PROCEDIMIENTO:

Funcin de transferencia
10
------s^2 + s
clear all
clc
disp('FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA')
Gs=tf([10],conv([1 0],[1 1]))
figure(1)
rlocus(Gs)
disp('GANANCIA CRITICA')
Kcr=input('Kcr:
');
disp('FRECUENCIA CRITICA')
Wcr=input('Wcr:
');
disp('PERIODO CRITICO')
Pcr=2*pi/Wcr
disp('SINTONIZACION DEL CONTROLADOR PID')
disp('GANANCIA PROPORCIONAL')
Kp=0.6*Kcr
disp('GANANCIA INTEGRAL')
Ti=0.5*Pcr;
Ki=Kp/Ti
disp('GANANCIA DERIVATIVA')
Td=0.125*Pcr;
Kd=Kp*Td
disp('FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL PID')
Gc=tf([Kd Kp Ki],[1 0])
GcGs=series(Gc,Gs);
disp('FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO
SIN PID')
Ys=feedback(Gs,1)
disp('FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO
CON PID')
Ysc=feedback(GcGs,1)
figure(2)
step(Ys,Ysc)
hold on
disp('FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA')
Gs=tf([1],conv([1 2 ],[1 8]))
figure(1)
rlocus(Gs)
disp('GANANCIA CRITICA')
Kcr=input('Kcr:
');
disp('FRECUENCIA CRITICA')

Wcr=input('Wcr:
');
disp('PERIODO CRITICO')
Pcr=2*pi/Wcr
disp('SINTONIZACION DEL CONTROLADOR PID')
disp('GANANCIA PROPORCIONAL')
K1=0.6*Kcr
disp('GANANCIA INTEGRAL')
Ti=0.5*Pcr;
K2=K1/Ti
disp('GANANCIA DERIVATIVA')
Td=0.125*Pcr;
K3=K2*Td
disp('FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL PID')
Gc=tf([K3 K2 K1],[1 17.5 215 1000])
GcGs=series(Gc,Gs);
disp('FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO
SIN PID')
Ys=feedback(Gs,1)
disp('FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO
CON PID')
Ysc=feedback(GcGs,1)
figure(2)
step(Ys,Ysc)