DISEO DE UN CONTROLADOR PD

Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

Problema. Considrese un sistema con una planta inestable, como

de la figura. Utilizando el mtodo del lugar de las races, disee un
controlador proporcional derivativo (es decir, determine los valores
Kp y Td) tal que el factor de amortiguamiento relativo del sistema
n
en lazo cerrado sea 0.7 y la frecuencia natural no amortiguada
sea 0.5 rad/seg.

Solucin
Polos:

s 21.1772=0 s= 1.085

Ceros:

1+T d s=0 s=1/T d

=cos=0.7 =45.573

s= + j
= n=( 0.7 )( 0.5 )=0.35
= n 1 2=0.5 1(0.7)2=0.357 rad /seg
Los polos en lazo cerrado deseados son:
s=035 j 0.357

De otra forma

s=0.5 ang180 45.573

se debe cumplir que:

tan 1=

1 2= 180 (2 n+1)

0.357
1=25.9065
1.0850.35
180
0.357
( 2)=
2=166.0295
1.085+ 0.35
tan
=180+1 +2 =180+25.9065+166.0295=371.936=360+11.936

Entonces el cero del controlador se encuentra a

=11.936

tan=

z=

0.357
0.357
x=
=1.689
x
tan ( 11.936)

1
=0.35+ x=0.35+1.689=2.039
Td
T d=0.4904 seg

El valor de la ganancia

Kp

se determina a partir de la condicin de

magnitud del modo siguiente:

K p (1+T d s)

10000(s 21.1772)

=1 en s=0.35+ j 0.357

K p [ 1+0.4904 (0.35+ j0.357 )]

10000[(0.35+ j 0.357)21.1772]

=1

K p [0.82836+ j0.1751]
=1
10000[1.18215 j 0.2499]
K p [ (0.82836)2 +(0.1751)2 ]

10000[ (1.18215)2 +(0.2499)2 ]

=1

0.8467 K p
=1
10000(1.2083)
K p=14282.506
La funcin de transferencia del controlador es:
Gc ( s ) =14282.506(1+0.4904 s)
close all; clear all; clc
%Problema: control PD de una planta inestable
%--------------------------------------------%lugar geometrico de la planta
ns=[0 0 1];
ds=[10000 0 -11772];
rlocus(ns,ds);
figure
%respuesta en el tiempo de la funcion de transferencia
ns=[0 0 1];

ds=[10000 0 -11773];
step(ns,ds);
grid
figure
%lugar geometrico del sistema controlado
nc=[0 1 2.0392];
dc=[1 0 -1.1772];
rlocus(nc,dc);
figure
%respuesta en el tiempo del sistema
nc=[0 0.7 1.4273];
dc=[1 0.7 0.25024 ];
step(nc,dc);
grid
Root Locus

1.5

Imaginary Axis

0.5

-0.5

-1

-1.5
-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

Step
Response
Real
Axis

600

500

A m p litu d e

400

300

200

100

10
Time (sec)

15

Root Locus

2
1.5

Im a g in a ry A x is

1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis

Step Response

Am plitude

10

12

14

16

18

Time (sec)

close all; clear all; clc

%diseo de un compensador PD
%-----------------------------------%funcion de transferencia de la planta compensada:
nc=[0 0.7 1.4273];
dc=[1 0.7 0.25024];
%funcion de transferencia de la planta sin compensar:
ns=[0 0 1];
ds=[10000 0 -11773];
t=0:0.05:10;
[c1,x1,t]=step(nc,dc,t);
[c2,x2,t]=step(ns,ds,t);
plot(t,c1,t,c1,'-',t,c2,t,c2,'-')
grid
title('respuesta a un escalon unitario de sistema
compensado y no compensado')

xlabel('t seg')
ylabel('salidas c1 y c2')
gtext('sistema compensado')
gtext('sistema no compensado')

respuesta a un escalon unitario de sistema compensado y no compensado

salidas c1 y c2

sistema compensado

1
sistema no compensado
0

5
t seg

10

DISEO DE UN CONTROLADOR PI
Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

Considerar el diseo de un controlador PI para modificar el control de

un sistema de antena. Un diagrama de bloques que muestra los polos
dominantes de la planta se presenta en la figura. Con una conversin
de tipo 1 a tipo 2, el sistema es capaz de seguir a una entrada en
rampa con un error nulo en estado estacionario.

Solucin
Gc ( s ) =K o +

K i K o ( s+ )
=
,
s
s

Ki
Ko

La funcin de transferencia del camino directo con el controlador PI

es:
G c ( s ) G p ( s)=

14 K o (s+ )
2

s (s +5.9)

Algunos dibujos iniciales del lugar de las races variando

Ko

(con

fijo) muestra que el sistema es inestable o marginalmente

estable para todos los valores de

Ko

a menos que el cero este

situado a la derecha del polo de la planta en el plano s. sin embargo

si el cero esta situado cerca del origen, tiende a eliminar el efecto de
uno de los polos localizado en el origen, causando un asentamiento
muy lento a la condicin de seguimiento en estado estacionario. Por
lo tanto, la localizacin del cero esta determinada como un
compromiso entre consideraciones de estabilidad y la posibilidad de
aproximacin rpida a cero del error de seguimiento frente a una
entrada en rampa. Un compromiso seleccionado sita el cero de
forma que la magnitud es menor que la del polo por un factor
aproximado de 6; por lo tanto, el cero esta situado en -1 ( =1 .
Con

K o=4

, los polos en lazo cerrado estn localizados en

1.1 y2.4 j6.7

close all; clear all; clc

%Problema: control PI de una planta sobreamortiguada
%--------------------------------------------%lugar geometrico de la planta
ns=[0 0 1];
ds=[1 5.9 0];
rlocus(ns,ds);
figure
%respuesta en el tiempo de la funcion de transferencia sin control
ns=[0 0 0.14];
ds=[1 5.9 0.14];
step(ns,ds);
grid
figure
%lugar geometrico del sistema controlado
nc=[0 0 14 14];
dc=[1 5.9 0 0];
rlocus(nc,dc);
figure
%respuesta en el tiempo del sistema
nc=[0 0 56 56];
dc=[1 5.9 56 56 ];
step(nc,dc);
grid
Root Locus

4
3

Imaginary Axis

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-7

-6

-5

-4

-3
Real Axis

-2

-1

Step Response

1
0.9
0.8
0.7

Amplitude

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

50

100

150

200

250

Time (sec)
Root Locus

10

System: sys
Gain: 4.01
Pole: -2.39 + 6.71i
Damping: 0.336
Overshoot (%): 32.6
Frequency (rad/sec): 7.13

Imaginary Axis

-2

-4

-6

-8

-10
-7

-6

-5

-4

-3
Real Axis

-2

-1

Step Response

1.5

Amplitude

0.5

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Time (sec)

close all; clear all; clc

%diseo de un compensador en atraso
%-----------------------------------%funcion de transferencia de la planta compensada:
nc=[0 0 56 56];
dc=[1 5.9 56 56];
%funcion de transferencia de la planta sin compensar:
ns=[0 0 0.14];
ds=[1 5.9 0.14];
t=0:0.05:40;
[c1,x1,t]=step(nc,dc,t);
[c2,x2,t]=step(ns,ds,t);
plot(t,c1,t,c1,'-',t,c2,t,c2,'-')
grid
title('respuesta a un escalon unitario de sistema
compensado y no compensado')
xlabel('t seg')
ylabel('salidas c1 y c2')
gtext('sistema compensado')
gtext('sistema no compensado')

1.5

respuesta a un escalon unitario de sistema compensado y no compensado

sistema compensado
salidas c1 y c2

0.5
sistema no compensado

10

15

20
t seg

25

30

35

40

DISEO DE UN CONTROLADOR PID

Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

Problema. Si la planta en el sistema con controlador PID tiene una

funcin de transferencia de
G p ( s )=

1
s (s +1)

La constante de tiempo derivativa es 0.5 seg y la constante de tiempo

integral de 2 seg.
Gc ( s ) =K p (1+

Gc ( s ) =K p 1+

1
+T s)
Tis d

) (

1
s +2 s+ 1
+0.5 s =K p
2s
2s

G p ( s ) G c ( s )=K p

2
K p (s + 2 s+1)
s +2 s+ 1
1
=
3
2
2s
s(s+1)
2 s +2 s

close all; clear all; clc

%Problema: control PID de una planta sobreamortiguada
%--------------------------------------------%lugar geometrico de la planta
ns=[0 0 1];
ds=[1 1 0];
rlocus(ns,ds);
figure
%respuesta en el tiempo de la funcion de transferencia sin
control
ns=[0 0 1];
ds=[1 1 1];
step(ns,ds);
grid
figure
%lugar geometrico del sistema controlado
nc=[0 1 2 1];
dc=[2 2 0 0];
rlocus(nc,dc);
figure
%respuesta en el tiempo del sistema
kp=4;
nc=[0 kp 2*kp kp];
dc=[2 2+kp 2*kp kp ];
step(nc,dc);
grid
figure
%comparacion de respuestas en el tiempo
ns=[0 0 1];
ds=[1 1 1];
kp=4;
nc=[0 kp 2*kp kp];
dc=[2 2+kp 2*kp kp ];
t=0:0.1:12;
[c1,x1,t]=step(ns,ds,t);
[c2,x2,t]=step(nc,dc,t);
plot(t,c1,t,c2)
grid
gtext('sistema sin controlador')
gtext('sistema con control PI con Kp=4')

Root Locus

0.8
0.6

Imaginary Axis

0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.2

-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.2

Real Axis

Step Response

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

6
Time (sec)

10

12

Root Locus

1.5

Imaginary Axis

0.5

-0.5

-1

-1.5
-4

-3.5

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

Real Axis

Step Response

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5
Time (sec)

3.5

4.5

1.4
sistema con control PI con Kp=4
1.2
sistema sin controlador
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

12