Apartado 8.

Mtodo de Raven

Nombre:

Mecanismo:

PROYECTO DE TEORIA DE MECANISMOS.

Anlisis cinemtico y dinmico de un mecanismo plano
articulado con un grado de libertad.
8.

Clculo de la posicin, velocidad y aceleracin con el

mtodo Raven.
8.1

Plantear las ecuaciones vectoriales necesarias para calcular las

posiciones, velocidades y aceleraciones de los eslabones del mecanismo
con el mtodo de Raven. Dibujar, junto al mecanismo, un polgono de
vectores por cada ecuacin vectorial indicando todos parmetros utilizados
en las ecuaciones. Indicar de forma clara los valores fijos, los valores
variables y las incgnitas. (Entregar en un A4 aparte)

Ecuaciones vectoriales para la posicin.

D





r1 + r4 = r2 + r3


r4

 C
r3 '
A


r3






r1 ' + r5 = r2 + r3 '

3


r2

O
2
r1


r2

O2

O4

O4


r5

6



r1 '

O6

O6

Expresando la primera ecuacin de cierre en forma exponencial:

r2ei2 + r3ei3 = r1ei1 + r4ei4

En esta ecuacin las dos incgnitas seran las posiciones angulares de los
eslabones 3 y 4, siendo 2 la posicin angular del eslabn motor y r2, r3, r4, r1 y 1 datos
geomtricos del mecanismo.
Expresando la segunda ecuacin de cierre en forma exponencial:

Apartado 8. Mtodo de Raven

'

'

r2 ei2 + r3' ei3 = r1'ei1 + r5ei5

En esta ecuacin las dos incgnitas seran la posicin angular del eslabn 5 y 6,
que son la misma: 5=6, puesto que rotan solidarios y el desplazamiento de la
deslizadera 5 a lo largo del eslabn 6: r5, siendo '3 una funcin de la posicin angular
del eslabn 3: 3 y r3, r1, 1 datos geomtricos del mecanismo.
Ecuaciones vectoriales para la velocidad.
A partir de las dos ecuaciones de cierre para resolver el problema de posicin,
podemos resolver el de velocidad derivando dichas ecuaciones respecto al tiempo.
Teniendo en cuenta que en la primera ecuacin las longitudes de los vectores r2,
r3, r4 y r1 son constantes en el tiempo y que la posicin angular 1 tambin lo es, la
derivada queda como sigue:

i2r2ei2 + i3r3ei3 = i4r4ei4

Siendo las incgnitas del problema de velocidad para la primera ecuacin de
cierre, las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4: 3 y 4.
Teniendo en cuenta que en la segunda ecuacin las longitudes de los vectores
r1, r2 r3, son constantes en el tiempo y que la posicin angular '1 tambin lo es, la
derivada queda como sigue:
'

i2r2ei2 + i3r3' ei3 =

dr5 i5
e + i5r5ei5
dt

'

i2r2ei 2 + i3r3' ei3 = VC5C6 ei5 + i5r5ei5

Siendo las incgnitas del problema de velocidad para la segunda ecuacin de
cierre la velocidad de deslizamiento de 5 sobre 6 y las velocidades angulares de los
eslabones 5 y 6 que son iguales: VC5C6 y 5=6.

Ecuaciones vectoriales para la aceleracin.

Del mismo modo, derivando con respecto al tiempo las ecuaciones usadas para
resolver el problema de velocidad, encontramos las ecuaciones para resolver el
problema de aceleracin.
Teniendo en cuenta que en la primera ecuacin las velocidades angulares 2,
3, 4 y las posiciones angulares 2, 3, 4 son variables con el tiempo, la derivada
queda como sigue:

i 2r2ei 2 r222ei 2 + i 3r3ei3 r332ei3 = i 4r4ei4 r442ei4

Siendo las incgnitas del problema de aceleracin para la primera ecuacin de
cierre, las aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 4: 3 y 4.
Teniendo en cuenta que en la segunda ecuacin las velocidades angulares
2, 3, 5 y las posiciones angulares 2, '3, 5 y la velocidad relativa VC5C6 y la longitud
del vector r5 son variables con el tiempo la derivada queda como sigue:

Apartado 8. Mtodo de Raven

'

'

i 2r2ei 2 22r2 ei2 + i3r3' ei3 32r3' ei3 =

d
= VC5 C6 ei5 + i5VC5C6 ei6 + i5r5ei5 52r5 ei5 + i5VC5C6 ei5
dt
'

'

i 2r2ei2 22r2 ei2 + i3r3' ei3 32r3' ei3 =

= ACt C ei5 + 2i5VC5C6 ei5 + i5r5ei5 52r5 ei5
5 6
Siendo las incgnitas del problema de aceleracin para la segunda ecuacin de
cierre las aceleraciones angulares de los eslabones 5 y 6, que son la misma, y la
aceleracin del eslabn 5 en su desplazamiento sobre 6: 5=6 y AtC5C6.

Apartado 8. Mtodo de Raven

8.2

A partir de las ecuaciones vectoriales anteriores obtener las ecuaciones

algebraicas que se obtienen igualando las partes real e imaginaria de los
vectores. Sustituir en dichas ecuaciones los valores conocidos y despejar
las incgnitas. Calcular en la posicin de mxima aceleracin del eslabn 6
y para una velocidad 2 = 1 rad/s horaria y una aceleracin 2 = 0 rad/s2
(entregar en hojas aparte)

8.2.1. Ecuaciones algebraicas para la posicin.

8.2.1.1.

Primera ecuacin de cierre

Expresando la primera ecuacin de cierre en forma trigonomtrica y

proyectando sobre el eje real e imaginario quedara:

e : r2 cos 2 + r3 cos3 r1 cos1 = r4 cos 4

m : r2 sen 2 + r3sen3 r1sen1 = r4 sen 4

Elevando al cuadrado cada ecuacin y sumando miembro a miembro:

r22 + r32 + r12 + 2r2r3 cos2 cos3 2r2r1 cos2 cos1 2r1r3 cos1 cos3
2r2r1sen1sen2 2r3r1sen1sen3 + 2r2r3sen2sen3 = r42
Dividiendo por el coeficiente de cos2cos3+sen2sen3 : 2r2r3

r22 + r32 + r12 r42

r
r
+ cos 2 cos3 + sen 2 sen3 1 cos 2 cos1 1 cos1 cos3
2r2r3
r3
r2
r
r
1 sen1sen 2 1 sen1sen3 = 0
r3
r2
Llamando

r 2 + r 2 + r 2 r42
k1 = 2 3 1
2r2r3

r
k2 = 1
r3

r
k3 = 1
r2

la ecuacin queda:

k1 + cos 2 cos 3 + sen 2 sen3 k2 cos 2 cos1 k3 cos3 cos1

k2 sen1sen 2 k3sen1sen3 = 0
Y expresando el sen3 y el cos3 en funcin de la tangente del ngulo mitad, la
ecuacin quedara como sigue:

Apartado 8. Mtodo de Raven

1 tg 2 3
2tg 3
1 tg 2 3
2 + sen
2 k cos cos k
2 cos
k1 + cos 2
2
2
2
1
3
1



1 + tg 2 3
1 + tg 2 3
1 + tg 2 3
2
2
2

2tg 3
2 =0
k2 sen1sen 2 k3sen1

1 + tg 2 3
2
Quitando denominadores:

+ ( cos 2 k3 cos1 ) 1 tg 2 3 +

2
2

( k1 k2 cos2 cos1 k2sen1sen2 ) 1 + tg 2

+2 ( sen2 k3sen1 ) tg 3 = 0
2
Y agrupando trminos en tg2, en tg y trmino independiente, queda:

( k1 k2 cos2 cos1 k2sen1sen2 cos2 + k3 cos1 ) tg 2

+
2

+2 ( sen2 k3sen1 ) tg 3 + ( k1 k2 cos2 cos1 k2 sen1sen 2 + cos 2 k3 cos1 ) = 0
2
Llamando:

A = ( k1 k2 cos 2 cos1 k2 sen1sen 2 cos 2 + k3 cos 1 )

B = 2 ( sen 2 k3sen1 )
C = ( k1 k2 cos 2 cos 1 k2 sen1sen 2 + cos 2 k3 cos1 )

La ecuacin queda como sigue: Atg 2 3

3
2 + Btg 2 + C = 0

Con lo que la expresin analtica para la posicin angular del eslabn 3 como
una funcin de la posicin del eslabn motor y los datos geomtricos del mecanismo
toma la forma:

B B 2 4 AC
(3 )1,2 = 2arc tg
2A

De las dos posibles soluciones que corresponden con las configuraciones del
cuatro barras (abierto o cruzado) habr que elegir la que se corresponda con nuestro
mecanismo.

Apartado 8. Mtodo de Raven

Realizando el mismo procedimiento, pero dejando aislado en el segundo

miembro la incgnita 4 podemos encontrar las expresiones para la otra incgnita
angular, 4. Las expresiones quedaran como sigue:

E E 2 4 DF
( 4 )1,2 = 2arc tg
2D

Donde D, E, F tienen las siguientes expresiones:

D = ( k4 k5 ( cos 2 cos1 + sen1sen 2 ) + cos 2 k3 cos1 )

E = 2 ( sen 2 + k3sen1 )
F = ( k4 k5 ( cos 2 cos 1 + sen1sen 2 ) cos 2 + k3 cos 1 )
Y k4, k5 son parmetros dependientes de los datos geomtricos del mecanismo:

r22 + r42 + r12 r32

k4 =
2r2r4
8.2.1.2.

r
k5 = 1
r4

Segunda ecuacin de cierre.

Expresando la segunda ecuacin de cierre en forma trigonomtrica y

proyectando sobre el eje real e imaginario quedara:

e : r cos + r ' cos ' = r ' cos ' + r cos

2
2 3
3
5
5

1
1

m : r2 sen 2 + r3' sen3' = r1' sen 1' + r5sen5

Despejando r5 de la segunda ecuacin e introducindola en la primera
tenemos:

'
'
'
'
'
'
'
' r1 sen1 + r2 sen 2 + r3sen3
r2 cos 2 + r3 cos 3 = r1 cos1 +
cos 5
sen5
Expresando el cos5 y sen5 en funcin de la tangente del ngulo mitad,
quitando denominadores y agrupando trminos en tg2, en tg, y trminos
independientes, llegamos a:

( r ' sen ' + r2sen2 + r3' sen3' ) tg 2 25 + 2 ( r1' cos1' + r2 cos2 + r3' cos3' ) tg 25
( r ' sen ' + r2 sen 2 + r3' sen3' ) = 0
1

Llamando:

Apartado 8. Mtodo de Raven

G = r1' sen1' + r2 sen 2 + r3' sen3'

H = 2 r1' cos1' + r2 cos 2 + r3' cos3'

I = r1' sen1' + r2 sen 2 + r3' sen3'

La expresin analtica de la posicin angular del eslabn 5 y 6 viene dada por:

H H 2 4GI
(5 )1,2 = 2arctg
2G

De las dos posibles soluciones para la posicin del eslabn 6 habr que elegir
la que se corresponda con nuestro mecanismo.
Una vez conocida la posicin angular del eslabn 5 y 6, la posicin de la
deslizadera 5 en su desplazamiento sobre 6 queda definida por r5:

r5 =

r1' sen 1' + r2 sen 2 + r3' sen3'

sen5

8.2.2. Ecuaciones algebraicas para la velocidad.

8.2.2.1. Primera ecuacin de cierre
Para la primera ecuacin de cierre quedara:

e : 2 r2 sen 2 3r3sen3 + 4 r4 sen 4 = 0

m : 2r2 cos 2 + 3r3 cos3 4r4 cos 4 = 0

Y despejando 3 y 4:

r sen (3 2 )
4 = 2
2
r4 sen ( 4 3 )

r sen ( 2 4 )
3 = 2
2
r3 sen ( 4 3 )
8.2.2.2. Segunda ecuacin de cierre

Para la segunda ecuacin de cierre quedara:

e : r sen r ' sen ' = V
22
2
33
3
C5C6 cos 5 5r5sen5

m : 2r2 cos 2 + 3r3' cos3' = VC5C6 sen5 + 5r5 cos5

Despejando VC5C6 de la primera ecuacin

Apartado 8. Mtodo de Raven

2 r2 sen 2 3r3' sen3' + 5r5 sen5

VC5C6 =
cos5
e introducindola en la segunda, despejamos la velocidad angular del eslabn 5 y 6:

5 =

2r2 cos ( 2 5 ) + 3r3' cos 3' 5

r5

8.2.3. Ecuaciones algebraicas para la aceleracion.

8.2.3.1. Primera ecuacin de cierre
Proyectando sobre el eje real e imaginario para la primera ecuacin quedara:

e : r sen r 2 cos r sen r 2 cos + r sen + r 2 cos = 0

22
2
2 2
2
33
3 3 3
3
44
4
4 4
4

2
2
2
m : 2r2 cos 2 r22 sen 2 + 3r3 cos 3 r33 sen3 4r4 cos 4 + r44 sen 4 = 0
Y despejando 3 de la primera ecuacin:

2r2 sen 2 r222 cos 2 r332 cos3 + 4r4 sen 4 + r442 cos 4
3 =
r3sen3
E introducindolo en la segunda obtendramos los valores de aceleracin angular 4:
2r2 sen 3 2 + r222 cos 3 2 + r332 r442 cos 4 3
4 =
r4 sen 4 3

8.2.3.2. Segunda ecuacin de cierre

Proyectando sobre el eje real e imaginario para la segunda ecuacin
quedara:

e : r sen 2r cos r ' sen ' 2r ' cos ' = At

cos5 25VC5C6 sen5
22
2
2 2
2
33
3
3 3
3
C5C6

2
5r5sen5 5 r5 cos5

m : 2r2 cos 2 22r2 sen 2 + 3r3' cos3' 32r3' sen3' = ACt C sen5 + 25VC5C6 cos5 +
5 6

2
+ r cos r sen
5
5 5
5
55
Despejando AtC5C6 de la primera ecuacin tendramos:

Apartado 8. Mtodo de Raven

2r2 sen 2 22r2 cos 2 3r3' sen3' 32r3' cos3' + 25VC5C6 sen5
t
AC C =
+
5 6
cos5
r sen5 + 52r5 cos5
+ 55
cos5

E introducindolo en la segunda y despejando 5, quedara

5 =
+

2r2 cos ( 2 5 ) 22r2 sen ( 2 5 ) 25VC5C6

r5

3r3' cos 3' 5 32r3' sen 3' 5

r5

Apartado 8. Mtodo de Raven

8.3

Plantear y desarrollar las ecuaciones vectoriales necesarias para calcular

la posicin, velocidad y aceleracin del punto C y D. Dibujar un esquema
de la ecuacin vectorial de posicin donde se vean todos los parmetros. A
partir de las ecuaciones anteriores, calcula la posicin, velocidad y
aceleracin del punto C y D para la posicin de mxima aceleracin del
eslabn 6 (entregar en un A4 aparte).





r1 + r4 = r2 + r3






r1 ' + r5 = r2 + r3 '



g3


r3 '


r3


r2


r4


r2




gD


r1


r5



r1 '

Los vectores posicin, velocidad y aceleracin del punto C seran:

 


hC = r 2 + g 3 = r2 ei 2 + g3 ei (3 +3 )







hC = hC X i + hC Y j = ( r2 cos 2 + g3 cos (3 180 ) ) i + ( r2 s en 2 + g3sen (3 180 ) ) j



 d hC
i +
VC =
= ir22ei2 + ig33e ( 3 3 )
dt







VC = VC X i + VCY j = ( r22 sen 2 g33 sen (3 180 ) ) i + ( r22cos 2 + g33cos (3 180 ) ) j




 d 2 hC
i +
i +
AC =
= ir2 2 ei 2 r222 ei 2 + ig3 3e ( 3 3 ) g332e ( 3 3 )
2
dt







AC = AC X i + ACY j = r2 2 sen 2 r222 cos 2 g3 3 sen (3 180 ) g332 cos (3 180 ) i +

+ r2 2 cos 2 r222 sen 2 + g3 3 cos (3 180 ) g332 sen (3 180 ) j

Los vectores posicin, velocidad y aceleracin del punto D seran:

10

Apartado 8. Mtodo de Raven

  '

'
hD = r1 + g D = r1' ei1 + g D ei5








hD = hDX i + hD Y j = r1' cos1' + g D cos5 i + r1' s en1' + g D sen5 j




 d h D
VD =
= ig D5ei5
dt








VD = VD X i + VDY j = g D5 sen5 i + g D5 cos 5 j




 d 2 h D
AD =
= ig D 5ei5 g D52ei5
2
dt








AD = ADX i + ADY j = g D 5 sen5 g D52 cos 5 i + g D 5 cos 5 g D52 sen5 j

) (

8.4

Eslabn
2
3
4
5
6

) (

Introducir el mecanismo en el programa Winmecc. Obtener la aceleracin

de los puntos y eslabones y rellenar la siguiente tabla con todos los
resultados:

Posicin
Raven
Winmecc

Velocidad
Raven
WInmecc

Aceleracin
Raven
Winmecc

287

287

-1rad/s

-1rad/s

0 rad/s2

66.1561

66.1561

-2.6273 rad/s

-2.6273 rad/s

-0.2465 rad/s

53.2582
43.3734mm
121.6823

-2.9299 rad/s

53.2582
43.3734mm

-2.9299 rad/s

106.9118 mm/s

106.9118 mm/s

3.1557 rad/s

121.6823

3.1557 rad/s

0 rad/s2
2

-0.2465 rad/s

-1.6425 rad/s

-1.6425 rad/s

673.7194mm/s
-21.1435 rad/s

673.7194mm/s

-21.1435 rad/s

COMPONENTES CARTESIANAS
Punto C
POSICIN
VELOCIDAD
ACELERACION

Punto D
POSICIN
VELOCIDAD
ACELERACION

Raven

hCX
hCY
VCX
VCY
ACX
ACY

Winmecc

7.2199mm

7.2199mm

-113.0904mm

-113.0904mm

-172.6255mm/s

-172.6255mm/s

19.0927 mm/s

19.0927 mm/s

79.2043 mm /s

79.2043 mm /s

333.0256 mm /s

333.0256 mm /s

COMPONENTES CARTESIANAS
Raven
Winmecc
hDX
hDY
VDX
VDY
ADX
ADY

-117.0585mm

-117.0585mm

88.2725mm

88.2725mm

-751.9085 mm/s

-751.9085 mm/s

-464.0676 mm/s
2

6502.3531mm/s

0.7366*10 mm/s

11

-464.0676 mm/s

6.5024*10 mm/s

736.5568mm/s

Apartado 8. Mtodo de Raven

Fichero del editor de Texto de Matlab para la resolucin de las ecuaciones

planteadas.
POSICION MECANISMO MEDIANTE RAVEN EN MATLAB
Nombre del fichero: posicionLanzador.m
%Posiciones angulares de la manivela radianes
teta2=0:1:359;
teta2=teta2*pi/180;
teta1=atan(-40/20);
teta1=2*pi+teta1;
%Longitudes en milimetros;
r1=20*sqrt(5);
r1p=30*sqrt(26);
r2=80;
r3=110;
r4=80;
%Posicion angular eslabon 3
k1=((r2^2+r3^2+r1^2-r4^2)/(2*r2*r3));
k2=r1/r3;
k3=r1/r2;
A = k1 - cos(teta2) + k3*cos(teta1) - k2*(cos(teta1)*cos(teta2) +
sin(teta1)*sin(teta2));
B = 2*(-k3*sin(teta1) + sin(teta2));
C = k1 + cos(teta2) - k3*cos(teta1) - k2*(cos(teta1)*cos(teta2) +
sin(teta1)*sin(teta2));
numerador1=-B+sqrt((B.^2)-(4*A.*C));
numerador2=-B-sqrt((B.^2)-(4*A.*C));
teta3=2*atan([numerador1./(2*A); numerador2./(2*A)]);
%valor teta3 para teta2=287 grados
teta3_287Grados=[teta3(1,288)*180/pi teta3(2,288)*180/pi]
%[teta3abierto teta3cruzado]=[124.4542 66.1561]
%Posicion angular eslabon 4
k4=((r2^2+r4^2+r1^2-r3^2)/(2*r2*r4));
k5=r1/r4;
D = k4 + cos(teta2) - k3*cos(teta1) - k5*(cos(teta1)*cos(teta2) +
sin(teta1)*sin(teta2));
E = 2*(k3*sin(teta1) - sin(teta2));
F = k4 - cos(teta2) + k3*cos(teta1) - k5*(cos(teta1)*cos(teta2) +
sin(teta1)*sin(teta2));
numer1=-E+sqrt((E.^2)-(4*D.*F));
numer2=-E-sqrt((E.^2)-(4*D.*F));
teta4=2*atan([numer1./(2*D); numer2./(2*D)]);
%valor teta4 para teta2=287 grados
teta4_287Grados=[teta4(1,288)*180/pi teta4(2,288)*180/pi]
%[teta4cruzado teta4abierto]=[53.2582 137.3522];

12

Apartado 8. Mtodo de Raven

% datos geometria para Posicion angular eslabones 5 y 6

teta1p=atan(-150/30);
teta1p=2*pi + teta1p;
teta3p = teta3(2,:) - pi;
r3p= 40;
%Posicion angular eslabon 5 y 6
G = -r1p*(sin(teta1p)) + r3p*(sin(teta3p)) + r2*sin(teta2);
H = 2*(-r1p*cos(teta1p) + r3p*(cos(teta3p)) + r2*cos(teta2));
I = r1p*sin(teta1p) - r3p*sin(teta3p) - r2*sin(teta2);
numer1Teta5 = -H + sqrt((H.^2)-(4*G.*I));
numer2Teta5 = -H - sqrt((H.^2)-(4*G.*I));
teta5 = 2*atan([numer1Teta5./(2*G); numer2Teta5./(2*G)]);
%valor teta5 para teta2 = 287grados
teta5_287Grados=[teta5(1,288)*180/pi teta5(2,288)*180/pi]
%[teta5abierto teta5cruzado]=[121.6823 -58.3177];
%Posicion deslizadera 5 respecto al eslabon 6;
r5 = (-r1p * sin(teta1p) + r3p * sin(teta3p) + r2*sin(teta2))./(sin(teta5(1,:)));
r5_287Grados = r5(288)
%r5= 43.3734mm
VELOCIDAD MECANISMO MEDIANTE RAVEN EN MATLAB
Nombre del fichero: velocidadLanzador.m
%carga el fichero de posicin
posicionLanzador
%velocidad angular eslabon 2 en rad/s
omega2= - 1;
%velocidad angular eslabones cuatro barras
omega3=(omega2*r2*sin(teta2-teta4(1,:)))./(r3*sin(teta4(1,:)-teta3(2,:)));
omega4=-(omega2*r2*sin(teta3(2,:)-teta2))./(r4*sin(teta4(1,:)-teta3(2,:)));
%velocidades angulares para teta2 287 grados
w3=omega3(288)
w4= omega4(288)
% [w3 w4]=[-2.6273 -2.9299]
%velocidad diada de deslizadera
omega5 = (omega2*r2.*cos(teta2-teta5(1,:)) + omega3*r3p.*cos(teta3pteta5(1,:)))./(r5);
Vc5c6 = (-omega2*r2.*sin(teta2) - omega3*r3p.*sin(teta3p) +
omega5.*r5.*sin(teta5(1,:)))./cos(teta5(1,:));
%velocidad angular del eslabon 5 y 6 para teta2 287 grados
w5=omega5(288)
%velocidad relativa de c5 respecto de c6
VC5C6=Vc5c6(288)
% [w5 VC5C6]=[3.1557 106.9118]

13

Apartado 8. Mtodo de Raven

ACELERACIN MECANISMO MEDIANTE RAVEN EN MATLAB

Nombre del fichero: aceleracionLanzador.m
%carga los ficheros de posicin y velocidad
posicionLanzador
velocidadLanzador
%aceleracion angular eslabon motor en rad/s2
alfa2=0;
%aceleracion angular cuatro barras
alfa4 = (-alfa2*r2*sin(teta3(2,:)-teta2) + r2*(omega2^2)*cos(teta3(2,:)-teta2) +
r3*(omega3.^2) - r4*(omega4.^2).*cos(teta4(1,:)-teta3(2,:)))./(r4*sin(teta4(1,:)teta3(2,:)));
alfa3 = (-alfa2*r2*sin(teta2) - r2*omega2^2*cos(teta2) r3*(omega3.^2).*cos(teta3(2,:)) + alfa4*r4.*sin(teta4(1,:)) +
r4*(omega4.^2).*cos(teta4(1,:)))./(r3*sin(teta3(2,:)));
%Valor de la aceleracion angular para teta2 287 grados
[alfa3(288) alfa4(288)]
%Aceleracion diada de deslizadera
alfa5=(alfa2*r2.*cos(teta2-teta5(1,:)) - r2*(omega2.^2).*sin(teta2-teta5(1,:)) 2*omega5.*Vc5c6 + alfa3*r3p.*cos(teta3p-teta5(1,:)) r3p*(omega3.^2).*sin(teta3p-teta5(1,:)))./(r5);
Ac5c6=(-alfa2*r2.*sin(teta2) - r2*(omega2.^2).*cos(teta2) alfa3*r3p.*sin(teta3p) - r3p*(omega3.^2).*cos(teta3p) + alfa5.*r5.*sin(teta5(1,:))
+ r5.*(omega5.^2).*cos(teta5(1,:)) +
2*omega5.*Vc5c6.*sin(teta5(1,:)))./(cos(teta5(1,:)));
%aceleracion angular eslabon 5 y 6 para teta2 287 grados
alfa5(288)
%aceleracion tangencial relativa de c5 respecto c6
Ac5c6(288)
POSICION LINEAL DE LOS PUNTOS C y D MEDIANTE RAVEN EN
MATLAB
%carga fichero de posicion del mecanismo
posicionLanzador
g3=40;
gD=280;
fi3=pi;
%vector de posicion del punto C
hC=[r2*cos(teta2) + g3*cos(teta3(2,:) - fi3); r2*sin(teta2) + g3*sin(teta3(2,:) fi3)];
%vector de posicion del punto E
hD=[r1p*cos(teta1p) + gD*cos(teta5(1,:)); r1p*sin(teta1p) + gD*sin(teta5(1,:))];

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Apartado 8. Mtodo de Raven

hC287Grados=[hC(1,288) hC(2,288)]
hD288Grados=[hD(1,288) hD(2,288)]
VELOCIDAD LINEAL DE LOS PUNTOS C y D MEDIANTE RAVEN EN
MATLAB
%carga ficheros de posicin y velocidad del mecanismo
posicionLanzador
VelocidadLanzador
posicionPuntosCyD
%velocidad del punto C
VC = [-(r2*omega2*sin(teta2) + g3*omega3.*sin(teta3(2,:)-fi3));
r2*omega2*cos(teta2) + g3*omega3.*cos(teta3(2,:)-fi3)];
%velocidad del punto D
VD=[-gD*omega5.*sin(teta5(1,:)); gD*omega5.*cos(teta5(1,:))];
VC287Grados=[VC(1,288) VC(2,288)]
VD287Grados=[VD(1,288) VD(2,288)]
ACELERACIN LINEAL DE LOS PUNTOS C y D MEDIANTE RAVEN EN
MATLAB
%carga ficheros de posicin, velocidad y aceleracin del mecanismo
posicionLanzador
velocidadLanzador
aceleracionLanzador
posicionPuntosCyD
velocidadPuntosCyD
%Aceleracion del punto C
AC=[-r2*alfa2*sin(teta2)-r2*(omega2^2)*cos(teta2)-g3*alfa3.*sin(teta3(2,:)-fi3) g3*(omega3.^2).*cos(teta3(2,:)-fi3); r2*alfa2*cos(teta2)r2*(omega2^2)*sin(teta2)+g3*alfa3.*cos(teta3(2,:)-fi3) g3*(omega3.^2).*sin(teta3(2,:)-fi3)];
%Aceleracion del punto D
AD=[-gD*alfa5.*sin(teta5(1,:)) - gD*(omega5.^2).*cos(teta5(1,:));
gD*alfa5.*cos(teta5(1,:)) - gD*(omega5.^2).*sin(teta5(1,:))];
AC287Grados=[AC(1,288) AC(2,288)]
AD287Grados=[AD(1,288) AD(2,288)]

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