fase Final
OBJETIVOS
Generales
Resolver los ejercicios del Anexo Final
Especficos
Presentar propuestas de solucin de los ejercicios.
Realizar debate con el instructor y miembros del equipo para ajustar las
respuestas apropiadamente.

Fase Final
Desarrollo
1. Usando cualquiera de los mtodos de diseo estudiados en el curso, halle un controlador digital (T=0.1s)
talque el tiempo de establecimiento sea menor a 1.5 segundos y el sobre impulso sea menor al 20%, para la
siguiente planta:
=
.

Nota importante: Si resulta imposible disear el controlador justifique su respuesta con argumentos
tericos.
R/METODO UNO Punto 1
Matlab comando
Respuesta
s=tf('s');
sys=1/((s+3)*(s+2.5));
step(sys);grid on
stepinfo(sys)
ans =
RiseTime: 1.2338
SettlingTime: 2.1475
SettlingMin: 0.1203
SettlingMax: 0.1333
Overshoot: 0
Undershoot: 0
Peak: 0.1333
PeakTime: 4.4025
Usando zn grafica se obtiene: L= 0.09 Seg y Amplitud T=1.2 seg

Fase Final
Una de las estructuras estndar de controladores PID es la estructura paralela y funcionalidad de

los tres trminos. Esta estructura se refiere a la funcin de transferencia de un controlador PID, la
cual se puede expresar en su forma ideal como:

1.2
= 1.2
= 16

0.09
= 6 = 6 0.09 = 0.54
= 0.5 = 0.5 0.09 = 0.045
Para el control PID se obtiene el siguiente resultado:
= 1.2
Matlab comando
kp=16;
Ti=0.54;
Td=0.045;
c=kp*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
syscon= feedback(series(sys,c),1);
step(syscon);
stepinfo(syscon);
ans
Respuesta

Fase Final
Tranformado a control digital T=0.1s
Matlab comando
=tf('s');
sys=1/((s+3)*(s+2.5));
step(sys);grid on;
kp=16;
Ti=0.54;
Td=0.045;
c=kp*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
syscon= feedback(series(sys,c),1);
step(syscon);
stepinfo(syscon);
% Controlador discreto
T=0.01;
z=tf('z',T);
q0=kp*(1+T/(2*Ti)+Td/T);
q1=kp*(T/(2*Ti)-1-2*Td/T);
q2=kp*(Td/T);
Gdp=c2d(sys,T,'zoh');
Cdis=(q0+q1*z^(-1)+q2*z^(-2))/(1-z^(1));
syscond=feedback(series(Gdp,Cdis),1);
step(syscond);grid on;
stepinfo(syscond)
ans =
RiseTime: 0.4400
SettlingMin: 0.9001
SettlingMax: 1.1193
Overshoot: 11.9350
Undershoot: 0
Peak: 1.1193
PeakTime: 0.9200
Respuesta

Fase Final
METODO DOS Punto 1
Solucin:
Realizaremos un compensador en adelanto.
Digitalizamos la planta
clc
clear all
close all
s=tf('s')
z=tf('z')
T=0.1
Gp=(1)/((s+3)*(s+2.5))
Gpd=c2d(Gp,T,'zoh')
=
0.004172 + 0.003473
0.741 0.779
Tiempo de establecimiento sea menor a 1.5 segundos y el sobre impulso sea menor al 20%
Para el diseo usaremos un sobre impuls de 10%
0.1 =
(=
,- =
+ 0.1
( = 0.591
, ,- >
Tiempo de establecimiento = 1 segundos

%/0
#$%
'
&#%
"
2. 3
+1
, ,- = 6.768
Para diseo usaremos ( = 0.591 y ,- = 6.768

Polos deseados:
, = (+ 8+&1 (
91 = 3.99 5.4598
Polo deseado con T=0.1:
: = " ;<
:1 = 0.573 0.3488
Cancelamos el polo menor (0.741) con un cero
:2 = 0.741
=>2 = 180 + /CDE
=>2 = 180 106.62 = 73.38
0.348
>2 = 0.573
= 0.469
tan73.38

Fase Final
M =
IJKL =
M 0.741
0.469
1
= 24.352
0.741
N = :1
N
0.469
24.352 0.741
IJKL =
0.469
Comprobacin del compensador:

clc
clear all
close all
s=tf('s')
z=tf('z')
T=0.1
Gp=(1)/((s+3)*(s+2.5))
Gpd=c2d(Gp,T,'zoh')
K=(24.352*(z-0.741))/(z-0.469)
Gt=series(K,Gpd)
G=feedback(Gt,1)
step(G)
Sobre impuls es del 9.94% y el tiempo de estabilizacin es de 0.88 seg.

Fase Final
2) Utilizando la frmula de Ackerman y con un periodo de muestreo de 0.1 segundo

determine un controlador tal que el tiempo de establecimiento sea menor a 2 segundos y
el sobre impuls no sea mayor al 20% para la siguiente planta.
=
1
O + P + 2
2
Nota: Si resulta imposible disear el controlador justifique su respuesta con argumentos

tericos
R/ METODO UNO Punto 2
Matlab comando
Respuesta
s=tf('s');
sys=1/((s+0.5)*(s+2));
step(sys);grid on
stepinfo(sys)
RiseTime: 4.6242
SettlingMin: 0.9012
SettlingMax: 0.9989
Overshoot: 0
Undershoot: 0
Peak: 0.9989
PeakTime: 14.2300
Ts = 0.1;
Num = [1];
Den = [1 2.5 1];
[G,H,C,D] = tf2ss (Num, Den)
Sysve = ss (G,H,C,D,Ts)
C = rank (ctrb(Sysve))
O=rank (obsv (Sysve))
G = -2.5
-1.0
1.0
0
H= 1
0
C= 0 1
D=
0
Sysve =
a=
x1 x2
x1 -2.5 -1
x2 1 0
b=
u1
x1 1
x2 0
c = x1 x2
y1 0 1

Fase Final
d=
u1
y1 0
Sample time: 0.1 seconds - Discrete-time state-space model.
C= 2
O= 2
a1 = tf(Num, Den)
pole (a1z)
zero (a1z)
a1z = c2d(a1,0.1)
numd =[0.004604 0.004236];

dend =[1 -1.77 0.7788];
[A,B,C,D]=tf2ss(numd,dend)
co=ctrb (A,B)
ob=obsv (A,C)
Controllability=rank(co)
Observability=rank(ob)
Calculamos bucla cerrada

a1zc=feedback(a1z,1);
pole (a1zc)
zero (a1zc)
stepinfo(a1zc)
numd =[0.004604 0.004236];

dend =[1 -1.765 0.783];
[A,B,C,D]=tf2ss(numd,dend)
coc=ctrb (A,B)
obc=obsv (A,C)
Controllabilidad=rank(coc)
Observabilidad=rank(obc)
a1 =
1
--------------s^2 + 2.5 s + 1
Continuous-time transfer function.
ans =
0.9512
ans =
-0.9201
0.8187
a1z =
0.004604 z + 0.004236
--------------------z^2 - 1.77 z + 0.7788
Sample time: 0.1 seconds - Discrete-time transfer function.
A=
1.770 -0.7788
1.000
0
B=
1
0
C = 0.0046 0.0042
D= 0
co = 1.0 1.77
0 1.0000
ob = 0.0046 0.0042
0.0124 -0.0036
Controllability = 2
Observability = 2
0 .8827 + 0.0626i
0.8827 - 0.0626i
ans = -0.9201
a1zc = 0.004604 z + 0.004236
--------------------z^2 - 1.765 z + 0.783
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.
RiseTime: 2.0
SettlingTime: 3.10
SettlingMax: 0.5022
Overshoot: 0.4388
Peak: 0.5022
PeakTime: 4.40
A=
1.7650 -0.7830
1.0000
0
B= 1
0
C = 0.0046 0.0042
D=
0
SettlingMin: 0.4579
Undershoot: 0

Fase Final
coc =
1.0 1.765
0 1.0
obc = 0.0046 0.0042
0.0124 -0.0036
Controllabilidad = 2 Observabilidad =
-2.5000 + 0.0000i -1.7117 - 0.4587i

p=[0.8827+0.2598i
0.8827-0.2598i ];
k = place (G,H,p)
Para el calculo con un periodo de muestreo de 0.1 un controlador PID tiempo de establecimiento
sea menor a 2 segundos y el sobre impuls no sea mayor al 20% para planta.
Poles estn ubicados:
pole (a1z) = ans = 0.9512
3
3
RS
=> ,+ =
=3
Q ,+
0.5 2
"T
91 = Q U+ + U+ V &1 Q
91 = 0.5 3 + 3 V &1 0.5
91 = 1.5 + 3 V &1 0.5
91 = 1.5 + 2.59807 V
0.8187
Q = 0.5, =
= 0.1; = " <
= " 1.5 +2.59807 V 2.
= 0.8607 + 0.2598V
0
1
=O
P,
0.7788 1.77
La frmula de Ackerman dice que
0
X=O P
1
Polos en lazo cerrado se encuentren ubicados en = 0.8827 0.06268
= Z0 1 [ZH | GH[# _
Z:` + X[ = 0.8827 0.0626 V 0.8827 + 0.0626 V
Z:` + X[ = 0.8827 0.0626 V

Fase Final
0.8827 + 0.77916 + 0.0555257 V
+0.0626 V: 0.55257V 0.0626 V
Z X | X[ = 1.7654 + 0.77916 + 0.00391876 1

Z:` + X[ = 1.7654 + 0.7830787
1 = 1.7654 ,
2 = 0.7830787
= Z0 1 [ZH | GH[# _
_ = 1.7654 + 0.7830787
0
1
0
1
1 0
P 1.7654 O
P + 0.78308 O
P
0.7788 1.77
0.7788 1.77
0 1
0
1
0
1
0
1
1 0
_ = O
PO
P 1.7654 O
P + 0.78308 O
P
0.7788 1.77 0.7788 1.77
0.7 1
0 1
_ = O
_ = O
0.0043
0.0036
0.0046
P
0.0124
= Z0 1 [ ZH | GH[# _
Usando la ecuacin inicial se obtiene:
#
0.0043
0.0046
0
1
= Z0 1 [ bO
P
P c O
0.0036 0.0124
1 1
0.0043
0.0046
1 1
= Z0 1 [ O
P O
P
1 0 0.0036 0.0124
= Z1 0 [ O
0.0043
0.0036
0.0046
P
0.0124
= 0.0043 0.0046

Fase Final
METODO DOS Punto 2

Digitalizamos la planta
clc
clear all
close all
s=tf('s')
z=tf('z')
T=0.1
Gp=(10)/((s+0.5)*(s+2))
Gpd=c2d(Gp,T,'zoh')
=
Sobreimpulso mximo: deKf = "
ghi
0.04604 + 0.04236
1.77 + 0.7788
jkgi'
Para el diseo usaremos un sobreimpulso =8%
0.08 =
(=
#$%
'
" &#%
*
+1
+ 0.08
( = 0.626
Tiempo de establecimiento < 2 segundos
lm =
opq
, lm >
r.stsu
, lm > t. vv

Fase Final
Para diseo debemos garantizar que (+ > +&1 (

owm = x, wm <
Para clculo de la parte imaginaria usamos + = 3
&u#ot
= s. nu
zu,t = owm {wm&u ot , |u = x t. }}v{
Polo deseado con T=0.1:
~ = q| ,
~u = r. xv r. unr{
Funcin de la planta en ecuaciones de estado:
0.04604 + 0.04236
0.04604 # + 0.04236 #

=
=
1.77 + 0.7788
1 1.77 # + 0.7788 #

0.04604 # + 0.04236 #
=

1 1.77 # + 0.7788 #
Para :

= r. rnsrn#u + r. rnt}s#t = r. rnsrn#u + r. rnt}s#t
Para :

u#u.gu r.gt
= u. #u + r. #t

Fase Final
Definimos las variables de estado:
Dnde:
= #
= #
=
=
+ 1 =
+ 1 =
= + 1.77 0.7788
+ 1 = + 1.77 0.7788
+ 1
0
1
0
- + 1 =
+
+ 1 0.7788 1.77
1
Para tenemos:
= 0.04604 # + 0.04236 #

= #
= #
= Z0.04236
0.04604[ + 0
Formula de Ackerman para calcular K

Ecuacin de los polos deseados:
0.589 + 0.1408 0.589 0.1408 = 1.178 + 0.3665
Matriz de ganancia de controlador K:

= Z0 1[ZX X[# =
= = 1.178 + 0.3665`
0
1
0
1
1 0
= = b
c 1.178 b
c + 0.3665 b
c
0.7788 1.77
0.7788 1.77
0 1
0.4123 0.5920
= = b
c
0.4610 0.6355
0
1 #
0.3308 0.4900
= Z0 1[ b
c b
c
0.3816 0.5365
1 1.77
= Z0.4123 0.5920[

Fase Final
Polinomio caracterstico de lazo abierto:
|` | = - + S -# + S -# + + S-# + S- = 0

0
1

1
|` | = b 0c b
c=b
c = 1.77 + 0.7788
0
0.7788 1.77
0.7788 1.77
|` | = 1.77 + 0.7788 = 0
Calculamos el polinomio para el Observador con los polos deseados:
0.589 + 0.1408 0.589 0.1408 = 1.178 + 0.3665
Matriz de ganancia de observador J :
#
0
J = = b c
1
= = b
J = b
0.4123
0.4610
#
17.9618
=b
5.1941
0.4123
0.4610
=
1.5 1.162
0.5856 + 0.2355
6.6798
c
6.1459
17.9618
0.5920
cb
5.1941
0.6355
J = b
6.3925
c
6.9851
Calculo del controlador por medio de Matlab:

G = [0 1;-0.7788 1.77];
H = [0;1];
C = [0.04236 0.04604];
K = [-0.4123 0.5920];
Ke = [6.3925;6.9851];
AA = G-Ke*C-H*K;
BB = Ke;
CC = K;
DD = 0;
[num,den] = ss2tf(AA,BB,CC,DD)
0.5920
c
0.6355
6.6798
0
cb c
6.1459
1

Fase Final
Respuesta de la planta con el controlador implementado:

clc
clear all
close all
s=tf('s')
z=tf('z')
T=0.1
Gp=(10)/((s+0.5)*(s+2))
Gpd=c2d(Gp,T,'zoh')
Gc=(1.5*z-1.162)/(z^2-0.5856*z+0.2355)
H=Gc*Gpd
Hlc=feedback(H,1)
step(Hlc)
Sobreimpulso de 11% y tiempo de estabilizacin de 1.52 seg.

Fase Final
=======
PRUEBAS:
MatrixA = [0 1 0; 0 0 1;-1 -2.5 -1];
MatrixB = [0; 0; 1];
MatrixC = [1 0 0];
MatrixD = [0];
initialX = [1;0;0];
desiredPoles = [0.86+0.2598i 0.86-0.2598i -1];

GainK = acker(MatrixA,MatrixB,desiredPoles);
disp(GainK);
newMatrixA = MatrixA - (MatrixB*GainK);
newMatrixB = eye(3);
newMatrixC = eye(3);
newMatrixD = eye(3);
mysys = ss(newMatrixA,newMatrixB,newMatrixC,newMatrixD);
timeT = 0:.1:10;
x = initial(mysys,initialX,timeT);
x1 = [1 0 0]*x';
x2 = [0 1 0]*x';
x3 = [0 0 1]*x';
plot(timeT,x1,'r',timeT,x2,'b',timeT,x3,'g');grid on;
title('Respuesta a la condicion inicial ');
xlabel('Tiempo -->');
ylabel('Magnitude -->');
Prueba 1 con desiredPoles = [-0.9+2i -0.9-2i -1];
Se observa que tiempo establecimiento mayor a 3 segundos y sobre impulse

de 60%.

Fase Final
Prueba 2 con desiredPoles = [-2+2i -2-2i -1];
Se observa que tiempo establecimiento mayor a 3 segundos y sobre impulse

de 40%.
Prueba 3 con desiredPoles = [-4+4i -4-4i -1];
Se observa que tiempo establecimiento mayor a 2.5 segundos y sobre

impulse de 50%.

Fase Final
Prueba final con desiredPoles = [0.86+0.2598i
0.86-0.2598i -1];
Se observa que tiempo establecimiento menor de 2 segundos y sobre

impulse bajo%.
Requerimiento
Con el uso de la
herramienta de Matlab
PID tuner, con un
periodo de muestreo de
0.1 un controlador PID
tiempo
de
establecimiento
sea
menor a 2 segundos y el
sobre impuls no sea
mayor al 20% para
planta.
=
1
1
O + P + 2
2
Matlab prueba alterna

Fase Final
CONCLUSIONES
Las practica final permiti afianzar el concepto de estado de un sistema dinmico
que es el conjunto ms pequeo de variables de estado, el conocimiento de esas

variables en un determinado instante t0 junto con el conocimiento de los valores de la
seal
de entrada para los instantes t t0, permite determinar el comportamiento y
evolucin del sistema para cualquier instante de tiempo t.

La prctica final permiti la creacin y clculo de controladores discretos con
diversos mtodos y realizar las pruebas prcticas de validacin con la herramienta de

software adecuada como es Mathlab.
La catedra Control digital permiti desarrollar pensamiento crtico, de diseo y
analtico practico para la vida en el campo profesional de los sistemas de control.

Al resolver los ejercicios se observ la importancia del conceptos de matriz de
transicin de estado, el vector de realimentacin K, la forma cannica controlable en

variables de estado y la aplicacin de la transformada Z en sistemas discretos.
El software mathlab sin duda alguna nos permiti de modo prctico encontrar,
explicar y usar modelos matemticos de sistemas de control de espacios de estados,

comandos usados en el script tales como tf2ss,rank,ctrb, obsv, son clave en la
comprensin y solucin de los sistemas de espacio de estados.
La catedra Control digital es requerimiento necesario en ingeniera electrnica, lo
que permite ser una herramienta tcnica de alto grado que ayuda a encontrar las
soluciones a los diversos problemas de control y de digitalizacin de seales de campo.
La experiencia
durante el curso y la prctica final desarrollada de la catedra
Control digital ha hecho la actividad acadmica ms armnica y comparable con la vida

real de los sistemas de control.

Fase Final
Referencias Bibliogrficas
Rodrguez Daniel & Bordns Carlos (2005). Apuntes de ingeniera de control.
Departamento de ingeniera de sistemas y automtica. Recuperado el 20 de abril de 2016.

Enlace: http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf
Ogata K, (1996) Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Mxico, Pearson-Prentice Hall
Disponible en: https://books.google.com.co/books?id=aYFUs17m0YQC =prentice+hall+

sistemas+de+control+en+tiempo+discreto&hl=es-419&sa=X&ved=0ahUKEwjriZjGosXJAhXL
Fx4KHarLA0IQ6AEIQjAF#v=onepage&q&f=false
Cespedes J., Rodriguez O, (2012) Modulo Control Digital, UNAD. Disponible en:
https://drive.google.com/file/d/0B0D4R2uVMU9eWnJESExqQ3BDMHc/view?usp=sharing

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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Resolver los ejercicios del Anexo Final

Presentar propuestas de solucin de los ejercicios.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Usando zn grafica se obtiene: L= 0.09 Seg y Amplitud T=1.2 seg

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Una de las estructuras estndar de controladores PID es la estructura paralela y funcionalidad de

Para el control PID se obtiene el siguiente resultado:

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

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METODO DOS Punto 1

Tiempo de establecimiento = 1 segundos

Para diseo usaremos ( = 0.591 y ,- = 6.768

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Comprobacin del compensador:

Sobre impuls es del 9.94% y el tiempo de estabilizacin es de 0.88 seg.

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2) Utilizando la frmula de Ackerman y con un periodo de muestreo de 0.1 segundo

Nota: Si resulta imposible disear el controlador justifique su respuesta con argumentos

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numd =[0.004604 0.004236];

Calculamos bucla cerrada

numd =[0.004604 0.004236];

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-2.5000 + 0.0000i -1.7117 - 0.4587i

 = 0.1;  = " <

 = " 1.5 +2.59807 V 2.

La frmula de Ackerman dice que

Polos en lazo cerrado se encuentren ubicados en  = 0.8827 0.06268

Z:` + X[ =  0.8827 0.0626 V  0.8827 + 0.0626 V

Z:` + X[ =  0.8827 0.0626 V

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0.8827 + 0.77916 + 0.0555257 V

+0.0626 V: 0.55257V 0.0626  V

Z X | X[ =  1.7654 + 0.77916 + 0.00391876 1

Usando la ecuacin inicial se obtiene:

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METODO DOS Punto 2

Sobreimpulso mximo: deKf = "

Para el diseo usaremos un sobreimpulso =8%

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Para diseo debemos garantizar que (+ > +&1 (

Para clculo de la parte imaginaria usamos + = 3

zu,t = owm {wm&u ot , |u = x t. }}v{

Polo deseado con T=0.1:

Funcin de la planta en ecuaciones de estado:

= r. rnsrn#u + r. rnt}s#t  = r. rnsrn#u  + r. rnt}s#t 

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Definimos las variables de estado:

 = 0.04604 #  + 0.04236 # 

Formula de Ackerman para calcular K

Matriz de ganancia de controlador K:

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Polinomio caracterstico de lazo abierto:

|` | =  - + S  -# + S  -# + + S-# + S- = 0

Calculamos el polinomio para el Observador con los polos deseados:

= 0.1; = " <

= " 1.5 +2.59807 V 2.

Polos en lazo cerrado se encuentren ubicados en = 0.8827 0.06268

Z:` + X[ = 0.8827 0.0626 V 0.8827 + 0.0626 V

Z:` + X[ = 0.8827 0.0626 V

0.8827 + 0.77916 + 0.0555257 V

+0.0626 V: 0.55257V 0.0626 V

Z X | X[ = 1.7654 + 0.77916 + 0.00391876 1

= r. rnsrn#u + r. rnt}s#t = r. rnsrn#u + r. rnt}s#t

= 0.04604 # + 0.04236 #

|` | = - + S -# + S -# + + S-# + S- = 0

0.589 + 0.1408 0.589 0.1408 = 1.178 + 0.3665

Matriz de ganancia de observador J :

Calculo del controlador por medio de Matlab: