Se solicita encontrar por medio del mtodo de los centros instantneos, los centros exteriores del

siguiente sistema;

50

1
O2

120

60

100

4
5

O4
6
C

Para lo cual se determina los centros del mecanismo, N, mediante la expresin:

=

( 1)
2

Donde el nmero de eslabones del mecanismo es igual a 6 (n=6). Por lo cual

=

6(6 1)
= 15
2

Por ende se tienen las siguientes combinaciones

1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6

2
2.3
2.4
2.5
2.6

3
3.4
3.5
3.6

4
4.5
4.6

5
5.6

Como se sabe el mtodo consiste en realizar proyecciones de dos lneas principales las cuales se
forman mediante una combinacin o proyeccin de dos pares, sin embargo de manera inicial se
tienen las siguientes combinaciones en el sistema:

1.2

50

1
O2

120

3.4
3

2.3

60

100

2.5
3.5
4
5

O4

5.6
6
C

1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6

2
2.3
2.4
2.5
2.6

3
3.4
3.5
3.6

4
4.5
4.6

5
5.6

El origen.6 se encuentran en las bases de los c debido a que se encuentran empotradas

1
O2
1.2

2
3.4
B

3
2.3

2.5

B
3.5

4
5

5.6

O4

6
C 1.6

A partir de este punto es necesario realizar la proyeccin de las los pares para encontrar las
combinaciones restantes.
Sin embargo como base se para encontrar los centros restantes se ocupara el teorema de Kennedy
o de los tres centros, para el cual es necesario realizar un circulo con los centros del mecanismo y
se unen mediante lneas para determinar los centros conocidos de manera inmediata.

1.2

50

1
O2

2
3.4

120

2.3

60

100

2.5
3.5
4
5
6

5.6
6

O4

C
4

Para el punto 4.5 este se tiene en el infinito debido a que los puntos que concentran varios centros
se encuentran interceptadas

1
O2
1.2

50

El teorema de Kennedy dice que los tres centros instantneos compartidos de tres cuerpos estn
sobre una misma recta por lo cual es posible conectar con una lnea un punto, como ejemplo
tomaremos el centro del eje 4.5, para lo cual se traza una recta que va del punto 3.4 al 3.5.

4.5
Infinito

120

2.3

60

100

2.5

3.4
B

B
3.5

4
5
6
O4
6
C 5.6

Continuando con la metodologa se encuentra el 2.6

1
O2
1.2
4.5
Infinito

2
3.4
B

3
2.5

2.3
B
3.5

4
5
6

5.6
2.6
6
C

O4

4
1.6

Continuando con el 6.3

3.6
Infinito

1
O2
1.2
4.5
Infinito

2
3.4
B

3
2.5

2.3
B
3.5

4
5
6

5.6
O4

2.6
6
C

4
1.6

Para el origen 1.3 se traslada la paralela al 1.3

3.6
Infinito

1
O2
1.2
4.5
Infinito

2
3.4
B

3
2.5

2.3
B
3.5
1.3

4
5
6

5.6
2.6
6
C

1.6

O4

Continuando con la metodologa se tiene el siguiente resultado

1.4

3.6
Infinito

1.5 1
O2
1.2
4.5
Infinito

2
3.4
B

3
2.5

2.3
B
3.5
1.3

4
5
6
5.6
2.6
6
C

4.6

O4

1.6

Como se puede apreciar se encuentran todos los centros instantneos mediante el teorema de Kennedy .
El origen del centro 2.4 se encuentra en el infinito.