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Capitulo 5

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Seccin 5.5

5.5

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Sistemas acoplados masa-resorte

SISTEMAS ACOPLADOS MASA-RESORTE


En esta seccin extenderemos nuestro modelo masa-resorte para incluir situaciones en las
que los resortes acoplados unen dos masas que pueden moverse libremente. Los movimientos resultantes pueden ser muy intrincados. Para simplificar la exposicin, despreciaremos
los efectos de la friccin, la gravedad y las fuerzas externas. Consideremos el siguiente experimento.

EJEMPLO 1

En una superficie horizontal suave, una masa m1  2 kg est unida a una pared fija mediante un resorte con constante de resorte m1  4 N/m. Otra masa m2  1 kg est unida
al primer objeto mediante un resorte con constante de resorte k2  2 N/m. Los objetos estn alineados en forma horizontal, de modo que los resortes tengan su longitud natural (figura 5.20). Si ambos objetos se desplazan 3 m a la derecha de sus posiciones de equilibrio
(figura 5.21) y luego se liberan, cules son las ecuaciones de movimiento de los dos objetos?

k1 = 4

k1 = 4

k2 = 2
2 kg

x>0
x=0

y>0
y=0

Figura 5.20 Sistema acoplado en equilibrio

SOLUCIN

k2 = 2

1 kg

x=0

2 kg

1 kg

x=3

y=3
y=0

Figura 5.21 Sistema acoplado en su


desplazamiento inicial

Por nuestras hiptesis, las nicas fuerzas que debemos tomar en cuenta son las fuerzas inherentes a los propios resortes. Recordemos que la ley de Hooke afirma que la fuerza que
acta sobre un objeto debido a un resorte tiene una magnitud proporcional al desplazamiento del resorte a partir de su longitud natural y tiene direccin opuesta a su desplazamiento. Es
decir, si el resorte se estira o comprime, entonces trata de regresar a su longitud natural.
Como cada masa se puede mover libremente, aplicamos la segunda ley de Newton a cada objeto. Sea x A t B el desplazamiento (hacia la derecha) de la masa de 2 kg a partir de su
posicin de equilibrio, y de manera anloga, sea y A t B el desplazamiento correspondiente para la masa de 1 kg. La masa de 2 kg tiene una fuerza F1 que acta por su lado izquierdo debido a un resorte y a una fuerza F2 que acta por su lado derecho debido al segundo resorte.
En relacin con la figura 5.21 y al aplicar la ley de Hooke, vemos que
F1  k1x ,

F2  k2 A y  x B ,

porque A y  x B es el desplazamiento neto del segundo resorte con respecto de su longitud


natural. Slo hay una fuerza que acta sobre la masa de 1 kg: la fuerza debida al segundo
resorte, que es
F3  k2 A y  x B .

Capitulo 5

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Captulo 5

Introduccin a los sistemas y el anlisis del plano fase

Al aplicar la segunda ley de Newton a estos objetos, obtenemos el sistema


d 2x
 F1  F2  k1x  k2 A y  x B ,
dt 2
d 2y
m2 2  F3  k2 A y  x B ,
dt

m1
(1)

o
d 2x
 A k1  k2 B x  k2 y  0 ,
dt 2
d 2y
m2 2  k2 y  k2x  0 .
dt

m1
(2)

En este problema vemos que m1  2, m2  1, k1  4, y k2  2. Al sustituir estos valores en el sistema (2) obtenemos
(3)
(4)

d 2x
 6x  2y  0 ,
dt 2
d 2y
 2y  2x  0 .
dt 2

Utilizaremos el mtodo de eliminacin de la seccin 5.2 para resolver (3) (4). Hacemos D J d / dt y escribimos el sistema como
(5)
(6)

A 2D 2  6 B 3 x 4  2y  0 ,

2x  A D 2  2 B 3 y 4  0 .

Sumamos A D 2  2 B aplicado a la ecuacin (5) al doble de la ecuacin (6) para eliminar y:

3 A D 2  2 B A 2D 2  6 B  4 4 3 x 4  0 ,

lo que se simplifica como


(7)

d 4x
d 2x
 10 2  8x  0 .
4
dt
dt

Observe que la ecuacin (7) es lineal con coeficientes constantes. Para resolverla, procedemos como en el caso de las ecuaciones lineales de segundo orden y tratamos de hallar
soluciones de la forma x  e rt. Al sustituir ert en la ecuacin (7) tenemos
2 A r 4  5r 2  4 B e rt  0 .
As, obtenemos una solucin de (7) cuando r satisface la ecuacin auxiliar
r 4  5r 2  4  0 .

Al factorizar r 4  5r 2  4  A r 2  1 B A r 2  4 B , vemos que las races de la ecuacin auxiliar son los nmeros complejos i, i, 2i, 2i. Al usar la frmula de Euler, tenemos que
z1 A t B  eit  cos t  i sen t

z2 A t B  e2it  cos 2t  i sen 2t

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Seccin 5.5

Sistemas acoplados masa-resorte

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son soluciones de la ecuacin (7) con valores complejos. Para obtener soluciones con valores reales, consideramos las partes real e imaginaria de z1 A t B y z2 A t B . As, tenemos cuatro soluciones con valores reales
x1 A t B  cos t ,

x2 A t B  sen t ,

x3 A t B  cos 2t ,

x4 A t B  sen 2t ,

y una solucin general


(8)

x A t B  a1 cos t  a2 sen t  a3 cos 2t  a4 sen 2t ,

donde a1, a2, a3, y a4 son constantes arbitrarias.


Para obtener una frmula para y A t B , usamos la ecuacin (3) para expresar y en trminos
de x:
d 2x
 3x
dt 2
 a1 cos t  a2 sen t  4a3 cos 2t  4a4 sen 2t
 3a1 cos t  3a2 sen t  3a3 cos 2t  3a4 sen 2t ,

y AtB 

y entonces
(9)

y A t B  2a1 cos t  2a2 sen t  a3 cos 2t  a4 sen 2 t .

Para determinar las constantes a1, a2, a3, y a4, regresemos al problema original. Sabemos que en un principio, los objetos se desplazaron 3 m hacia la derecha y que luego fueron liberados. Por lo tanto,
(10)

x A0B  3 ,

dx
A0B  0 ;
dt

y A0B  3 ,

dy
A0B  0 .
dt

Al derivar las ecuaciones (8) y (9), tenemos


dx
 a1 sen t  a2 cos t  2a3 sen 2t  2a4 cos 2t ,
dt
dy
 2a1 sen t  2a2 cos t  2a3 sen 2t  2a4 cos 2t .
dt
Ahora, si hacemos t  0 en las frmulas para x, dx / dt, y, y dy / dt, las condiciones iniciales
(10) implican las cuatro ecuaciones
x A 0 B  a1  a3  3 ,
y A 0 B  2a1  a3  3 ,

dx
A 0 B  a2  2a4  0 ,
dt
dy
A 0 B  2a2  2a4  0 .
dt

En este sistema hallamos que a1  2, a2  0, a3  1, y a4  0. Por lo tanto, las ecuaciones


de movimiento para los dos objetos son
x A t B  2 cos t  cos 2t ,
y A t B  4 cos t  cos 2t ,
que se muestran en la figura 5.22 de la pgina 280.

En el captulo 6 se da un anlisis ms detallado de las soluciones generales.

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Captulo 5

Introduccin a los sistemas y el anlisis del plano fase

10

10

15

15

20

20
t

Figura 5.22 Grficas de movimiento de las dos masas del sistema masa-resorte acoplado

La pareja solucin general (8), (9) que se obtiene es una combinacin de senoides que
oscilan a dos frecuencias angulares distintas: 1 radin/segundo y 2 radianes/segundo. Estas
frecuencias amplan la nocin de frecuencia natural del oscilador masa-resorte simple (libre
no amortiguado; seccin 4.8, pgina 208) y se llaman las frecuencias angulares naturales
(o normales) del sistema. Un sistema complejo con ms masas y resortes tendra muchas
frecuencias normales.
Observe que si las condiciones iniciales se alteran de modo que las constantes a3 y a4
en (8) y (9) se anulen, el movimiento sera una senoide pura que oscila con la nica frecuencia de un radin/segundo. De manera similar, si a1 y a2 se anulan, slo la oscilacin de 2 radianes/segundo se excitara. Tales soluciones, donde el movimiento completo queda
descrito mediante una nica senoide, son los modos normales del sistema. Los modos
normales del siguiente ejemplo se pueden visualizar fcilmente, pues podemos considerar
que todas las masas y todas las constantes de resorte son iguales.
Tres resortes idnticos con constante de resorte k y dos masas idnticas m se unen en lnea
recta con los extremos de los resortes exteriores fijos (vase la figura 5.23). Determinar e interpretar los modos normales del sistema.

EJEMPLO 2

x 0
x=0

y 0
y=0

Figura 5.23 Sistema masa-resorte acoplado con extremos fijos

El estudio de las frecuencias naturales de las oscilaciones de sistemas complejos se conoce en ingeniera como anlisis modal.

Los modos normales se caracterizan de manera ms natural en trminos de los valores propios (vase la seccin 9.5).

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Seccin 5.5

SOLUCIN

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Sistemas acoplados masa-resorte

Definimos los desplazamientos a partir del equilibrio, x y y, como en el ejemplo 1. Las ecuaciones que expresan la segunda ley de Newton para las masas son bastante parecidas a (1),
excepto por el efecto del tercer resorte sobre la segunda masa:
(11)
(12)
o

mx  kx  k A y  x B ,
my  k A y  x B  ky ,
A mD 2  2k B 3 x 4  ky  0 ,

kx  A mD 2  2k B 3 y 4  0 .

Al eliminar y de la manera usual se tiene


(13)

3 A mD 2  2k B 2  k 2 4 3 x 4

0 .

Esto tiene la ecuacin auxiliar

A mr 2  2k B 2  k 2  A mr 2  k B A mr 2  3k B  0 ,

con races i2k / m, i 23k / m. Al hacer v J 2k / m, obtenemos la siguiente solucin general de (13):
(14)

x A t B  C1 cos vt  C2 sen vt  C3 cos A 23vtB  C4 sen A 23 vtB .

Para obtener y A t B , despejamos y A t B en (11) y sustituimos x A t B dada en (14). Al simplificar obtenemos


(15)

y A t B  C1 cos vt  C2 sen vt  C3 cos A 23vtB  C4 sen A 23 vtB .

Las frmulas (14) y (15) muestran que las frecuencias angulares normales son
v y 23 v. De hecho, si C3  C4  0, tenemos una solucin donde y A t B  x A t B , que oscila
y

10

10

10

10

15

15

15

15

20

20

20

20

(a)

t
(b)

Figura 5.24 Modos normales para el ejemplo 2

Capitulo 5

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Captulo 5

Introduccin a los sistemas y el anlisis del plano fase

con la frecuencia angular v  2k / m radianes/segundo (equivalente a una frecuencia de


2k / m 2p periodos/segundo). Ahora, si x A t B  y A t B en la figura 5.23, las dos masas se mueven como si fuesen un nico cuerpo rgido de masa 2m, forzado por un resorte doble con
una constante de resorte dada por 2k. De hecho, de acuerdo con la ecuacin (4) de la seccin 4.8 (pgina 208), sera de esperar que tal sistema oscilara con la frecuencia angular
22k / 2m  2k / m (!) Este movimiento se muestra en la figura 5.24(a) de la pgina 281.
De manera anloga, si C1  C2  0, determinamos el segundo modo normal donde
y A t B  x A t B , de modo que en la figura 5.23 hay dos sistemas, uno reflejo del otro, cada uno
con masa m y un resorte y medio con constante de resorte k  2k  3k. (El medio resorte sera el doble de rgido). La ecuacin (4) de la seccin 4.8 predice entonces una frecuencia de oscilacin angular para cada sistema, 23k / m  23 v, que de nuevo es consistente
con (14) y (15). Este movimiento se muestra en la figura 5.24(b).

EJERCICIOS

5.5

1. Dos resortes y dos masas estn unidos en lnea recta sobre una superficie horizontal sin friccin, como
se muestra en la figura 5.25. El sistema se pone en
movimiento manteniendo la masa m2 en su posicin
de equilibrio y jalando la masa m1 a la izquierda de
su posicin de equilibrio una distancia de 1 metro,
para luego liberar ambas masas. Exprese la ley de
Newton para el sistema y determine las ecuaciones
de movimiento para las dos masas si m1  1 kg,
m2  2 kg, k1  4 N/m y k2  10 / 3 N/m.

m1
x 0
x=0

k1

k2

m2

y 0

m
x 0
x=0

y 0

z 0

y=0

z=0

Figura 5.26 Sistema masa-resorte acoplado con tres grados


de libertad

4. Dos resortes, dos masas y un amortiguador se unen


en lnea recta sobre una superficie horizontal sin
friccin como se muestra en la figura 5.27. El amortiguador proporciona una fuerza de amortiguamiento sobre la masa m2, dada por F  by. Deduzca
el sistema de ecuaciones diferenciales para los desplazamientos x y y.

y=0

Figura 5.25 Sistema masa-resorte acoplado con un extremo


libre

k1

m1
x 0

2. Determine las ecuaciones de movimiento para las


dos masas descritas en el problema 1 si m1  1 kg,
m2  1 kg, k1  3 N/m, y k2  2 N/m.
3. Cuatro resortes con la misma constante de resorte y
tres masas iguales se unen en lnea recta sobre una
superficie horizontal sin friccin, segn se muestra
en la figura 5.26. Determine las frecuencias normales del sistema y describa los tres modos normales
de vibracin.

x=0

k2

b
m2
y 0
y=0

Figura 5.27 Sistema masa-resorte acoplado con un extremo


amortiguado

5. Dos resortes, dos masas y un amortiguador se unen


en lnea recta sobre una superficie horizontal sin
friccin como se muestra en la figura 5.28. El sistema se pone en movimiento manteniendo la masa m2
en su posicin de equilibrio y jalando la masa m1

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Seccin 5.5

a la izquierda de su posicin de equilibrio a una


distancia de 2 metros, para luego liberar ambas masas. Determine las ecuaciones de movimiento para
las dos masas si m1  m2  1 kg, k1  k2  1 N/m,
y b  1 N-s/m. [Sugerencia: El amortiguador acta sobre m1 y m2 con una fuerza de magnitud
b 0 y  x 0 ] .
k1

b
m1
x 0
x=0

m2

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Sistemas acoplados masa-resorte

A m1  m2 B l 21u1  m2l1l2u2  A m1  m2 B l1gu1  0 ,

m2l 22u2  m2l1l2u1  m2l2 gu2  0 ,


donde u1 y u2 son ngulos pequeos. Resuelva el
sistema cuando m1  3 kg, m2  2 kg, l1  l2  5
m, u1 A 0 B  p / 6, u2 A 0 B  u1 A 0 B  u2 A 0 B  0.

k2
l1

y 0
y=0

m1

Figura 5.28 Sistema masa-resorte acoplado con


amortiguamiento entre las masas

6. En relacin con el sistema masa-resorte acoplado


del ejemplo 1, suponga que se aplica una fuerza externa E A t B  37 cos 3t al segundo objeto de masa 1
kg. Las funciones de desplazamiento x A t B , y A t B satisfacen ahora el sistema
2x A t B  6x A t B  2y A t B  0 ,
(16)
y A t B  2y A t B  2x A t B  37 cos 3t .
(17)
(a) Muestre que x A t B satisface la ecuacin
xA4B A t B  5x A t B  4x A t B  37 cos 3t .
(18)
(b) Determine una solucin general x A t B de la ecuacin (18). [Sugerencia: Use coeficientes indeterminados, con xp  A cos 3t  B sen 3t].
(c) Sustituya x A t B en (16) para obtener una frmula para y A t B .
(d) Si ambas masas se desplazan 2 m hacia la derecha de sus posiciones de equilibrio y luego se
liberan, determine las funciones de desplazamiento x A t B y y A t B .
7. Suponga que las funciones de desplazamiento x A t B y
y A t B para un sistema masa-resorte acoplado (similar
al analizado en el problema 6) satisfacen el problema con valores iniciales
x A t B  5x A t B  2y A t B  0 ,
y A t B  2y A t B  2x A t B  3 sen 2t ;
x A 0 B  x A 0 B  0 ,
y A 0 B  1 , y A 0 B  0 .
Determine x A t B y y A t B .
8. Un pndulo doble oscila en un plano vertical bajo la
influencia de la gravedad (vase la figura 5.29) y satisface el sistema

l2

m2
Figura 5.29 Pndulo doble

9. El movimiento de una pareja de pndulos idnticos


acoplados mediante un resorte se modela mediante
el sistema
mg
mx1  
x  k Ax1  x2B ,
l 1
mg
x  k Ax1  x2B
mx2  
l 2
para desplazamientos pequeos (vase la figura
5.30). Determine las dos frecuencias normales del
sistema.

m
x1

m
x2

Figura 5.30 Pndulos acoplados

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Captulo 5

Introduccin a los sistemas y el anlisis del plano fase

10. Suponga que el sistema masa-resorte acoplado del


problema 1 (figura 5.25) se cuelga verticalmente en
un soporte (con la masa m2 sobre m1), como en la
seccin 4.9, pgina 218.
(a) Justifique que en el equilibrio, el resorte inferior
se estira una distancia l1 con respecto de su longitud natural L1, dada por l1  m1g / k1.

5.6

(b) Justifique que en el equilibrio, el resorte superior


se estira una distancia l2  A m1  m2 B g / k2.
(c) Muestre que si x1 y x2 se definen ahora como los
desplazamientos con respecto de las posiciones
de equilibrio de las masas m1 y m2, entonces las
ecuaciones de movimiento son idnticas a las obtenidas en el problema 1.

CIRCUITOS ELCTRICOS
Las ecuaciones que describen las relaciones voltaje-corriente para una resistencia, un inductor y un condensador se dieron en la seccin 3.5, junto con las leyes de Kirchhoff que restringen el comportamiento de estas cantidades cuando los elementos se conectan en forma
elctrica a un circuito. Ahora que tenemos las herramientas para resolver ecuaciones lineales y sistemas de orden superior, podemos analizar circuitos elctricos ms complejos.

EJEMPLO 1

El circuito RLC en serie de la figura 5.31 tiene una fuente de voltaje dada por E A t B  sen
100t voltios (V), una resistencia de 0.02 ohms (), un inductor de 0.001 henrios (H) y un
condensador de 2 faradios (F). (Elegimos estos valores por conveniencia; los valores tpicos
para el condensador son mucho menores). Si la corriente y la carga iniciales en el condensador son iguales a cero, determinar la corriente en el circuito para t 0.

Resistencia R

Fuente
de voltaje E

Inductancia L

Capacitancia C
Figura 5.31 Representacin esquemtica de un circuito RLC en serie.

SOLUCIN

Con la notacin de la seccin 3.5, tenemos que L  0.001 H, R  0.02 , C  2 F y E A t B 


sen 100t. Segn la ley de corriente de Kirchhoff, la misma corriente I pasa por cada elemento del circuito. La corriente que pasa por el condensador es igual a la razn instantnea de
cambio de su carga q:
(1)

I  dq / dt .

Por las ecuaciones de la seccin 3.5, observamos que la cada de voltaje a travs del condensador (EC), la resistencia (ER) y el inductor (EL) se expresan como
(2)

EC 

q
,
C

ER  RI ,

EL  L

dI
.
dt

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