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EJEMPLO 1
En una superficie horizontal suave, una masa m1 2 kg est unida a una pared fija mediante un resorte con constante de resorte m1 4 N/m. Otra masa m2 1 kg est unida
al primer objeto mediante un resorte con constante de resorte k2 2 N/m. Los objetos estn alineados en forma horizontal, de modo que los resortes tengan su longitud natural (figura 5.20). Si ambos objetos se desplazan 3 m a la derecha de sus posiciones de equilibrio
(figura 5.21) y luego se liberan, cules son las ecuaciones de movimiento de los dos objetos?
k1 = 4
k1 = 4
k2 = 2
2 kg
x>0
x=0
y>0
y=0
SOLUCIN
k2 = 2
1 kg
x=0
2 kg
1 kg
x=3
y=3
y=0
Por nuestras hiptesis, las nicas fuerzas que debemos tomar en cuenta son las fuerzas inherentes a los propios resortes. Recordemos que la ley de Hooke afirma que la fuerza que
acta sobre un objeto debido a un resorte tiene una magnitud proporcional al desplazamiento del resorte a partir de su longitud natural y tiene direccin opuesta a su desplazamiento. Es
decir, si el resorte se estira o comprime, entonces trata de regresar a su longitud natural.
Como cada masa se puede mover libremente, aplicamos la segunda ley de Newton a cada objeto. Sea x A t B el desplazamiento (hacia la derecha) de la masa de 2 kg a partir de su
posicin de equilibrio, y de manera anloga, sea y A t B el desplazamiento correspondiente para la masa de 1 kg. La masa de 2 kg tiene una fuerza F1 que acta por su lado izquierdo debido a un resorte y a una fuerza F2 que acta por su lado derecho debido al segundo resorte.
En relacin con la figura 5.21 y al aplicar la ley de Hooke, vemos que
F1 k1x ,
F2 k2 A y x B ,
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Captulo 5
m1
(1)
o
d 2x
A k1 k2 B x k2 y 0 ,
dt 2
d 2y
m2 2 k2 y k2x 0 .
dt
m1
(2)
En este problema vemos que m1 2, m2 1, k1 4, y k2 2. Al sustituir estos valores en el sistema (2) obtenemos
(3)
(4)
d 2x
6x 2y 0 ,
dt 2
d 2y
2y 2x 0 .
dt 2
Utilizaremos el mtodo de eliminacin de la seccin 5.2 para resolver (3) (4). Hacemos D J d / dt y escribimos el sistema como
(5)
(6)
A 2D 2 6 B 3 x 4 2y 0 ,
2x A D 2 2 B 3 y 4 0 .
3 A D 2 2 B A 2D 2 6 B 4 4 3 x 4 0 ,
d 4x
d 2x
10 2 8x 0 .
4
dt
dt
Observe que la ecuacin (7) es lineal con coeficientes constantes. Para resolverla, procedemos como en el caso de las ecuaciones lineales de segundo orden y tratamos de hallar
soluciones de la forma x e rt. Al sustituir ert en la ecuacin (7) tenemos
2 A r 4 5r 2 4 B e rt 0 .
As, obtenemos una solucin de (7) cuando r satisface la ecuacin auxiliar
r 4 5r 2 4 0 .
Al factorizar r 4 5r 2 4 A r 2 1 B A r 2 4 B , vemos que las races de la ecuacin auxiliar son los nmeros complejos i, i, 2i, 2i. Al usar la frmula de Euler, tenemos que
z1 A t B eit cos t i sen t
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Seccin 5.5
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son soluciones de la ecuacin (7) con valores complejos. Para obtener soluciones con valores reales, consideramos las partes real e imaginaria de z1 A t B y z2 A t B . As, tenemos cuatro soluciones con valores reales
x1 A t B cos t ,
x2 A t B sen t ,
x3 A t B cos 2t ,
x4 A t B sen 2t ,
y AtB
y entonces
(9)
Para determinar las constantes a1, a2, a3, y a4, regresemos al problema original. Sabemos que en un principio, los objetos se desplazaron 3 m hacia la derecha y que luego fueron liberados. Por lo tanto,
(10)
x A0B 3 ,
dx
A0B 0 ;
dt
y A0B 3 ,
dy
A0B 0 .
dt
dx
A 0 B a2 2a4 0 ,
dt
dy
A 0 B 2a2 2a4 0 .
dt
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Captulo 5
10
10
15
15
20
20
t
Figura 5.22 Grficas de movimiento de las dos masas del sistema masa-resorte acoplado
La pareja solucin general (8), (9) que se obtiene es una combinacin de senoides que
oscilan a dos frecuencias angulares distintas: 1 radin/segundo y 2 radianes/segundo. Estas
frecuencias amplan la nocin de frecuencia natural del oscilador masa-resorte simple (libre
no amortiguado; seccin 4.8, pgina 208) y se llaman las frecuencias angulares naturales
(o normales) del sistema. Un sistema complejo con ms masas y resortes tendra muchas
frecuencias normales.
Observe que si las condiciones iniciales se alteran de modo que las constantes a3 y a4
en (8) y (9) se anulen, el movimiento sera una senoide pura que oscila con la nica frecuencia de un radin/segundo. De manera similar, si a1 y a2 se anulan, slo la oscilacin de 2 radianes/segundo se excitara. Tales soluciones, donde el movimiento completo queda
descrito mediante una nica senoide, son los modos normales del sistema. Los modos
normales del siguiente ejemplo se pueden visualizar fcilmente, pues podemos considerar
que todas las masas y todas las constantes de resorte son iguales.
Tres resortes idnticos con constante de resorte k y dos masas idnticas m se unen en lnea
recta con los extremos de los resortes exteriores fijos (vase la figura 5.23). Determinar e interpretar los modos normales del sistema.
EJEMPLO 2
x
0
x=0
y
0
y=0
El estudio de las frecuencias naturales de las oscilaciones de sistemas complejos se conoce en ingeniera como anlisis modal.
Los modos normales se caracterizan de manera ms natural en trminos de los valores propios (vase la seccin 9.5).
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SOLUCIN
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Definimos los desplazamientos a partir del equilibrio, x y y, como en el ejemplo 1. Las ecuaciones que expresan la segunda ley de Newton para las masas son bastante parecidas a (1),
excepto por el efecto del tercer resorte sobre la segunda masa:
(11)
(12)
o
mx kx k A y x B ,
my k A y x B ky ,
A mD 2 2k B 3 x 4 ky 0 ,
kx A mD 2 2k B 3 y 4 0 .
3 A mD 2 2k B 2 k 2 4 3 x 4
0 .
A mr 2 2k B 2 k 2 A mr 2 k B A mr 2 3k B 0 ,
con races i2k / m, i 23k / m. Al hacer v J 2k / m, obtenemos la siguiente solucin general de (13):
(14)
Las frmulas (14) y (15) muestran que las frecuencias angulares normales son
v y 23 v. De hecho, si C3 C4 0, tenemos una solucin donde y A t B x A t B , que oscila
y
10
10
10
10
15
15
15
15
20
20
20
20
(a)
t
(b)
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Captulo 5
EJERCICIOS
5.5
1. Dos resortes y dos masas estn unidos en lnea recta sobre una superficie horizontal sin friccin, como
se muestra en la figura 5.25. El sistema se pone en
movimiento manteniendo la masa m2 en su posicin
de equilibrio y jalando la masa m1 a la izquierda de
su posicin de equilibrio una distancia de 1 metro,
para luego liberar ambas masas. Exprese la ley de
Newton para el sistema y determine las ecuaciones
de movimiento para las dos masas si m1 1 kg,
m2 2 kg, k1 4 N/m y k2 10 / 3 N/m.
m1
x
0
x=0
k1
k2
m2
y 0
m
x
0
x=0
y 0
z 0
y=0
z=0
y=0
k1
m1
x
0
x=0
k2
b
m2
y
0
y=0
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Seccin 5.5
b
m1
x
0
x=0
m2
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k2
l1
y
0
y=0
m1
l2
m2
Figura 5.29 Pndulo doble
m
x1
m
x2
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Captulo 5
5.6
CIRCUITOS ELCTRICOS
Las ecuaciones que describen las relaciones voltaje-corriente para una resistencia, un inductor y un condensador se dieron en la seccin 3.5, junto con las leyes de Kirchhoff que restringen el comportamiento de estas cantidades cuando los elementos se conectan en forma
elctrica a un circuito. Ahora que tenemos las herramientas para resolver ecuaciones lineales y sistemas de orden superior, podemos analizar circuitos elctricos ms complejos.
EJEMPLO 1
El circuito RLC en serie de la figura 5.31 tiene una fuente de voltaje dada por E A t B sen
100t voltios (V), una resistencia de 0.02 ohms (), un inductor de 0.001 henrios (H) y un
condensador de 2 faradios (F). (Elegimos estos valores por conveniencia; los valores tpicos
para el condensador son mucho menores). Si la corriente y la carga iniciales en el condensador son iguales a cero, determinar la corriente en el circuito para t
0.
Resistencia R
Fuente
de voltaje E
Inductancia L
Capacitancia C
Figura 5.31 Representacin esquemtica de un circuito RLC en serie.
SOLUCIN
I dq / dt .
Por las ecuaciones de la seccin 3.5, observamos que la cada de voltaje a travs del condensador (EC), la resistencia (ER) y el inductor (EL) se expresan como
(2)
EC
q
,
C
ER RI ,
EL L
dI
.
dt