Universidade Federal do ABC

Primeiro Quadrimestre de 2013

Prof. Andre Lus da Silva
Aula 9
Dia 28 de maio de 2013
Controle em Malha Fechada - Controlador PID
1

Introduc
ao

Na aula 7, o processo de controlar um sistema foi ilustrado com um exemplo: a obtencao de um

angulo de rotacao desejado em um motor de corrente contnua. Isto foi desenvolvido usando um tipo
de controle chamado controle em malha aberta. Neste tipo de situacao, uma funcao de entrada (o
controle) e calculada antes da operacao do sistema e aplicada de modo a obter o comportamento
esperado. Quando isto e feito, erros podem ocorrer devido a variacoes dos parametros usados
no calculo do modelo, presenca de perturbacoes adicionais, ou mesmo fenomenos dinamicos nao
modelados.
Na aula 8, por outro lado, foi apresentado um exemplo de controle de motor de corrente
contnua, em laboratorio, usando medidas de sensores. Neste caso, os sensores realizam a inspecao
de variaveis de interesse, este dado, por sua vez, e usado para calcular o controle e corrigir o
comportamento, de modo a obter uma resposta desejada. Este tipo de procedimento e dito controle
de malha fechada, onde os dados da sada do sistema sao usados para calcular a propria entrada e
corrigir o comportamento.
Nesta aula, o controle em malha fechada sera apresentado numa de suas formas mais elementares: o controle proporcional integral derivativo (PID). Para tanto, cada um dos elementos desse
controle sera apresentado em ordem crescente, do mais simples, ao mais completo.

Controle Proporcional

O controle proporcional e um dos tipos de controle mais elementares. Para apresenta-lo, sera
assumido um sistema linear invariante no tempo com uma entrada e uma sada:
x = Ax + Bu(t)
y = Cx + Du(t)

(1)
(2)

Assuma o problema da sada y(t) acompanhar uma entrada de referencia r(t). Ou seja, se
deseja que o comportamento de y(t) se aproxime do comportamento de r(t). Nesta situacao, se
define a variavel de erro:
e(t) = r(t) y(t)
(3)
O controle proporcional e definido simplesmente como uma constante K multiplicada pelo erro:
u(t) = Ke(t)

(4)

Este controle pode ser representado pelo diagrama de blocos na figura 1. Fisicamente, o fluxo
de informacao ocorre da seguinte maneira: a sada y(t) e medida por um sensor adequado. Ela e

2 Controle Proporcional

transmitida para um comparador que calcula o erro e(t) a partir da referencia r(t) fornecida pelo
usuario. Este erro e multiplicado por um ganho, gerando o controle u(t), o qual e aplicado no
sistema dinamico. Este processo, que envolve a geracao de uma entrada usando como informacao
esta realimentacao
a medida de uma sada e chamado de realimentacao, ou malha de retorno. E
que torna possvel gerar o controle automaticamente, de modo a corrigir o comportante atual da
sada.

Referncia Erro
r(t)
e(t)
+

Sada
d x = Ax+Bu
y(t)
dt
y=Cx+Du
Sistema Dinmico

Controle
u(t)

Ganho

Realimentao
Fig. 1: Diagrama do controle proporcional.
Intuitivamente, o funcionamento do controle proporcional pode ser entendido da seguinte maneira, assumindo K > 0:
Se y(t) < r(t), entao e(t) > 0 e, por conseguinte u(t) > 0. Nesta situacao, espera-se que
o controle positivo u(t) provoque uma aceleracao do sistema, de modo a aumentar y(t) e
forcar o mesmo se aproximar de r(t);
Se y(t) > r(t), entao e(t) < 0 e, por conseguinte u(t) < 0. Neste caso, espera-se que o controle
negativo u(t) povoque uma frenagem do sistema de modo a reduzir y(t), aproximando-o
novamente de r(t).
Para entender formalmente qual e o efeito do controle proporcional em um sistema, e necessario
restringir o tipo de entrada e o tipo de sistema. Solucoes gerais para sistemas de ordem quaisquer,
ou entradas quaisquer, sao difcies de encontrar. Por outro lado, existe um tipo de entrada e um
tipo de sistema bastante u
teis na pratica e que servem para introduzir toda uma serie de conceitos.
Este sistema e o linear de segunda ordem com coeficientes constantes, a entrada de referencia e o
degrau unitario. A seguir, a avaliacao do controle proporcional sera realizada para esta combinacao.
Para isto, considere a equacao diferencial na forma padrao:
dy
d2 y
+ 2n + n2 y = bu(t)
2
dt
dt

(5)

Dada a referencia r(t), o erro e:

e(t) = r(t) y(t)

(6)

u(t) = Ke(t) = K(r(t) y(t))

(7)

O controle proporcional e entao:

Substituindo o controle na equacao diferencial, tem-se:

d2 y
dy
+ 2n + n2 y = bK(r(t) y(t))
2
dt
dt

(8)

3 Controle Derivativo

Agrupando do lado esquerdo da equacao tudo que envolve y(t), obtem-se:

d2 y
dy
+ (n2 + bK)y = bKr(t)
+
2
n
2
dt
dt

(9)

A equacao acima e uma nova equacao de segunda ordem, que na forma padrao e:
d2 y
dy
+ n02 y = b0 r(t)
+ 2 0 n0
2
dt
dt
2 0 n0 = 2n , n02 = n2 + bK, b0 = bK

(10)
(11)

Este resultado pode ser interpretado da seguinte maneira:

1: O sistema possui uma nova entrada, que agora e a referencia r(t);
2: O novo ganho da entrada agora e b0 = bK. Assim sendo, o controle modifica as propriedades
associadas a este parametro, que sao o valor de regime permanente da sada e o erro de
regime permanente;
3: O controle provoca o surgimento de uma nova frequencia natural nao amortecida dada pela
relacao n02 = n2 + bK. Assim, sendo, o controle altera as variaveis associadas a este parametro, tais como a constante de tempo, o tempo de pico e o tempo de regime permanente;
4: Como um efeito indireto da variacao da frequencia natural nao amortecida, ocorre uma
variacao do amortecimento. Um aumento de n causa uma reducao indesejada de .
Note algo muito importante associado ao controle com realimentacao, que sera ainda mais
ressaltado na secao seguinte: a alteracao da razao de amortecimento provoca interferencia sobre a
estabilidade do sistema. Assim, este controle pode estabilizar um sistema inst
avel , ou
mesmo o contrario, ou seja, tornar instavel algo que ja era estavel.

Controle Derivativo

Note que o controle proporcional pode alterar indiretamente o amortecimento do sistema de segunda ordem, a partir de n . Mas um aumento de n pode provocar um reducao indesejada de
, aumentando, assim, o sobressinal, e podendo prejudicar a estabilidade. Uma forma de resolver
isso e adicionando uma parcela derivativa na lei de controle proporcional, o controle obtido e dito
proporcional derivativo (PD):
u(t) = Kp e(t) + Kd

de
d
= Kp (r(t) y(t)) + Kd (r(t) y(t))
dt
dt

(12)

onde Kp e o ganho da parcela proporcional e Kd e o ganho da parcela derivativa. Note que agora
e necessario medir ou calcular a derivada da sada y.
Inserindo o controle proporcional derivativo na equacao diferencial, obtem-se:


d2 y
dy
d
2
+ 2n + n y = b Kp (r(t) y(t)) + Kd (r(t) y(t))
(13)
dt2
dt
dt
Agrupando do lado esquerdo todos os termos contendo a variavel y, obtem-se:
d2 y
dy
d
+ (2n + bKd ) + (n2 + bKp )y = bKp r(t) + bKd r(t)
2
dt
dt
dt

(14)

3 Controle Derivativo

Como a entrada de referencia degrau unitario e aquela que esta sendo considerada, tem-se que
dr/dt = 0, entao a equacao acima se torna:
dy
d2 y
+ (2n + bKd ) + (n2 + bKp )y = bKp r(t)
2
dt
dt

(15)

Note que, mais uma vez, a equacao acima e uma nova equacao de segunda ordem, ela pode ser
reescrita como segue:
d2 y
dy
+ n02 y = bKp r(t)
+ 2 0 n0
2
dt
dt
2 0 n0 = 2n + bKd , n02 = n2 + bKp , b0 = bKp

(16)
(17)

A nova equacao pode ser interpretada de forma analoga `a equacao 10, no entanto, com a adicao
de um termo que altera diretamente o amortecimento:
1: Mais uma vez, o sistema possui uma nova entrada, que ainda e a referencia r(t);
2: O novo ganho da entrada e b0 = bKp , associado `a parcela proporcional. Assim sendo, a
parcela proporcional modifica as propriedas associadas a este parametro, que sao o valor de
regime permanente da sada e o erro de regime permanente;
3: A parcela de controle proporcionalpprovoca o surgimento da nova frequencia natural nao
amortecida dada pela relacao n0 = n2 + bKp . Assim, sendo, a parcela proporcional altera
as variaveis associadas a este parametro, tais como a constante de tempo, o tempo de pico e
o tempo de regime permanente;
4: A nova parcela de controle, a derivativa, gera uma alteracao da razao de amortecimento ,
dada por 0 = (2n + bKd )/(2n0 ). Esta nova razao de amortecimento altera os parametros
associados a ela, tais como o sobressinal.

3.1

Exemplo 1

Para o sistema de segunda ordem abaixo:

d2 y
dy
+
12
+ 400y = 200u(t)
dt2
dt
a) Determine o sobressinal na resposta ao degrau e a constante de tempo;
b) Determine n0 e 0 desejados para obter sobressinal com 1/4 do valor original e constante de
tempo com 1/5 do valor original;
c) Determine os ganhos Kp e Kd de um controlador proporcional derivativo que satisfaz os
objetivos do item b);
d) Determine o erro de regime permanente para a entrada degrau unitario, no sistema com
controlador proporcional derivativo.

3 Controle Derivativo

a) Por inspecao, os parametros do modelo de segunda ordem padrao sao obtidos:

b = 200

400, n = 20 rad/s
12
12
2n = 12, =
=
, = 0, 3
2n
2 20
n2 = 400, n =

O sobressinal e a constante de tempo sao entao:

0,3

1 2 = e
10,32 , M 0, 37, ou M = 37%
Mp = e
p
p
1
1
1
=
=
, = s
n
0, 3 20
6

b) O sobressinal e a constante de tempo desejados sao obtidos a partir dos resultados do item
a):
0, 37
Mp
=
, Mp = 0, 0925
4
4

1/6 0
1
0 = =
, =
s
5
5
30

Mp0 =

A razao de amortecimento necessaria para obter o sobressinal desejado pode ser calculada pela
formula do sobressinal:
Mp0

=e

0
1 02

e necessario resolver essa equacao em termos de 0 , por manipulacoes algebricas, obtem-se:

|lnMp0 |

=q
(lnMp0 )2 + 2
onde substituindo o valor do sobressinal desejado se obtem a nova razao de amortecimento:
0 = p

|ln0, 0925|
(ln0, 0925)2

, 0 0.604

A nova frequencia natural nao amortecida e dada pela formula da constante de tempo:
0 =

1
0 n0

, n0 =

1
0 0

1
, 0 49, 67 rad/s
0, 604 1/30 n

c) O ganho da parcela proporcional do controlador e obtido pelo respectivo resultado na equacao

17:
Kp =

n02 n2
49, 672 202
=
, Kp = 10, 3372
b
200

O ganho da parcela derivativa do controlador e obtido pelo respectivo resultado na equacao 17:
Kd =

2 0 n0 2n
2 0, 604 49, 67 2 0, 3 20
=
, Kd = 0, 24
b
200

3 Controle Derivativo

d) O ganho da entrada no sistema controlado e dado pelo respectivo resultado na equacao 17:
b0 = Kp b = 10, 3372 200, b0 = 2067, 4
O valor de regime estacionario de y, no sistema controlado, e obtido igualando-se todas as
derivadas a zero na equacao diferencial:
d2 y
dy
+ n02 y = bKp r(t)
+ 2 0 n0
2
dt
dt
de onde obtem-se:
n02 yss = b0 rss
lembrando que, para o degrau unitario: rss = 1, entao:
yss =

b0 rss
2067 1
=
, yss = 0, 8380
02
n
49, 672

O erro de regime permanente, com respeito a entrada degrau unitario, e entao:

ess = rss yss = 1 0, 8380, ess = 0, 162, ou ess = 16, 2%
Ou seja, o controlador proporcional e capaz de determinar uma constante de tempo e um
sobressinal desejados. No entanto, nao e capaz de fazer a sada atingir perfeitamente a referencia
em estado estacionario. De fato, o erro entre a referencia e a sada estacionaria e de 16, 2%.
Os resultados deste exemplo sao sintetizados na figura 2. A figura 3 tambem mostra os resultados do sistema sem o controle PD. Na figura 2, a referencia e o degrau unitario e o controle e
gerado automaticamente pela lei de controle PD, veja que o formato do controle automatico e uma
exponencial convergente. Na figura 3, nao e usado o controle PD. Neste caso, o sinal de controle
u(t) e o proprio degrau unitario, lembrando da aula 7, este e um controle em malha aberta.
No caso sem controle PD da figura 3, o valor de regime permanente da sada e yss = 0.5, o que
corresponde a um erro ess = 0.5 ou 50%. O tempo de pico e de tp = 0.166 s e o tempo de regime
permanente pelo criterio 5% e tss = 0.507 s, ou seja tss = 3 = 3 1/6 = 0, 5 s, que corresponde
ao valor calculado no tem a). O sobressinal e Mp = (0.6861 0, 5)/0, 5 = 0, 37, que corresponde
ao valor calculado no tem a).
No caso com controle PD da figura 2, o valor de regime permanente da sada e yss = 0.8308, o
que corresponde a um erro ess = 0.1692 ou 16, 92%, que corresponde, a menos de pequenos erros
de arredondamento, ao valor calculado no tem d). O tempo de pico e de tp = 0.07869 s e o tempo
de regime permanente pelo criterio 5% e tss = 0.1084 s, ou seja tss = 3 0 = 3 1/30 = 0, 1 s,
que corresponde, a menos de pequeno erro de arredondamento, ao valor calculado no tem b). O
sobressinal e Mp = (0, 9154 0, 8308)/0, 8308 = 0, 1018, que corresponde, a menos de erros de
arredondamento, ao valor calculado no tem b).

saida do sistema y(t)

entrada de controle u(t)

3 Controle Derivativo

10
8
6
4
2
0
0

0.02

0.04

0.06

0.08
0.1
tempo [s]
X: 0.07869
Y: 0.9154

0.8

0.12

0.14

X: 0.1084
Y: 0.8735

0.16

X: 0.1609
Y: 0.8308

0.6
0.4
0.2
0
0

0.02

0.04

0.06

0.08
0.1
tempo [s]

0.12

0.14

Fig. 2: Resposta do sistema determinada pelo controle PD.

0.16

saida do sistema y(t)

entrada de controle u(t)

3 Controle Derivativo

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

0.1

0.2

0.3

0.4
0.5
tempo [s]

0.6

0.7

0.8

0.9

X: 0.1661
Y: 0.6861

0.6
0.5

X: 0.5071
Y: 0.525

X: 0.9005
Y: 0.5009

0.4
0.3
0.2
0.1
0
0

0.1

0.2

0.3

0.4
0.5
tempo [s]

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig. 3: Resposta do sistema determinada por um degrau unitario sem controle PD.

4 Controle Integral

Controle Integral

No exemplo da secao anterior, verificou-se um erro de regime permanente entre a referencia degrau
unitario e a sada do sistema. Uma forma de corrigir este erro e aumentando o termo proporcional
do controle. No entanto, isso tambem alteraria as outras caractersticas, tal como o tempo de
regime permanente.
Uma terceira parcela de controle e responsavel por corrigir este problema. Trata-se da ac
ao de
controle integral. Ela e constituda pela integral do erro multiplicada por uma constante. Quando
agregada ao controle proporcional derivativo, tem-se origem o controle: proporcional integral derivativo, conhecido pela sigla PID:
Z t
de
e( )d
(18)
u(t) = Kp e(t) + Kd + Ki
dt
0
onde Ki e o ganho integral.
Para compreender o significado do controle integral, insere-se o controle da equacao 18 na
equacao 5, lembrando que esta sendo considerado o caso particular da entrada de referencia degrau
unitario:


Z t
dy
de
d2 y
2
+ 2n + n y = b Kp e(t) + Kd + Ki
e( )d
dt2
dt
dt
0


Z t
d
= b Kp (r(t) y) + Kd (r(t) y) + Ki
e( )d
dt
0
Z t
dy
e( )d
(19)
= bKp r(t) bKp y Kd + bKi
dt
0
Agrupando todos os termos envolvendo y do mesmo lado da equacao:
Z t
d2 y
dy
2
e( )d
+ (2n + bKd ) + (n + bKp )y = bKp r(t) + bKi
dt2
dt
0

(20)

Note que o lado esquerdo da equacao acima e identico `aquele na equacao 16, o qual corresponde
ao controle PD. No entanto, note a presenca da integral no lado direito, a qual tambem depende
de y. Este tipo de sistema e chamado de ntegro-diferencial, mas pode ser reduzido a um sistema
de equacoes diferencias pela definicao da nova variavel de estado:
d
= e(t), (0) = 0
dt

(21)

Note que a variavel de estado , definida desta maneira, e a propria integral, pois, integrando
ambos os lados da equacao acima:
Z t
Z t
Z t
Z t
Z t
d
d =
e( )d, (t) (0) =
e( )d, (t) 0 =
e( )d, (t) =
e( )d (22)
0 d
0
0
0
0
Entao, a equacao 20 pode ser reescrita segundo o seguinte sistema de equacoes diferenciais:
d2 y
dy
+ (2n + bKd ) + (n2 + bKp )y = bKp r(t) + bKi 
2
dt
dt
d
= r(t) y(t)
dt

(23)
(24)

4 Controle Integral

10

O sistema de equacoes acima e de terceira ordem, ou seja, a integral insere uma variavel de
estado a mais no sistema. Deste modo, as interpretacoes sobre os sistemas de segunda ordem
nao podem mais ser usadas, nem as formulas da secao anterior. No entanto, para realizar um
projeto, se costuma, primeiro, adotar as formulas da secao anterior e projetar somente o controle
PD. Depois disso, insere-se um integrador com o menor ganho Ki possvel, de modo a provocar o
menor impacto de terceira ordem e alterar pouco a resposta anterior.
Mas, entao? Qual e o benefcio de se inserir o integrador? Supondo que o sistema e estavel,
existe um regime permanente no qual todas as derivadas sao nulas. Supondo tambem que a entrada
e um degrau unitario, entao, na equacao 24, a derivada pode se tornar zero em regime permanente,
resultando no seguinte:
d
d
= r(t) y(t),
= 0 rss yss = 0 rss = yss
dt
dt

(25)

Ou seja, quando o controle integral e usado, o erro de regime permanente para a entrada de
referencia degrau e nulo. Assim, o erro e eliminado em regime permanente. Esta e a principal
contribuicao da acao de controle integral.

4.1

Exemplo 2

Considere o caso do exemplo 1, insira uma acao de controle integral de modo a eliminar o erro de
regime permanente para a entrada de referencia degrau unitario.
Este problema nao costuma ser resolvido analiticamente. Geralmente, e resolvido por simulacao, mantendo-se os valores previamente calculados para os ganhos proporcional e derivativo e,
depois, adicionando um ganho integral bem pequeno, para nao afetar muito o resultado anterior.
Esse ganho e aumentadado na medida que for necessario. Se for preciso, os ganhos proporcional e
derivativo tambem devem ser ajustados manualmente de modo a corrigir o resultado. Fazendo esse
procedimento de tentativa e erro, e sempre simulando o resultado com o MATLAB para verificacao,
e obtida a resposta na figura 4. O ganho integrativo usado foi Ki = 100, os ganhos proporcional e
derivativo mantiveram-se os mesmos. Note que o erro de regime permanente na resposta ao degrau
unitario foi tornado zero. No entanto, o sobressinal, que antes era 10, 18% agora e 15, 5%. Alem
disso, o tempo de regime permanente pelo criterio 5%, que antes era 0,1084 s, agora e 0,1285 s.
Ou seja, a acao de controle integral removeu o erro de regime permanente, mas tornou o sistema
mais lento e menos amortecido (maior sobressinal).

saida do sistema y(t)

entrada de controle u(t)

4 Controle Integral

11

10
8
6
4
2
0
0

0.02

0.04

0.06

0.08
0.1
0.12
tempo [s]

0.14

0.16

0.18

X: 0.08218
Y: 1.155

X: 0.1285
Y: 1.048

X: 0.1939
Y: 0.9996

0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

0.02

0.04

0.06

0.08
0.1
0.12
tempo [s]

0.14

0.16

Fig. 4: Resposta do sistema determinada pelo controle PID.

0.18