INGENIERA MECNICA

NOMBRE DEL ALUMNO:

PECH AKE CARLOS GILBERTO
NOMBRE DEL MAESTRO:
SANCHEZ PARRAO ROGER MANUEL
MATERIA:
INSTRUMENTACIN Y CONTROL

GRUPO: VC-6

Resumen de exposicin en clase: tema control proporcional +

derivativo

San Francisco de Campeche Campeche a 31 de mayo del 2016

Control proporcional + derivativo

El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada, con una

respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen stas.
Si consideramos que:

y(t) = Salida diferencial.

e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna [PC]. El PC no

es otra cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)

Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la

accin derivativa.

La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador

diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son instantneas, la velocidad
de variacin ser muy elevada, por lo que la respuesta del regulador diferencial
ser muy brusca, lo que hara desaconsejable su empleo.
El regulador diferencial tampoco acta exclusivamente (por eso no lo hemos
vuleto a explicar separadamente como si hemos hecho con el integral -aunque el
integral puro tampoco existe-), si no que siempre lleva asociada la actuacin de un
regulador proporcional (y por eso hahablamo de regulador PD), la salida del
bloque de control responde a la siguiente ecuacin:

Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. A Td es llamado tiempo derivativo

y es una medida de la rapidez con que un controlador PD compensa un cambio en
la
variable
regulada,
comparado
con
un
controlador
P
puro.
Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD ser:

Imagen 09. elaboracin propia

En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a
cero, el control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo nicamente prctico en
aquellos casos en los que la seal de error vara en el tiempo de forma continua.
Por lo que, el anlisis de este controlador ante una seal de error tipo escaln no
tiene sentido, por ello, representamos la salida del controlador en respuesta a una
seal de entrada en forma de rampa unitaria.
En la anterior figura se observa la respuesta que ofrece el controlador, que se
anticipa a la propia seal de error. Este tipo de controlador se utiliza en sistemas
que deben actuar muy rpidamente, ofreciendo una respuesta tal que provoca que
la salida continuamente est cambiando de valor.
El regulador derivativo no se emplea aisladamente, ya que para seales lentas, el
error producido en la salida en rgimen permanente sera muy grande y si la seal

de mando dejase de actuar durante un tiempo largo la salida tendera hacia cero y
con lo que no se realizara ninguna accin de control.
La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad de respuesta
del sistema de control.
Al actuar conjuntamente con un controlador proporcional las caractersticas de un
controlador derivativo, provocan una apreciable mejora de la velocidad de
respuesta del sistema, aunque pierde precisin en la salida (durante el tiempo de
funcionamiento del control derivativo).
Un ejemplo:
Durante la conduccin de un automvil, cuando los ojos (sensores/transductores)
detectan la aparicin de un obstculo imprevisto en la carretera, o algn vehculo
que invade parcialmente nuestra calzada, de forma intuitiva, el cerebro
(controlador) enva una respuesta instantnea a las piernas y brazos (actuadores),
al objeto de corregir la velocidad y direccin de nuestro vehculo y as evitar el
choque. Al ser muy pequeo el tiempo de actuacin, el cerebro tiene que actuar
muy rpidamente (control derivativo), por lo que la precisin de la maniobra es
muy escasa, lo que provocar que bruscos movimientos oscilatorios, (inestabilidad
en el sistema) pudiendo ser causa un accidente de trfico.
En este ejemplo, el tiempo de respuesta y la experiencia en la conduccin (ajuste
del controlador derivativo) provocan que el control derivativo producido por el
cerebro del conductor sea o no efectivo.
Su smbolo es:

Imagen 10. Elaboracin propia

grafica de referencia del control proporcional + derivtivo