Dinamica de Sistemas

DINAMICA oe SISTEMAS FRANCISCO J. RODRIGUEZ RAMIREZCatalogacién en Ia fuente ‘Rodriguez Ramirez, Francisco J. ‘Dindmica de sistemas. ~ Mexico: Trillas UNAM, Facultad de Ingenieria, 1989. fx, 665 p.: 21 em. Bibliografia: . 655-657 Incluye indices ISBN 968-24.35129 1. Control, Teoria del, 2. Ingenieria - Estudio yensenanza. 1 LC-TIIVR63 —_D- 6298312R63Sd La presentacion y dispsicion en conjunto de DINAMICA DE SISTEMAS son propiedad del editor. Ninguna parte de esta obra puede ser reproducida 0 trasmitida, mediante ningun sistema metodo, electrOnico 0 mecdnico(Incluyendo el fotocopiado, la grabaeion o cualquier sistema de recuperacion y almacenamiento ‘de informacion), sin conientimiento por escrito del editor. Derechos reservados © 1989, Ediorial Trilla, S.A. de C.¥. ‘Av. Rio Churubusco 385, Col. Pedro Maria Anaya, Deleg. Benito Juarez, 03340, México, D. F. Miembro de la Cdmara Nacional de la ‘Industria Editorial. Reg. mim. 158 Primera edicién, Junio 1989 ISBN 968-24-3512-9 Impreso en Mexico Printed in Mexico Esta obra se terminé de imprimir el dia 15 de junio de 1983, fn los talleres de Impresiones Editoriales, S.A. de C. ¥. Lago Chaleo num. 230, Col Andhuac, CP. 11320, Mexico, D. F, Se encuadernd en Encadernadora Téenica Mexicana, S. A. de CV Tago Chalco nim. 230, Col. Andhuac, CP. 11320, Mexico, D: F, 53000 ejemplares, mas sobrantes de reposicion UT, AL 50PROLOGO Una de las reas de estudio de mayor inportancia es, sin lugar a dudas, ta referente al conportamiento dinénico de los sistemas fisicos, esto se debe principalmente # que representa Te base teérica requerida para estudiar los sistemas de control, teorfa de circuitos, electrénica, miquinas eléctricas Y otras reas de interés en ingenterfa. Por otro lado, es el priser contac ‘t» que tiene el estudiante con Tas matendticas aplicadas Es necesario sefelar que el campo de aplicacién del conportantento dinénico de sistemas no esti restringido solamente a freas de tipo téenteo sino que se extiende a areas de tipo social, humanfstico, econénico, cient{fico, et- cétera La presente obra tiene cano final idad apoyar al curso de Dindnice de sistemas ffsicos que actualnente se taparte dentro de Tas carreras de tngenierfa mecdnica y eléctrica y de computacién en Ta Facultad de Ingenierfa de 1a Universidad Nacional Auténoma de México, El contenido tenitico de esta obra conprende seis capftulos, en el prinero 5€ presentan Tos conceptos bisicos y definicfones fundanentales que se ré- quieren para estudiar el comportaniento dinémico de los sistenes ffsicos; fen el segundo capitulo se plantean Tos Vineamtentos ganerales para e1 modelado de sistenas fisicos y en los capftulos tres y cuatro se tratan las prin cipales téenicas de anélisis para sistas de primer y segundo orden respectivanente. ET capitulo cinco es el de mayor inportancia debido a que se presentan tan- ‘to Tas téenicas de modelado como las principales de anslisis de los sistemas ‘indnicos en el espacio de estados. En el Gitino capitulo se da una intro- ‘duccién a 1a teorfa de control.Ww Finalmente, se incluyen apéndices para reforzar Tos antecedentes requerdos, ‘asf cono algunos conceptos que conplesentan toda Ta obra. Cabe sencionar que 1a presente obra no pretende cubrir exhaustivanente Tos ‘temas tratados, por To que es necesario camplenentar su estudio, consul tando 1a bibliograffa que se proporciona al Final. Por Gltino deseo hacer patente mi agradecintento al ingentero Antonio Salvi Calleja, defe del departanento de Ingenierfa de Control de 1a Divisién de In genierfa Mecénica y Eléctrica de 1a Facultad de Ingenierfa, por las fact? des brindadas para Ta elaboractén de Ta obra. Y de manera my especial a as Veencfadas Ima Hinojosa Félix y Marfa Cuairén Ruidfaz y al posante Sel, vador Zamora Alarcén por Ta snvaluable participacién en el andlisis del contenido tenftico, estructuractén didéctica y revistén técnica, adenés de Tos valiosos comentarios y sugerencias durante 1a elaboracin de Ta obra. Atentamente. © Franctsco Rodriguez R.cCONTENIDO PROLOG) vee e rere ee eee eee eee eee HL CONTENIDO, INTRODUCCION CAPITULO I CONCEPTOS GENERALES I. Concerto DE SISTEMA ee sete rete L.L.1 DEFINICIONES DE SISTEMA. vy ev eee Concerto pe Movelo. ss CLASIFICACION DE SISTEMAS « LINEALIDAD eee ea InvaRIANCTA CON EL TIEMPO FUNCTONES GENERALIZADAS «+ BRGueee CAPITULO 11 MODELADO ILL Evementos Bkstcos pe MoveLapo 5 se ee ee OD TEDL RESISTENCIA Se eee MHL.2 CAPACITANCIA Se ee ee 89 11.1.3 INDUCTANCIA a I1,2 Ecuactones De EOuLtBRIO. se B 11.2.1 EGUACIONES DE EQUILIBRIO PARA SISTEMAS ELEC Rice eee er et 7S) 11.2.2 EQUACIONES DE EQUILISRIO PARA SISTENAS MECA MOOS ee eee eee ee 19 11.2.3 ECUACIONES DE EQUILTBRIO PARA SISTEMAS HI- DRAULICOS vv ee eee eee ee BHw ILS Ig ILS 116 IL7 IL8 HLL TL MLS TL 11.2.4 ECUACIONES DE EQUILIBRIO PARA SISTENAS TER- nico eT Tete Treat no 11.2.5 ECUACIONES DE EQUILIBRIO PARA’ SISTENAS H BROS ee eee eee ee 90 Merovovosia park LA OsTeNcréN De MopeLos MaTeMdri~ cos De Sistemas Fisicos . esse ee eee ees OD SISTEMAS ELECTRICOS es vee ee ee B SISTEMAS MECANICOS bee ee ee ee ee SISTEMAS HIDRAULICOS 66 ee ee ee ee ee ee 1G Sistemas TERMICOS 6 ve 1B SISTEMAS HIBRIDOS Fee ee ee ee LBD 11.8.1 ELEMENTOS HIBRIDOS. ev ve ee ee L3H CAPITULO III SISTEMAS DE PRIMER ORDEN CaractERISTICAS GENERALES 6 ee ee es JEL Tipos DE RESPUESTAS DE Sistemas DE Primer Orpen , 170 RESPUESTA ESCALON se vee ee ee ee 1M TII.3.1 CONSTANTE DE TIEMPO)... .. 044 200 RESPUESTA IMPULSO sp ee et ee ee 206 CAPITULO IV SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN CARACTERISTICAS GENERALES se ee ee ee ee ee 225 M1 Wz ComorTantento DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN como Funct6n pe Las FRecuencras NATURALES DEL SISTEMA . 246 Tipos De RESPUESTAS DE SIsTEMAS DE SEGUNDO OaDEN . 254 ResPUESTA ESCALON sv ev ep ee ee ae 2B 1.4.1 PARAMETROS DE DISERO vy ey ye 290 Respuesta IMPULSO es ee ee eo 320CAPITULO V VARIABLES DE ESTADO V.1 Concepro pe Estapo Wi 2 OBTENCION DE LAS Ecuactones De EsTAn0 Para SISTEMAS Dindwtcos DE ORDEN Np eee te ee eo SUS V3. ForMas CANONICAS DE LAS Ecuactones DE EstaDo | SouuctON DE LAS Ecuactones De EsTap0. . . ss vided MATRIZ DE TRANSICTON V,5. Marrtz ve Respuesta IMPULSO. . ee ev es CAPITULO V 1 INTRODUCCION A LA TEORIA DE CONTROL VI.1 INPEDANCIA Y ADMITANCIA. Fe ee ee eee via 1 INPEDANCIA yg ee ee VEL.2 AOMITANCIAS ve see eee APENDICE APENDICE APENDICE APENDICE, APENDICE, APENDICE VI.2. FUNCION DE TRANSFERENCIA... ss 1,3 PATRON DE PoLos Y CeRoS-. 1. . +4 INTEGRAL DE ConvowuciéN . . . . ESTABILIDAD ss eee ves 1.6 ConTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD FUENTES DE VOLTAJE Y CORRENTE... ECUACIONES DIFERENCIALES . 1... TRANSFORMADA DE LAPLACE . 1s s s MATRICES Fe ee TEOREMAS GENERALES DE REDES ELECTRICAS SISTEMA INTERNACIONAL DE UNIDADES . BIBLIOGRAFIA se eee eee eee eee INDICE ANALITICO Se pte eee ee ee eee) 388 407 45 493 497 498, 505 514 5B 526 Suu 578 599 609 615 or 639 649 655 659INTRODUCCION E1 estudio del conportamiento dindatco de Tos sistemas ffsicos ha ocupado un lugar importante dentro de 1a ingenterfa, ya que trata una centidad considerable de situaciones que se presentan de manera frecuente en el edercicto profesional de los in- genteros. En esta area de estudio se combinan las bases tedri cas adquiridas en los cursos de ffsica y mateméticas en gene- Fel, especialmente en mec&nica, termodinémica, ecuactones df fe renciales, cfleulo diferenctal e integral y Slgebra. El contenido de 1a obra se puede dividir en tres partes. En 1a Primera (capftulos I Y 11) se incluyen los conceptos de sistema y modelo, una clasificactén general de sistemas, los concep tos de Tinealidad © invartancta con e1 tiempo y las funciones generalizadas, en estas Gltimas se enfatize su representacién, Propiedades y algunas aplicaciones. También se definen los ele mentos bésicos que integran a los sistemas que son objeto de estudio, los principtos fisicos y leyes fundanentales que rigen su conportamfento, y se propone una metodologia para 1a obten- cf6n de modelos matensticos. En 1a segunda parte (capftulos III a V) se describen Tas prin- ctpales téenicas de anélisis para sistemas de primer y segundo orden, y los de orden a; incluyendo las caracterfsticas genera les, los tipos de respuesta, Ta constante de tiespo y los pard metros de disefo para sistemas de primer y segundo orden, y pa ra los sistemas de orden m se proporcionan los elementos nece- sartos para su andlists en el espacto de estados Finalmente en Ta tercera parte (capitulo VI) se de una introduc cién a Ta teorfa de control que incluye los conceptos de impe- dancta y admitancta; las propiedades y aplicaciones de 1a inte. gral de convoluctén, functén de transferencia y el patrén de 90. Jos y ceros, adends los conceptos de estabilidad, controlabilidad y observabi dedCAPITULO I CONCEPTOS GENERALES 1.1. Concerto pe Sistema Establecer una defintct6n precisa del téraino sistema, es una tarea un tanto éiffetl, esto se debe princtpalnente que existen diversas connotaciones ¢ interpretaciones que Gependen del campo de aplicactén en el cual vaya a ser em pleado el término. Por otra parte, es necesario aclarar que Tos campos de aplicactén en Tos que el término siste- nna se puede enplear no se Tinttan Gnicamente a1 Srea téc- nica, sino también abarcan el drea de las clencias soci les, de humanidades y Tas disctplinas de tipo econéntco. No obstante todo lo anterior, a continuacién se presentan algunas definictones del término sistema, a fin de que se adopte 1a mis adecuads a 10s requerimfentos que demands el estudio de los sistemas dinémicos. L.1.1 DEFINICIONES DE SISTEMA 4) Us elacena es un conjunte de entes interrelacie dos que Levan a cabo ung activided 0 tares #e ninada, b) Un eleceme cambige puede ser definide como 1a com Dinacién de elementos 0 componentes que actGan de manera conjunta para realizar una funcsSa pertecr tenence definida, que no podrfa ser Llevada a ca bo por algune de los elementos que fornan parte2) De acuerdo con 1a encielopedia Americana, un sie tena es una colece{a de objetos que forman un to doy te 1a acciéa del hoabre. fe combinan, ya sea en forne natural o median 4) tea definieién no tan general como las anteriores es: Un sistema es un ente fonmado por un conjunto de entnadas, un conjunto de salidas y una relaci6n bien deginida enere ambos conjuntos. Se puede x presentar en forma esquenitica como CONJUNTO consuNTo DE DE ENTRADAS SALIDAS SISTEMA Figure tet Analizando Tas definictones anteriores, se puede efirmar que 1a definictén que més se adecla a las necesidades re~ queridas en el estudio de los sistemas dinémicos es este Gitima. Sin embargo, es necesarto hacer notar que todas estas defintctones no son de cargcter universal y, por Jo tanto, se puede establecer otra u otras que satisfa- gan de manera mis completa Tes necesidades actueles. con base en 1a definictén adoptada se pueden enunctar los siguientes egenplos: ESemplo 1-1 Pabrica de vehicules eutonotores fibrica de venfeulos aut. otores Pi de representar un sis cone entradas 1a dan autonSviles y camiones y 1a relaci6n entre estos en al cual se consideran teria prima en general, como sali-doe conjuntoe (eat radi te el naquinede y forwaciés de plezas y partes puede representarse con: Tornillos Liming Uontas eelte Remaches Mane de obro Moguinado de plezos| nee de ensomble Distintos pos de [= outomeivies Viarios i" y comiones Motores i ete ENTRADAS SALIOAS SISTEMA Bjeaplo 1.2 Wicrbtone eléeerteo consigeran como entradas al sinten Sea, ruido, ete., ¥ come salida una sei erica: 1a relaciSn entre ambos ee x a través del mec. iano interno del s{erSfono, el cual puede ser de cap, eitaneia variable o de grinvlon de carbéa. En forms enquenitica, esto es vor Voriacisn de copacitancia Seno! ode eleetrica resistencia Misica Ruido ENTRADAS SALIOAS SISTEMA Figura 1.31.2 Concerto pe Moveo La presente seccién tiene cone finalidad establecer, de una manera clara, el concepto de modelo tal y como se em plea o interpreta en el estudio de los sistemas diniai- cos. Con esto no se pretende de manera slguna establecer una definictén que tenga cardcter universal, puesto que no serfa funcional, debido @ que este concepto tiene lina base filoséfice complesa. Sin embargo, @ continu: cién se citan algunas concepefones que dan una idea cla. ra y aproximada de su interpretactén. De acuerdo con Polak y Wong: Un modelo es una abetracciGn de un conjunto parts cular de las propiedades de un sistema ffsico, 0 bien es €1 conocimiente de aquelias propieda que son suficientes para predecir ei conportenten, fo del sistema bajo ciertas condiciones de opera et6n. Por otra parte, M.F. Rubinstein establece: Modelo es una deseripetén abateacta de! undo real; es una representaciSn ainple de fore procesos y funcfones mis complejes de fenéuence ffsicos 0 ide que se construye para faciiftar 1a conprensién de » Gleimos y para hacer predicciones del nisno. Seatin J. N. Shuman: Los modelos son representaciones de proceaca, que describen en forme sinpliticn pectos del mundo real. algunce s2- 6. Gordon dice: Un nodelo es el volunen de informaci6n que se ha colectado acerca de un sist de eatudiario. con el propéeito La definicién de R. 0. Smallwood es un poco més clara que as anteriores y dice: ome neat te el cual se puede «pifcar téenicas analfticas fen 1a golucién de = problema prictico. Pare 01 ingentero, modelo ex vn necComo puede verse, establecer en forma precisa el signifi= cado del término modelo no es una tarea fécil, ya que és- te se interpreta de muy diversas formas. No obstante, de las interpretactones citadas antertornente se puede infe- rir que un modelo es una representactén de las principales caracterfsticas y de las propiedades de un sistema ff stco que se enplea para describir y, en algunos casos, predecir su comportantento, todo ello con 1a finalidad de estudiarlo. Por otra parte, el tipo de representacién que es de inte- rés en el estudio de los sfstemas dindnicos, es 1a repre- sentactén matenitca (modelo matenético) del sistema o fe némeno ffsico. Por 1o tanto, de aquf en adelante se hard referencia Gnicamente a modelos mateniticos o representaciones desde el punto de vista matenstico. Cabe mencionar que en la préctica, ni el sodelo, nf su representactén matenitica son Gnicos, y 1a seleccién final usualmente se hace con base en la conveniencia. Es decir, 1a seleccién del modelo © representacién mater ae ica a emplearse depen- del tipo de sistema que se pretends estudiar, adenis, del tipo de andlisis que se dese practicar sobre éste. Como se veré més adelante, los modelos empleados aqui se rin aquéllos que resulten mis simples, Gtiles y operati- vos a fin de factlitar su estudio, sin olvidar por supues to que deben ser un reflejo, 10 més fiel posible del con portantento ffsico del sistema, 1.3 CLASIFICACION DE SisTEMAS Para clasificar los sistemas en forma general, prinero se debe seleccionar un criterfo que pernita distinguir de ura manera precisa las proptedades y/o las caracterfsticas que debe poseer el sistema, a fin de poderlo ubicar dentro de la clasificactén. En este caso, e1 erfterio que se propo, ne es tomar en cuenta las caracteristicas que poseen Tos modelos mateniticos empleados para describir el comporta- niente del sistema,Una clastficactén que result Gti1 se obtiene al estable cer nfveles de distinta jerarqufa, en los cuales se va- yan incluyendo mis restricciones, con el objeto de sefelar el tipo de sistemas que son de interés en dininica de sistemas ffstcos. Considérese que existe un universo de sistemas en el que se incluyen todos los tipos de sistemas postbles, es decir, les que estén representados por modelos matenéticos que no tienen restricctén alguna. Une primera divist6n se puede hacer con base en eT pacn- edplo de causatidad, e1 cual estadlece que todo efecto es siempre el resuitado de una causa. En otras palabras, pa ra que 12 salida productéa por un ststeme cambie de un es tedo a otro se requiere que 1a entrada aplicada » éste can bie con anteriortaac Los sistemas representados mediante ecuactones que se rigen bajo este principio son aquéllos que se conocen como Sistemas causates 0 sistemas no anticipatives. Por lo anterior se puede afirmar que todo sistema ftaice es un sistema causat. Sin embargo, en algunos casos es ne cesario hacer uso de modelos no causales en otras ress de estudio En dindmica de sistemas fisicos se estudiarin solamente los sistemas causeles. Le siguiente divistén se hace tomando en cuenta les cerace terfsticas dinémicas de los modelos mateniticos, donde se Dueden tener bisicamente dos tipos: 2) Dingaicor b) Hetdeseor Los sistemas representados por modelos dininteos, son aquellos en Tos que Te salfda en un thenpo , depende de 1a entrade aplicada en ese aismo tiempo y tiempos anterto res. Estos sistemas se conocen como sistemas dinénicos 0‘siatemas con memoria, y se representan por ecuactones diferenctales o en diferenctas, por eJemplo: aut 4 (SE) Be. ge o Fee gd + (BY Be o » 2 Un sistema representado por un modelo estético es aquél en el que 1a salida productda en un tiempo determinado de pende en forma Gnica de la entrada aplicada en ese mismo tienpo. Este tipo de sistemas se conoce coo satenas atgebaci- cos 0 sLstemes sin memotla, y se representan mediante ecuactones algebratcas, por edemplo: D yeater » n 120 ye |e ]as 2 ar |f x vs -3 5-10 |] xs yee Los sistemas de mayor taportancta en el area de estudio de Ie dinintca de sistemas ffstcos serén los dinémicoss por To tanto, para realizar una divisién de ellos es ni cesarfo constderar las caracterfsticas de corresponden- ci entre las entradas y las salidas del sistema, de To cual resultan bistcamente dos tipos: 4) Deteraintericos b) No determinfericosLos sistemas determinfsticos son aquéllos en los que la salfda productda por el sistema éepende de una y s6lo una entrada; es decir, para dos entradas diferentes el sistema productré dos salidas distintas. Este tipo de sistemas se representa por medio de ecuactones df feren- cfales, por ejenplo: ° Ke = axe ase + rhe zie) = x00) donde: 2) on una variable perfectanente defini da en un interval ge cienpe, Eee cnet (BY eee eee 2 F+u-witeere Los sistemas no determinfsticos, también conoct dos cono sistemas estocésticos o sistemas aleatorios, son aquéllos fen 10s que 1a salida producida depende de una o mis entri das, esto es, a1 aplicar a este tipo de sistemas dos 0 nis entradas distintas, Ta salida seri 1a afsma. Los sistemas no deterninfsticos también se representan mediante ecuactones diferenciales: sin enbargo, estas ecuactones incluyen funcfones aleatorias y/o probabilisticas, por ejemplo v(t) ————+] sistema }——_e yt) Figura 1.4 #5 6 tty $e dee Gee? y(t) = RxCe)» E(t) = ax(e) + Bute) + BHC) xe) = exte donde: Yee) on votdo (vartabie ateatoris) 2 yee) =e +k con [el Debido a que Tos sistemas no determinfsticos son objeto de Greas de estudio avanzado, s6lo se estudiarin los sistemas determinfsticos. Oe este manera, 1a divistén que se puede hacer de los Gitinos es con base en Tas caracterfsticas es peciales de los modelos matensticos enpleados para descr: bir e1 comportaniento del sistema, en este caso se tienen los sistemas de: 8) ParGuetron concent rad: b) Pardmetron dtatribetdos Los ststemas de parfmetros concentrados son aquéllos en Jos que el nimero de variables que intervienen en e1 modelo matenstico es finito, y se representan mediante ecut clones diferenciales ordinartas © ecuactones en diferen- cfas, por egenplo: ” 04D) = ACE) x6e) + BO) 909 xt) = eta » J eter + ete erie: 2 Axce) + fete) +10 Por otra parte, en los sistemas de parémetros distribui- dos intervienen un ndmero infinite de variables en los mo delos matensticos enpleados para describir su comporte- miento. Este tipo de sistemas se representa mediante ecua ciones diferenciales parciales,* por eJenplo: Ecuaciones de Maxwell a) en forms integrat: b) en forma déferencial en ere 2 2 tx 2 Bay beg met te Los sistemas que son de mayor interés en dinémica de sistemas ffsicos son los de parsmetros concentrados; por ello la dfvistén que se puede hacer de éstos es con base en el principio dé superposictén, el cual establece que 1a sali a productda por un sistema que ha sido excitado por varias entradas simulténeanente es {gual a 1a suma de Tas selfdas que produce el sistena cuando se aplican Tas entrades en forma individual, por 10 antertor se tienen los siguientes tipos de sistemas: 4) Lineates >) Mo Mneates elaractén que el téeatno ecusctén afte no es del todo correcto seminticanent que nada un convencionaliane gue Pro~ 1 traaucctén literal del términe anglo-sajén Partial difterential equation; el términe correcte te Gun Ie escuela francesa de mateniticas ens, wcuecién cn derivages parctaleLos sistemas Iineales son los que se representan mediante n modelos mateniticos que se rigen bajo este principio yy en este caso, su conportaniento se describe enpleando ecua clones diferenctales ordinarias lineales, por ejemplo: » y2%Ct) 4 oem eyIA8 Ce) + Kivtt(e) + Kay2(ED tyCe) + BCE » a2 gg 82 2241) hy Eee Bhs Shore Bae ate + ce 2 ate 4s = ree) S54 k conor SB + Los sistemas no Mineales son todos aquéllos en los que sus modelos matensticos no cunplen de manera satisfactoria con el principio de superposicién. Este tipo de sistemas se represent por medio de ecuaciones diferenciales ordina, ries no Hneales, por ejemplo: » ate a . rr jn del péndule con BO Me nant = 0 teunedbn dol v6 seortiguantento » 28 + keene -0 Eouacién det péndulo o | 25 4 Act = ye xe0 — reosesn de Van der Pot (onetiactor forzadae) Los sistemas Tineales se pueden dtvidir considerando Tas ceracterfsttcas que poseen las variables que tntervienen fen los modelos mateniticos enpleados para describir su comportamtento, de esta manera se tienen los siguientes tipos de sistemas: #) Conetauce >) Discretesw En los sistemas continuos las vartebles que intervienen fen sus modelos matensticos son functones del tiempo con- tinuo, es dectr, 1a vartable tiempo puede tomar todos 10s valores del conjunto de los nimeros reales, y se represen, ton mediante ecuactones d{ferenctales ordinarias lineales, por ejemplo: » aye ee E+ ay = Kale) » . fo £Fe ne ery = a0 2 ae ya Hh edeeconur En Tos sistemas discretos las variables que intervienen fen sus modelos matenéticos son functones del tiempo dis- creto, es dectr, Ta vartable tienpo puede tomar todos Jos valores del conjunto de los ndmeros naturales, y se Fepresentan mediante ecuactones en diferencias lineales, por ejemplo: » A2yC) + sax(k) + 6y CK) = wy » (k= 3) een RO y(k-2) + 16y (k= 1) 4 hy Ck) = ek) 2 109 feo + aeacea e009) HE oe] Los sistemas continuos son objeto de estudio en dinimica de sistemas ffsicos, y se puede hacer una distinctén entre ellos tomando en cuenta las caracterfsticas de tienpo de los parSmetros que intervienen en los modelos mateniticos empleados para representar el comportamtento del sistemas los tipos de sistemas son: 4) Tavariantes con e1 thenpo b) Varantes con el tiempoEn los sistemas invarfantes con eT tienpo los parénetros —*? que intervienen en sus modelos mateniticos presentan ca- racterfstteas estéticas 0 fijas; es decir, no dependen del tiempo, y se representan por medto de ecuactones diferenciales ordinarias Hneales con coefictentes constan tes. por egemplo: » 25s tty Bot ed ae oh eC » eee ree ° in los sistemas variantes con el tienpe Tos parénetros que Intervienen en sus modelos matensticos presentan caracteristicas dininicass es decir, son funciones de tien pos y Se representan mediante ecuactones di ferenctales ordinarias Iinesles con coefictentes variables, por ejem plo » Hoe eer Benes » as Beene ° ECe) = aCe) x00) + BCE) aCe) we) = Ce) 2(e) + Dace) A manera de conclusién en 1a figure 1.5 se presenta 1a clasificacién general ge sistemas en forma esquenitica. Por otra parte, el tipo de sistemas que serin de interés fen dindmica de sistemas ffsicos son aquéllos que tienen“ las siguientes caracterfsticas: 2) Causates ») Dindnicos ©) Detersinfericos 4) Parinetros concentrados ©) Lineates 1) Continuce 8) Tavariantes con el tienpe — eure eh Figure 1.516 1.4 Lineaurnap Una propiedad de interés de los sistemas dinémicos es 12 referente 2 1a linealidad, ya sea de los elementos que forman el sistema o del mtsno sistema. No todos los sts temas dindmicos poseen esta propiedad, sin embargo, hey que enfatizar que los sistemas dinémicos Iineales son Jos de mayor importancia en este trabajo. La propiedad de linealidad esth {ntimanente relactonada con el principio de superpostctén. PRINCIPIO DE SUPERFOSrCION Considérese un sistem hidréultco formado por un tanque y dos vilvulas como se muestra en 1a siguiente figura: Figura 1.6 Si se consideran como entradas aplicadas al sistema, Tos gestos de fluido e; y qp alimentados a1 tanque, entonces Ve selida productda por el sistema es le altura h de 10 columna de flutdo acunuiado en el tanque.16 Por otra parte, si Gnicamente se aplica al sistema Ta entrade qi, 18 salida productda por el sistema en este caso es hy como se muestra en 1a siguiente figura: hy Figura 1.7 de manera similar, st Gnicamente se aplica az 1a salide en este caso seré tb, como se muestra a continuactén: a} sumar las salidas hy y hoy Tas cuales se obtuvieron en forma independiente, se tiene: hen thev El principio de superpostctén se puede enunciar de 1a siguiente forma: La ida producida por un sistens que ha sido exct tado 0 alinentado por varias entradas en forns oi- multines es equivalente « 1a sume de 1 ducides por el sist ealiaas pro do as entradas se aplican en forme individual. Los sistemas cuyo comportamtento esté regide baso este principto son los lineales. Para verificar si el modelo matenitico de un sistema es ono lineal, éste debe satis, facer las siguientes dos condiciones: HomocENeIDAD Sea f(x) une functén real que se enplea para representar el sistema; 12 functén es honogénea si y 610 sf: f) * REGR) AprrnvipaD Considérese 1a functon £(x) y ademés las entradas xy y x esta functén es aditive sf y 610 sz 1 = fon sn) = fon) entonces: On + x2) = fGa) + £60)18 Las dos propiedades anteriores se pueden conjunter en ura sola, es decir, sf se desea verificar o investigar st el modelo matemitico de un sistema es ono lineal, se debe satisfacer completamente Ta siguiente ecuactér F(axy + baz) = af Gx) + BEG) donde « yb son constentes arbitrarias. Considérese un sistene coo el nostrade en le figura: evan z sistewa [S08 Figura 1.9 La relactSn entrada-ealide del eintens esti dada por: Figure 1.10 Deterninar si el aistena es Lineal.Soluetén: De 1a relacién entrada ~salida del eistena se obtiene: yout para que el siete cin (1) see Linesl, Gate debe eatisfacer 11 ciones de homogencidad y aditividad, esto ex: Hany + 83) = af) + BEG) supngase que al slecena se aplica una entrada: La aalida productda es en eate caso: yiseu tt Serer yet beth oi al sisteme se splice una entrada: ws aut bur la saliga est ecuaciones (4), (6) ¥ (8) tiene yeritye por lo tanto, no se tisface 1a ecuaeiéa (2) y et sistens no es Lineal. a @ o o 8) 2a @ »20 Ejenple 1.4 Considérense los aistenss aoetr ae jon on las figura fre cost Deterainar en cada caro ai le relacién salidi da es Lineal Solvetéa: Figure 1.11 1) De is figure (a) se tiene ke » ») ° ®2» suponiends Lee siguientes entradas: ot aera = @) webu oe @ esas tou we ® lao selidas producidas por el sistena nit kaw Oo) ye 7 Kb ue 1 yr Kau tebe, @ por lo tanto, para que el sistema sea itnest se requie yout a partir de ae ecvactones (5), (6) ¥ (2) se obetene: Kau + kbup + Kaus + Rbuy wets yori tye por lo tanto el siatens es Lineal, En ente caso, se tiene que la relacéén entrada2 Lae corvespondientes yee Ble aay yr ee 2 ore) yee Bee Be tay tote ae las expresiones anteriores se obtione: Hayy ee ayy oe ae ae 7 8 ae * 8 Ge yoy tye por lo tanto el afstens es Lineal. Para este sistema, se sabe que €1 operedor derivative 3) De 1a figure (c) v€ obtiene suponiends les siguientes entrades weber las correspondientes salid:de donde ae tiene: a & @ 2 oy Get ah ee TR tg te Te Se ad ty oy por o tanto el siatens no es Lineal, 4) A partir de la figure (4) #2 obtiene que 1a rei elén entrada ~ slide del sistema eaté dada por: splicando 1 entrad: oe obtiene: Be aucone ths pupcoe =a fhe My ae tae bag the det? a + aurcooe + bu cont yore ye por lo tanto el efatema es Lineat28 [:5 INVARIANCTA CON EL TIEMPO otra propiedad importante de los sistemas dindmicos es 18 referente a 1a invarfante con e1 tiempo del sistema es decir, 10s modelos enpleados para representer a los siste mnas dindmicos son funcfones del tiempo, por To tanto, Te respuesta producida por éstos seri también funcién del tiempo, de aqui 1a inportancia en un momento dado de ane lizar sus caracterfsticas tenporeles. Considérese un sistema dindmico como el mostrado en Ta si. guiente figura: SALIDA yt) ENTRADA ul) SISTEMA Figure 1.12 AY aplicar Te entrada o excitactén externe u(t) el siste- tna produciré una salida y(t) como se muestra s continua etn: oh k —+ sisTEMaA Figura 1.13E sistema posee 1a propiedad de invartancta con el tien 0 0 simplemente es invariante con el tiempo si y 610 si al aplicar 1a entrada destasada en el tiempo u(t - to) Ta Salida productéa por el sistema es y(t - 9); es decir, debido a que no han cambiado las caracterfsticas de 1a en. trada sino Gnicamente fue desfasada en el tiempo, las caracterfsticas de Ta selida no se elteran, Gntcanente esta rén desfasades en e1 tiempo exactamente 1a misma cantidad de tiempo que Ta entrada, esto es: —+ sistema te 7 Figure 1.16 De esta manera se tiene que los sistemas que poseen 1a Proptedad de tnvarfancta con e1 tiempo pueden estar su: tos @ Ta repetictén de expertnentos, es decir, los expe- Fimentos que se reaticen con entradas {guales product rin saltdas 0 resultados {guales independtentemente del tien po en el que &stos se realtzaron. 1.6 Funcrowes GeneRALizapas Las functones generalizadas también conocidas como functo, nes singulares ocupan un lugar tmportante dentro del esty ato de los sistemas dinémtcos, esto se debe princtpalnente al uso frecuente que se les da en el anilists de este 226 tipo de sistemas, adenés, de 1a simplicidad matenitice con que estas funciones se describen. Las funciones generalizadas que serin tratadas aqui por ser las de mayor interés, son: La fonctéa escaléa La funeiéa ranpa La funeién impulse 1.6.1 FUNCION ESCALON La funetén escalén unitarto u.,(c), se define analfticamente com su representact6n griffca es: oft) Figure 1.15La functén escalén unttarto puede ser sujeta a las stguien tes operactones: = Muleipiicaci&a por une constante arbitraria = Desfasaniento en el tiempo = Adtctén y multiplicectéa con otras functones del tempo También se le pueden aplicar las sigutentes operactones: = dertvactén ~ Integractén - Teansformectén (Laplace) MULTIPLICACION POR UNA CONSTANTE La functn escalén unttario se puede multiplicar por una constante arbitrarta (x), esta constante pertenece al con Junto de los nGmeros reales. Constdérese una functén del tiempo f(t) defintda como: Fee) # eC) 51K es positiva, entonces fe) = griticamente esto es: Figura 1.1628 st Kes negative, se the yen forma gréfica: 10 Pégure 1.17 DESPASAMTENTO EN EL TIEMPO La functén escalén unttario se puede desfasar en el tienpo. £1 desfasamtento puede ser tanto en sentido positivo ‘cono en sentido negative, considerando como punto de refe rencta el origen del plano coordenedo. Constdérese una funcién defintda como: £(e) © wale = t0) si el desfasamtento es en sentido positive, se tiene que to es mayor que cero y se dice que 1a funcién esté atrasa- day se representa analfticamente de Te forma: \" Lb ete fee) = roy zeegrificamente esto es: " 0) ust) Figure 1.18 si el desfasamtento es en sentido negative, se tiene que to es menor que cero y se dice que Ta functén est& adelantada y enforma analftica se represents cono: 0, ben ty ey = ¥en forma griftca: DERIVACION La funefén escalén unt tario como toda functén del tiempo es dertvable. Sea £(e) una functén del tlempo defintde como: 19+ ¢ Pose]20 e1 segundo mtenbro de 1a ecuactén anterior es Te funcién wo(ed, esto es: 4 [ene] + wee donde uo(e) es 1a functén impulso, Ta cual se puede repre sentar simbélicamente como 6(t) y en forma gréfic eay=3it Figure 1.20 InTEGRAcroW Considérese una functén £(e) definida como Ta integral de Va funetén escalén unitarto en el intervalo de tiempo Co, e J, esto es: “os force e1 segundo mienbro de Ta ecuactén anterior es 1a functén we2(e), es decir: jn (enact = wae) uae) es 1a funcién rampa unttarta, Ta cual se representa en forma gréfica como:Figura 1.21 TTRANSFORMACTON (LAPLACE) La transformada ée Laplace también puede ser aplicada a Ta funetén escatén. Sean las functones: f3(e) = ote) fae) = kuyCe) £5() = wale # e0) a] aplicar Ta transformada de Laplace # Tas functones an- terfores, se obtiene: r {aco} Lf. ce} tfo.scesen}e ale ale fe ADICTON Y MULTIPLYCACTON CON OTRAS FUNCTONES DEL TIEMPO a) Suma algebraica de functones escalén. Para for fF funesones de! tiempo de mayor complesidad se puede realizar Ta suma-algebratce de functones escalén. Considérese una functén del tiempo f(e) definida de Ta sf gutente maner £6) = uly fe) Hayle D Hue 2) Hage 9) = halen) 33 para graficar la functén f(c), se pueden seguir dos proce dimientos axaLtrico Este consiste en hacer una table en-le que estén content- dos los valores que adquieren cada una de las functones que forman a ¢(e) de 1a siguiente manera: per] ened] aye-m] eye-9] a e-9 | £0 oft ° ° ° ° 1 1{ 2 1 ° ° ° 2 zt 0 1 1 ° ° 2 ata 1 1 1 ° “ ofa 1 1 1 = ° sft 1 1 1 4 ° «[ 2 1 1 1 4 ° 7] 1 1 1 ° eft 1 1 2 ° sta 1 1 1 4 ° wf 1 1 1 4 4 Table 1.1 Posteriormente, tomar Tos valores de 1a columna donde se tiene la variable tiempo y los de 1a columna que contie- ne los valores de £(e) y graficartos, esto es: 9)GRAPICO * Este procedintento constste en graftear tosas las functor nes que formen a fe) an planes coordenados alineados y ectertornente se realtza 1a sure aTgebratea de Tas fune oft) Jo (221 att-3) Figure 1.23 Al realizar 1a suna se obtiene:Fy b) Multiplteactén de functones del tiempo por functones Para defintr una funcién del tiempo arbitraria £¢e) en un intervalo de tlempo determinado, esta ditina se puede mul, ‘iplicar por una functén escelén. Constdérese una functén definida de Ta siguiente naners 0) + [oe ae Jee en este caso Te functén sen 2e esté definida en el ine tervalo (=, + =), en forma gréfica: Figure 1.25 Al multiplicar een 2e por 1a functén escalén, el] resultado es Te misma funcién definida en €1 interval Lo, +=), esto es: 1) Figure 1.2635 de esta manera, se tiene que £(t) se puede escribir como: ee) = Coen 20 Te ce) s(t) saen2e pare © 1.6.2 PUNCTON RAKPA La functén ranpa unftarfa u_,(e) se define desde e? pun to de vista analftico de 1a form wae) = su representactén grifice es: tt) Figure 1.27 La functén rampa puede ser sujeta a Tes siguientes opers etones: = Muletpiicaci@n por una constante arbitraria = desfasaniente en el tiempo = Suna algedraica de funciones ran idera 1a multipiicactén con spor ebido a que so tiene api,36 tembién se Te pueden aplicar los siguientes operadores = derivactén - Integeactén - Teanaformectén (Laplace) MULTIPLICACION POR UNA CONSTANTE ARBITRARTA See £(e) una functén del tienpo definida mediante: £¢e) = Rug (e) donee: fen una constente que pertencce a1 conjunto de 10s aGeros reales si es positiva, se tiene: fe) = yen forma gréfica: Figura 1.287 sik es negattva, entonces: re) = aréficamente se representa com: 0 Figura 1.29 DESFASAMIENTO EX EL TLEMPO La functén rampa puede ser tarbién desfasada ene] tienpo, esto es, se puede localtzar ya sea a la izquierds o a 1a derecha del origen del plano coordenado. Sea 1a funetén: #0) # aCe = te) fen este caso to representa el desfasantento de 1a fun- cién en el tiempo. St eo es mayor que cero el desfasamfento es en sentido positive y se dice que Ta functén est atrasada, por To tanto: oe%8 en forma gréfica, se ttene: uo) ot o Figura 1.30 Por otra parte #1 tq es menor que cero, el desfasamten- to es en sentido negative y 1a functén esté adelantada, esto es: gréficamente se repre Considérese una funcién del tiempo s(t), 1a que se deft- ne de 1a siguiente manera: to £ [eae]en este caso se tiene que el segundo miembro de la ect oe cfén anterfor es ui,(t), por lo tanto: # [ese] = a1c0 1(e) es 1a functén escalén y se representa en for, ma grifica de 1a siguiente donde Fu Figura 1.32 INTECRACTON La funcfén rampa puede tanbién ser tntegrada en el inter valo de tiempo [0, ¢ J], de esta manera se puede definir 00 com: os featoree de 1a ecuactén antertor se tiene que el segundo mienbro es 1a functén u_s(e), por o tanto: frrere = se donde u.3¢e) es 1a funcién parébola y se representa an Miticamente cone:40 y gréficamente se representa de 12 forma: co ut Figura 1.33 TRANSFORMACTON (LAPLACE) La transformada de Laplace también puede ser aplicada a Va functén rampa. Sean Tas functones: £10) = ce y(t) © Kuace) fy(e) = wale #0) a} aplicar Te transformada de Li se obtiene: ¢ 2 estas functones Lfesco} = 1 fest} + u{acste ees SUMA ALGEBRAICA DE FUNCIONES RAMPA Sea £(e) una functén det tiempo compueste por functores rampa, esto es: He) = C0) = we = DF MU AE DU AE- DHEa pera graficar Ta functén £(e) se siguen los procedimtentos analftico y gréffico descritos en 1a secctén anterior. anauttrco En este caso se procede a formar una tabla en 1a que se incluyen todas las functones que de 1a siguiente manera: estén conteniaas en f(t) «fan | -u.e-9] 2,¢-9] 36-0 Jue] mo o| o ° ° ° ° ° afta ° ° ° ° 1 2[ 2 ° 0 0 ° 2 [3 0 ° ° 2 «[« 2 ° ° « s[ 5 = « 3 ° 3 | s = 6 6 ° 2 7] 7 = . 3 1 2 ef e ~ 10 “2 2 2 s| 2 7 2 a5 3 2 10 | 10 8 1“ =18 « 2 Tebie 1.2 De Tos valores de 1a primera y GItima coluana de 1a tabla anterior se puede trazar la grifica, siendo ésta: Figure 1.36a crarrco En este procedimiento es necesarto graficar todas 1as functones que forman # f(t) y realizar postertornente 1a suma algebratca, esto es: Figura 1.35 realizando 1a suma algebraica se obtiene: “0 1.6.3 FuNcrON INPULSO La funesén {mpulso 6(t) es Te de mayor importancte y use frecuente en el estudio de los sistemas dindmicos, ya que a partir de ésta se deriva e1 concepto de funcién de transferencia, como se verd posteriormente La functén impulse también se conoce cono Zz gunedbn ‘ek ta de Dinae y ef una fdealizactén matenitica que se puede obtener a partir de otras functones del tiempo, on es, pectal de las funciones rampa y escalén.Considérese le siguiente functén: se ey ebay -bage-o La representactén gréfica de Te functén anterfor se mues, tra a conttnuactér derivando 1a functén £(e) con respecto ai tiempo, se ob, thene: wate ®) Figura 1.38vy De 1a figura 1.37 se observa que a medida que e1 valor de a decrece, 12 functén £(e) se aproxima a ta functén esca- Vén, si a es fgual a cero, £(e) es idéntica a Ta functén escalén, por lo tanto se tiene: wile) = im ee) 0 Por otra parte, 1a functén tmpulso se interpreta como wn pulso de duractén muy pequefa ({nfinitesinal) con la con, dtetén de que el Srea de este pulso sea unitarta, Esta condictén Te satisface Te functén que se muestra en Ta figura 1.38, ya que el érea de Esta es independiente del valor de a. De esta manera, la funcién impulso &(t) se puede obtener ¥ Su representactén gréfica es: 50) Figure 1.39 Ws 1a seceién de funcién escatén.En 1a stoutente tabla se Ifstan algunas otras formes de aproximar a a functén tmpulso 6¢e): La functén tmpulso, a1 ‘gual que Tas functones escalén y ser sujeta a las siguientes operactones: ~ Nuleipiiceetés e una conatente arbitraria - beater e1 eLeape también se le pueden aplicar los siguientes operadores: = Berivactéa = Tntegractén fornaciéa (Laplace)6 MOLTTPLICACEON FOR UNA CONSTANTE AT multiplicar 1a funcién impulse por une constente arbi traria se modifica s610 el Srea del pulso enpleado para representar a 1a functén. Considérese 1a siguiente functén: ce) = xECe) su representactén gréfice es: fw Figure 1.40 fen el caso de que Ta constante x sea negative, Te gréfi ca se invierte simplemente. La functén (mpulso también se puede desfesar en el tienpo, e1 desfasamfento puede ser tanto en sentfdo positive ‘como negative, considerando como referencia el origen del plano coordenado. Constdérese una functén del tienpo #(), defintda como: £(e) © aCe = te) ste] desfasamfento es su sentido positive, se tiene que tq es mayor que cero y se dice que Ta functén esté atri sada y se representa de Ta stgutente manere o et ee ea) = 8), ete” ¥ grSficamente como: cc) Figure 1.41 sf e] desfasantento es en sentido negativo, se tiene que tq es menor que cero y se dice que la funcién esté ade- Jantada y se representa en forma analftica como: 0, dee ey = ae) bee en forma grifica, esto e: 1 to DERTVACTON Al derivar una funcian impulse con respecte al tiempo, se obtiene otra funcién generalizeda o singular que se deno- nina como Sunedér dobeete, esto es: & Dw ]- tese representa gréficamente cot $a Figure 1.43 ENTEGRACTON La integractén de una functén tmpulso en un deteratnado intervalo de tiempo, equivale a obtener el frea del pulso enpleado para representar a la funcién. Constdérese 1a siguiente functén del tiempo definida co- tes [see fen este caso el segundo etenbro de 1a ecuactén es: fateoeee también puede expresarse cono:” Slower = oreo © 18 seceiGn de toncién escaién.0 TTRANSFORMACION (LAPLACE) También en este caso se puede aplicar 1a transformada de Laplace a 1a funcién impulso, Sean Tas functones: f1(e) = 6¢8) fae) = KeCE) £3(e) = 6Ce #0) 1 apticer 1a transforma de Laplace ae tiene: Loco} =a ufreceo} = x a fece segnfe et PROPTEDADES DE LA FUNCTION IMPULSO Las propfedades mis importantes de 1a functén impulso J ece-eoae = pare tie cts 4. ae = ea = py ceCAPITULO IT MODELADO IL,1 ELEMENTos BAstcos pe MoDeLapo Antes de proceder a la formulactén del modelo matenstico para los sistemas eléctricos, mecéntcos, térmicos € hidr6ulfeos, es necesario conocer los elementos béstcos que forman parte de Estos. Por otra parte se presenta una deseripcién de cada uno de e1los enpleando los conceptos de resistencia, capaci, tancia e inductancta, adenfs se proporcionan las rela. cfones matensticas y se definen las untdades mediante las cuales estos elementos pueden ser expresados en el Sistema Internacional de Unt tades. TEL. RESISTENCIA Los elementos resistivos se caractertzan principalmente por su propiedad 0 capactdad para distpar energfa, esto es, 1a energfa suministrada al sistema se disipa o se transforma a través de ellos. Es la oposicién que presentan los conductores 0 elementos al paso de la corriente eléctrica, se puede representar por wedio de Tos siguientes s{nbolos —W\— : + VR + VR - (e () Figura 11.1 515? tas vartables asoctadas con este elenento son voltase y corrtente. Su comportantento ests defintdo por Ta ley de Ohm; esto es: Va ig donge: el voltaje « través de Le resis~ teneta. Cv] Int ee 1a corrieate que fluye at vés de 1a resistencia. [A] el valor de 1a resistencia elécerica, Ca] La reststencta eléctrice ttene una caracterfsttca voltaje = corrtente como Ta que se muestra en 1a siguiente figura: Va Figure 11.2 RESISTENCIA MECANICA Extsten dos tipos: a) Anortiguador traslacional 0 fricciéa viscosa. 1 0 torsional. b) Amoretguedor rotacto3 a) Amortiguador traslacional o fricci6n viscosa. Se re 5 presenta mediante los siguientes simbolos: + eee a be fo) (oy Yigura 11.3 Las vartables asoctadas con este elemento son fuerza yve loctdad. Su comportamtento ffsico esté defintdo po a feat donde: fpt es 1a fuerza que producida por et eiguador, #e opone a1 movimiento de fa te y eo igual a 1a fuerse externa apli cada (f) con base en le tercera ley de Neweon. Cw] ea SE on 1a velocidad a 1a cual ee mueve el anortiguador traslacional y se representa por Le tecra v. [a/a] £1 amorti guador trastacional o fricctén viscosa tiene una caracterfstica fuerza - velocidaé como se muestra en 1 siguiente Figura:54 Figura I1-4 b) Amortiguador rotactonal o torstonal. Se representa por medio de los siguientes sfaboto: (a) (b) Las varfables asoctadas a1 amortiguador rotactonal son par y velocidad angular; su comportantento ffsico esté definide por donde: Tpei ee 1 par que producide por el anor tiguedor rotacionel, se opone el giro de Gate y es igual al par externe aplicade (1) con base en la tercera ley de Newton. Cus a]55 0 1a velocidad angular a 1a cual gi- reel rtiguader rotacional yee representa generalnente por la letra w. Cente] Ret an eh vater 6 te co suador rotacionat. [335 te del anored E1 anortiguador rotactonal 0 torsional ttene una caracte rfstica par velocidad angular como se muestra en 1a st- guiente figura: Figura 11.6 RESISTENCIA BIDRAULICA Es la oposictén que presentan las tuberfas a1 paso del Fluide, se representa por medio de los siguientes sinbo- tos: i Ru a = Pe Py x Pe (a) cr) igure 12.756 Las vartables asociadas con este elemento son presién y gasto. Su conportantenta ffsico esté definide po oP Pi Pa Bee donde: nto ée presién s través de [re] 2 de la re, la resistencis bidedutte as es el paste que faye a tra siscencia higrduites, [n3/e]) Ru: es el valor de Le resistencta Medréuli~ ce que presentan las paredes de la tube La resistencia Mdréultea tiene una caracterfstica presién = gasto como se muestra en la siguiente figura: AP Ra RESTSTENCTA TERMICA Es 1a oposicién que presentan Tos materiales al paso del Fluso de calor a través de ellos y se represents como: Figura 11.9Las variables asoctadas con este elemento son tenperatu- —°7 ray flujo de calor y su comportantento ffsico est de ntdo por: are T- T= Bee donde: AT: es el increnento de temperature & th Cxq es el flujo de calor que pasa » través de 1a resistencia eéraies. Co] Rg: es el valor de Le resistencia térnica © 1a oposicién que presenta el nate Flat al paso del flujo de calor. Ck/¥] vée de 1a resistencts térnics Le resistencia térmica tiene una caracterfstica tempera tura- flujo de calor cono se muestra en 1a siguiente figura: at Figure 11.10 A continuactOn se presenta un resunen de los elenentos re. sistivos para cada uno de los sistemas.TIPO DE SISTEMA murerarco | MBcawrco | mecanrcoTL.1.2. CAPACITANCIA ae Los elementos capacitivos se caracterizan por 1a propiedad de almacenar energfa que a su vez 1a suministran a otros elementos del sistema. La rapidez con que ceden la energfa depende directamente del valor de 1a capacitancia y del elemento resistive al cual dicha energta es transfertda. CAPACITANCIA ELECTRICA La capacttancta eléctrica o cominmente denominada capacitor se represents mediante los siguientes sfabolos c c ic 2+ —{t— + Ve - + Me = () cs) Fagor 11.11 Las vartables asoctadas a este elemento son voltaje y corrtente y su comportantento fisico est definido por: © bien: fen el voltase « través del capacitor © capacits cv ict es 1a corriente que fluye « través el capacitor 0 capacttancta el€cerica. Cad en el valor del capacitor © capecttan~ ela etéctrica, [Fr] che elfetries§ La capacttancta eléctrica tiene una caractertstica vol, tage - corrtente como se muestra en la siguiente ftgu- Ve tie Figure 11.12 CAPACETANCEA MECANICA Extsten dos tipos: a) La eraptactonal 0 a ») La rotactonal o inereta. a) Capacttancta mecinica trastactonal o masa. Se repre, senta por medio del siguiente sfnbolo — Figure 11.19 Las vartables asoctadas con este elemento son fuerza y aceleract6ny su comportamiento ffsico esté definido por: ae tye BE61 donde: fyi en Ln fuerza que producide por a a 40 opone a1 movimiento de fetay ex ‘evel 4 La fuersa externa aplicada (#) con be se on Ia tercers ley de Newton. Cx] 25 sae 1a aceteractén & la cual se mueve 1a masa y se represents por la letra a, [ ®/s?] es el valor que tiene 1a 20 capact- tencia mecinica trasiacional. Cie] La masa o capacitancia mecdnica trastactonal tiene une caracterfstica fuerza - aceleractén como se muestra en la stgutente figura: Figure 11.14 b) Capacttancta mecEntea rotacional o inercia. Se repre senta por medio del siguiente s{mbolo: Figere 1115 T62 Las vartablaes asociadas con este elenento son par y ace laractén angular y su comportaniento fisico esté defini, 0 por: a Tyt es el pary que produciée por a inereia, se opone al moviniento de Sete y es igual al par externo aplicado (1) con 1s tercera ley ge Newton. [Wm] ee Le aceleraci6n angular a 1a cual af re le inereia y se representa por 1 letra a, [reé/e? ] a La tnercta 0 capacttancta mecénica rotactonal tiene una caracterfstica par - aceleractén angular como se muestra en la sigutente figuri w Figure 11.16 CAPACITANCEA HIDRAULICA Esta se representa por medio del stgutente sfmbol63 Figure 11.17 nto son presién y fintdo por: Las variables asoctadas con este el gasto y su comportamtento ffstco esté een ae” te 8 donde: Pi en La preei6s en el fondo del tangue. Cral 5 el gasto que fluye © través det que, [8/0] Cyt es el valor que tiene 18 4 pidréuiica, [*?/ra]) acitancta La capacttancta hidrdulica ttene una caracterfstica pre. s16n ~ gasto como 1a que se muestra en Te stgutente fi- our 6B CH Figure 11184 ‘ CAPACITANCTA TERKICA Fs la capactéad que tiene un cuerpo para almacenar ca lor y se representa por medio del siguiente simbolo: Figure 11.19 Las vartables asociadas con este elenento son tenperatura y flujo de calor y su conportaniento fisico esté definido por donde: pacitancia téraica, [x1] Q: es el flujo de calor que se transfiere a te capacitancta térates. Cw] Cpt en ot valor de ta capacitancte térmica (t] La capacttancia térmica tiene una caracterfstica temperatura - flujo de calor como se muestra en la siguiente figuraCr A continuactén se presenta un resumen de Tos elenentos capacttivos para cada uno de Tos sistemas 65“7 11.1.3 INDUCTANCIA Los elementos inductivos a1 igual que los capacitivos se caracterfzan por su propiedad de almacenar energfa; sin embargo, en este caso, Ta forma de almacenarla es distinta y Ta raptdez para transferirla # otros elemen tos del sistema es instanténea. INDUCTANCTA ELECTRICA La Inductancta eléctrica o cominmente denontnada induc- tor, se representa por medio del sigutente stnbolo: Figura 11.21 Las variables asoctadas con este elemento son voltase y corrtente y su comportamfento ffsico esté defintde por: vee 1 oie ao 1 oie © bien: tee Ef rcenae donde: Vpt en el voltae @ través de ta induces eta eléectriea. Cv] fut ee 1a corriente que fluye « través de esa eléetricn, CA] Li es el valor de Ln inductancta eléetri- ca y eek expreseds ea: Cu] Ls induets La inductancta eléctrica tiene una caracterfstica volts Je - corrtente como se muestra en Ia siguiente figur68 vd fc T di dt Figura 11.22 INDUCTANCTA MECANZCA Existen dos tipos: 4) Inductancia ecfaica © resorte trasiacional. b) Inductancia mecdaiea © resorte rotacions! o tor 8) £1 resorte 0 inductancia mecénice traslactonal se representa por medfo de los siguientes sfmbotos « « te WWW Le TTY oe oe (0) (e) meeeetistes Las variabies asceiadas con este elemento son fuerse y desplazamtento lineal y su comportantento ffsico esté de. finido por: igs Rxdonde: fqi ee In fuerza que produciéa por el resor te o inductancis secfnica traslacional, ae opone ai movimiento de Este y es igual 4 1a fuerza externa aplicads (£) com en le tercera ley de Neweos. C2 ] rte o induc xt ag el desplazaniento del re tancte aecinies traslecional. Cx] Ki ep e1 valor o 1a constante que tiene el resorte. Cx/a] E resorte 0 inductancta mecénica trastactonal tiene une ceracterfstica fuerza - desplazamiento Tineal como se mus tra en Ta sigulente figura: fe Figure 11.26 b) El resorte 0 inductancta mecénica rotactonal se repre senta por medio de Tos siguientes s{mbolos: Je5 ir Figura 11.2510 Las vartables asociadas a este elemento son par y despla~ zantento angular y su comportantento ffsico esté definide por: donde: Try Ke oan 1E que producide por el resor ke, se opone al giro de Gate y ee igual al par externe aplicade (1) con base en 1s tercera ley de Newton. [f° fon el desplazaniento angular del resor, te. Crea] 2 el valor o constante que tiene el re voree, [et] El resorte © inductancta mecénica rotactonal tiene una ca racterfstica par-desplazaniento angular como Ta que se fnuestra en 1a sigutente figura: Figure 11.26 INDUCTANCTA HIDRAULICA 0 INERCZA FLUIDICA Esta no puede ser representada en forma simbélica, ff st mente representa el efecto conocido como golpe de artete. Las varfables asoctadas con este elemento son presiénn ¥ gasto y su comportamtento ffsico esté definido por: a8 donde: Pr en de presiGn a través de Le induc- taneta hidrfulica. [Pa] 4! en el gasto a través de a induct cia hidrduitee, C2%/a] eos la nductancta hidrfulica © iner_ eis tnataier, [2] Le Inductancta htdréultea 0 inercta flufétea tiene un caracterfstica presién - gasto como se muestra en last gutente figui Higere 11.27 INDUCTANCTA TERMTCA La Inductancta térmica no tiene interpretactén ffstea, por esta raz6n, no se cons{deraré en ninguno de los angltsts que se presenten. A continuact6n se presenta un resumen de los elementos in ducttvos para cada uno de Tos sistemas.3 11,2 Ecuactones ne Eouttrsrro Le presente secct6n esté dedicada a presentar las leyes ¥ principios ffsicos que perntten establecer las expre: stones matenSticas que relacionan los elementos de un sistema. 11.2.1 ECUACIONES DE EQUILIBRIO PARA SISTEWAS ELECTRICOS Estas ecuactones se plantean con base en las leyes de Kirchhoff, Estas leyes relactonan las vartables de in- terés, en este caso, corrtente y voltae entre Tos diversos elementos que integran el sistema. LEY DE CORRIENTES DE KIRCHHOPF (LOK) Esta ley establece que para cualquier circuito eléctrico conn ndmero de nodos ym ndnero de ranas, Ta suma algebratca de corrtentes en cualquiera de sus nodos es igual a cera, asf la ley de corrientes de Kirchhoff puede ser expresada como: Tagg p20 5 RE LB eee aug t+ 1, sf 1a vane J eetd conectads at node ky 18 corriente {5 sale del ao ao ke agj ty af La rane J est conectads at nodo ky ln corriente 5 entra al no, do ke fej = 0, ei 1a rama j no este conectada al” [LEY DE VOLTAJES DE KIRCHHOFP (LVK) Esta ley establece que para cualquier cireuito eléetrico con m ndmero de ramas y £ nimero de mallas, 18 sume a1- gebratca de voltases en cualqutera de sus mallas es tgual a cero, asf 1a ley de voltases de Kirchhoff puede ser ex presada como bey Wye OG ke donae: bay tt 1s ef ta rane f fo: nalla ky en el trazo a través Ge der 1 atgne posteive, bey ty eke mala ky on ol trazo a través dele J #e encuentra al principio ef signe negative. Peg tO, ak dar mallee parte de 1s 4 se encuentra al principio J forma parte dele J 0 forma parte de te Es necesarto sefialar que el sentido de las corrtentes y 1a polartded de tos voltajes se establece en forma arbi, trarta, Bjeapio 11.1 ove er ae ecuaciones de equilibrio para el aifete- elfeerics for entin interconectados co! te figure: jo por seis elementos, 1oe cusies se muestra en 1a siguienFigure 11.26 Seluctéa: » corrientes pare ca: fe Ldentificar los a0 Figure 11.29 y aunerar 18ms BL circuite tfene cuatro nodos independéentes, los cuales eatin fornados de 1s siguiente mene 1 aaa 2 345 2 25.6 4 146 Aplicando 1s ley de corrientes de Kirchhoff se tiene que las ecuaciones de equilibrio de co- redente aon! Novo 1 i; + ip +i; 20 Novo 2 -is- iy + igo Novo 3 -ig - is - ig = 0 Novo 4 i; + ig tig = 0 b) En eete caso es necesario eetablecer las pol ridedes de los voltajes para cada ra rare identificar lac mallas y establecer el ido de recorride en cade walla! zhe ta) ail, ~ «QQ Ja} % 7(b) (co) (a) Figure 11.30ty a Aplicando 1a ley de voltaje: ecuactones de equilibric de vol the eas Lae figuras (4), cuales estén for: ) Oy, observar que el circuite tiene seis de 1a siguiente manta [ RAMAS 1 nae n 45.6 m | 23,5 Ww 12,6 v as u 2.3, 4, 6 12 que 1 MALLAT Wy + Ya - WALLA IT Wy + ¥5- 5-0 MALLA IIT -¥24 V3 4 V5 = 0 MALIA IV Vy + ¥2 Ve 20 WALLAY va +2 MALLA VE Vp = Vs Los sistenae de ecuacto tae ec de Kirchhoff ae 1 @ += eso () y @) represen clones de equilibrio del sistens. Bo La table 11.4 se resumen las variables de interés y 12s Leyes elécerscos. toa jentale: para los #4DE Y FUNDAMBNTALES PARA PLANTEAR twreres | unrpan| tas ECUACTONES DE EQUILTBRIO v vouTAJE, Ley DE coRRrENTES Crd DE KIRcHHOFF Ler pe voutases conntente DE KIRCHROFF Cad Tabla 11.4 Sietemes Elfectricos 11.2.2 ECUACIONES DE EQUILIBRIO PARA SISTEWAS RECANICOS Estas ecuactones se plantean con base en Ta tercera ley de movimiento de Newton y en el principio de O'Alenbert. La tercera ley de Newton establece que: 1A toda acci6e sieapre existe une reaccién igual y de sentido contrario. principto de D'Alenbert establece quer Lae fuersas aplicadae @ ua elemento, jum to con las fuersas de inercia fo atetene en equilibrio. Basdndose en esta ley y en este principio se pueden plan tear las ecuactones de equilibrio para sistemas mecéni- cos traslactonales y rotactonales. 4) STSTEMAS MECANLCOS TRASLACTONALES La tercera ley de Newton aplicada a este tipo de sistemas puede escribirse tono:80 of un ele ee A ejerce una fuerte sobre otro elemento B, Este ejercers una fuersa de gual aagaitud pero en sentido contra rio a1 elemento A Yel princtpt{o de D'Alembert se puede expresar simplemente como: ro Ejemplo 11.2 Obtener 1ae ecusctones de equilibrio del aietene ae cknico traslacional, forsedo por un reaorte, un anor, eiguader y una 4, cone ae muestra en le ffgur: Figura 11.31 Solvcsén: De acuerdo con 1a tercera ley de Newton el as tiguador (3) y el resorte (x) ejercen une fuer za sobre 1a ase (M) y Geta a su ver ejerce una fuerza sobre anbos elenentos, a partir de eate razonaniente se puede éibusar el siguiente dia- srana do cuerpo Libre:an Figure 11.32 Por otra parte, aplicando el principio de D’Alen~ Theo nim fe fet eC) oO = @ ba ecuacién (1) es La ecuaciéa de equilibric get siatene 1b) SISTEMAS MECANTCOS ROTACIONALES. La tercera ley de Newton aplicada a sistenas mecinicos rotactonales puede escribirse de la forme Si un elenento A ejerce un par sobre otro eleneato 8, Gate ejercerd ua par de igual jagnitad pero en sentido contrario al ele y el principio de d'Alembert se puede expresar en 1a Forma siguiente: re8 Bjenplo 11.3 Obtener Las ecuaciones de equilibrio del aiste mecinico rotacional formedo por un 4 sional, un amortiguador rotacional o toretonal y como se muestre on 1a Figure: T(t) Be a) una inereta Figure 11.33 Solvetsa: De acuerdo con 1a tercera ley de Newton ef resor~ te y el amortigeador ejercen un par cada uno bre 1a inercia y deta a au vex ejerce un par sobre estos dos elementos, 4 partir de cate razon. niente se puede didujar el siguiente di ae everpo libre: Ti) Tks Tks Figure 11.34a aplicando el principio de D'Alenbert se tiene: ry 0 vty - Te = tee + 7(e) = 0 La ecuactéa (1) es Le ecuactén de equilibric det sistena. En las tablas 11.5 y 1-6 se resunen las vartables de {n= terés y las Teyes fundanentales para los sistemas mecéni- vanraste | srwmozo] patuctpros y Lares riszcas| DE x FUNDAMENTALES PARA PLANTEAR twreres | uwrpap | tas ECUACTONRS DE EQUILTBRIO rornza TERCERA LEY DE NEWTON CI | apurcava a srstems z MECANICOS TRASLACTONALES DESPLAZA MIENTO PRINCTPIO. DE DYALEMBERT U APLICADO A STSTEMAS ‘VELOCIDAD MECANTCOS TRASLACIONALES Table 11-5 Sistemas Mecinicos Teaslacionales84 vanravie | siwsoo | pxiweirios v taves vistas 2 t FURDAMENTALES PARA PLANTEAR rerunes | uvroan_| tas gcuacrones op gqurLranz0 1 Cees] | cencera ter oe newton MENTO a, cawrcos ROTACrONALES Crea] yerocrp arurcavo A STSTEMAS) Ee en et aceuanacton ssoutat Cesere?] Table 11.6 siees Necdnicos Rotactonales 11.2.3 ECUACIONES DE EQUILIBRIO PARA SISTEMAS HIDRAULICOS Se plantean con base en las leyes de balance de presiones y conservacién de 1a masa. En estas leyes, Tas vartables de interés son prestén () y gasto (a). La ley de balance de presiones establece que: Te suna de 1 cafdes de prosién alrededor de una salle es igual # cero. La ley de conservactén de la masa establece que:8 Feapecto ai tienpe ea igual « la cum de los gastos de entrada menos 1a una de los gastos de aalide, Estas leyes pueden espresarse como: ra Ejenplo 11.4 obtener las ecuaciones de equilibric para el tema hidrfulico mostrado en 1a fgur v Re a Py a, Pe Po Rs "0 Re a ° Figura 11.35 Solueiéa: De Ia ley de balance de presiones se obtiene: reo P= Po - Pn a donde: Py on 1a presiéa Bdrostatica de 1a columna de fuiae86 por otra parte de 1a ley de conservacién de 1a ne a se obtiene: ee tae - tne 1 @) Le sune de gastos de entrada al siatens « Fae = aa (e) + a2(e) .@ La suna de gastos de enlida del eistens eaté 4, de pot aera tan tas nw) suatituyendo las ecuaciones (3) y (4) en 1a (2) ce obtiene: GET te) ten) -er-az-as es scuaciones (1) y (5) representan Ise ecuscio~ de equittbrio del sistema En la tabla 11.7 se resumen las variables de interés y Tas leyes fundasentates para los sistemas hidréulicos. varrasue | srumoto | raincreros ¥ teres UNDA DE Y MERTALES PARA PLANTEAR LAS iereres | vwxpan ECUACTONES DE EQUILIBRIO 8 Avrora DE. LA COLUMN LEY DE BALANCE BEL FLUIDO Cel DE PRESrONES PRESTON Co Ley DE coNsERVAcrow : DE LA Masa casto Cayo] Tabla 11.7 stat HLdrdulicos11.2.4 ECUACIONES DE EQUILIBRIO PARA SrsTEMAS TEanrcos 97 Estas ecuactones se dertvan a partir de un caso particu- Jar de 1a primera ley de 14 termodinémtca*, Ta cual relactona temperatura y flujo de calor, que son las variables de interés en los sistemas térmicos. Por otra parte, establecer un postulade preciso de 1a pri era ley de la termodindmica en forma breve es una tarea lun tanto diffctl por To que no se tratarg de hacer, sinem bargo para un sistema, esta ley puede ser expresada como: au = a9 - aw oe) donde: Us es La energfa interna del oletens Q: es 1a cantidad de calor traneferi- de al afseene Wi es el erabajo realizado por el Ja ecuactén (1) tambtén puede ser escrtta cono: (ovdde Qnee at - dw donde: La deneida: el volumen del sistens La energfe {nterna del eietens por unidi Qnegt ee Le te neta de flujo de calor dentro dei aietens en el tiempo *Conservactén de Ta energta88 te de transmisién de calor, no se realiza trabajo, por 1o que 1a primera ley de 1a terno- dingntca puede ser escrita como: (ov) de = Opes & @ ov) $2 = Cnet ve por otra parte los cambios de temperatura son proporcto nales # Tos de energfa interna por uniéad de masa, es dectr: ae ta ve (5) es el calor eepecttico sustttuyende 1a ecuactén (5) en Ta (4), se obttene wre = net oe 6) el término pve de 1a ecuactén (6) se define como 1a ca, pacttancta térmica (cx), asf se obtiene: or SE cast we Finalmente, st nee se define como 1a diferencia entre fe] flujo de calor suntnistrado al sistem y el cediéo por Este, Te ecuactén de equiltbrio para sistemas térat, cos se puede escribir como: esta ditina ecuactén se interpreta como sigue: el ce- Jor absorbido por el sistema es Ta diferencia del celor que recibe menos el que emana.Ejenplo 1-5 i Obtener 1a ecuaciones je equilibric del statena on Le figur, Pigura 11.36 Soruess BL afatene recibe calor del borne «una te ace) y Sete «ou ver tranefiere calor a través de lar era en 1a eiguie Paredes y el techo como te figuras Re. 4Qe ae cr = T Rt Rs t aw) Figura 11.3790 La ecuacién de equilibrio es op $= age - 208 @ La sua de flujos de calor de entrada 01 siete dade port Bge = ace) @ In sums de flujoe de calor de selide del siste- n9s = a +02 + a3 por Lo tanto, (3) en 1a (1) ae obese eo ecusctones (2) y oer We) - w La ecusetéa (1) es 1a ecuseién de equilibrio del stetena. En la tabla 11.8 se resumen las variables de interés y las leyes fundamentales para los sistemas térmicos. VARIABLE | StMBOLG] PRINCTPTOS ¥ LEYES FISTCAS be Y FUNDAMENTALES PARA PLANTEAR metenzs | vxrpan | Las ecuActonzs DE BQUILTBRIO ruRA cel PRIMERA LEY DE LA a TERMODINANICA Puro DE Cw Tabla IT8 Siatenae téxmicos 11.2.5 ECUACTONES DE EQUILIBRIO PARA SISTEMAS WIBRIDOS Estas ecuaciones se deben plantear dependiendo de? tipo de sistema, esto es, combinando los principios y le yes presentados en esta seccién. Por ejemplo, para un sistema electronecénico se deben de considerar Tas Te- yes de Kirchhoff, la tercera ley de Newton y el princi pio de O'Alenbert.11.3 NeToD0LOGfA PARA LA OBTENCION DE MODELOS mareMATICos — °? DE Ststemas Ftstcos La metodologta que se propone para Ta formulacién y ob- tencién de modelos matendticos de sistemas fisicos. es un procedimtento sistenético, y consta de cuatro etapas: SELECCTON DE LAS VARIABLES QUE INTERVENDRAN EN RL MODE- Uo MATENATICO Se realiza con base en el tipo de andlisis que se desee practicar al sistema. Por ejemplo: = th on sietens alfetrico, las variables pue~ den ser e1 voltaje en el capacitor (Vo) 0 la corriente en la inductancia ({z) y en algun 2 pueden ser aabas como se verf en = bn un sietens bidrfulico, las variebles pueden ser 1a altura que efene le columan del Fiuido (b) 0 1s presiéa en el fondo de algu- no de los recipfentes que fornan el sistens variables en algu- también pueden ser ai = kn un niet riabui aceleraci6a o 1a fuerse mectaico traslacionsl, las va~ mi pueden ser desplasaniento, velocidad, signe de los re- sortes que forman el siete: ae puede aeleccioner 1a combinaciSa de algu- 2 de Ine variables mencionadas. LEYES 0 ECUACIONES DE LOS ELEMENTOS En esta etapa se deben plantear 125 ecuactones que definen el conportaniento ffsico para cada uno de los elenen tos que forman el sistema. Cebe mencioner que se deben plantear tantas ecuactones como cantidad de elementos tenga el sistema, por ejenplo= fn un sistema hidrfulico formede por doe rect ase de elenen: pientes y cinco resietencias hid neceaario plantear siete ecuacione térmico con dos capacitencias a resiatenciae térnic: = bn un atat téraicas y ae de ben plantear ocho ecuaciones de elezento: LEYES DE CORSUNTO 0 ECUACIONES DE EQUILTERIO Se debe dividir el ststema que se desea modelar en sistemas y plantear Tas ecuactones de equilibrio pi cada uno de ellos, constderando los principtos ffst sub- cos descritos en la secct6n 11.2. Se deben plantear tantas ecuactones de equiltbrio como nGnero de subsistemas tenga el sistema original, por ejemplo: ~ Un sisters eEreico formade por dos capacitan, cles y cinco reatetenctas, puede ser dividi- fornades por une cape ettancta y tree restetenciae cada uno, on os do en dos subsisten te caso jon plantear dos ecuaciones de equiiineio, uns para cada uno de los subsie~ = Un sistema mecinico formado por dos m do en dos eubsiaten: e1 primero esté forma do por una masa y un resorte y el segundo por una un resorte y un anortiguedor, fen este case se deben plantear dos ecuscio~ nes de equilibrio.93 OBTENCION DEL MODELO MATEMATICO En esta Gltina etapa, se debe hacer Ta combinactén y simplificactén necesartas de Tas ecuactones planteadas fen Tas etapas dos y tres, a fin de obtener una 0 va~ Fias ecuactones que representarsn e1 modelo matenstico final que servirg para definir el conportaniento ffst~ co del ststena constderado, Esta o estas ecuactones deben estar en functén de Tas vartables selecctonadas en 1a prinere etap: IL. Sistemas ELEcTRICOs Son los sistemas en Tos que las vartables de interés son voltae, corrtente, carga, flujo, etc. Por otra parte, existe una gran diversidad de elementos eléc~ tricos (tranststores, dfodos, varactores, ampli ft res y otros). Sin embargo Gstos pueden ser represente- dos por resistencias, capacttanctas e inductanctas, por Jo que Gnicamente se presentarsn sistemas formados por estos tres elementos. A continuactén se presentan algunos eJenplos de sistemas eléctricos con el fin de flustrar el procedintento para obtener modelos matendticos de sistemas de este tipo. Ejenplo 11.6 un modelo matenftico del aistens el€ctrico sone resietencta y une capacttencie elf por une fuente de voltaje V(t) como se en Le figura: vn Figure 11.38Figure 11.39, Aplicande el procediniento dercrite 1, Selecetéa de variables. En eate riable que se enplearf para plentear el aode Lo es el voltaje en el capacitor. 2. Leyes de Elementoe (L.E). Fi sistena entd for mado por dos el tencta), y una fuente de alinen tanto Gaiceente hay don ecuacio: atoa (reeietencia y capaci- 18a, por Lo 2, une pare cada elemento y etas son: Ya Rin a ae ew o HE we @ Leyes de Conjunto (L.C.), Para el sistene con siderado bay Gnic alla (1). Aplicands las Leyes de voltase y ce ee un node (1) y una sola corriente de Kirchhoff, Ine ecusciones de equi Librie soa: Wat Ve ~ Ve) #0 1 @) in-fc 20 iW 4. Obtencsén det jelo matenético. De ise ecus chones (1) y (4) ae tiene: YR = Bicsunttvarendo te eeusetéo (2) en 18 (5)! sustiterendo 16 eevactéa (6) en 16 (3): re Me vee ve Le La ecuaciéa (7) representa el modelo matenético fen forma normalizada, esto a, ayor orden, tendrf coeficiente unitario, por lo Bey ty td Mey deve vey Ejenplo 11.7 Figura 11.40 Solvct6a: Para ence sist puede expleer c le ia corriente en Le inductancia o a1 voltase ot capacitor. 95oa dele en funciéa del voltae en alc sate en funciGn de 1a corriente itor y posterior 2. Leyes de tien vee tin « nes we @) toe BS we de Conjunto. Aplicando LCK se tiene que 1a ecuaciéa de equilibrio de corriente es: a ww aplicands LYE ae tfene: Wat Wt tee MD ne) Ovtencién dei modelo. 4) fn funeiéa de Vo. De las ecuactones (1), (3) y (4) 0 etene: w de las ecuactones (2), (3) y (4): ae wo ue Se we sustituyends en (5), les ecuactones (6) y ae 2¥e , 4 se we Se ac Tere ecte Gitina ecuseiéan e el modelo aatens- tfeo final en funcién de Vo. Presentinds Lo en forna normalizada ee tii fe, * wes 2 HE, dee uw |... a» 7 Ea funeiSa de iz. De las ecuactones (1) y (d), ae thener a My 1 ds tas ecuschones (3) 7 (0D: Ye* +f ty(e') get vee 0) 0 sustituyends Ine ecuactones (2), (9) y (10) en (3) ea ayo BEE [gen a eve av lo La ecuseién (11) representa el modelo mate patico en funeién de iz, sin embargo es wa ecusel6n integrodiferencial y puede ser re presentads en forma diferencial. Eete pro blens ee rervelve dericendo 1a ecuactéa (11) con reapecto al eLempo, de donde 6 obtiene: fey Mea eg afte Sete ie aay ce) - HOD ses 3) 10 1a ecuackée (12) ae tiene que e1 modelo en funeiéa de iy ve aD ndo los cosficientes del prizer slen- ecuaciones (1) y (11), #e puede observar que son idénticos. Por lo que se puede deducir una carecterfetica auy iapor- tante que ee cusple eng: tipo de eietena, esto es, 1 les ecuscioner diferenciaies que eirven pera ral para cualquier coeficientes98 ntar el conportamiento di son sieapre idéaticos, ain importar le vari ble que se seleccione para nodelarioc. un atatene En Ta tabla 11.9 se presentan algunos ejemplos de siste 1s eléctrtcos y sus modelos atensticos. SISTEMA HoDdELO wn ® L ep ve an R L a Biw #26 “at atiy at an able 11.9IL,.5. Sistemas Mecntcos Como se menctoné con antertortdad los hay de dos tipos: Jos traslactonales y Ios rotactonales. Al {gual que en los sistemas eléctricos, en este caso se estudtarén los sistemas mecénicos més simples. SESTEMAS MECANICOS TRASLACIONALES En este tipo de sistemas las vartables de interés son desplazantento, veloctdad, aceleractén y fuerza. A fin de tlustrar el procedintento para obtener modelos matenfticos de este ttpo de sistemas se presentan algunos ejemplos. Bjenplo 11.8 Odtener un modelo matengeico del sfetena snecdaico foreado por un resorte, dos enortiguadores, una ma aay une fuerza externa como se muestra en la figu Figure 11.41 Sornessi 1, Seleceién de variables. Para ol siete 0 variable el despl aiderado se explearé seniento de la masa (x), ya que a partir de Sete, se pueden conocer 1e velocidad, 1a ac; Leractén Lae fuersas que intervienes 99200 2, Leyes de Elenentos, #1 sietens mecinico con sidered en} constituide por cuatro elenen~ ros (un resort sa), por Lo que habe& cuatro ecuaciones de doe snortiguador y une ma fee kx oe @ dx ming a ax fo, 0 @) tye SE a 3. Ley nes de equilibric de eate sistens ce necess: tio dibujar un diagrana de cuerpo Libre con ba de Conjunto, Para plentear tae ecuacto, ae en 1a tercers ley de Newton, siendo Este: te etn fey wo =—— Te. fog ——» Figure 11.42 Aplicando el principio de D'Alenbert, le ecua: clda de equilibric para el siete ate - met Ove (SD 4. Obtencién del modelo matenético. Sustituyende las ecuaciones (1), (2), (3) y (4) en La (5) 82 yt Ee gee = ore - $8 - EEE ee Ow© bien: oy 1 SEs ayer Bem o Bote ecuacisn ex e1 aodelo matemitico que de fine el conportaniente del siste represe: thndolo en forma aoraalizada se tient: @e hth axel Het? eee eo Bjempie 11.9 obtener un modelo eatenstico que repre portaniento del aistens mecénico de la figura, for te elo: ado por dos resort fuersa externa (£(e))- un amortiguedor, } He Figure 11.43 Sotueiéa 1, Seleces6n de variables. Del siete do se puedes en zaniento de la masa My (x) © 61 di Ma (ap). Pa det nodelo matenstico se puede Jar cono varisbles el despla~ plazanien go que pars 1a ob- plear to de Ia a alguna de Lae doe varfabies, ce plantearin dos nodelos: uno en funckén del desplazaniento x1 y otro en funeién del desplazaniento x3.woz 7 ii Wie a a @ e1 desplasamiento al que eet so- fxg = Ka my, tide el resorte Kz es una diferencia de des- rte Kz eth conec~ Mz y debido « que et plezanieatos, esto en, cade a le nese M; y 2 Lem Las maces tienen diferente desplaraniento, 1a fuerza del resorte Kp depende de Kay x2 ¥ x}. Considerando que x; es mayor que x1, 18 fuerss den xi jorte dos eath dada por 1a ecuacté fag * ReGen = 1) @ 2x fy SE 1 ax fn, + SP eG) Leyes de Conjunto, Dibujando les diagranes de cuerpo Libre respectives se tiene: D.CL. Pare Mit fof Figura 11.46 Ast La primera ecuscién de equilibrio es: ney fo = fy + fee 0 1 O D.ceL. Para Mar193 Figure 12.45 La segunda ecuaciéa de equilibrio “fxg ~ fy + £08) 2 0 @ obtencisn elo matendeico. 2m Sustituyendo tas ecvact (4) en 1a (6? 8 (1, 2, GY 4 8B Gn - 0 @ sustituyendo las ecuact 2 (3) y (5) en da oe HEp(xz = 1) - a GR + wD #0 s+ (10) obten: ee ers) ay 1) Hm funci6n del derplarante ci6n (9): oxy. De 1a eeu eBoy Bete ,, see 12) sustieuyends 14 eeuaetéa (12) pando los eéra de (11) y age ae th a ate, Pat em * ie ey Mods oO, [te tm ) Oy oeae, o cee as)108 ent ecuact&n os 61 nodelo setenteico en funciéa de xy. Normelizands na a eaeeawes fas ahaa + [ibe pte] So RE So BE et eo b) mn funedén del deeptars eién (11) Ma ay BE hee oa suntituyendo 1 ecuacite (14) en 1a (9) y ase, SESE BSR Jabra $F tae a Pieo +B to +828 se ay este ecuaciéa ee ol modelo matenitico en fun- cf6n de x2 Normalizando “ap Para este caso se puede verificar que los coe fietentes del pris (2) y CD) son idéaticos ye afenbro de Las ecuactones En la tabla 1.10 se presentan algunos eJenplos de sistemas mecénicos trastacionales y sus sodelos matemsticosvRErersAya + Aare Prensa hides atx et As ax *{ Acelerénet ro My ait) Table 11.10107 SISTEMAS MECARICOS ROTACIONALES En este tipo de sistemas las variables de interés son desplazantento, veloctdad y aceleractén angul: de par. adents Con el fin de tlustrar el procedimtento para obtener modelos matendticos de este tipo de sistemas a continua- cf6n se presentan algunos efemplos. 85. obte rotactonal formede por amortiguador rotactonal, 0 11.10 tenftico del aie te rotactonal, un imereta y wa par ex Fun aodeto terme T(e) como se muestra en 1a figura: Soluess: 1. mY \ ke Be Figura 11.46 Seleceiéa de variables. Para el siatens eck nico que se ha considerado, 1 modelo nateni- yr planteads en funcién del dee Mento angular de la inereia J (0) © funeiéa del par en el resorte, Para eate ca bo se selecciona el deaplazeniento angular. Leyes de Elenentos. Puseto que el aistens en 16m eat formado por eres elementos ee Andependient ‘ecunctor plantearin tr woe para cada elemento, Setas Tee + Kee oa108 4. Obtencién det modeto a neo 8t we de Conjunto. Para poder plantesr les econctones de equilibrio del efeten sarfo dibujar un diagrena de cuerpo libre con base en 1a tercera ley de Nevton. #1 éiagrama de cuerpo Libre rit) Vu Te Figure 11.47 Aplicande el principio de D'Alembert, se ti ne que 1a ecusctén de equtiibrio Tet) = Tey = Ty - Tay 7 0 1 @ tic, Pare obtener el modelo matemftico final ne deden surtituir las ecuactones (1), (2) y (3) en ta (4): re = mes Bea eo Reta scusciGa es €1 modelo matendtico que eit ve para representar al sistena mecinico. En forma nornalizada se tiene: 2g a +Beedre BEjenpio 11-11 09 Obtener un modelo matenftico del sistens mecinico que se muestra en 1a figura, fornado por tres re~ rotactons se aplica ua rotactonal Kay Keg Kos > Bey > Beg Figure 11,48 Soluetéa: A, Seleceséa Debide a que intervi nen doe desplaxanientor angulares €1 y 62, cunlquiera de Gatos puede ser selecctonsde co no variable. Se obtendrén dos modelos, uno en funelén de 6) y otro en funciéa de 02. 2. bey en este de Elenentos. Ty, 8 caso el resorte Kp, zantontos angulares, por lo que el par debide al plaza niente éiferenctal Sx, + 1 > 61. & fin de ev puede desconponer Foy Key ef 'sonetido a'don deapla- reaorte seré 1a constante Kq,, por el di T= Key 65 way Ke, we ae) », we @) ater nyo SH weuo Tee * Kez Sxta! Agel el resorte Ky, eatl a do a dos desplaranientos angulares, asf Teeg * Fon (01 - 82) oe) 1 ® 2 oe Leyes de Conjunto. pide: cuerpo Libre se tfene: Tr Trey w20 7 Te Ter y > W Figura 11.49 La ecuacién de equilibete es: Tay, ~ Tan ~ Tagg 7 0 Para Ja Too, WO ‘cs cy, a Frona La ecvaci6n de equilibrio es egg ~ Tan ~ Troy ~ Toon = 0 we 0) 4. Obtenchn del modelo matenftico. Sustituyends Las ecuaciones (1), (2), (3), (6) y () en de (9): o vay GE a Gey, oe Por otra parte, sustituyends les ecuactones (5), (6), (7) y (B) en 1a (10), ve thene ae +2 GE+ Choy + Rys)2 Bes ; a) En funciéa de 1a ecuacién (11): ay Yor #1, Kot ho Ky Ree Kia 8)” ee 8" ae 2) o 1a ecusetéa (13) suse ieuyes JyJn a0, Saag + JaPoy 478, Salk + Koy) ed a Boydeg +34, + hoy ) 20, | Okey + FaydBay + Oho, + Faye Y ae Ter a Xe Ho, + Ken) (Key + Kas) ¥e ents +f Ter se)‘SiBes + JpBo1 wz 133 de 2a (kog + Keg) + BoyBog + 12 (Ko, + Foz) 7 ae, + [Pee a eaten, Be) Sa + [teen + ea + tet ah [ated tT ike, + Key? pete anagem ea Toe .o b) Ea funeiéa del desplesaniento angular 62, De 1a ecuactéa (12): ny eB tw att, a Rep a te sustituyends 1a ecuactés (15) en Ia (11), ree ifzando ae tiene que el node onto ordenande y aor: Lo matendtico en funcfén del deep: angular @2 © asy en, p80, + 3,80, Jalen ets PME |G + (Kg, + Key) + BeBe, + 3,0, + Key) ] a0, * te er [Steet fata a, Mae] + [Set tetas + ta _ Bate Tia. - anConparande los coeficientes del priner aiea- a bro de las ecusciones (I) y (II) se observa que Setor gon idéaticoe. En Ta tabla 11.11 se presentan algunos eJenplos de sistemas mecénicos rotactonales y sus modelos matenéticos.MoDELOus IL.6 Ststemas HrpRAULtcos En estos sistemas las variables de interés son presién y gasto, sin embargo se debe tener en cuenta que los modelos matendticos para estos casos suelen plantearse en fun cf6n de 1a altura de 1a colunna del fluido de sistema, ya que a partir de ésta se pueden obtener dichas variables. A continuactén se presentan algunos eJemplos de sistemas hidrdulicos, a fin de {uscrar céno se obtienen sus nodelos matensticos. Ejenplo 11.12 itico pare el eistena hidréy obtener un modelo Alco que ae muestra on Le figuri Po Ry Py oo Figure 11.51 Ab en et free cotéa tr del canque. aeSotuetéa: 1, Selecet6n de variables. En este sistens hidrfu- Lico son dos las variables que se pueden eaplear para modelario; una es la altura del fluido y 2a otra es 1a presién en el fondo del tanqui ente ejemplo ae obtendré primero un modelo en fun, cigs de 18 aleure del f1uido y otro en funeiéa de 1a preeséa en el fondo del tangue- Pare 2. Leyes de Elemento. Las ecuaciones de los ele, neatos para el sfetens coneiderado soa: & ar we @ por otra parte haciendo 1a sums de presiones tiene: Pye to- me DD Phe eek @ donde: 1a densidad det Fluide Bt ee 1s aceleractéa de 1a srevedad uyus Obeencta del odelo matenteico. 4) En facia de 1a altura del fiuido, De As ecuactéa (1): 1-70) @ de tae ecuactones (7) y (8), 0 tiene: Pre Pos oeh «oy sustituyende 1a ecuseién (10) en te (9): a wap o Mens aege an Vi ab e1 pete eapectiice del futde suseitupends 14 ecuscise (12) 8 14 (51 Bass gh a3) ard y recordande quay = ab ae obed ao sustituyendo las ecuactones (4), (13), y (14) en 1a (3) + tae ace z as) normalizando: he ne Lee . eae pau 1 @ La ecuacién (I) representa el modelo natenstico del sfetena en funciin de 1a altura de 1a coluz ne del Fluide (h)nis b) Bo funcién de las variactones de preeiéa fen el fondo del tangue. De 1ae ecusctones (2) y (6) ee et 8, Yy suatituyende 1a ecusctéa (9) en 1a (16)¢ ay Feu - ay (Pa Po) oe an Reordenando y normalirando esta ecuacién se tiene que e1 modelo matenftico en funciéa de Py para el efeteme Bidréulico eat sap cientes del priner aiembro de aubas ecuactones (1) y (1) deben ser idéaticas. HJemple 11.13 obtener e1 modelo matenftico del sistema hidrfulico trade on Le siguiente figure120 Po » /* Ri Ris => 1S Ps Sas Po Po Ru Po % Figura 11.52 Figure 11.53 Considérese cono variable para le obtencién del fetde (h) Soiuctéa: 1, Selecetén de variables. Del enunetado del pro biens 1a variable para oo delar al eietens o=:Layer de Elemento! Re, a= PL Po we @ Buy a2" Pa > Po 1 @ Buy aa = Pa - Po @ 3. Leven de Conjunto: Baty eta ro) sae o ra tatata © rte m0 OD Pe peh se 4, Obeeneién del modelo matenftico. De las ecus clones (7) y (8) se tiene Pio Poe oh + @) © bien: Pp Poe rh s+ 9) sustituyendo 1a ecusetéa (10) en (1). (2), ¥ oeen van ea wD eae oa) sustituyendo les ecuactones (11), (12) ¥ (13) en te (6): ay 1aed sustituyends 2 ecuaciones (5) y (14) en 1a we e. ae fees fbebesb] = a9 san as) suseieuyends 1a ecuactén (18) en 1a (15), #€ er nodeto cenitico final pare eto: bLdrdalico considerader normaltzando: @. fo, ty[ ay o Femee ah) Ea eate caso ae trate de un modelo natenitico no Lineal. En la tabla 11.12 se presentan algunos ejemplos de siste mas hidréulicos y sus modelos matensti cosBL tanque es de secet6n cuadradas aiden yIL.7. Sistemas Terntcos es En estos sistemas las variables de interés son tempera tura y flujo de calor, sin embargo se debe menctonar que fen 1a mayorfa de los casos, Tos modelos matenfticos se ob, tienen en funcién de a temperatura, ya que a partir de esta variable se obtiene el flujo de calor. con el fin de {lustrar e1 procedimfento para obtener mo delos matensticos de este tipo de sistenas se presentan algunos ejemplos Ejemplo 11.14 Se denen nodelar el flujo de celor en el einel del jetro de 1a Ciudad de México. Para tal fin, cones dere el diegra esquenitice de Ia figura: 2) cw ™ Fay i TUNEL MuRo| ‘SUBSUELO Figura 11.56 Dentro del tine! se genera calor « us pared de concrete ae puede repr resistenciae térmicas (Rui ¥ Ruz) ¥ una capacttan~ cia tdraica Ch (capactéad calorfffea del auro). 21 subeuele se supone de capecided calorffica infini~ ta (Cx) y tiene una temperatura Te. Cry TT son tana Qe Le enter mediante doe126 La capactdad ealorftica y tenperatura del tGnel sate. Obtener un modelo matenstico para Soluetéa: 1 2 Selecetén de variables. L leadas para obtener el aodelo aGtico on Le temperatura en el interior del variables que pue- tGnel o 1a temperature on el interior del muro. 1 Able obe, elfa de 1a temperatura del te caso, y debido a que 1a capactdad calorffica de Gere ee infiniea, 1a temperatura del a suelo Ea serke p el nodeio en f be eo, pero en es, constante. Para cate eistens se plan tearin dow modelos matenfticoss uno en funcién de 1a temperatura del tunel Try en funcién de Le tonperatura del muro Ty. Leyes de Elementos. Las ecascioner de elenen~ to pare este sister Ray Te = Te 1 @ Buz 2 * TM - Te oe @) Leyes de Conjunto. bi beto pueden ser plantes eeusctones de equili- particular de 1a primers ley de 1s tornoding= mice enunciada en 1a sece(n 11.2, Esta ley eetablece en fore general: Berge 2 cp Sa rae - ras 1 y para este caso las ecusciones de equilibrio =a ew oe 1» Obeencia del nodelo matendtico. ur De 1a ecusetéa (1 = gh ar - ow aa + gy Gr w «6 de 1a ecuaci6a (2)5 ag + gy Gu to) .o euseituyends 1a ecuaciém (6) en Le (4): 812. gg - ch cre - or BE a gy - Ay te - 1 ® sustituyends las ecuactones (6) y (7) en 1a (5) ee ehene on B= GL cae =p = gle Gn = 80) oe) Bn funcidn de La temperatura det tGnel (Tq)+ De ta ecuackén (8): tes ta, or SEE 6 te = am ce vee 9) sustituyendo 1a ecusetés (10) en 1a (9) ve the cu on Hip 4 [A+ Banden + me OF] ste, an G4 co SER = | +g techn Gedot 14 Rta + san Normalizands ee tiene que e1 modelo matenéti- co final en fanciéa de 1a teaperatura en el interior del ténel128 1 Ey + [dan emer tasce | te Tafa er a 1 Waias Crte ™* ” Gr Aa + Be g 1 Wea Gute °° * haiti Gite * ~ a >) Ea funeién de 1a temperature det mero (TH). De ta ecuacién (9): tm , Bu + Rae Tee Rata Ge + aa suetievyends 1a ecus these: tq Raat Get + Mormai{zande ee obtiene e1 nodelo final en functéa de 1a tenperatura en el rior del muro: ty 4 [Set Baden + Rac 7 amy - ee Rahs Ger cS Fra Caen ap Comparando los coeficientes del primer mieubro de las ecuactonee (I) y (IT) 2 observa gue éetos aon Adénticos obtener un modelo cenftico del sistema térmico fornado por cinco restetenciae y una capacitancia térmica, como se muestra en Ja sfpeiente Cigura:Sotecién: L VISTA LATERAL OE 19 Rr HABITACION Te Prey C i“ T tt) To mo Tm To HORNO TTT Pigure 11.55 SeleceiGa de variables, Para eate stetena ce enplearS cono variable 1a temperatura en el in terior del cvarte (1), adene ae co dere que La temperatura en el exterior es Te. Leyes de Plenentos. VISTA SUPERIOR OF Ue Maeiracion Ua HaBITACION Qst Rr Te Rp Os Te Ro Rp ge 1 ost tT get ct Rp Rp Qo Vos Re Figure 11.56 ait T= Te sea Orly = T= Te 2 @ ayy = T= Te @ Qty = T- Te ew Qstp t-te 1)we 3. Leyes de Conjunto. A partir de las vist ral y superior de 1a habitacién, se pi blecer 1a ecuacién de equilibrio para el siste- eeto a parcir de 1a prinera ley de 1a terns diakaien. de ort cage a - a2 a- =A «CHD 4, Obeencién del sodelo natenstico. De ae ecusctones (1) a (5) ae obtiene: ote a Gera To Te) see (8) a - Te) 1 @) ae “me see 0) 1 -bo-w + ayy eo Suatituyendo las ecusctones (7), (8), (9), (10) y 11) on te (6) 1 =e) - em) oan Reordenando y normslizando se obtiens el nodelo tico que describe ia variactéa de 1s tom seactsi perature en el interior de una h aletertleea]s En la table 11.13 se presentan algunos eSenplos de siste mas térmicos y sus modelos matenéticos.o1saox vuaisis7 Reukia |7° 7 Fic [ecthia + Rex) + Geka late “ae cece Rex Fa [ee tama] ‘fee st lacey + Sacer at See + Rey) + eau) [ “ae + cece Ret Baa | ‘oueMaooR “feta ‘fet 1 tet Gg et ag et orth 1 1 Ly Ti" coe 8 + Guay" * Guay T* ee 1 Table 12.13,IL.8. Ststeves tlfsrtnos Debido a que es dtffctT encontrar en 1a realidad sistemas puranente eléctricos, mecintcos, hidréulicos 0 térni cos, desde un punto de vista estricto, es necesarto rea~ lizar un estudio detatlado de los sistemas nfbrides, que son aquellos sistemas formados por 1a combinacién de sub Sistemas de distinto tipo, por ejesplo electronectnicos, termoeléctricos v otros. Para enfatizar 1a importancta que tienen Tos sistemas hf bridos se pueden citer ejemplos sencillos y analizer de manera breve sus dfferentes partes o subsistemas. Considérese el caso de un autonévil, eT cual puede ser tratado como una serie de subsistemas interconectados que interactdan de manera conjunta. En términos genera les todo autonévil considerado como un sistena ffsico tiene un subsistema o parte eléctrica formada por las Tu ces, sistema de encendido, tablero de control el cual in cluye alarmas ¢ indicadores, ete. Otro subsistena o parte quiz& el de mayor importancia, es el mecénico, ya que sin Gste e} autonévil no existirfa. Este incluye 1a trac cin de las ruedas, caja de velocidades, parte mecénica de la direcetén, meconisnos y cerraduras de Tas puertas, fete. Otro subsistena es e] térmico, eT cual esté formado por el sistema de enfriamiento de toda la parte mecénic: sistema de calefaccién y/o clina artificial en el interior del autonévit, ete. Se puede citar adenés, una parte hidrdulica de gran importancia, ya que de ésta depende 1a seguridad y operacién adecuada de! autonévil que est formada por los actuadores hidrSulicos de frenado, direcetén nidréulice (en algunos casos}, sistems de Tue bricacién de las partes mecénicas, etc. A continuact6n se presenta le descripcién de algunos ele, mentos hfbridos y adends ejemplos de sistemas que {nclu- yen elenentos de este tipo.134 11.8.1 ELEMENTOS HIBRIDOS Existe una gran variedad de elementos en los cuales las variables asoctadas a éstos no son del mismo tipo esto es, el mismo elemento puede asoctar variables eléctri- cas y mecinicas 0 variables eléctricas y térmicas. En el estudio de los sistemas dinfmicos, este tipo de ele mentos se ha denominado como elenentos hfbridos. Entre los elementos hfbridos se pueden citar como los més comunes por su sinplicidad y uso frecuente Tos sigutentes Este elenento hfbrido relactona dos variables, una elée trica con una mecdnica. Existen dos tipos de potencié- metros: a) Traslacionales b) Rotacionstes 4) ET potenctémetro trasiactonal se representa por me- 410 del siguiente steboto: Figure 11.57Su conportantento ffstco est defintdo por 1a ecu 18 ef6n: x voeghy Sax donde: Vor el voltaje medido entre 1a posi- ci6n del cursor y 1a referencia, 1a feta det cur ened decern: aa por el valor del desplazeniento (X), este voltaje ests dade en CVI]. al desplass potenciémetre en Ayax 8 el vator mixino que deeplaza el cursor en [a]. el voltaje de alinentee: tencigsetre on [¥ ]- a1 po b)_E potencténetro rotactonal se representa por medio del stgutente sfabolo Figera 11.58136 Su conportantento ffsico esté defintdo por Ta siguien te ecuactéi donee: el voltaje medide entre 1 po- sickén del cursor y Le referencia, La posicién del cursor esti deter- Yo minada por el valor del desplaze- niente angular (0), este voltaje een Cv]. O: en el deeplazemiento angular det cursor del potenciémetro en [Fad]. es el valor néxino que ee desplaze te al cursor en [Fad]. eaciéa apli- ere las terminales del poten angular Vi es el voltaje de alin chguetre on Cv]. WOTOR ELECTRICO IDEAL DE CORRIENTE DIRECTA En este elemento son cuatro las variables asociadas: dos eléctricas y dos mecénicas. Las eléctricas son el volta Je y corriente de armadura y Tas mecdnicas son el par producido en 1a flecha del motor y 1a velocidad angular de este. £1 motor eléctrico ideal de corrtente directa se repre- Senta mediante el siguiente simbolo: + Tin wm vo — Figure 11.59La relacién entre Tas variables se define por medto ce ur Vas ecuactones: = iy Ya = Ra om donde: el par producide por el aotor y tu velocidad angular-expresados ex Giea] y Geass] ject iv aon el voltase y corriente de ar~ MIL Get soeer expeesatos Cody Ca] seopectivanence. Kay tet son pardnoesee grepion del agcer pectivanente [TURBINA HIDRAULICA TDEAL Las variables asociadas a este elemento son dos nidréuli, cas y dos mecnicas. Las hidréultcas son la presién que tiene e1 flufdo a la entrada de Ta turbina y el gasto a través de éstas Tas mecénicas son el par productdo en Te flecha de 1a turbina y 1a velocidad angular de ésta. La turbina nidrultea {deal se representa mediante el] st- guiente sfmbolo: P138 La relactén entre vartables estf definida por las ecuactones: Pen te wre donde: Poy qi con 1a prest6s que tlene o1 10s ntrada de le turbine y Gal y B76] renpeces- Try ort e1 par producido en 1a fle~ cha de 1a turbine y eu veloctéad Bel y [Fad/a] reepeceiva Say qgreeeae co Bf y reepectivanente SERVOMECANISMO HIDRAULICO DE PostcroN Por medio de este dispositive o elemento se pretende mo- ver una carga representada por Ta masa (x) esto es, 1a carga debe seguir fielnente los desplazamientos hortzon- tales aplicados a través de 1a palance. En el dtsposits Yo se pueden tdentiftcar cuatro elementos principales: 4) une servovElvula nidrfultes >) un actuador ALdrfulico ©) une carge OH) 4) un mecans 10 (palanca)como se muestra en 1a figura El prinetpto de Mecanismo PRESION BAA ALTA BAUA -{ty Ll} serorrata Pigure 11.61 peracién del servonecanismo hfdrdulico SL el punto D se desplaze horizontal tide positive, 1a palanca gira con respecto al P tal del punto C, 1o que hace que los carretes de La servovElvala se muevan a La derecha, perni- tiendo que el Ifquido fluys hacia 1a cfmera e- quierda del ectuador; e1 haber una diferencia de £0 B, productendo un desplazaniento hor{zon~ preaiones entre las dos cfnaras de Sete, el &x- bolo we mueve a 1a derechs, producte: ples Le carga (MD. Simuleéine este movimiento, el punto B se deeplas: un der senate tide positive y le con respecto al punto D, y el mi sa 0 1a taquter: 20 ne deapla~ Le que produce que los carre- kee de Le servovdivule regresen a su posiciéa ori ginal. 139140 Si se define ; como el gasto medio de Ifquido que fluye por 1a servovélvula, éste serd proporctonal al desplaza- siento x1 @ {nversanente proporctonal a la diferencia de presiones entre las chmaras, esto es: ae eam, - kad? 1 @ dona as BS we ape ry = 1 @) Por otra parte, stv representa 1a veloctéed con Ta que se mueve el énbolo del actuador, se ttene: ME kyar- kw ne La fuerza aplicada al énbolo debido a 1a diferencta de prestones entre las cémaras es: reaw 1G) ol fren del Esboto Debtdo a 1a postet6n de 1a carga (m), 1a veloctdad se puede expresar por: adends, 12 relactén entre 1a fuerza aplicada al ptstén la velocidad de 1a carga es: rene “MDPor otra parte, considérese e1 mecanismo (palanca), si la distancia vertical entre los puntos B ye es fy 1a distancia vertical entre los puntos 8 y Des t;, cono se muestra en Te figura Figura 11.62 antonces, por trigngulos senejantes se puede deducir que: ee oe por Jo tanto: ae Ghe-nsafedjrde enc) Combinando y stuplificando Tas ecuactones (1) 2 (9), se establece que Ta relactén que extste entre los desplaze- mfentos x y y est dada por: Eki 1m En este caso las constantes Ki, Kz, Ks y Ky son 10s parg, metros propios del servonecanismo hidrdulico y se expre- san en G2/s], [Py]. Gives] y [iva] respectivanente. Debido a la gran diversidad que extste de elementos hf- brides, se sugtere consultar las referenctas bibl toarsti, unA continuactén se presentan algunos eJesplos de sistemas hfbridos, a fin de flustrar Ia manera en que este tipo de sistemas se pueden modelar matendticanente, Rjenplo 11.16 BL siete efnico que se muestra en 1a fi, sora, ae puede considerar couo 1a representaciéa ico. Le parte de arranque del notor y 1a parte mecdaica representa 1a inercia de fete, 1 elfcerica repr 2 dal v4 tilador se representan en sate caso como un anortiguador rotacional. Figure 11.63 Obtener un modelo matenstico que eirva para representar el conportanieato del aiet variable para el modelo le velocidad angular de Lae aspae del ventilador. Solvet6a: Fare sistenas hfbridos se puede aplicar la netodo- logia propuesta ea ia secci6a 11.3 en forms siniler oe ecctones an 0 e8 necenario en pri nino {dentificar y delinitar cada una de les partes que formes el siete 0 #e hace con La finalidad de plantear las ecuaciones de el que pare los siete eritos en 1 teriores, En este rere sntos y las de equilibrio por separado para cade una de Lae yartes.De esta manera para el eietens considerado, #8 pue~ den identificar us parte elécerica fornada por 1a fuente de alinentactén, una resistencia y una indus, tencia; otra parte del efetons es le efnica gue eth formeda por un resorte rotacional (Eq), una i nereia (J) y un amortiguedor rotacional (8p). nbs partes estén interconectadas a través de un elenente hfbrido (notor eléctrico ideal de corriente directa). Selecta de variabl En ente caso ee emples +E cono variable 1a velocidad angular a 1a que siran las separ del ventilador. Debide a que el sistema os, arte elécerica y una meck- ar las ecuactones de ele mentos para cade una de Ine partes por separe~ = Leyes de elemento para 14 parte eléctric we @ o = Leyes ae. ts 1 Tr, iO t. 1M 3. Leyes de Conjunto. de equeat- brio jeben tanbiéa ser planteadan por separade sta la parte elfctrica como para 1a ne~ cdniea.a Leyes de Conjunto pare 1a parte eléctrica. 1 ecusciones de equilibric para 1a parte eléctri leyer de vole ca se plantean con base en 1 je y de corriente de Kiechhoft. ve: ved) VR tL + Ve se Lek: ine tee ty 1 Leyes de Conjunto pars 1s parte mecinies, ecuaciones de equilibrio para 1a parte ne ca se plantean con base en Le tercera ley de Newton y en ei principio de D'Alesbert aplic cao) an Tet Ty Try "Ta + Tay ObtencsGn del modelo matenitico del sisters. Para 1a parte elfctrica, de las ecusciones (1) (9) ae tenes oh ty se a2 vou oe we an aurtituyende as ecuact fen 1a (8), tiene: vee) en ig te Kee oe 4)Para 1a parte mecincia, de lee ecuaciones (4), @) y Go): as) Ke in = Er(tn - 6) : y de Las ecuactones (4), (5), (6) y (1), oe tiene: rete - 9 os Shen 2 ao de Lae ecuaciones (15) y (16) #e tiene que le corriente del motor eet dade por: int a a de 1a acuscién (15), et deopl del motor ent se 8) en ta (18), 98 as sustituyendo Lae ecuactones (17) y (19) en 1a (15), @1 modelo wacenftico del efatene & as, Fat] 2g, [az , we, kate] ate, Ret ty | ett [ket ee ee | “ee + [Bes] Bere se 2) 16516 Nornalizends este ecusci6n con respecto « ta de rivade de mayor orden, ae tiene: ae , [EG Wh) + Ketade] ahe , [HRDy + yh . gett |“ ope em Get * Line eee 7 | ae Keke © nies we Qn Finalnente, haciendo w = 42 ae tone que el mo delo matengtico del ste fen fonciéa de Le ve locided angular 1a que giran las aspas del ven eflador en: &y [EOLA BD settee [ees te]. ae¢ |i Re ae* | Ging + Hey o = te vee) ie + RG Jenple 11.17 BL sistena electro-necinico que se muestra en le figura 11.66 representa un micrSfono de cepacitancie variable en forma enquenftica. El eletene est inte prado por une parte eléctrica y une necinics, forma por una baterSs, una resistencia, una inducta cia, una mace, un anortiguador y un resorte, Anbj partes eatin interconectadae mediante un capacitor variable de places paralelas, el conporteniento del capacitor eat definide por is ecuactén: donge: en ol valor del capacitor ci es 1a constante del dieléctrico entre ae placa del capacitor Ab ep el Grea de las plecae det capaci» 2 2 Obtener un modelo mate xo! en Le separactéa entre Lae plac: ae lo 1a exeftactBn exter- aot capacitor cu ne (£(¢)) xt ee Le distancia que se desplaze 1a ea 20H, cuando «i splice 1a exeieactés Cuando 1a soparaciéa entre ies placas del capacitor eo (xp ~ x), 1a carga elfcerice entre Gotas es (aq + 4): Cuendo 1a excitact6n externa es aula, esto es, f(t) = 0 el resorte oath extirado una dietancta xy. La excitact6s externa, representa 1s fer a aplicada sobre ia placa 2(X) del capaci tor, feta es productde por 1 (vor, mstca, ruido, ete.). ondas sono- H(t) -— m 1 2 o Figure 11.66 ico que define e1 conporte- lento {falco del afscens.140 sotseséat 1. Selecein de variables. Las variables que pueden er enplesdas pera modeler 01 siste La carga el€ctrica dei capacitor y/o el desplazaniento al que eet sonetida 1a placa dos del capacitor, Cabe mencionar que la carga co ee una variable de uso conta, ein embargo, en la sec~ cién 11.4 se meneioné que Sata puede ser enpleads en 1a formulaciéa de modelos setendticos pera ei: tenae eldctricos, Por otra parte la carge elfctri ca ae puede expresar mediante 1a ecusc6: ace = [ sceaer 2. Leyes de Elementos. = Leyes de elementos para 1a perce electrics: treats a @ wt SE we @ vee bara a e+ ity we ®) Berga roers +O fp Kin 49 o tte Gen? oe ® ‘roorea clectrostéticn entre leg plecas del capacitor. ‘Gomi, Gusterkes Engeneening eteetromagnetce Feeds Filaves, Sohn witey # fess, Ine, New York, 1975, Bs 259.3. Leyes de consanto. ua Las ecusciones de equilibrio pera 1s parte eldcerien son we: Be vp tint Ve Lek: int ine fe ses Gg) 4 te = we aD Lae ecusciones de equilitric pare le parte Dingrama de cuerpo libre para Le placa dos capacitor. p—e tk j-—— (1) -—» ty — Figura 11.65 por lo tanto 1s ecuactéa de equilibric es: £00) = yt ty t ses 2) 4, Obtenciéa det modeto matenitic De tae ecuactones (1), (10) y (11): ve kt in R GE see 3)de ae ecuactones (2), (10) y (11) 1 a we 5) sustituyendo Ins ecuactones (13), (14) y (15) fen Ja (9), se tiene: Bet Det aed. 6) nustituyends las ecuactones (5), (6), (7) 7 (8) en 1a (12), se tiene: trey e+ ye + a0) Fe) an Las ecuaciones (16) y (17) representan el nodelo natemitico que sirve para representar el sistens considerage. Debido a que en este caso las ecu sioner son no Lineaies, el sodelo eetaré x sentado por un per de ecuaciones, ya que para o} tener la repr pacta ae requiere un desarrollo algedraico muy complejo. Cebe eneionar que este sistema os po sible representarlo por medio de ecuaciones dite jentacién del modelo en fora com renciales Lineales enpleando téenicas adecuai para linealizer el aodelo no Lineal. Wodela materético no Lineal: rege MEO egy ek OH She Bence tghy Gt ante 10. Gs) “ornazo, 3-3., Hourts, cH, Linear Contnot Suscons Analysis and Deacons Conventionat ‘and Wedern, McGraw ~ HITT, New York, 1975.(20) 1 QD A partir de las ecuactones (20) y (21), 4 pue~ de obtener un modelo matenftico para representar ortaniento del sistens en for era, Bjenplo 11.18 Bo la siguiente figura ee presenta un utilizads para posietonar eeriales: de corte de Migure 11.6152 La aeial de referencie o seiel de entrada V(t) 0s Ro me | 4 MH Ro | ; Re L Yigera 11-67 EL voltaje del sunador operacional se utiliza para excitar 1a armadura de un motor eléetrico ideal de corriente directa, el par y la velocidad angular producidas por Gate, ee tranomiten a un engrane presentado por la inereie (J). La wesa eats repre~ por 1a mass (M) y 1a posiciéa de Sota x(t), en Ln variable que ee que une el motor con el engri te torsional Kt y existe ua flufdo viecoso con coe jortiguaniento B, sobre el cual se dei La variable que se deace controler en detectade mediante un potenciénetro (PT) y se com Bal de referencia V(t). fea controlar. La flecha ficiente de plaza le Obtener un modelo aatenstico que sirva para repre nde co aentar el comportaniento del aietena, empl no variable el desplazaniento (x) de LemSolvetén: Selecesén de variables. En este caso, 1s verti ble que se explearé en el modelo del sia el desplazamiento de 1a mace (x). Ley Parte elécerica: de Elements wae Rip we ver tox Vas Keon aCe) = VCE) = Ue Parte necfaica rotactonal: Ta" Ke te Taq * Ee (On = 8 a nes Parte mecinica trasiacional: ay tee as tye nt Relaciones auxiliares: Leyes de Conjunto. Parte eléctrica: eC) Rt Lt ve 153 eo co) a ao ay vee 2)+ Obtenciéa del modelo ins ine tp ve 3) Parte mecinica rotact Tae Tey ve 8) Trp Ty +r fe sas) Parte mecinica trastacto tee tnt te ss G8) Stico. De las ecuactones (1) y (13): ve = Rin -an de Lae ecuaciones (2) y (13) vo Se wee 8) de Las ecusctones (3) y (5)! ee) = WC) = 10x «as sustieuyends lee ecuactones (4), (17), (18), (3) en ta (12): vey LBB eins tot emo de las ecuaciones (6), (7) ¥ (14): Ke tnt Ke (Om - 8) ay de Las ecuactones (7), (8) y (15): kr p=) Shae te te155 a oot ow mn ta (22) ves 5) sustituyends 1a ecuacién (23) en 1a (25) se ob ue [eB ss 08) de ae ecuscto sustituyends Lee ecuactones (26) y (28) en te (20), 9¢ tfene que e1 modelo aatenftico det edetens en forme nor: riaeteees, | -156 Rjenplo 11.19 Considérese o1 sistena Bfbrido sostrado en Le figura cone una representactss auy einple de una planta ge- neradora de energia eléctrica (del tipo hidroeléetri de la press ee representa por el tangue, ea). Gate nica directanente a une turbine higréuli ca ideal. La turbina y el generador de energie el6e- trica eatin conectados # través de une flechs con lune conetante torsional Kz. El voltaje geseredo por este Gitino elinente a una carga, 14 cual es repre~ sentads por una resietencie Re. Nan — Figura 11.68 Obtencr un modelo matengtico para represeatar el co portaniento del aisten: cono variable 1a corriente que fluye « través de 1a resfatencie Re.Solvetéa: Leyes de Elenento: ne tp - vo Leyes de Conjunto: Ky (r= 80) aan ap + To a + Ty Te Obtenciés det aodele ecusetones (8) y (12): a we @) eo w @ nC) ne 1 ® oy coy ay see 2) as an as) ae an as) as)158 de Las ecunctones (2), (3), (13) 7 (19 we SEs ME Laem oan fo 1a ecuaciéa (21) on 1a (18), se ettuy. Alnky 410n | ADeKp en | 1 doy Atay d?ep , ADeRp d?o2, 1 yo ae ty ae tag ae =a «ay de lee ecuactones (4), (10) y (15): Re tg = Ke (Or - 86) wee 3) de as ecusciones (5), (6), (7), (UD), 6) ¥ an: te Hoe as ndtig ete HE. an de a scusctta (22): tgs ty Ete oo G5) ettwyends 1a ecusctén (25) en Le (24): dey sa + Relig © Ky AF vee 8)y por 0 tanto: is9 2] He te | ae sustituyende te we Qn jeusei6s (27) en 1a (22), se ga ate |i =e Sat ty i] mite Aye tien Lf eet] alee se (28) jenejantes y nornalizande tenitico del sistene fen funcién de 1s corriente que floye a través de la resistencia de carga (Re), ext dado por! se tkene que el nodelo aig, Inkn(ha + Re) + Dellake + Boke) dig ee ee) Cat 4 BDe Rpg (fa + Re) + Ylake + RKO) dig , ee ee ae . Vera + Re) Kak a TE GGaG TD 1" Ep Rake RRCAPITULO IIT SISTEMAS DE PRIMER ORDEN aa IIL,1 CaracteRtsticas GeneraLes Los sistemas de primer orden se caractertzan principal mente por tener un elemento capaz de almacenar enerafa. Este tipo de sistemas se representan desde e1 punto de vista matenético por ecuactones diferenctales ordina~ rias de primer orden. Estos sistemas pueden ser de alou no de los siguientes tipos: = Edeericos = Meckaicos 2) Teaslactonates b) Rotectonales = Teentcos = widrdulicos = Bfbrigos # Por otra parte, un ststema de primer orden en general, se representa por un modelo matenstico de Ta forma: ard + age + £08) Normatizando con respecto a la dertvada de mayor orden, se tiene hactendo las stgutentes asignactones. entonces el modelo tembtico se expresa de Ta forma: ax BE 4 bye = 1 £8) “algunos caros expectales.en La frecueneta natural del efetens es el factor que afects 1 excitactéa externa o entrada aplicada al eiates H(t): eo Le exeteactén extern: aplicads al sistene x(t)! es La variable de © entrada eudio o interés del siatens considera: Existe una gran cantidad de métodes para obtener Ta solu. cin de ecuactones diferenctales de este tipo. En este caso Unicamente se empleardn e] método de coeficientes in determinados y el método directo por transformada ¢e La- place. Ejemplo Tn.1 Considérese un sintena de primer orden, representa do mediante 1a ecusciéa Feae score 1 entado intetal de 1a variable cere 200) #1 Obtener 1a solucién generat: a) Por el aétode de coeficientes indetermina b) For el método de tr formade de Laplace Soluetsa: ba wee wy a) Método de coeficientes indererminedos. Soluetéa honogénes: Para cate caso 1 ecusclén homogénea est dade por:a 163 eax eo 1 @ a La ecusct6n caracterfetica ea: ntseo 1 @) de donde: eens ne ® La rate que satisface Le ecuscién caracterte tica y ae le denomina 1a frecuencia natural det por lo tante, 1e soluctéa honogénee ten ara 1a for ay(t) omy emt He a(t) em, et © Soluetsa particular: Debido a que Le excitecién externa en une funckin senoidal, 1 solucién particular es una combine- efGn Lineal de 1a entrade y e# de 1a fors xp(t) © Kp sent + Ky cout eM La soluci6n particular propuesta debe satiefacer a a ecuacién diferencia! original, por lo tanto pare determiner los valores de las constant Kay Ks cular y sustituir asb ef8n diferencial original, eato ea: necesario derivar 2s ecusciones en 1a ecus- « sustituyends las ecuact GD, se chen a t+ ARgnen e+ Myeoet = 2eont 6. (9)164 Agrupands t€rainoe senejantes (kz 4 Aks)eo8 f+ (4K: ~Ky)oen te Deoet —.-. (10) De te ecuacién (10) se puede generar un sistens de ccuaciones simultiness pars detersinar lee vatores de Ez y Ky, o# deckr, al igualar es té, ninos nejentes de cata ecuacién, se obticl Kp + Oks = 2 ap ak ks 0 Resolviends el eiatems de ecuaciones anterior fen forma einvltines se tiene que los valores de Kp y Ky son x + 2/7 y+ 8/7 sustituyende los valores de Kp y Ks en 1a ecus ci6n (7) 1a solvei6n particular es: xp) Fe ethene ve Para obtener 1a soluctén general del sistena, s¢ doben sumer 1a solucién honogénea y particular, xe) = an (e) + pCO se 3) sunando las ecuactones (6) y (12) Le soluciéa general « 2 2 xiey em et + Beene +h cost, see G4) Pare encontrar el valor de 1a constante Kye necesario enplear el dato de condiciones inteta~ les en 1a ecusciéa (14), por lo tanto - as) x0) set & de donde se obtione: of Kocar165 sustituyends el valor de K, on 1s ecuactéa (14), Le soluctéa general esté dada port ve b) Método de transformeda de Laplace. Ei nEtodo de soluciéa mediante 1a transforneda de Laplace, resulta ser me simple y rfpide que ol de coofictentes indeterminados. Aplicando 1a transfornads de Laplace # cada uno de los términor de 1a ecuacién (1), se ttene: ‘le rf al- ae [+ sxe) - x0 ve 8) an freee = wy we as) suseituyends 1 de (1), se tiene: ecuaciones (16), (17) y (18) en sx(s) = 1+ 4x(s) = gy as Agrupando y factorizando los términos comunes es X(5) we obtiene: xis) +) = 1 get «20 xo [etre an 1) SHED Para encontrar 1a solucién &: sario obtener 1a trensformeda inverse de Laplace de Xs), eral (x(2)) 2 nece- @) 20 + focal166 No ea posible obtener 1a transformads de Laplace de X(s) direct! expanaiéa en fracctonee parctales,* para X(s), esto ente, por le que ee neces x0) gibt gtt BEE ao Apiicands el método descrito en e1 apéndice de trang formada de Laplace, #e tiene que Lor valores de A, By C sor sustituyends los valores de A, By Cen le ecuaciés (24), 2¢ thene: si+2ge1 shy @hps +27 Sar, Gansta XO)" BeHETe I "ST ae as Reordenando 12 ecuscién (25), es posible obtener Ie solucién general del sistema, aplicando 1a trans formsda de inverea de Laplace, eeto es: wooo tga, Lane | if gu | reer Tr xe) 2 Beth “aD T Comparendo 1es ecuscfones (1) y (IT) #e puede spree ciar que eon idénticas A través de este efemplo se mostré 1a aplicacién de los dos métodos sugertdos para Ta soluctén de ecuactones diferenciales de primer orden. La representacién gréfica se muestra a continuactén: *ver e1 aptndice de traneformada de Laplace.xn ae SISTEMA -—> (enrraoa) sativa) Figure 110.1 como se mencioné, los sistemas de primer orden pueden en general ser del tipo eléctrico, mecinico, nidréulico, ter nico € incluso Mbridos (casos espectales). A fin de rea firmar esta {dea en la tabla III.1 se muestran algunos ejenplos de sistemas de este tipo y los modelos matendti cos de Tos misnos.Sistema wopete a, 40D a, t 4 Me Mth Meey L170 II1.2 Tiros pe ResPuEsTas DE SrsTEMAS DE PRIMER ORDEN Una forma para analizar y/o disefar sistemas de priser or den es a través del estudio de los tipos de respuestas de Gstos. En general 1a respuesta de un sistema depende de sus caracterfsticas propias, su estado inicial y Ta excl tactén externa o entrada aplicada a éste, en forma esque mitica esto es: a(t) yn) —— SISTEMA > wttod Yigura 111.2 u(t): e8 Le exeitactén externa o entrade aplt cada al siatens yee)! ee el estado iniecsal del aiatens en et eLenpo inieial to y(t)! es 1a salide productda por el sistens Los tipos de respuesta con base en las condiciones mencio nnadas son: + Libre = Yorseda = total = transitoria Cada una de las respuestas estan en functén de los paré- metros del sistema y de Tas condiciones a las que esté sometido (estado inictal y entrada).RESPUESTA LIBRE im Es aquélla que produce el ststem cuando 12 entrada © excttactén externa aplicada es cero y su estado infctal es diferente a cero, esto es: w(t) x”) ——_ sistema }-——> ylto)40 Figure 111.3 por lo tanto, Ta respuesta Tfbre del ststena depende dni camente de su estado intctal. Ejemplo 111-2 obtener 1a respuesta libre para un sistems eléctei- co fornade por dos resistencias y un capacitor, «i nectades como ae avestra en le figura: R)*ReI2KA y C= 330KF 2 = 2velte Figure 11-4we Euplear cono variable el voltaje en el capacitor. Soluctéa: Ba el tiempo ¢ = 0 el interruptor 1) ae cherra y et interruptor Iz se abre, en este caso el cireuito re~ suleante para t 2 0 ee Figure 111.5 para tiempos menores a t * 0 el capacitor C esti co nectado a 1a fuente de voltaje Y, por 1o tanto, el ca pacitor eatf cargado a un voltae idéntico al de te fuente, de eats manera se considers que el estado int efal del aiatens os: vc(0) = 2 Volts Obtencién de1 modelo matendtico del sistem, Leyes de Elemento: tay © 3 ta, w vas = eng ve ® tee o HE any Paeeenie ary de tee ecuactones (1) y (4) ne chene tat Ryde las ecuaciones (2) y (4) se tiene: tm GE we sustituyendo las ecuactones (3), (6) y (7) en ta (5) ae tiene que el aodelo matenftico del sisters tes [bed] tere ao el modelo aatenitico en forma normalizade os: seee [Stee LO fe obtigne al resol- La respueate Libre det aioe e 1a ecuactéa (9). Soluetéa honogfnes: La ecuscdén caracterfatice eat dade en este port por lo tanto, le frecuencia aatural del sisters oot [Bet] san y 1 solucién honogénes volt = Ke sed Seluciéa particular: Debido a que en este caso La excitactéa externa cero, 1a soluetn particular es cero. La respuesta Libre del eistens eatf dada por 1a ecuactén (12): 173ms pars evaluar Ia constante Ky es neces condicion ‘rio enplear las inieiales en la ecuactén (13), esto vot) = 2 =k ay sustituyendo e1 valor de Ky on 1a ecuactés (13), a¢ efene que La 41 uence Libre Velen = 28 - as) tituyends Loe valores de Ri, Rey C en este Gl- time ecuacién, 1a respuesta Libre ea FeCPagn » 20788 eM Figura 111.6RESPUESTA FORZADA ns Es aquélla que produce el sistena cuando Ta entrada o excttactén externa aplicada a éste es distinta de cero y Su estado infetal es nulo, esto es: 4th) 40 WO popzasa ———_ sisteMA }— wits Figura 111.7 por lo tanto, 1a respuesta forzada del sistema depende Gnfcamente de 1a entrada o excitactén externa aplicada. trico foreado por doe resistencias, un capacitor 7 una fuente de voltaje interconectadoe cone ae ues traen la figure, Eapl Se en el capacitor. x como variable e1 volte: vin ViNs10+0.5Sent ; R,=RptI2KR ; C#330nF Figura 111.8ve Solseséa: En el tiempo cero, el interruptor T) se clerre y e1 circuits reauleante os NM vin) @) Re c Figura 111.9 EL estado inicfal del state: veto) = 0 del matenstico del siatena eatf dado por: n man] ter were ta reapuesta forsads del eiatens ae obtiene al re~ solver 1a ecvactés (1). Soluetn hononéa: Para este caso, 1a ecusciéa diferencial homogénes es por lo tanto, In ecuactén caracterfatica eaté dade port wt PE) -° eode cate Gitta ecuacién, #0 tiene que le frecuencts ecorel del stent et ea we is y 14 soluctés honogénee eat® dada por: -afer st), veten = ke CL BRE 1 Soluetén particular: Debido a que 1a excitecién externa es la une 1i- neal de una constante y une funciGn senoidel, te solucién que ee propone es de is forma: Velt)p = Kat Ky sent +k cost os (6) derivando con respecto #1 tienpe 1a solucién propuesta se efene: a para evaluar Ine constantes Kz, Ky y Ky, eo nece= sario susticuir las ecuactones (6), (7) y 1a excita cin externa en 1a ecusci6n (1), #6 tiene: a tie ene oe Igualands términos senejantes de 1a ecuacién (8), fae obtiene el siguiente states evelusr Las constantes Kz Ks y Kut de ecusciones para Ww178 at, 1 We x2 = hy 10 Rte © CRURE * coon Rt ki + “cam Bo do las tres Gilets se tiene que los valores de Kay Ks ¥ Ke ecusciones on forma o.5 (Ry + &) & Greet =o.5¢ mab Kao Ge ORRT Kee 10 sustituyende low valores de Kz, Ky y Ky en Le ecus efn (6), #¢ tiene que 1a soluctéa particular e my 0.5 (hy + B)R Yelp ape +e mee ORR ons ex FR) TORRE ct eo CT) la soluctén genera de 1s ecuacifa diferencial ori- 1 (eeuaetéa (1)) #e obtiene a1 realizar 1e sume yco en oPane]* 6 [pase + eee eae le «- face omm | oe anPare obtener a respuesta forsada del sistems, es as necesario evaluar 1a conatante Ky de 1a ecuseién (1) anpleando lee condiciones iniciales, que en Re 0.5 cRyRy Wot) =O Rt HE > Te ag)? ORE ses 2) por lo tanto Ky es: ous ¢ mind Be “tape + ORT ~ Hew 1 sustituy presi do los valores de Rj, Rp y C en las ex~ ss pare Kiy Kay Ky y Kuy Gatos son: mee 49 mss Ky = 0.051 meson Figura 111.10180 RESPUESTA TOTAL Es aquélla productda por e1 sistema cuando 1a entrada o excitactén externa aplicada y su estado inictal san distintos de cero, esto es: wiZ0 y(trore —— | sistema |} I yitod20 Figore T1111 por lo tanto, 1a respuesta total del sistema depende de Va entrada aplicada y de su estado tnictal. Por otra parte, st se conocen las respuestas Tibre y forzada del sistema, 1a respuesta total se puede obtener mediante 1a expresi6n: 7 zona" 7 uzoee * 7 poneaDA Bjenplo 111-4 fea total para un sistema elgceri~ do por doe resietenctae, un capacitor y dow fuentes de voltase c Le Figur co for Vit)=1040.5 Sent + Ri 2=12K Figura 111.12181 Emplear cone variable el voltaje en el capacitor. Solvet6a: 2 igual a cero se tiene gue loo Anterruptores I; ¢ Tz se cferran y el interruptor Ty ae abre, el sietena elfctrico puede ser aibu: do de 1a forma siguiente: Ry Wy w® " Figura 111.13 EL eatado inicial del sistema es entonces! vc(0) = 2 volte EL modelo matenftico del afstene cath dado por 1a ecusetén: ae Ry +h 1 see a [Mht |e = ate re wa ueste cotal del afate 1 se obtiene resol- vendo 1a ecuseién (1). Solveisa honogénea: En este case 1a ecuaciéa diferencial honogénes es: We +h et ORR vero we @ 1chGn caracterfeticn eat dada port hth, at Beso 1)182 y le frecuencia natural del ate, 8 GR w por lo tanto, 1a aoluctés her fnen entf dade por: ven + Fre Solueién particule Debide a que La exeit a én externa en 1a 1 ae oidal, te funetén a una constante y solucién que se propone ee de la forma: Volt)p “Ka + Kp aent + kycost wee (6) derivando con respects al tleapo Le ecuactéa (6) #¢ then: a Mees ky cone - Kyosen o Para evaluar las constantes Kz, Ky y Ky 8 necess- rio sustituir 1as ecusciones (6), (7) y 1a exett cin externa en a ecusct6a (1), esto ex: = OS a * Gy 1 ® jo los términos senejantes de 1a ecuactén obtiene e1 siguiente sistens de ecuactones! Mt ge x + Ko “ok183 Os Cy + ape, Me Geers eR o.s one’ Mon Gey ey 10 Suetteuyendo constantes en 1s ecuscién (6), 2€ tiene que 1s soluctén particular ee: x ous (hy + 1) Yoledp = Ray 0+ GGT tithe 0.5 cent ~ UPR Pon cor t ses 0) 1a wolueisés general de 1a ecuscién diterenctal (1) eat Por lo tai BSE. | im 0.5 Oy +m) Neto © ou + gape gs aay am 0.5 cnn ~ arena ot an Pare obtener 1s respueste total es necesario ever luar 1a e ante Ky utiiteando las condict iniciales det siatena y 14 ecuactéa (11), esto ex: Be 0.5 ¢ RR Ne ete s ty toa Se ary az de donde: 0.5 ¢ ayrd Ry Sn Ge ORR a 1ay Sustituyends los valores de Ri, Bp y Cen presiones para Ky, Kz, Ks ¥ Ky se th mene Kees Ky = 0.081 Ryn Ot sustituyends con valores en 1a ecuseién (11), se tiene que 1a respueste total del aiater Voltron #5 = 2.9 6 + 0,051 wen t= 0-1 cont se GD) otra manera de obtener La respuesce total del eis~ do a respuesta Libre y 1a respuesta ota forma ee puede adenie verificer oi La respuesta total se be obtentdo correctanent: La reepueste Libre esti dade ifn (1) y 1a rei (ID) com ele ecus uesta forzade por 1s ecusci6n Yelt)nor * VoCture + Voltron La respueste total del aletene oo Yolt non = 5 = 2.9 684 0.0510¢0 € - O61 cost way a y ay precia rueba que 1a reepuesta total pare un sistens dado ex posible ob, tenerlo mediante dor procedinientoe dietintos. Gréticamente:185 Figure 121.16 RESPUESTA PERMANENTE Este tipo de respuesta, denominada también respuesta en estado estable, es 1a que produce e] sistent después de que ha transcurrido un cierto tiempo (generalnente gran- de). Se puede obtener mediante diversos métodos; sin en bargo, en este caso se obtiene aplicaudo 1a expresién yO penaneure "1m y(t) sonar por lo tanto, se puede afirmar que Ta respuesta permanen te depende de 1a entrada aplicada al sistema, de su est 40 intctal y de tiempos grandes. BJemple 111.5 Obtener 1s reapueste eldcerico dererite « emenente pare el sists el efempio TIT. 4. vin @® Re ViNl10+40.8 Sent; R= R, 2K + C=33OpF ; VelO)=2vem Figure 11.15106 Sotuetéa: BL modelo matenftico 1 eee : por otra parte, 1 respueste total del tet ef dada por: velenor = 8 = 269 eS 4 0.051 went - 0-1 cose @ Le respuesta permanente dei aistena se obtione al tom ye el Limite de 12 ecuscién (2) cuando el ciempo tien de @ infinito, este Vet r0r VoCedpen = 26 La rei ea permanente es: Vo(t)pen = 5 + 0.051 sent ~ 0.1 co#t Orkficanente: Vette Figura 111.16 RESPUESTA TRANSITORTA Es aquélla que produce e1 ststems antes de atcanzar su estado estables por otra parte se tiene que 1a respuer- ta total es Ta suma algebratea de 1a permanente y transttorta, esto es:187 y(goran © ¥(Ommausztonta * 7) PERMANENTE por To tanto, de 1a expresién antertor se tiene que 1a respuesta transitorta est dada po ye)gpanszzonta 7 7(E)zoran ~ 7CE)peRnaKENTE fen este caso también se tiene que Ta respuesta transito ria depende de Ta excttact6n externa aplicada y el esta do tntctal del sistema. Ejemplo 111.6 obtener 1a ri 2 el sistema eldctrico descrito en el ejemplo 11.4 wenta transitoria p vit) @) Re Vit)=1040.5 Sent: Ry=Rp=I2KM: C=330yF ; VelOl= Boots Piguea 111.17 Se +t [Baar] te = ake vo ene coma enti da: Le respuesta total del s: por: Volt non = 5 = 2.9 685" 4 0,051 wen € ~ 0.1 cont se @) a permanente Veltpun * 5+ 0.051 #en t - 0.1 cow 1 @)186 ba respuesta & partir de 1 Meoria det efe ecuaeto ee obtiene « 2) y @), esto eat VoCt)man * YoCnor ~ Yolen 1 La respuesta eransitoria es: Gréticanent: Figure 121.18 A continuactén se presentan algunos ejemplos para los sis temas de priner orden y sus diferentes tipos de respuestas.189 SISTEMA Y MODELO MATEMATICO rosa; R= 100) Lr s00am ; Ee) = 50410 een eas a ato) «5 4 fh gon ty 9 50+ 10 ane L ; tay sett 7 ft r , | 3 a nate |B] sacerezse-2eae evt - o.02 cone #0475 aan ¢ wait Re T y(t) © 2.3842.66 e721" ~ 0,02 cost +0.475 sent ae: pb |e 1n(ey © 2.38- 0:02 con € 40,475 on |e s pot ae a in(t) = 2.64 e722 :190 SISTEMA Y NODELO MATEMATICO = 600 ke ; B= 3000 #£() = 600N yw) eB fees vee) = 0.2 + 08 enSISTEMA Y MODELO MATEMATICO Se ee us a(o) = 10.5 486 oars w= 5 none r 2 ace) = 10.5 z ce) = 72.45 eH7SE 72.45 cone + 13.585 gent w(e) = 02.95 & T2AS come #13,585 sent w(t) + 19,485 sent ~ 72.75 cont ete) = 2.95 ert te7st 91192, SISTEMA Y MODELO MATEMATICO ney WEEE ayy = 5 we EE 2) + 0.5 ate) = 0.2 + 01155 Be kg x) ye 22.22 x 107 + 16.66 4 10"? nent 5 nee) = 045 erate™*e >] 6 o | Bf cer = bss aise eh 4 ate x 0 gene - 0.01 cone > ota [ty] cer = asa = see ott #878 ye.16 x 10°F went 0.01 cov vo] f te) = 4.33.4 616 2 10°F seme = 0.01 coo e 2] aya Reed = = 402 ote $ee SISTEMA Y NODELO MATEMATICO rd eo pent E pape tal Ey Geax we Fs; qeearioty 10) + 290. Hasna re ous i a F ate) © 290 eee : © T zg t ® ° ° x -5.71 x 107! i ace) = 332.75 = 332.75 °F >} 2 : a] e a i a(t) = 392.75 = 42.75 en 7E RIOT s = ale main: ne = 992.75 i a ne) = = 427s eT eTE RIOTS LL! T194 IIL.3 Respuesta Escaton En general 1a respuesta escalén de un sistema se puede ob tener st se satisfacen Tas sigutentes condiciones BL estado inicial del siatens es aslo + Le entrada o exeteactén externe aplii da al sistena es una funciéa eacalés (ce) att) Kast yt) Re | _ SISTEMA = 7 DE PRIMER a ORDEN ylol=0 Figura 111.19 Por otra parte, la respuesta escalén tiene aplicaciones en el anélisis y diseno de sistemas dinémtcos. La respuesta escalén puede obtenerse en el dominio del tiempo y en el de 1a frecuencta Para el primer caso es necesarto resolver 1a ecuactén di. ferencial que representa al sistema mediante el método de soluctén de coefictentes indeterminados; y para el segun do Ta ecuactén diferenctal se debe resolver por medio del método de transformada de Laplace. HJemple 111.7 Considérase un sistene eléctrice fornado por dos resietencias, un capacitor y una fuente de corriente co no se muestra en le figura:195 in R, Ee Ryr100D Rp=660 KOs C=18OpF § altl=u.(t) Figura 111,20 obtener 1a respuesta escatén: 4) En el dominio 1 tiempo b) En el dominio de 1a frecuencte Soluetéa: obtenciéa del modelo satendtico del sistena. Leyes de Blenentos: tay = Bs Sey a Ve, Re try wee QD 1 O @ ao) © de tae ecusciones (1), @), (4 9 (3) vay +m [4ce> - 0 HE sO de tas ecusctones (2), y (# vay ot 0S a196 sustituyends Les ecusctones (7) y (8) en 1a (6), a6 Le ecuactéa ($) representa el m » coms +4) BE eve my He) 2 Lo matenftico det a+op to ay e*- ah a2) Volt)n = Kk, @ COR + Rad eee C3) Soluetéa particulas Debido a que 1a entrade £(¢) en una funcién eal6a, 1a soluetéa particular que #e propone es de te forma: Veltp = kp ay, derivands La ecuset6a (14) con respecte al th Hes, sa) sustituyends i(e) y Lee ecuactones (14) y (15) em 1a (10), se obtiene una ecuacién para eve- dus Xz, Ia cual ee197 8 x rma Tey OY fe dances nem por lo tanto, 1a soluciéa eh dade 0) rtieular Vo(t)pan © Bi van La soluci6a general de Le ecuactéa (10) se obtiene eumando lee ecusctones (13) y (17), eate 2 TTY ay ses G8) volt) =k € Para obtener 1s reapueste eacaléa del eiatens es necesario evaluar 1s conatante Ky, «partir de de La condiciones iniefalen, que en este case ton cero, por 10 que: veto) = 0= KL +m as mee do el valor de Kj en 1a ecusciéa (18) se obtiene: Vo(t) = = Re Ee RT t+ A -. (20) Sustituyendo los valores de Ri, R27 Cen le ecuaciés (20), 2e tiene ve(e) = 100 (1 - eT PFE) ap198 cata Gieina en 1a respuesta eacelén del sistena considerado y se puede representar port vote) = 100 = eM go obi 1 @ vote) = 100 =) wae B) Dontnto de 1a frecuencte. Aplicando 1a transfori mionbros de In ecuact6a (10), esto da de Laplace en ae, L \Se+ was ey vel tf eatnes mi) «ay 1 JSS + svete = Veco - ay 1 1 » lawtay tel = aarday Me (23), (24) y (25) trae G3): a Se les del aistene son cere, 18 ecuactén (26) pus, en Aeepejando « Vos) de La ecuaetés (27): ey + ey an Vets) =Para obtener 1a transfornada inverse de Lapla- ce de 1a ecusedéa (28), Atm oy Beem La ecusctén (28) se puede expre- ve) Be Bd S* caer Aplicando 1a traneformada i 1a ecuaciés (30) se obtiene 1a reepuceta erea de Laplace « 16a, esto et reo 4 een] © bien: viele) = Ry = Re” TOF RT «2 Sustituyendo los valores de Ri, Bz y Cen le eeuset6a (32), a0 tfener vee) = 100 ca ~ eT ) 1 GD Reta Giting es 1a respueste excaléa del efete- 7 se puede representar cone: 199200 Vole) = 100 C1 = en OPE Dy eno ° bien we aD Py wale Vote) = 100 C1 = 2D y CY) we sdgnete Migure 111.21 TIT. 3e1 CONSTANTE DE TIEMPO Un concepto que se puede obtener a partir de 1a respuesta escalén, es el referente a la constante de tienpo del sistema. Esta se define como el tiempo necesario para que Ja respuesta escalén de un sistema de primer orden adqute ra el 63.2% de su valor final. A continuacién se presenta un anélisis sencillo para obtener el valor de Ja constante de tiempo en forma general para sistemas de primer orden. La respuesta escalén de un sistema de primer orden se puede expresar en forma general como: 162 La resp: Kt ee el valor final que alcanse La resp: e162 mt en da frecuencta natural del tee201 Por otra parte s{ x es el valor final que alcanza 1a respueste escalén, entonces el 63.2 % del valor fin est& dado por 0,632 K. Por lo tanto, se debe sustt- tutr este valor en 1a ecuact6n (I) y despesar el tte po en el cual es alcanzado: xe = 0.632 Ke R= eB. GD dtvidtendo 1a ecuactén entre K se tiene o.ea2 1 eM 1 @ The 0,368 2 @) Aplicando logaritnos naturales en ambos mienbros de 1a ecuactén (3): zace™E}y = 00.368) ao) de donde se obtiens 1 res) por lo tanto, el tiempo requerido para que a respuesta escaTén alcance el 63.2 ¥ de su valor final es: con base en este resultado se puede establecer que 12 constante de tiempo (x) es el inverso de 1a frecuencia natural del sistema: ae Bjemplo 111.8 eldcerico de le figura: Considéreae el sist202 Re: c Sotvet6a, EL modelo matemftico del sist ened dado port 1 toptate* ae tte carey Ye" Ta ee HCH La frecuencia natural del aie 12 (a) cath = a . 1 ta wy Y como 1a constante de tienpo es: oe rs cea + a) ew) 4) Sustituyendo lee valores de Ri, Ry y Chen Le ecusetéa (4): r= 5000 x 10°F (4.7 x 109 + 980 x 10%) “203 por le quer v= 4923.5 8 Hate reeultade puede interpretar de 1a si- gufente manera: el voltaje del capacitor al~ cane el 63.2 I de ou valor final con 22 minut 1b) Sustituyendo los valores Ri, Ry y Cen 1a ecua et6n (4) e470 x 10470 He 10e) w por to quer 1s 4708 e) Susticuye fa (4): los valores 81, Rp y Cen Le x= 220 x 10°F (22 + 100 x 109) +s. por le quer A través de este ejemplo se puede observar que es post- ble modificar 1a rapidez con 1a cual un sistema respon- de dependiendo de los parémetros propios del sistema, es decir, el valor que tienen los elementos que 10 integran. A continuactén se presentan algunos ejemplos para los di, ferentes tipos de sistemas de primer orden, en los que se muestran sus respectivas respuestas escalén y constan, tes de tiempo.wer ewe ww were qr ale a ae oe ale { A L i : 2 fe ole gk ge ok Be ae on ros Al S| % ay je ie asi Me Car z wr 3206 TIT.4 Respuesta InpuLso En general, 1a respuesta impulso (h(t)) de un sistema se puede obtener st se satisfacen las siguientes cond! cfones: Hl estado intetat det ete ule La exeieaciéa externa o entrada apli- wo (aCe). al ata ee une funei6s iapul- En forma esquenftica esto e: auth =Bt) y= ni -| ofS t ORDEN ft ylol=0 Figura 111.23 La respuesta tmpulso es importante, ya que a partir de Gsta se puede obtener 1a respuesta del sistema para cual, quter entrada. Asimtsmo se puede establecer 1a relactén saltda entrada del sistema (functén de transferencia) Debtdo a que Ta functén fmpulso no estf dettnida en for~ wma prectsa, extste cferta diftcultad para obtener 1a res Puesta del sistema cuando 1a excttactén es 6(t) y para obtenerla se presentan cuatro procedimtentos. PRIMER PROCEDIMIENTO Constste en evaluar Ta respuesta dei ststena a entrada pulso (P,(t)), defintendo 1a functén P4(e) como:207 Aj pait) 4 ©, #60 pattis| KW, o¢ tea 0 tba a 7 Figure 111.24 Una vez que 1a respueste a entrada pulso ha stdo evalu da, es necesarto obtener e] Iimite cuando 4 tlende a ci ro, esto es: Ce) = dm pyc) aro donde: Ce)! eo Le reepu 4 impulse pat)! en te reape 4 pulse del etetens SECUNDO PROCEDIMIENTO Consiste en evaluar los efectos producidos por Ta fun- cin {mpulso sobre el sistema, esto es, las condiciones intctales y postertormente se calcula Ta respuesta libre del sistema. TERCER PROCEDINIENTO Consiste en obtener primero 1a respuesta del sistema a entrada escalén unitarto o respuesta escalén del siste- mma y posteriornente ésta se deriva con respecto al tienpo y de esta forma se obtiene 1a respuesta impulso nis). Lo anterior puede ser expresade com: nee (x) zs0)208 donde: h(t)! e# 1a reapuesta inpuleo del afstens x(e)esct ef In respuente excal6n del aie CUARTO PROCEDINIENTO Constste en resolver la ecuactén diferenctal que sirve pa ra representar al sistema mediante el método directo de transformada de Laplace. Obtener 1e reapuesta inpuleo para un sistena eléc- trieo for por dee ri fuente de corriente, interconectades cono se muestra on Ia figura: Metencias, une inducten- eta y a 20 a= 2002 B11) Ry 0.59; Ry=100 ; L= 600mH Yigura 111.25 Empleando como variable 1a corriente que fluye a tra véa de Le inductancia, Aplicar los cuatro procedinten tos descritos.Leyen de Conjunto: a sim tf we Let tty o vay Yay tM 1 ® De las ecusciones (2) y (5) ee tiene: Yap t Rit a sustituyende Lee ecuaciones (3) y (7) en 18 (6): oy se OD de ae ecuactones (4), (5) ¥ (9) #8 tiene que et odelo wetendeion del afetens est £4 [asa ese ve a) De 1a ecusci6s (10) e1 modelo aetemftico puede ser ve ay 4) Primer procediniente: considérene £¢t) = PACE) 0, eee toys rc ef boy oceee aa o ete debide a que 1a funciéa Pg(t) es una funciés dis continua, Le ecuactéa diferencial wed 209210 Para <0. En este case debido s que no existe interpretactén Uetea pera tiem Fle ecuacién diferenctal. rie 4 negatives, no es neci 011 Pare o
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