TCNICAS ADICIONALES EN EL

CONTROL DE PROCESOS

1. INTRODUCCIN
Si bien el control por realimentacin es la tcnica que mas
comunmente se aplica en los procesos industriales, hay otras
tcnicas que permiten mejorar el funcionamiento de los
procesos.
Estas tcnicas tienen mas de una medicin y una variable
manipulada o una medicin y mas de una variable manipulada,
por lo general cuentan con mltiples lazos.
Para su implementacin se necesita mayor cantidad de
instrumentos y de ingeniera, por lo que antes de decidir su
aplicacin es necesario un estudio de factibilidad tcnica y
econmica.
En la actualidad con el uso de la computadora, la aplicacin de
estas tcnicas se v faciltada.
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB

1. INTRODUCCIN
Tambin requieren cierta capacidad de cmputo, que en el
pasado se obtuvo mediante los instrumentos denominados
bloques de cmputo (neumticos, elctricos, electrnicos), y
que actualmente vienen incorporados en los controladores
mediante software.
Entre las operaciones mas utilizadas, tenemos:
adicin/substraccin, multiplicacin/divisin, raz cuadrada,
selector de alto/bajo, limitador, generador de funcin,
integrador, retardo, adelanto/atraso, clculo de razn, clculo
de flujo de masa.
El valor de las variables a procesar estn limitadas dentro de
valores prefijados, por lo que es necesario realizar un proceso
de escalamiento a la ecuacin antes de implementarla.
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB

1. INTRODUCCIN
Clculo del flujo de masa de gas
+
x
FY
1A

TT
1

PT
1

()1/2

FY
1B

DPT
1

FY
1C

Puede implementarse
en un computador

m = k1[dp(P - k2.T + k3)]1/2

Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB

2. CONTROL DE RAZN O RELACIN

Es una tcnica de control en la cual se tienen varias mediciones
y una variable manipulada, con la finalidad de mantener
constante la relacin entre las variables medidas.
Es muy utilizado para controlar la razn de los caudales de dos
corrientes de fluidos que se mezclan.
A
B

Tcnicas adicionales en el control de

procesos/MASB

2. CONTROL DE RAZN O RELACIN

Esquema 1 (slo se puede manipular el flujo del lquido B)

A
qA

FT
2

Estacin
de razn: x R
SPqB=R.qA

qB
FT
1

FY
2

FIC
1

FY
1

I/P

B
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB

2. CONTROL DE RAZN O RELACIN

Esquema 2

A
qA

FT
2

qB
FT
1

FY
2

. /.
R = qB/qA
RIC
1

FY
1

I/P

B
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB

2. CONTROL DE RAZN O RELACIN

Comentarios sobre los esquemas:
En esquema 1: El controlador de flujo FIC recibe el punto de
consigna (set-point: SP) desde la estacin de razn y no desde el
panel del controlador, luego el selector debe estar en remoto. Si se
desea una nueva razn entre los lquidos, el nuevo valor de R se
fija en la estacin de razn (multiplicador).
En esquema 2: El punto de consigna del controlador de relacin
RIC es la razn o proporcin que se requiere, y se fija desde el
panel de control (su selector debe estar en local).
En ambos esquemas se ha utilizado sensores diferenciales de
presin para medir los flujos, cuyas salidas guardan relacin con el
cuadrado del flujo. Los transmisores utilizados tienen incluidos un
extractor de raiz cuadrada por lo que su seal de salida ya est en
relacin lineal con el flujo.
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB

2. CONTROL DE RAZN O RELACIN

Comentarios sobre los esquemas:
El esquema 1 es mas lineal que el esquema 2 desde el punto de
vista de la estacin de razn, por lo que es mas utilizado:
En esquema 1: La salida en FY2 es qB = RqA , luego su ganancia
es dqB/dqA = R , el cual es un valor constante.
En el segundo esquema, en FY2 se tiene R = qB/qA , luego la
ganancia es dR/dqA = - qB/qA2 , la cual varia al cambiar el flujo de
la corriente A, lo cual da lugar a una no linealidad.
Los fabricantes de equipos basado en microprocesadores han
desarrollado controladores en los que la estacin de razn FY2 est
incluida en el mismo. (En los esquemas mostrados se han
encerrado con lneas punteadas).

Tcnicas adicionales en el control de

procesos/MASB

3. CONTROL EN CASCADA
Se caracteriza
por tener una
variable maniR
pulada y mas
de una medicin.

Perturbaciones
U
Cont.
Prim.

Cont.
Sec.

Act. y
Subsubproc. proceso.

Sensor

Sensor

Tcnicas adicionales en el control de

procesos/MASB

10

3. CONTROL EN CASCADA
Caractersticas:
El control por realimentacin en un proceso con varios retardos en
serie (constantes de tiempo grandes, tiempo muerto), d lugar a
un lazo lento que produce inestabilidad. En estos casos es
recomendable aplicar el control en cascada.
Generalmente cuenta con dos lazos:
Lazo primario o maestro (master control loop): Es aquel que mide
la variable controlada y tiene al controlador primario, cuyo S.P. es
puesto por el operador.
Lazo secundario o esclavo (slave loop): Es aquel que mide una
variable interna. Su controlador utiliza la salida del controlador
primario como S.P.

Tcnicas adicionales en el control de

procesos/MASB

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3. CONTROL EN CASCADA
Caractersticas:
Con esta tcnica se puede corregir el efecto de las perturbaciones
antes que afecten a la variable controlada. Esta correccin es
efectuada por el lazo secundario.
El lazo secundario influye en la dinmica del lazo primario, por lo
que su dinmica debe ser mas rpida que la del primario. El
controlador secundario generalmente es P. Su corrimiento (offset)
que genera no es importante, ya que no se trata de controlar la
salida del proceso secundario.
Los mtodos de anlisis son los mismos que para los circuitos
simples; primero, el lazo interno se reduce a un solo bloque
mediante el lgebra de diagrama de bloques y, a partir de ah, se
sigue el procedimiento igual que antes.
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB

12

3. CONTROL EN CASCADA
Caractersticas:
La puesta en operacin de esta configuracin y la sintonizacin de
los controladores se realiza en dos pasos:
Primero se ajusta el lazo secundario con el controlador secundario
en automtico, mientras que el primario queda en manual.
Posteriormente se ajusta el lazo primario.
Un aspecto importante en esta tcnica es elegir la accin de los
controladores (directa o inversa), la cual depende de los
requerimientos del proceso y del tipo de actuador.
Puede implementarse control en cascada con mas de dos lazos,
siguiendo los mismos principios establecidos. Pero esto aumenta el
costo del diseo por tener que utilizar mas instrumentos de
medicin.
Los controladores basados en microprocesador pueden
implementar en una misma unidad ambos controladores
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB

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3. CONTROL EN CASCADA
Aplicacin: Control de
temperatura en un intercambiador de calor

AO

Vapor
FV

I/P

FT

FY

FRC

Sec.

SP

TRC Prim.
Lquido
TT

F, Ti

T
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB

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3. CONTROL EN CASCADA
Comentarios sobre la aplicacin:
El objetivo del sistema de control es mantener la temperatura T del
lquido a la salida en el valor deseado, an en presencia de
perturbaciones. Una perturbacin muy comn en esta aplicacin es
la variacin del flujo de vapor FV.
El control en cascada implementado mide dos variables:
T ( variable primaria) y FV (variable secundaria). Y manipula FV.
Cualquier variacin en el flujo de vapor se compensa por medio del
lazo de flujo (secundario). La seal que sale del controlador de
temperatura TRC (primario) es el flujo de vapor que se requiere
para mantener la temperatura T en el punto de control.

Tcnicas adicionales en el control de

procesos/MASB

15

3. CONTROL EN CASCADA
Comentarios sobre la aplicacin:
De no existir el lazo secundario para corregir cualquier variacin en
el flujo de vapor, se tiene que esperar que su efecto desve la
temperatura T del punto de control, lo cual ocurre despus de un
tiempo considerable, no siendo efectiva la correccin.
Siendo la vlvula del tipo abre con aire (AO : air open), el
controlador de flujo y el controlador de temperatura deben ser de
accin inversa.
Tambin se puede implementar en este caso la cascada teniendo
como variable secundaria la presin de vapor en el casquillo del
intercambiador, porque cualquier cambio en el flujo de vapor
afecta rpidamente la presin en el casquillo

Tcnicas adicionales en el control de

procesos/MASB

16

4. CONTROL EN ADELANTO
La principal desventaja de los sistemas de control por
realimentacin es que, para compensar el efecto de una
perturbacin, hay que esperar que la variable controlada se
desve del punto de control, es decir que la perturbacin se
propague a lo largo de todo el proceso. Existen procesos donde
no se puede permitir la desviacin temporal de la variable
controlada o a lo mas que sea de duracin mnima. En estos
casos es til el control en adelanto (feedforward control)
o control por accin precalculada.
En esta tcnica las perturbaciones se compensan antes de que
se afecte la variable controlada. Por lo tanto es necesario medir
las perturbaciones antes de que ingresen al proceso y calcular el
valor de la variable manipulada que se requiere para mantener
la variable controlada en el valor deseado.
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB

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4. CONTROL EN ADELANTO
Esquema

Perturbaciones
d1
dn

Controlador
en adelanto

...
m
Variable manipulada

PROCESO

Tcnicas adicionales en el control de

procesos/MASB

Variable
controlada
y

18

4. CONTROL EN ADELANTO
Aplicacin: Control de temperatura (T) en un intercambiador
T
Vapor

Controlador
en adelanto

FT
TT

Lquido
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB

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4. CONTROL EN ADELANTO
CALCULO DE UN CONTROLADOR EN ADELANTO
Control de temperatura en un tanque de calentamiento
Se desea mantener la temperatura T en el valor deseado.
F,Ti

h
A
Vapor

F,T

q
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB

20

4. CONTROL EN ADELANTO
A) Caso en estado estacionario:
Se tiene: T : variable controlada
Ti : perturbacin
q : variable manipulada (caudal de vapor)
Ecuacin (considerando que el flujo F no cambia):
Ah(dT/dt) = F(Ti - T) + q/(pCP)
... (1)
En estado estacionario: dT/dt = 0
0 = F(Ti - T) + q/(pCP) , despejando la var. controlada
T = Ti + q/(pCPF) , para mantener T = TSP
q = pCPF(TSP - Ti)
Esta ecuacin corresponde a un controlador proporcional
con ganancia pCPF. En el diagrama que se muestra a
continuacin est representado por TIC.
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB

21

4. CONTROL EN ADELANTO
A) Caso estacionario

TT

F,Ti

TIC

TSP

h
I/P

A
Vapor

F,T

q
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB

22

4. CONTROL EN ADELANTO
B) Caso dinmico:
En este caso se obtiene el modelo de la planta en funcin
de transferencia:
Y(s) = GP(s)M(s) + GD(s)D(s)
... (I)
Como se desea Y(s) = YSP , luego de (I) se obtiene:
M(s) = {[1/GD(s)].YSP - D(s)}.[GD(s)/GP(s)]
Por lo tanto, el controlador en adelanto se implementa as:
Ysp
+
D(s)
GSP
GSP = 1/GD
GC

M(s)

Tcnicas adicionales en el control de

procesos/MASB

GC = GD/GP
23

4. CONTROL EN ADELANTO
B) Caso dinmico:
Aplicando transformando de Laplace a la ecuacin (1) y
despejando la variable controlada T(s):
T(s) = GP(s)Q(s) + GD(s)Ti(s) , donde:
1/(pCPF)
1
GP(s) = -------------- , GD(s) = -------------(Ah/F)s + 1
(Ah/F)s + 1
Por lo tanto el controlador en adelanto estar constitudo
por:
GSP = (Ah/F)s + 1 : Controlador adelanto: Ad.
GC = pCPF : Controlador proporcional: TIC.
A continuacin mostramos el esquema de diseo.

Tcnicas adicionales en el control de

procesos/MASB

24

4. CONTROL EN ADELANTO
B) Caso dinmico

TT

FY

Ad.

F,Ti

TIC

TSP

h
I/P

A
Vapor

F,T

q
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB

25

4. CONTROL EN ADELANTO
Comentarios:
El control en adelanto depende fuertemente del buen conocimiento
del modelo del proceso (GP, GD).
El control en adelanto estacionario cumple su objetivo en el estado
estacionario, pero no durante el transitorio. Lo cual si lo realiza el
control dinmico, obteniendo una correccin mas rpida. Cuando
se aplica control en adelanto a un proceso, se recomienda probar
inicialmente el caso estacionario; si se presentan errores
transitorios significativos, entonces se necesita compensacin
dinmica.
En el caso estacionario, los elementos del controlador son slo
ganancias (tipo P), mientras que en el caso dinmico dependen del
tiempo (tipo adelanto /atraso).
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB

26

4. CONTROL EN ADELANTO
Comentarios (continuacin)
En el caso de existir otras perturbaciones de menor magnitud, es
necesario adicionar al esquema control por realimentacin, para
corregirlas.
En las frmulas para determinar los controladores no fueron
considerados las funciones de transferencia del sensor Gm, que
mide la perturbacin y del actuador (vlvula) Gf.
Incluyendo estos elementos:
Y = GPGfGCGSPYSP + (GD - GPGfGCGm)D
Se requiere rechazo a la perturbacin, por lo que el coeficiente del
segundo trmino debe ser 0; y la salida debe seguir al set-point,
por lo que el coeficiente del primer trmino debe ser 1. De donde:
GD
Gm
Gc = --------,
GSP = ----GPGfGm
GD
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB

27

4. CONTROL EN ADELANTO
Considerando el sensor y el actuador
YSP

GSP

Gm
Sensor

GC

GD

Actuador
Gf

+
GP

Tcnicas adicionales en el control de

procesos/MASB

28

5. CONTROL EN ADELANTO Y CON

REALIMENTACIN
El control en adelanto tiene los siguientes problemas:
Requiere de la identificacin de todas las posibles perturbaciones y
sus mediciones directas, lo cual no siempre es posible.
Requiere un modelo exacto del proceso, lo cual no es posible en
muchos procesos industriales (como en procesos qumicos).
Cualquier variacin en los parmetros del proceso no puede ser
compensada porque no es detectada.

Adicionando control realimentado, se logra una configuracin

que reduce los problemas mencionados. Slo se usa adelanto
para las perturbaciones de mayor efecto, las otras son
corregidas por la realimentacin.
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB

29

5. CONTROL EN ADELANTO Y CON

REALIMENTACIN
YSP

GSP

Gm
Sensor

GC
+
-

GCR

+
+

GD

Actuador
Gf

+
GP

GmR
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB

30

5. CONTROL EN ADELANTO Y CON

REALIMENTACIN
Del diagrama de bloques obtenemos:
GPGf(GCR + GCGSP)
GD - GPGfGCGm
Y = --------------------- YSP + --------------------- D
1 + GPGfGCRGmR
1 + GPGfGCRGmR
Caractersticas:
La estabilidad de la respuesta en lazo cerrado est determinada
por las races de la ecuacin caracterstica: 1 + GPGfGCRGmR = 0 ,
la cual depende slo del lazo de realimentacin.
Las funciones de transferencia de los contoladores en adelanto GC
y GSP son las mismas, que fueron calculadas anteriormente.
Si algn parmetro del proceso no es conocido exactamente, el
control en adelanto no provee el control perfecto ( Y = YSP ). Luego
el lazo de realimentacin es activado y ofrece la compensacin
necesaria.
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB

31

5. CONTROL EN ADELANTO Y CON

REALIMENTACIN
Aplicacin al control de temperatura de un tanque de calentamiento.
- F,Ti
TSP
+
+

GSP

GC
GCR

+
+
A

Vapor

h
F,T

q
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB

32

6. SISTEMA DE CONTROL SELECTIVO

El control selectivo cuenta con una variable manipulada y varias
salidas controladas, donde la accin de control es transferida de
una salida a otra, de acuerdo a las necesidades.
Hay varios tipos, entre ellos:
Control de proteccin por sobreposicin (override control)
Utilizado para proteccin de equipos y seguridad. Se trata de
prevenir que las variables del proceso excedan sus lmites de
trabajo: alto o bajo. Requiere el uso de interruptores (rels):
HSS (high selector switch) y LSS (low selector switch).
En condiciones de operacin anormales se activa otro lazo de
control, que recupere el funcionamiento normal.
Control de seleccin de medicin (auctioneering control)
El controlador selecciona entre varias mediciones a una de ellas, de
acuerdo a un criterio y en base a ella efecta la accin de control.
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB

33

6. SISTEMA DE CONTROL SELECTIVO

Proteccin de una compresora
HSS

SC

Lazo de
velocidad

Lazo de
presin

Gas

Motor

PC

FC

Lazo de
flujo

PT

FT

Compresora

Tcnicas adicionales en el control de

procesos/MASB

34

6. SISTEMA DE CONTROL SELECTIVO

Funcionamiento del control para proteccin de la
compresora:
En operacin normal, la descarga de la compresora es controlada
con un lazo de flujo.
Para prevenir que la presin de descarga exceda su lmite superior;
el interrruptor HSS transfiere la accin de control al lazo de control
de presin, cuando la presin excede el lmite.
Los lazos de control de flujo y de presin estn en cascada con el
lazo secundario de velocidad del motor de la compresora.
Cuando el proceso regrese a sus condiciones normales de
operacin, el sistema regresa automticamente a su estado
normal, es decir a ser controlado por el lazo de flujo.

Tcnicas adicionales en el control de

procesos/MASB

35

6. SISTEMA DE CONTROL SELECTIVO

Reactor tubular
Reactivos

Producto

Refrigerante
Perfil tpico de la temperatura a lo largo del reactor:
Temp.
Hot spot
Longitud
Hot spot : Se presenta en diferentes posiciones, depende del flujo,
concentracin, envejecimiento, entre otros.
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB

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6. SISTEMA DE CONTROL SELECTIVO

Control de temperatura de un reactor tubular

Reactivos

Producto

TT
1

TT
2

TT
3

Selector

TT
4
TIC

Refrigerante
El objetivo es mantener el hot spot debajo del valor lmite.
El selector elige el hot spot y lo controla.
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB

37

7. CONTROL DE RANGO DIVIDIDO

Tiene una medicin (variable controlada) y mas de una variable manipulada.
Ejemplo: Control de presin de un reactor qumico
PC
PT

Reactivos

V1

Reactor

Tcnicas adicionales en el control de

procesos/MASB

V2

Producto

38

7. CONTROL DE RANGO DIVIDIDO

Funcionamiento del control de presin del reactor:
La presin es controlada mediante dos vlvulas, que deben
actuar coordinadamente, como se indica a continuacin:
Posicin de
las vlvulas
Abierto

V2

V1

Cerrado

12

15

Presin (psi)

Sea el punto de operacin del reactor 6 psi.

Cuando la presin aumenta, el controlador acciona a las
vlvulas segn el grfico, para reducir la presin a su valor
de operacin.
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB

39

8. COMBINACIN DE LAS TCNICAS

Ejm: Control de nivel de lquido en una caldera de tambor
Hacia los
usuarios

Vapor
LT
1

FT
1
LIC
1

FY
1

Control en adelanto
y realimentacin

I/P
Entrada de agua

Tcnicas adicionales en el control de

procesos/MASB

40

8. COMBINACIN DE LAS TCNICAS

Ejm: Control de nivel de lquido en una caldera de tambor
Hacia los
usuarios

Vapor
LT
1

FT
1
LIC
1

Control en adelanto
con cascada

FY
1

SP
FIC
2

I/P

FT
2

Entrada de agua

Tcnicas adicionales en el control de

procesos/MASB

41

9. RESUMEN
Las tcnicas presentadas se pueden implementar con
instrumentos analgicos como con digitales. Con la creciente
utilizacin de los sistemas en base a microprocesadores la
implementacin se torna ms simple.
Con ninguna de las tcnicas se sustituye completamente al
control por realimentacin, siempre se requiere algn tipo de
realimentacin para completar el control.
Bibliografa:

1.
2.
3.
4.

Smith/Corripio, Control Automtico de Procesos, Ed. Limusa.

Stephanopoulos G., Chemical Process Control.
Creus Sole A., Instrumentacin Industrial. Ed. Marcombo.
Siemens, Closed loop control with SIMATIC.
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB

42