IDENTIFICACAO DE PARAMETROS MODAIS DE ESTRUTURAS BASEADA APENAS NA. RESPOSTA USANDO A DECOMPOSIC AO NO DOMINIO DA FREQUENCTA 'CLewians P, SoaRES, “GUILHERME M. A. Da Siva, MOscaR A. Z. SOTOMAYOR. \Departamento de Engenharia Elénica, Universidade Federal de Sergipe Programa de Pés-graduagdo em Engenharia Elétrica, Universidade Federal de Sergipe Av. Marechal Rondon, /n Jardim Rosa Elze, 49100-000, Sao Cristovao-SE, Brasil Emails: clei_passos@hotmail.com, gm as@yahoo.com.br, oscars@ufs.br “Abstract—The evatuation ofthe dymamic characteristics of stverces cam be pecfomad by auodel suas, his 4 9 ven teil tool in the aren of srscire monitoring This paper sues a signal processing method called the Frequency Domain ‘Decomposition. which is abe to perform an operational modal amass. or vibration analysis. without interution ofthe normal siege operation. This wthod i appicd to two stuctres, a lear abd a aouluear. subjected to exciton fom a real fecthguake. to wdentify thew modal permeters, The near structure has 4 degrees of freedom (DOF). whose parseters omespond to 3 real sactie, and the non-inearstacre has 414 deprees of teedom (DOF-!14) which i balding of 20 Foor. The results prove the technical efficiency in desing model parmeters ofthe stacrres analyzed ‘Keywords Medal Analysis, Frequency Domain Decomposition, Smucnal Heal Resume A svalingo des caracterticasdnimsicas de entrtuns pod ser realizada por meio da aniline modal, send extn nt ‘eamseua argo sa fea de montoramieato extra O preseate uabalbe utiliza um métedo de processamesto de sake tlamuade de Decomposigio no Dominio da Froquine, que €capaz de veaiz a andlive modal opeaciona, ou sje, aise ‘bracinal sem neces de interipo no fancionnmento normal da estratua. O metodo © aplcado 208 dados de sida de dues estuusasssuladas sues &exctpto de um taxemoto soa. paraWdentfier sets parimetros modes: a near com 4 sgraus de ibaade (-DOF), eos pavimetros conespondem @ uns esastsa feal e uma alo lear com 414-DOF. que Fepresera us préio de 20 andaves Os resutados obidos comprovam « eicéncin da téeica aa idesficasdo de parimetos sodas das extras anaes Palavras-chave— Anise Modal, Desompotigto no Domino de Frequéncs, Monitorameat da Intepridade Eat 1 Introducao A avaliagio das caracteristicas dinimicas de estruturas em operagio é uma tarefa esseneial para a comparagao entre 0 modelos utilizadas e os efeitos de agdes ambientais reais, como sismos, ventos, correntes, trifico ete. Alem de permitir a caracterizacao do estado das estrururas, a avaliagao experimental das cafacteristicas dinamicas ¢ muito importante na érea de monitoramento da integridade estrutural, principalmente os métodos que permitem efetud-la sem introdugio de restrigdes 4 utilizagdo normal dessas estruturas. Neste sentido, vém crescendo o interesse nas téenieas de andlise modal baseadas na resposta das estruturas as excitagdes, ambientais. Este tipo de identificagao reduz gastos, com equipamentos de exeitaglo e evita o inedmodo da interrmpgao no fancionamento normal das estruturas (Rodrigues, 2004) A anilise modal ¢ a descrigio dos sistemas estrururais através de um eonjunto de modos naturais de vibracao, em que cada modo é composto por uma frequéneia natural, uma forma modal e um fator de amortecimento, chamados de parimetros modais. Na literatura existem alguns métodos eapazes de realizar a deteegao dos modes de vibragao tilizanddo apenas as respostas é excitagio, conhecidos em inglés como “output only”. Entre estes métodos temos: a ‘Transformada de Fourier (FFT), 0 método basica no dominio da frequéncia (BFD), a decomposigio 0 dominio da frequéncia (FD) e sua versio melhorada (EFDD); (Rodrigues et al, 2004) 0s métodos no dominio do tempo, tais como 0 método de decrement aleatério (RD) ¢ 0 método de Torahim 20 dominio do tempo (Rodrigues, 2004). Outros métodos, como 0 método de identificagdo por subespagos eos métodos de decomposi¢io em tempo-frequéncia: Transformada de Wavelet (Tanmus, 2014) e a Transformada de Hilbert Huang (BHT), demandam a resposta livre da estrutura ou requerem a modelagem das forgas excitadoras. ‘No presente trabalho aplicado © método FDD para a identificacao das parametros modais de duas estruturas: um sistema linear com 4 graus de liberdade (4-DOF), eujos parémetros correspondem a um estrutura real, e um sistema nfo linear com 414- DOF, que sepreseata um prédio de 20 andares, ambas as esinuturas exeitadas por um sinal correspondente aos registras do Terremoto de Piseo, Perti (Tavera et al, 2007). Os parimetros modais obtidos, iz frequéncias naturais e fatores de amortecimento, sio comparados com dados analiticos ou de projeto das cestruuras. 2. Decomposicao no dominio da Frequéncia ea Identificacao dos Parimetros Modais Por simplificagio, os métodos de identificagio ‘modal operacional assumem 0 ruido branco de média zero como entrada. Segundo Borges (2010), um proceso estocdstico com grande intensidade especiral e suficientemente rica, garante que todas as frequéncias pertinentes da estrutura sejam excitadas.Este € 0 caso do método FDD (Brincker et al, 2001), cuja formulagio $ muito brevemente resumida a seguir. 2.1 Decomposigdio no Dominio da Frequéncia (FDD) Seja a relagdo padrio entrada x(t)-saida y(t) de um sistema, com base na Transformada de Fourier, a forma ¥@) = H(o)X(o) @ Assumindo processos_estacionirios, pode-se reescrever a Eq, (1) utilizando as seguintes fungdes densidades espectrais de poténcia (PSD): Gyylio) = Ho) Geo) (o) 2 em que Gpx(@) € a matriz (rx 1) de densidade especiral de poténcia das entradas, r 6 0 miimero de entradas, Gy () & a matriz de densidade especteal de poténcia (m x m) das respostas, m é 0 stimero de respostas, H(w)é a matriz (m x r) da resposta em fungio de frequéncia, H"(w) e H™(w) denotam seu conjugado comiplexo e tansposta, respeetivaniente ‘A matriz de resposta em fungao da frequéncia ‘pode se escrita em expansao de fragdes parciais: Rm R'm 100) = Da tT @ com hy = “Cin + foam @ em que WV é 0 mimero total de modes, Am € © polo dom modo, om € 0 amortecimento modal ¢ wan € @ fiequéncia natural amortecida do m'™ modo, definidas por: am = Wom — En? © bn =o © sendo que Ey, € 0 amortecimento ctitico € ym frequéncia natural nao amortecida do modo m*”. Ro = bm (2) com $m Sendo 0 vetor modal e yn, 0 vetor modal de participagio, ‘Se a entrada x(t) é um ruido branco, entio a PSD é uma matriz constante, ie. Gy(iw) = C. Assim, Gy) = Ph Barf] a] emque (*) representa a matriz transposta conjugada Multiplieando os dois fatores de fragto parcial e usando 0 teorema de Heaviside, temos, depois ée algumas manipulagies matemsticas, que a PSD de saida pode ser reduzida a =e ® emaque (10) ap Exe termo imo temo tomase dominante wando 0 amortecimento é stave. Assim, 0 resivo toma-se proporcioaal ao vetor de forma modal: Arn & Rin CB mg = bn CO Yin = An Pn (2) Sendo que dy, & uma coastonte escalar Em ceria ffequéacia «, apenas um stmero limitado de modos contribuira significativamente, tipicamente um ou dois modos. Este conjunto. de rmodos é denotado por Sub(w). Assim, a densidade ‘spectral de resposta pode ser escrt: Gye) Sntadln 4 Sntind (13) Tinesuare) 2.2 Identificagao dos Partimetros Modais Usando FDD Para idemtificagto dos modos de vibragto pelo uso do métedo FDD, constréi-se uma matriz de PSD. com autoespectros 1a diagonal principal e espectros cnuzados nas outras posigdes. A matriz de PSD é, em cada frequéncia disereta, decomposta em valores e vvetores singulares (SVD). © SVD produz que as densidades espectris sejam decompostas nas contribuigdes dos diferentes modes em cada frequéncia. Os modes dominaates aparecem no primeiro espectzo de valor singular ¢ os outros modos nos demais especttos de valores singulares. Da anilise destes espectros € possivel identificar as PDS autoespectais que correspondem a cada modo de um sistema. Assim, os modos de vibragdo sdo estimados a partir dos vetores singulares, no pico de cada PSD de cada modo (Rodrigues etal 2004), Para detecgdo do fator de amortecimento é aplicado um procedimento do EFDD, em que a selegtio dos autoespectros correspondentes a cada modo é realizada com base nos coeficieate MAC (Modal Assurance Criterion) dos vetores singulares entre 0s pieas de ressonaueia e as suas linkas de frequéncias vizinhas. Estas fungoes de densidade autoespeciral de 1-DOF sio entio trausformadas de volta para 0 dominio do tempo, usando a ‘Transformada Inversa de Fourier (IFFT), resultando em fungdes de autocorrelagao, para cada modo de um sistema, Os fatores de amortecimento sio estimados @ partir do decremento logaritmico das referidas fungdes de autocorrelagio. 3. Aplicagses e Resultados 3.1 Aplicagao a um Sistema Linear A estmmusa simula um prédio com 4-DOF na disegio horizontal, ¢ cujos parimetros pertencem a um edificio real (Guglu, 2006), © movimento da estrutura é descrito mediante um vetor x(/) que representa 0 deslocamento horizontal devido a uma forga de excitagdo sismica horizontal. A estrotura linear & descrita pela seguinte equagiio de movimento:Mi(t) + Cx(0) + Kx(t) = EXO) ay x) =folt) un xO as(T (15) sendo M,C e K, as matrizes de distribuigdo de massa, amortecimento e rigidez, respectivamente, e E 0 vetor de distribuigdo da aceleragio do solo X,(t), induzido pelo movimento sismico. Neste trabalho, 0 registro sismico pertence ao Terremoto de Pisco. Este terremoto ocorreu em 15 de agosto de 2007 e teve seu epicentro localizado a 60km ao leste da Cidade de Pisco, Peni, com duragio de 210 segundos © alcancando uma magnitude de 7,9MWw na escala de magnitude de momento (Tavera etal, 2007) Figura 1 Regs da aceeragio do Teremete de Pisco © sistema Linear foi excitado com os dados do Terremoto de Pisea ¢ as resposias de aceleragdo dos pisos (modos) foram coletadas com uma frequéncia de amostragem de 50 Hz, Com 0s dados de aceleracao obtidos construiram-se as matrizes PSD, cuja decomposigo em valores ¢ mostrada na Figura Figuen 2 Desomposgto ein valores sinewares ds urizes PSD io sienna est Na Figura 2 sfo mostrados o 1° valor singular (em azul), 0 2° valor singular (em vermelho), 0 3° valor singular (em amarelo) e o 4° valor singular (em iano) para cada frequéncia no intervalo de 0 a 25 Hz Os picos de frequéncias detectados foram: 0,5371 Hz, 3,369 Hz, 6,274 Hz, 8423 Hz. A Tabela 1 apresenta a comparagio entre os valores das fiequéncias naturais encontradas e os valores analiticos das frequéncias, para cada modo do sistema, ‘abel 1 ~Comparacio das fiequéacias mauris identifies ‘online do sem nese Exo FDD | ANALITICO | A Model | 05371 Hz | 05427H2 [1.03% ‘Modo 2 | 3.369H2 | 3.3729 H2 | 0.12% Modo 3 | 6274He | 6.2743 Hz | 0,005 Modo | 8,423H2 | 8.4157HZ | 0.086% Utilizando © coaficiente MAC, veja Soares (2015), foram isoladas as fungbes de densidade autoespeciral dos osciladores de I-DOF. Para isto foi selecionado 0 limite de 0.99 para o MAC entie 0 vvetor singular de pico e os demais vetores singulares, cujo resultado pode ser visualizado na Figura 3. Figura 3. Valores de MAC entre os picos de resonincia eo demas Yetores siagulaes para sistema near A Figura 3 mostra o resultado do MAC para o 1° modo (em azul), 0 2° modo (em vermalho), 0 3° modo (em amarelo) e 0 4° modo (em ciano), Nesta figura ¢ perceptivel a independéncia dos modos © que facilitaré a separagdo dos oseiladores. Essa independéncia entre os modos é uma caracteristica dos sistemas lineares, base das formulagdes propostas pelo MAC. Para sistemas ado lineares ou sistemas reais, ha uma dificuldade maior para isolar 08 picos (oscilares de I-DOF). Segundo Rodrigues (2004), quanto menor for 0 valor limite considerado para 0 MAC, maior sera o aimero de valores singulazes que farko parte da PSD do sistema de 1-DOF, ¢ menos precisa esta serd Levando isso em consideragio, e por se tratar de dados sinmulados, 0 valor MAC considerado foi alto (0.99). Cada regio delimitada ¢ transformada em uma fungdo de 1-DOF, sendo os valores restantes substituidos por zero, ¢ as quais se aplicou a IFFT. A Figua 4 mostra as fungdes de autocorcelacio normalizadas dos osciladores para o 1° modo, 2° modo, 3° modo e 4° modo, Para calcular o amortecimento de cada modo, foi aplicado © decremeato logaritmo acs poatosmiximos (positives ¢ negativos) de cada oscilador. 0s valores do decremento logaritmo foram ajustados por reias, utilizando interpolacdo linear, considerando apenas os posto: mais relevantes de todas os miximos e ninimos da funedo de autocomrelaggo pelo mimero de semiciclos. © ajuste linear do decrement logaritmo ¢ mostrado na Figura 5 as . sons ry i = . cet a Fignea 4 Cones normalinds ds ociladores de DOF paca ‘sea nest Apesar de o sistema utilizado ser um modelo linear, a excitagao aplicada na sinmlagao foi uma acto ambiental real, o que mostra a capacidade viabilidade do método FDD na deteccao dos parimetros modais de estruturas sujeitas as ages ambientais, 3.2 Aplicagao a um Sistema Nao Linear A estrutura nfo linear representa um prédio de 20 andares, desenvolvida por Brandow & Johnston Associates em 1996. Embora este prédio nunca tenha sido coustruido, ele serviu como base para teste ¢ simulagdes das construgdes de Los Angeles, na regio da California, O modelo de simulagto foi setirado do trabalho de (Obtori et al.2004) ‘A estrotura possui largwa de 3048m, cumprimento de 36,58m ¢ 80,77m de altura. Seus compartimentos interiores coatém enquadramento simples, com pisos compostos. Os nos desta estrurura esto localizados uas articulagées entre vigas e pilares. Cada n6 tem 3-DOF: horizontal, vertical © rotacioual. A estrutua de 20 andares possui 414- DOF (sem aplicagio de sestrigbes de fronteira), mas seus parimetros modais no podem ser obtidos analiticamente por se tratar de uma estrutura ako linear. Um diagrama esquemético da estrutura pode ser vista na Figura 6 8 mmedesoicctn an fo He [oe au oo FE Com os valores dos coeficientes angulares das retas ajustadas € possivel caleular os fatores de amortecimento de cada modo, conforme detalhado em Soares (2015). Os resultados podem ser observados na Tabela 2, a qual mostra a comparagaio entre os valores caleulados a partir do decremento logaritmo e os valores analiticos do sistema, Tabela 2 Comparayio dos Stores de snstecientor calslados © alison do stan lear Eno FDD | ANALITICO | Relativo (%) Model | 02460% 024 Modo? | 1.5386% 176 Modo 3_| 2,8557% 2.39 Mode 4 | 3,8108% Or eee ee Figua 6 Esta no near (Oton eta 2014) sistema nto linear foi exeitado com os dados reais do Tertemoto de Pisco ¢ as respostas de deslocamento dos + primeiros andares (modos) foram coletadas com uma frequéncia de amostragem de100Hz. Dado que o efeito destrutivo dos terremotos & em sta msioria produzido pela vibragio horizontal (Sobral e Sotomayor, 2009), neste estudo os DOF sto definidos para serem somente nesta direcio. Assim, os sinais de deslocamento obtides correspondem és respostas horizontais ¢, portanto, 0s parimetros modais que serio encontrados cortespondem acs DOF horizontais, ‘Comas respostas de deslocamento obtidas foram montadas as matrizes PSD, cuja decomposigao em valores singulares é mostrada na Figura 7 7 = . Figura 7. Decomposigto cum valves singular ds matizes PSD “do sistema nto linear ‘Na Figura 7 sto mostrados o 1° valor singular (em azul), 0 2° valor singular (em vermelho), 0 3° valor singular (em verde) e 0 4° valor singular (em amarelo) para cada frequéncia no intervalo de 0 a SO Hz Na Tabela 3 ¢ apresentado o quadro comparativo entre os valores da frequéncia natural dos 10 primeiros modos do sistema nao linear, fomecidas por (Obtori et. Al, 2004) e os valores identificados pela aplicagio da FDD na Figura 7. Tobela 3. Comparact das fequincias narrasiennsicadas ede ‘projets do sister ae ine FDD | MODELO | Enso Relativo Modol [0268H2| 0.261 He | 2.7% ‘Modo? [0,756 H2 | 0.753He | 04% Modo 3 | 1,29Hz | 1,30 Hz 0.5% ‘Modo | 1,.$3Hz | 1,83 Hz 0% ‘Modo S| 240H2 | 2.40 Hz 0%. Modo 6 | 2.46 Hz 05% ‘Modo7?_| 2.90 Hz 0.7%. ‘MedoS | 3.01 He 0%. ‘Modo9 | 3,63 Hz 0% Modo 10 | 3,69 Hz 03% Dos resultados da Tabela 3, verifica-se que os valores das frequéncias naturais identificadas foram quase idénticos aos valores de projeto no modelo, comprovando a viabilidade do método na identificacao dese parametro modal mesmo em sistemas nfo lineares. A seguir, utlizou-se 0 coeficiente MAC com 0 limite de 0,99 para detectar os picos correspondentes as fungdes de densidade antozspectal dos osciladores de 1-DOF para cada modo coasiderade A Figura § mostra 0 resultado do MAC para o 1° modo (em azul), 0 2° modo (em vermalho), 0 3° modo (em verde) eo 4° modo (em amarelo), em que as linhas verticais (em preto) representam os valores, de frequéncia dos quatro primeiros modos, 8. Valores MAC dos 4 primeiros modos berizonas do sister no near, deamo da fa de raquencin de meresse De acordo com a Figura 8, a fungdo de densidade autoespectral do oscilador de 1-DOF para © 1° modo é delimitada entre os valores de 0,134 Hz € O15 Hz, para o 2° modo é delimitada entre os valores de 0,525 Hz 0,903 Hz, para o 3° modo delimitada entre os valores de 1,245 Hz e 1,392 Hz, e para 0 4° modo é delimitada entre os valores de 1,794 Hze 1,904 Hz Cada regio delimitada foi transformada em uma fungo de L-DOF, sendo os demais valores no espectro substituidos por zero. Aplicando a IFFT se as fungdes de autocorrelacde dos quatro modos. A Figua 9 mostra as funedes de antocorrelaco normalizadas dos oseiladores para o 1° modo, 2° ie ; ay w = eo w & * a iF i i bof Figura 9. Comeas80 normalizada para dos oscladres de 1-DOF para sistema fo ieee Para calcular os valores de amortecimento de cada modo, foi a plicado 0 decremento logaritmo aos valores méximos (positives ¢ negatives) de cada oscilador. Os valores do decremento logaritmo foram ldentifieados pela inelinagdo da reta ajustada considerando apenas os pontos mis relevantes do logaritmo pelo nimero de semiciclos, com mostrado na Figura 10.pe. ive. has ot Figura 10. Ajuste Kner do decremento logo paca as fags Xe tocomeasio pra o sista ko lner ex Fespectvos coeficients angulares (2) eacontades Com os valores dos coeficientes angulares para as retas ajustadas € possivel caleular os fatores de amortecimento de cada moda. Os resultados podem ser observados na Tabela 4, a qual apresenta a comparagao entre os valores te6ricos obtidos por Tannus et al. (2014), pela aplicacdo da relaczo de amortecimento de Rayleigh implementado no simulador da estrutura, © 05 valores calculados a partir do decremento logaritmo com o método FDD. ‘Tabela 4. Comperazdo dos ftoes de amonecimentos calclados de lojra do sister ao nae FDD_| MODELO | Eno Relative Medol | 2.09 [2,00 45% ‘Medo2 | 1.20 [119 08% ‘Modo3|_1. 134 0.7%. Medo4 | 1.63| 1.63 0% Como podem ser observados na Tabela 4, os resultados obtidos dos fatores de amortecimento estio muito préximos dos valores de projeto do sistema ndo linear. Estes parimetzos identifieadas apresentam um erro selative maior no primeizo modo, 05 quais diminvem consideravelmente nos mods subsequentes, com erro relative nulo para o fator de amortecimenta correspondente a0 ultimo modo estudado, 4 Conclusoes 05 resultados aleangados neste trabalho mostram que o método FDD ¢ eapa2 de identificar as frequéncias natais e 0s fatores de amortecimentos modais de sistemas lineares @ niio lineares sujeitas a excitagdes sismicas, com preciso consideravel e grande confiabilidade, © FDD toma- se uma solugdo pritica “output-only” para a anzlise inimica de estruturas, que no. podem ter seu funcionamento interrompide, além de mostrar-se como uma alternativa para as formas de monitoramento da integridade estrutural baseadas na visualizagdio de danos, as quais so muito custosas, Agradecimentos s autores agradecem 0 apoio financeiro da do Programa de Recursos Humanos da ANP para o Setor Petréleo e Gas - PRHAS, Referncias Bibliograficas Borges, G0. 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